CN116773537A - 环状产品的外观检查装置 - Google Patents

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CN116773537A CN202310252782.7A CN202310252782A CN116773537A CN 116773537 A CN116773537 A CN 116773537A CN 202310252782 A CN202310252782 A CN 202310252782A CN 116773537 A CN116773537 A CN 116773537A
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inspection
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mirror
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松井公児
佐佐木浩一
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First Industrial Visbo Co ltd
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Abstract

本发明提供一种能够检查环状产品的外侧面的较大区域的外观的外观检查装置。所述外观检查装置具备：输送装置，其将供给到玻璃板(11)上的检查对象物K朝向该玻璃板11的旋转方向输送；外侧面拍摄装置(60)，其在外侧面拍摄位置(P5)拍摄检查对象物(K)；以及判定装置(110)，其根据拍摄的图像判定检查对象物K的外观的好坏。外侧面拍摄装置(60)具备检查用照明部(65)和配置于其周围的三个拍摄部(61)。各拍摄部(61)具备：第一以及第二镜(64a、64b)，所述第一以及第二镜(64a、64b)从检查用照明部(65)的下方接受来自检查对象物(K)的外侧面的反射光；第三镜(64c)，其将来自第一以及第二镜(64a、64b)的反射光朝向上方反射；以及拍摄摄像机(62)，其配置于第三镜(64c)的上方。

Description

环状产品的外观检查装置
技术领域
本发明涉及一种使用拍摄摄像机拍摄物品的外观，对获得的图像进行处理并判定该物品的外观的好坏的外观检查装置，尤其涉及一种能够适当地检查呈环状的树脂产品的外观的外观检查装置。
背景技术
作为检查上述的环状树脂产品的外观的装置，以往已知一种在日本特开2021-51032号公报中公开的外观检查装置。
该外观检查装置具备：输送装置，其具备水平地配置的透明的圆板状的玻璃板，使该玻璃板水平旋转，将供给到该玻璃板上的检查对象物(环状树脂产品)朝向该玻璃板的旋转方向输送；表面拍摄装置，其对通过所述输送装置输送的所述检查对象物的表面进行拍摄；背面拍摄装置，其对所述检查对象物的背面进行拍摄；外侧面拍摄装置，其对所述检查对象物的外侧面进行拍摄；内侧面拍摄装置，其对所述检查对象物的内侧面进行拍摄；以及判定装置，其对通过所述各拍摄装置拍摄的图像进行处理，判定所述检查对象物的外观的好坏。
根据该外观检查装置，在检查对象物被供给到输送装置的玻璃板上，并朝向该玻璃板的旋转方向输送期间，通过所述表面拍摄装置、背面拍摄装置、外侧面拍摄装置以及内侧面拍摄装置分别对检查对象物的表面、背面、外侧面以及内侧面进行拍摄，由判定装置对所获得的图像进行处理，判定该检查对象物的外观的好坏。
然而，例示有通过成型模具成型的O形环等作为上述环状树脂产品的代表性产品，这样的成型品具有以下特点：在内侧面以及外侧面存在因两个成型模具对合的分割面产生的毛刺等缺陷。因此，为了检查该环状树脂产品的外观，需要可靠地检查其内侧面以及外侧面。
因此，在上述以往的外观检查装置中，所述外侧面拍摄装置由外侧面拍摄摄像机、多个棱镜以及外侧面用照明部构成，所述外侧面拍摄摄像机在设定在检查对象物的输送路径上的外侧面拍摄位置配置于比所述玻璃板靠上方的位置，对位于所述外侧面拍摄位置的检查对象物的外侧面的图像进行拍摄；所述多个棱镜在该外侧面拍摄摄像机的下方以穿过所述外侧面拍摄位置的中心点的铅垂轴为中心呈放射状地等间隔配置，并形成将从检查对象物的外侧面反射的反射光引导至所述外侧面拍摄摄像机的光路，所述外侧面用照明部对位于所述外侧面拍摄位置的检查对象物进行照明。
并且，所述外侧面用照明部由外侧面检查用红色照明部、外侧面用上侧强调照明部以及外侧面用下侧强调照明部构成，所述外侧面检查用红色照明部具有配置于所述棱镜与玻璃板之间并且与所述铅垂轴同轴配置的环状的投光部，从该投光部朝向中心侧照射红色的光，主要对位于所述外侧面拍摄位置的检查对象物的外侧面进行照明，所述外侧面用上侧强调照明部在比所述外侧面拍摄位置靠上方的位置配置于所述棱镜的内侧，朝向下方的所述外侧面拍摄位置照射红色的光，外侧面用下侧强调照明部在所述外侧面拍摄位置配置于所述玻璃板的下方，朝向上方照射红色的光。
根据该外侧面拍摄装置，由于用红色光对作为***位的外侧面进行照明，因此能够将通过该外侧面反射的充足的光量的反射光经由所述棱镜引导至所述外侧面拍摄摄像机。因此，在检查对象物的外侧面存在凹部和伤痕的情况下，通过所述外侧面拍摄摄像机对强调了该凹部和伤痕的图像进行拍摄，由此，在所述判定装置中，能够高精度地判定在检查对象物的外侧面是否存在凹部和伤痕。而且，通过所述外侧面用上侧强调照明部以及外侧面用下侧强调照明部斜着对检查对象物的外侧面进行照明，由此在该外侧面存在凹部和伤痕的情况下，能够强调该凹部和伤痕以使其更明显。
另外，所述内侧面拍摄装置由内侧面拍摄摄像机、多个棱镜以及内侧面用照明部构成，所述内侧面拍摄摄像机在设定在所述检查对象物的输送路径上的内侧面拍摄位置配置于比所述玻璃板靠上方的位置，对位于所述内侧面拍摄位置的检查对象物的内侧面的图像进行拍摄，所述多个棱镜在所述内侧面拍摄摄像机的下方以穿过所述内侧面拍摄位置的中心点的铅垂轴为中心呈放射状地等间隔配置，并形成将从检查对象物的内侧面反射的反射光引导至所述内侧面拍摄摄像机的光路，所述内侧面用照明部对位于所述内侧面拍摄位置的检查对象物进行照明。
并且，所述内侧面用照明部由内侧面检查用红色照明部、内侧面用上侧强调照明部以及内侧面用下侧强调照明部构成，所述内侧面检查用红色照明部具有配置于所述棱镜与所述玻璃板之间并与所述铅垂轴同轴配置的环状的投光部，从该投光部朝向中心侧照射红色的光，对位于所述内侧面拍摄位置的检查对象物的内侧面进行照明，所述内侧面用上侧强调照明部在比所述内侧面拍摄位置靠上方的位置配置于所述棱镜的内侧，朝向下方的所述内侧面拍摄位置照射红色的光，所述内侧面用下侧强调照明部在所述内侧面拍摄位置配置于所述玻璃板的下方，朝向上方照射红色的光。
根据该内侧面拍摄装置，与上述外侧面拍摄装置相同，用红色光对作为***位的内侧面进行照明，因此能够将通过内侧面反射的充足的光量的反射光经由所述棱镜引导至所述内侧面拍摄摄像机。因此，在检查对象物的内侧面存在凹部和伤痕的情况下，通过所述内侧面拍摄摄像机对强调了该凹部和伤痕的图像进行拍摄，由此，在所述判定装置中，能够高精度地判定在检查对象物的内侧面是否存在凹部和伤痕。而且，通过所述内侧面用上侧强调照明部以及内侧面用下侧强调照明部斜着对检查对象物的内侧面进行照明，由此在该内侧面存在凹部和伤痕的情况下，能够强调该凹部和伤痕以使其更明显。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2021-51032号公报
发明内容
发明要解决的技术问题
然而，根据上述以往的外观检查装置，与之前相比能够高精度地检查环状树脂产品的外侧面以及内侧面，但是在结构上在外侧面拍摄装置以及内侧面拍摄装置的拍摄方向上形成有死角，不一定能够充分实现高精度地检查环状树脂产品的整面的目的(参照图11)。
即，在所述外侧面拍摄装置中，使用以穿过外侧面拍摄位置的中心点的铅垂轴为中心呈放射状等间隔配置的多个棱镜将从检查对象物的外侧面反射的反射光引导至一个外侧面拍摄摄像机，所以在用于形成拍摄光路的棱镜与检查对象物之间配置有对检查对象物的外侧面进行照明的环状的外侧面检查用红色照明部，因此，通过棱镜形成的拍摄光路(视角)与检查对象物成斜上方的角度，不能够对外侧面的下侧的部分进行拍摄(参照图11)。
同样地，在所述内侧面拍摄装置中，使用以穿过内侧面拍摄位置的中心点的铅垂轴为中心呈放射状地等间隔配置的多个棱镜将从检查对象物的内侧面反射的反射光引导至一个内侧面拍摄摄像机，所以在用于形成拍摄光路的棱镜与检查对象物之间配置有对检查对象物的内侧面进行照明的环状的内侧面检查用红色照明部，因此，通过棱镜形成的拍摄光路(视角)与检查对象物成斜上方的角度，不能够对内侧面的下侧的部分进行拍摄(参照图11)。另外，在该内侧面拍摄装置中，由于需要将主要用于对检查对象物的内侧面进行照明的内侧面用上侧强调照明部配置于棱镜的内侧，所以该内侧面用上侧强调照明部的大小受到限制，因此不能够以充足的光量对内侧面进行照明，其结果是，有时还存在难以获得均匀的图像的不良。
本发明是鉴于以上实际情况而完成的，其目的尤其在于提供一种外观检查装置，该外观检查装置与以往相比能够对环状产品的外侧面的较大区域的外观进行检查，而且还能够对内侧面的较大区域的外观进行检查。
用于解决技术问题的方案
用于解决上述技术问题的本发明涉及一种外观检查装置，所述外观检查装置将环状的树脂产品作为检查对象物，对其外观进行检查，所述外观检查装置至少具备：
输送装置，其具备水平配置的透明的圆板状的玻璃板，使该玻璃板水平旋转，将供给到该玻璃板上的所述检查对象物朝向该玻璃板的旋转方向输送；
外侧面拍摄装置，其在设定在所述检查对象物的输送路径上的外侧面拍摄位置对通过所述输送装置输送的所述检查对象物的外侧面进行拍摄；以及
判定装置，其对通过所述外侧面拍摄装置拍摄的图像进行处理，判定所述检查对象物的外观的好坏，
所述外侧面拍摄装置具备：
外侧面检查用红色照明部，其在所述外侧面拍摄位置配置于所述玻璃板的上方；以及
第一、第二以及第三外侧面拍摄部，所述第一、第二以及第三外侧面拍摄部在该外侧面检查用红色照明部的周围，以穿过所述外侧面拍摄位置的中心点的铅垂轴为中心在周向上等间隔地配置，
所述外侧面检查用红色照明部以如下方式构成：具有与所述铅垂轴同轴配置的环状的投光部，从该投光部朝向中心侧照射红色的光，主要对位于所述外侧面拍摄位置的检查对象物的外侧面进行照明，
所述第一、第二以及第三外侧面拍摄部分别由第一以及第二镜、第三镜以及外侧面拍摄摄像机构成，所述第一以及第二境以从所述外侧面检查用红色照明部的下方接受来自所述检查对象物的外侧面的反射光的方式隔着规定的间隔配置，所述第三镜具备接受从该第一以及第二镜反射的反射光并向上方反射的两个反射面，所述外侧面拍摄摄像机配置于第三镜的上方，接受通过该第三镜反射的两个光路的光并生成彩色图像。
根据该方式(第一方式)的外观检查装置，适当向输送装置的玻璃板上供给作为检查对象物的环状树脂产品，通过该玻璃板的水平旋转朝向旋转方向输送检查对象物。并且，在外侧面拍摄位置通过外侧面拍摄摄像机对检查对象物的外侧面的彩色图像进行拍摄，在判定装置中根据拍摄的彩色图像判定检查对象物的外观的好坏。
并且，在所述外侧面拍摄位置，通过所述外侧面检查用红色照明部，使用反射光不易散射的红色的照明光作为照明光对该检查对象物的外侧面进行照明，所以能够将通过该外侧面反射的充足的光量的反射光引导至所述外侧面拍摄摄像机。因此，在检查对象物的外侧面存在凹部和伤痕的情况下，通过所述外侧面拍摄摄像机对强调了该凹部和伤痕的图像进行拍摄，由此，在所述判定装置中，能够高精度地判定在检查对象物的外侧面是否存在凹部和伤痕。
另外，在该第一方式的外观检查装置中，通过所述第一、第二以及第三外侧面拍摄部从所述检查对象物的外侧面周围的三个方向对所述检查对象物的外侧面进行拍摄，并且在各方向上又以规定的角度从两个方向进行拍摄，即，一共从六个方向进行拍摄，而且，从所述外侧面检查用红色照明部的下方拍摄所述检查对象物的图像，因此与以往相比，能够获取检查对象物的外侧面的较大区域的图像。如此一来，根据像这样获得的较大区域的图像判定其外观，因此与以往相比，能够判定检查对象物的外侧面的较大区域的外观的好坏。
在上述第一方式中，能够采取以下方式：所述第一镜的受光光路和第二镜的受光光路以所述外侧面拍摄位置为中心在水平面内具有60°的角度。根据该方式(第二方式)，能够均匀地对检查对象物的外侧面的整个周面的图像进行拍摄。
另外，在上述的第一或者第二方式中，能够采取以下方式：所述第一镜的受光光路以及第二镜的受光光路相对于水平面具有3.5°～4.5°的范围的角度。根据该方式(第三方式)，对于检查对象物的外侧面的下侧的区域，能够尽可能地拍摄到该下侧的区域的图像。
另外，在上述的第一至第三方式的任一方式中，能够采取以下方式：
所述外侧面拍摄装置还具备：
外侧面用上侧强调照明部，其在比所述外侧面拍摄位置靠上方的位置配置于所述外侧面检查用红色照明部的内侧，朝向下方的所述外侧面拍摄位置照射红色的光；以及
外侧面用下侧强调照明部，其在所述外侧面拍摄位置配置于所述玻璃板的下方，朝向上方照射红色的光。
根据该方式(第四方式)的外观检查装置，由于通过所述外侧面用上侧强调照明部以及外侧面用下侧强调照明部对检查对象物的外侧面进行照明，因此在该外侧面存在凹部和伤痕的情况下，能够强调该凹部和伤痕以使其更明显。
另外，在上述的第一至第四方式的任一方式中，能够采取以下方式：所述外观检查装置还具备：
下内侧面拍摄装置，其在设定在所述检查对象物的输送路径上的下内侧面拍摄位置对通过所述输送装置输送的所述检查对象物的下侧的内侧面进行拍摄；以及
上内侧面拍摄装置，其在设定在所述检查对象物的输送路径上的上内侧面拍摄位置对所述检查对象物的上侧的内侧面进行拍摄，
所述下内侧面拍摄装置具备：
下内侧面检查用红色照明部，其在所述下内侧面拍摄位置配置于所述玻璃板的下方；以及
第一、第二以及第三下内侧面拍摄部，所述第一、第二以及第三下内侧面拍摄部在该下内侧面检查用红色照明部的周围，以穿过所述下内侧面拍摄位置的中心点的铅垂轴为中心在周向上等间隔地配置，
所述下内侧面检查用红色照明部以如下方式构成：具有与所述下内侧面拍摄位置的铅垂轴同轴配置的环状的投光部，从该投光部朝向中心侧照射红色的光，主要对位于所述下内侧面拍摄位置的检查对象物的下内侧面进行照明，
所述第一、第二以及第三下内侧面拍摄部分别由第一以及第二镜、第三镜以及下内侧面拍摄摄像机构成，所述第一以及第二镜以从所述下内侧面检查用红色照明部的下方接受来自所述检查对象物的下内侧面的反射光的方式隔着规定的间隔配置，所述第三镜具备接受从该第一以及第二镜反射的反射光并向下方反射的两个反射面，所述下内侧面拍摄摄像机配置于第三镜的下方，接受通过该第三镜反射的两个光路的光并生成彩色图像，
所述上内侧面拍摄装置具备：
上内侧面检查用红色照明部，其在所述上内侧面拍摄位置配置于所述玻璃板的上方；以及
第一、第二以及第三上内侧面拍摄部，所述第一、第二以及第三上内侧面拍摄部在该上内侧面检查用红色照明部的周围，以穿过所述上内侧面拍摄位置的中心点的铅垂轴为中心在周向上等间隔地配置，
所述上内侧面检查用红色照明部以如下方式构成：具有与所述上内侧面拍摄位置的铅垂轴同轴配置的环状的投光部，从该投光部朝向中心侧照射红色的光，主要对位于所述上内侧面拍摄位置的检查对象物的上内侧面进行照明，
所述第一、第二以及第三上内侧面拍摄部分别由第一以及第二镜、第三镜、以及上内侧面拍摄摄像机构成，所述第一以及第二镜以从所述上内侧面检查用红色照明部的上方接受来自所述检查对象物的上内侧面的反射光的方式隔着规定的间隔配置，所述第三镜具备接受从该第一以及第二镜反射的反射光并向上方反射的两个反射面，所述上内侧面拍摄摄像机配置于第三镜的上方，接受通过该第三镜反射的两个光路的光并生成彩色图像，
所述判定装置以如下方式构成：除了处理通过所述外侧面拍摄装置拍摄的图像之外，还处理通过所述下内侧面拍摄装置以及上内侧面拍摄装置拍摄的图像，判定所述检查对象物的外观的好坏。
根据该方式(第五方式)的外观检查装置，通过所述第一、第二以及第三下内侧面拍摄部从所述检查对象物的下内侧面周围的三个方向对所述检查对象物的下内侧面进行拍摄，并且在各方向上又以规定的角度从两个方向进行拍摄，即，一共从六个方向进行拍摄，而且，通过所述第一、第二以及第三上内侧面拍摄部从所述检查对象物的上内侧面周围的三个方向对所述检查对象物的上内侧面进行拍摄，并且在各方向上又以规定的角度从两个方向进行拍摄，即，一共从六个方向进行拍摄，与以往相比，能够获取检查对象物的内侧面的较大区域的图像。如此一来，根据像这样获得的较大区域的图像判定其外观，因此与以往相比，能够判定检查对象物的内侧面的较大区域的外观的好坏。
另外，在上述第五方式中，能够采取以下方式：所述下内侧面拍摄装置的第一镜的受光光路和第二镜的受光光路以所述下内侧面拍摄位置为中心在水平面内具有60°的角度，所述上内侧面拍摄装置的第一镜的受光光路和第二镜的受光光路以所述上内侧面拍摄位置为中心在水平面内具有60°的角度。根据该方式(第六方式)，能够均匀地对检查对象物的内侧面的整个周面的图像进行拍摄。
另外，上述的第五或者第六方式中，能够采取以下方式：所述下内侧面拍摄装置的第一镜的受光光路以及第二镜的受光光路、所述上内侧面拍摄装置的第一镜的受光光路以及第二镜的受光光路分别相对于水平面具有39.5°～40.5°的范围的角度。根据该方式(第七方式)，对于检查对象物的内侧面的下侧以及上侧的区域，能够分别拍摄到极限区域的图像。
另外，在上述的第五方式至第七方式的任一方式中，能够采取以下方式：
所述下内侧面拍摄装置还具备：
下内侧面用下侧强调照明部，其配置在比所述下内侧面拍摄位置靠下方且比所述下内侧面检查用红色照明部靠下方的位置，朝向上方的所述下内侧面拍摄位置照射红色的光；以及
下内侧面用上侧强调照明部，其在所述下内侧面拍摄位置配置于所述玻璃板的上方，朝向下方照射红色的光，
所述上内侧面拍摄装置还具备：
上内侧面用上侧强调照明部，其配置在比所述上内侧面拍摄位置靠上方且比所述上内侧面检查用红色照明部靠上方的位置，朝向下方的所述上内侧面拍摄位置照射红色的光；以及
上内侧面用下侧强调照明部，其在所述上内侧面拍摄位置配置于所述玻璃板的下方，朝向上方照射红色的光。
根据该方式(第八方式)的外观检查装置，由于通过所述下内侧面用上侧强调照明部、下内侧面用下侧强调照明部、上内侧面用上侧强调照明部以及上内侧面用下侧强调照明部对检查对象物的内侧面进行照明，因此在内侧面存在凹部和伤痕的情况下，能够强调该凹部和伤痕以使其更明显。
发明效果
如上所述，根据本发明所涉及的外观检查装置，通过所述第一、第二以及第三外侧面拍摄部从所述检查对象物的外侧面周围的三个方向对所述检查对象物的外侧面进行拍摄，并且在各方向上又以规定的角度从两个方向进行拍摄，即，一共从六个方向进行拍摄，并且从所述外侧面检查用红色照明部的下方拍摄所述检查对象物的图像，因此与以往相比，能够获取检查对象物的外侧面的较大区域的图像。并且，根据像这样获得的较大区域的图像判定其外观，因此与以往相比，能够判定检查对象物的外侧面的较大区域的外观的好坏。
另外，通过所述第一、第二以及第三下内侧面拍摄部从所述检查对象物的下内侧面周围的三个方向对所述检查对象物的下内侧面进行拍摄，并且在各方向上又以规定的角度从两个方向进行拍摄，即，一共从六个方向进行拍摄，而且，通过所述第一、第二以及第三上内侧面拍摄部从所述检查对象物的上内侧面周围的三个方向对所述检查对象物的上内侧面进行拍摄，并且在各方向上又以规定的角度从两个方向进行拍摄，即，一共从六个方向进行拍摄，如果采用该方式，与以往相比，能够获取检查对象物的内侧面的较大区域的图像。并且，根据像这样获得的较大区域的图像判定其外观，因此与以往相比，能够判定检查对象物的内侧面的较大区域的外观的好坏。
附图说明
图1是以局部框图示出本发明的一实施方式所涉及的外观检查装置的概略结构的俯视图。
图2是表示本实施方式所涉及的表面拍摄装置的主要结构物的纵向剖视图。
图3是表示利用本实施方式所涉及的表面拍摄装置拍摄的图像的说明图。
图4是表示本实施方式所涉及的背面拍摄装置的主要结构物的纵向剖视图。
图5是表示利用本实施方式所涉及的背面拍摄装置拍摄的图像的说明图。
图6是表示本实施方式所涉及的下内侧面拍摄装置、上内侧面拍摄装置以及外侧面拍摄装置的概略配置关系的图，下内侧面拍摄装置相当于仰视图，上内侧面拍摄装置以及外侧面拍摄装置相对于俯视图。
图7是以局部截面示出本实施方式所涉及的下内侧面拍摄装置的主要结构物的说明图。
图8是以局部截面示出本实施方式所涉及的上内侧面拍摄装置的主要结构物的说明图。
图9是以局部截面示出本实施方式所涉及的外侧面拍摄装置的主要结构物的说明图。
图10是用于说明本实施方式所涉及的外观检查装置的效果的说明图。
图11是用于说明以往的外观检查装置的问题点的说明图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的具体实施方式进行说明。图1是以局部框图示出本发明的一实施方式所涉及的外观检查装置的概略结构的俯视图。
如图1所示，本例的外观检查装置1由动作机构部5、判定装置110以及控制装置100构成，所述动作机构部5由输送检查对象物K的输送装置10、沿着该输送装置10的输送方向依次配置的表面拍摄装置20、背面拍摄装置30、下内侧面拍摄装置40、上内侧面拍摄装置50、外侧面拍摄装置60、合格品回收装置70、不合格品回收装置80、以及未检查品回收装置90等构成。此外，判定装置110以及控制装置100由包括CPU、RAM、ROM等的计算机构成。
[输送装置]
所述输送装置10由水平配置的透明的圆板状的玻璃板11和使该玻璃板11水平旋转的驱动马达12构成，将从设置于上游侧的供给装置(未图示)依次供给到该玻璃板11上的检查对象物K朝向该玻璃板11的旋转方向输送。此外，在本例中，将O形环、垫片、密封件等环状树脂成型品作为检查对象物。
[表面拍摄装置]
如图2所示，所述表面拍摄装置20具备表面拍摄摄像机21、表面侧蓝色照明部22、表面侧红色照明部25、以及表面检查用绿色照明部26而构成。所述表面拍摄摄像机21配置于设定在所述检查对象物K的输送路径上的表面拍摄位置P1的上方，对位于该表面拍摄位置P1的检查对象物K的表面的彩色图像进行拍摄。此外，该表面拍摄摄像机21是具备3-CMOS图像传感器的所谓的彩色摄像机。
所述表面侧蓝色照明部22由在所述表面拍摄位置P1的上方的所述表面拍摄摄像机21与所述玻璃板11之间配置于上侧的第一表面侧蓝色照明部23、以及配置于下侧的第二表面侧蓝色照明部24构成。第一表面侧蓝色照明部23由与表面拍摄摄像机21的拍摄光轴同轴且呈环状配置的多个投光部23b、以及支承该投光部23b的上表面以及下表面开口的杯状的支承体23a构成，投光部23b配置于支承体23a的凹部底面，朝向下方的所述表面拍摄位置P1照射具有指向性的蓝色的光。
另外，所述第二表面侧蓝色照明部24由反射部件24a、环状部件24b以及多个投光部24c构成，所述反射部件24a是下端部开口并且在上端部具有与所述支承体23a连结的开口的圆顶状的反射部件，所述反射部件24a的内表面为扩散反射面，所述环状部件24b设置于该反射部件24a的下端部，所述多个投光部24c呈环状配置于该环状部件24b的上表面的所述反射部件24a内，朝向所述反射部件24a的内表面照射蓝色的光。从该投光部24c照射的蓝色的光在反射部件24a的扩散反射面反射后，作为没有指向性的均匀的光朝向所述表面拍摄位置P1照射。
所述表面侧红色照明部25具备环状的支承体25a以及多个投光部25b，所述环状的支承体25a在所述第二表面侧蓝色照明部24与所述玻璃板11之间与所述表面拍摄摄像机21的拍摄光轴同轴配置，所述多个投光部25b呈环状配置于该支承体25a的内周面，朝向支承体25a的中心侧照射具有指向性的红色的光。从该投光部25b照射的光主要对位于所述表面拍摄位置P1的检查对象物K的表面侧的外周面以及内周面进行照明。
所述表面检查用绿色照明部26在所述表面拍摄位置P1配置于所述玻璃板11的下方，由多个投光部26b、杯状的支承体26a以及扩散板26c构成，所述多个投光部26b呈多行多列的平面状配置，朝向上方照射绿色的光，所述杯状的支承体26a的支承该投光部26b的上表面开口，所述扩散板26c封闭该支承体26a的上表面。该表面检查用绿色照明部26作为从下方以没有指向性的均匀的光对位于表面拍摄位置P1的检查对象物K进行照明，映现该检查对象物K的轮廓的背光起作用。
[背面拍摄装置]
如图4所示，所述背面拍摄装置30具备使所述表面拍摄装置20上下反转的结构，具备背面拍摄摄像机31、背面侧蓝色照明部32、背面侧红色照明部35以及背面检查用绿色照明部36而构成。背面拍摄摄像机31配置于设定在所述检查对象物K的输送路径上的背面拍摄位置P2的下方，对位于该背面拍摄位置P2的检查对象物K的背面的彩色图像进行拍摄。此外，该背面拍摄摄像机31是具备3-CMOS图像传感器的所谓的彩色摄像机。
所述背面侧蓝色照明部32由在所述背面拍摄位置P2的下方的所述背面拍摄摄像机31与所述玻璃板11之间配置于下侧的第一背面侧蓝色照明部33、以及配置于上侧的第二背面侧蓝色照明部34构成。第一背面侧蓝色照明部33由与背面拍摄摄像机31的拍摄光轴同轴且呈环状配置的多个投光部33b、以及支承该投光部33b的上表面以及下表面开口的杯状的支承体33a构成，投光部33b配置于支承体33a的凹部底面，朝向上方的所述背面拍摄位置P2照射具有指向性的蓝色的光。
另外，所述第二背面侧蓝色照明部34由反射部件34a、环状部件34b以及多个投光部34c构成，所述反射部件34a是上端部开口并且在下端部具有与所述支承体33a连结的开口的、将圆顶反转的形状的反射部件，所述反射部件34a的内表面为扩散反射面，所述环状部件34b设置于该反射部件34a的上端部，所述多个投光部34c呈环状配置于该环状部件34b的下表面的所述反射部件34a内，朝向所述反射部件34a的内表面照射蓝色的光。从该投光部34c照射的蓝色的光在反射部件34a的扩散反射面反射后，作为没有指向性的均匀的光朝向所述背面拍摄位置P2照射。
所述背面侧红色照明部35具备环状支承体35a以及多个投光部35b，所述环状的支承体35a在所述第二背面侧蓝色照明部34与所述玻璃板11之间与所述背面拍摄摄像机31的拍摄光轴同轴配置，所述多个投光部35b呈环状配置于该支承体35a的内周面，朝向支承体35a的中心侧照射具有指向性的红色的光。从该投光部35b照射的光主要对位于所述背面拍摄位置P2的检查对象物K的背面侧的外周面以及内周面进行照明。
所述背面检查用绿色照明部36在所述背面拍摄位置P2配置于所述玻璃板11的上方，由多个投光部36b、杯状的支承体36a以及扩散板36c构成，所述多个投光部36b呈多行多列的平面状配置，朝向下方照射绿色的光，所述杯状的支承体36a的支承该投光部36b的下表面开口，所述扩散板36c封闭该支承体36a的下表面。该背面检查用绿色照明部36作为从上方以没有指向性的均匀的光对位于背面拍摄位置P2的检查对象物K进行照明，映现该检查对象物K的轮廓的背光发挥作用。
[下内侧面拍摄装置]
如图6以及图7所示，所述下内侧面拍摄装置40具备三个下内侧面拍摄部41、41、41、下内侧面检查用红色照明部45、下内侧面用下侧强调照明部46以及下内侧面用上侧强调照明部47而构成。此外，如上所述，图6是表示下内侧面拍摄装置的概略配置关系的图，相当于仰视图。
所述下内侧面检查用红色照明部45在设定在所述检查对象物K的输送路径上的下内侧面拍摄位置P3配置于所述玻璃板11的下方，具备环状的支承体45a以及多个投光部45b，所述环状的支承体45a与穿过所述下内侧面拍摄位置P3的中心的铅垂轴同轴配置，所述多个投光部45b分为上下两级呈环状配置于该支承体45a的内周面，朝向支承体45a的中心侧照射具有指向性的红色的光。从该投光部45b照射的光主要对位于所述下内侧面拍摄位置P3的检查对象物K的外侧面以及内侧面进行照明。
所述下内侧面用下侧强调照明部46由多个投光部46b、杯状的支承体46a以及扩散板46c构成，所述多个投光部46b在所述下内侧面拍摄位置P3设置于比所述下内侧面检查用红色照明部45靠下方的位置，朝向上方的所述下内侧面拍摄位置P3照射红色的光，所述杯状的支承体46a的支承该投光部46b的上表面开口，所述扩散板46c封闭该支承体46a的上表面。该下内侧面用下侧强调照明部46从下方以没有指向性的均匀的光对位于下内侧面拍摄位置P3的检查对象物K进行照明。
所述下内侧面用上侧强调照明部47由多个投光部47b、杯状的支承体47a以及扩散板47c构成，所述多个投光部47b在所述下内侧面拍摄位置P3配置于所述玻璃板11的上方，朝向下方照射红色的光，所述杯状的支承体47a的支承该投光部47b的下表面开口，所述扩散板47c封闭该支承体47a的下表面。该下内侧面用上侧强调照明部47从上方以没有指向性的均匀的光对位于下内侧面拍摄位置P3的检查对象物K进行照明。
所述三个下内侧面拍摄部41、41、41在所述下内侧面检查用红色照明部45以及下内侧面用下侧强调照明部46的周围，以穿过所述下内侧面拍摄位置P3的中心点的铅垂轴为中心，在周向上等间隔地配置，即，以120°的间隔配置。
各下内侧面拍摄部41、41、41分别具备相同的结构，由第一以及第二镜44a、44b、第三镜44c、以及下内侧面拍摄摄像机42构成，所述第一以及第二镜44a、44b以从所述下内侧面检查用红色照明部45的下方接受来自所述检查对象物K的下内侧面的反射光的方式隔着规定的间隔配置，所述第三镜44c具备接受从该第一以及第二镜44a、44b反射的反射光并向下方反射的两个反射面，所述第三镜44c呈三棱柱状，所述下内侧面拍摄摄像机42配置于该第三镜44c的下方，接受通过该第三镜44c反射的两个光路的光并生成彩色图像。此外，通过支承体43适当地支承第一镜44a、第二镜44b以及第三镜44c。另外，能够将所述下内侧面拍摄摄像机42设定为具备3-CMOS图像传感器的所谓的彩色摄像机，但是由于拍摄单色的图像，因此从成本方面考虑也可以设定为黑白摄像机。
所述第一镜44a的受光光路和第二镜44b的受光光路以所述下内侧面拍摄位置P3为中心在水平面内具有60°(＝θ4a)的角度，另外，第一镜44a的受光光路以及第二镜44b的受光光路的相对于水平面的角度(θ4b、θ4c)设定在39.5°～40.5°的范围内。
[上内侧面拍摄装置]
所述上内侧面拍摄装置50具备使所述下内侧面拍摄装置40上下反转的结构，如图6以及图8所示，具备三个上内侧面拍摄部51、51、51、上内侧面检查用红色照明部55、上内侧面用上侧强调照明部56、上内侧面用下侧强调照明部57而构成。此外，如上所述，图6是表示上内侧面拍摄装置的概略配置关系的图，相当于俯视图。
所述上内侧面检查用红色照明部55在设定在所述检查对象物K的输送路径上的上内侧面拍摄位置P4配置于所述玻璃板11的上方，具备环状的支承体55a以及多个投光部55b，所述环状的支承体55a与穿过所述上内侧面拍摄位置P4的中心的铅垂轴同轴配置，所述多个投光部55b分为上下两级呈环状配置于该支承体55a的内周面，朝向支承体55a的中心侧照射具有指向性的红色的光。从该投光部55b照射的光主要对位于所述上内侧面拍摄位置P4的检查对象物K的外侧面以及内侧面进行照明。
所述上内侧面用上侧强调照明部56由多个投光部56b、杯状的支承体56a以及扩散板56c构成，所述多个投光部56b在所述上内侧面拍摄位置P4设置于比所述上内侧面检查用红色照明部55靠上方的位置，朝向下方的所述上内侧面拍摄位置P4照射红色的光，所述杯状的支承体56a的支承该投光部56b的下表面开口，所述扩散板56c封闭该支承体56a的下表面。该上内侧面用上侧强调照明部56从上方以没有指向性的均匀的光对位于上内侧面拍摄位置P4的检查对象物K进行照明。
所述上内侧面用下侧强调照明部57由多个投光部57b、杯状的支承体57a以及扩散板57c构成，所述多个投光部57b在所述上内侧面拍摄位置P4配置于所述玻璃板11的下方，朝向上方照射红色的光，所述杯状的支承体57a的支承该投光部57b的上表面开口，所述扩散板57c封闭该支承体57a的上表面。该上内侧面用下侧强调照明部57从下方以没有指向性的均匀的光对位于上内侧面拍摄位置P4的检查对象物K进行照明。
所述三个上内侧面拍摄部51、51、51在所述上内侧面检查用红色照明部55以及上内侧面用上侧强调照明部56的周围，以穿过所述上内侧面拍摄位置P4的中心点的铅垂轴为中心，在周向上等间隔地配置，即，以120°的间隔配置。
各上内侧面拍摄部51、51、51分别具备相同的结构，由第一以及第二镜54a、54b、第三镜54c、以及上内侧面拍摄摄像机52构成，所述第一以及第二镜54a、54b以从所述上内侧面检查用红色照明部55的上方接受来自所述检查对象物K的上内侧面的反射光的方式隔着规定的间隔配置，所述第三镜54c具备接受从该第一以及第二镜54a、54b反射的反射光并向上方反射的两个反射面，所述第三镜54c呈三棱柱状，所述上内侧面拍摄摄像机52配置于该第三镜54c的上方，接受通过该第三镜54c反射的两个光路的光并生成彩色图像。此外，通过支承体53适当地支承第一镜54a、第二镜54b以及第三镜54c。另外，能够将所述上内侧面拍摄摄像机52设定为具备3-CMOS图像传感器的所谓的彩色摄像机，但是由于拍摄单色的图像，因此从成本方面考虑也可以设定为黑白摄像机。
另外，所述第一镜54a的受光光路和第二镜54b的受光光路以所述上内侧面拍摄位置P4为中心在水平面内具有60°(＝θ5a)的角度，另外，第一镜54a的受光光路以及第二镜54b的受光光路的相对于水平面的角度(θ5b、θ5c)分别设定在39.5°～40.5°的范围内。
[外侧面拍摄装置]
如图6以及图9所示，所述外侧面拍摄装置60具备三个外侧面拍摄部61、61、61、外侧面检查用红色照明部65、外侧面用上侧强调照明部66以及外侧面用下侧强调照明部67而构成。此外，如上所述，图6是表示外侧面拍摄装置的概略配置关系的图，相当于俯视图。
所述外侧面检查用红色照明部65具备环状的支承体65a以及多个投光部65b，所述环状的支承体65a在设定在所述检查对象物K的输送路径上的外侧面拍摄位置P5配置于所述玻璃板11的上方，与穿过所述外侧面拍摄位置P5的中心的铅垂轴同轴配置，所述多个投光部65b分为上下两级呈环状配置于该支承体65a的内周面，朝向支承体65a的中心侧照射具有指向性的红色的光。从该投光部65b照射的光主要对位于所述外侧面拍摄位置P5的检查对象物K的外侧面以及内侧面进行照明。
所述外侧面用上侧强调照明部66由多个投光部66b、杯状的支承体66a以及扩散板66c构成，所述多个投光部66b在所述外侧面拍摄位置P5设置于比所述外侧面检查用红色照明部65靠上方的位置，朝向下方的所述外侧面拍摄位置P5照射红色的光，所述杯状的支承体66a的支承该投光部66b的下表面开口，所述扩散板66c封闭该支承体66a的下表面。该外侧面用上侧强调照明部66从上方以没有指向性的均匀的光对位于外侧面拍摄位置P5的检查对象物K进行照明。
所述外侧面用下侧强调照明部67由多个投光部67b、杯状的支承体67a以及扩散板67c构成，所述多个投光部67b在所述外侧面拍摄位置P5配置于所述玻璃板11的下方，朝向上方照射红色的光，所述杯状的支承体67a的支承该投光部67b的上表面开口，所述扩散板67c封闭该支承体67a的上表面。该外侧面用下侧强调照明部67从下方以没有指向性的均匀的光对位于外侧面拍摄位置P5的检查对象物K进行照明。
所述三个外侧面拍摄部61、61、61在所述外侧面检查用红色照明部65以及外侧面用上侧强调照明部66的周围，以穿过所述外侧面拍摄位置P5的中心点的铅垂轴为中心，在周向上等间隔地配置，即，以120°的间隔配置。
各外侧面拍摄部61、61、61分别具备相同的结构，由第一以及第二镜64a、64b、第三镜64c以及外侧面拍摄摄像机62构成，所述第一以及第二镜64a、64b以从所述外侧面检查用红色照明部65的下方接受来自所述检查对象物K的外侧面的反射光的方式隔着规定的间隔配置，所述第三镜64c具备接受从该第一以及第二镜64a、64b反射的反射光并向上方反射的两个反射面，所述第三镜64c呈三棱柱状，所述外侧面拍摄摄像机62配置于该第三镜64c的上方，接受通过该第三镜64c反射的两个光路的光并生成彩色图像。此外，通过支承体63适当地支承第一镜64a、第二镜64b以及第三镜64c。另外，能够将所述外侧面拍摄摄像机62设定为具备3-CMOS图像传感器的所谓的彩色摄像机，但是由于拍摄单色的图像，因此从成本方面考虑也可以设定为黑白摄像机。
另外，所述第一镜64a的受光光路和第二镜64b的受光光路以所述上内侧面拍摄位置P4为中心在水平面内具有60°(＝θ6a)的角度，另外，第一镜64a的受光光路以及第二镜64b的受光光路的相对于水平面的角度(θ6b、θ6c)分别设定在3.5°～4.5°的范围内。
[合格品回收装置、不合格品回收装置以及未检查品回收装置]
所述合格品回收装置70、不合格品回收装置80以及未检查品回收装置90分别具备喷嘴和回收箱，所述喷嘴从所述玻璃板11的中心部向朝向半径方向外侧的方向排出压缩空气，所述回收箱对被从该喷嘴排出的压缩空气流吹到半径方向外侧的检查对象物K进行回收。并且，在所述控制装置80的控制下，所述合格品回收装置70对被判断为合格品的检查对象物K进行回收，不合格品回收装置80对被判断为不合格品的检查对象物K进行回收，未检查品回收装置90对被判断为未检查品的检查对象物K进行回收。
[判定装置]
所述判定装置110对通过所述表面拍摄装置20、背面拍摄装置30、下内侧面拍摄装置40、上内侧面拍摄装置50以及外侧面拍摄装置60拍摄的各图像进行处理，例如，根据获得的图像的亮度等级判别在检查对象物K是否存在凹部和伤痕，并且根据图像的轮廓形状判别是否存在毛刺，在不存在凹部、伤痕以及毛刺的情况下判定为合格品，在存在凹部、伤痕以及毛刺中的任意一种的情况下判定为不合格品。并且，判定装置110将判定结果发送至所述控制装置100。
[控制装置]
所述控制装置100对所述输送装置10、表面拍摄装置20、背面拍摄装置30、下内侧面拍摄装置40、上内侧面拍摄装置50以及外侧面拍摄装置60的动作进行控制，并且根据从所述判定装置110发送的判定结果对所述合格品回收装置70、不合格品回收装置80以及未检查品回收装置90的动作进行控制。
根据具备以上结构的本例的外观检查装置1，如下所述，对作为检查对象物K的环状树脂产品的外观进行检查。
即，检查对象物K从设置于上游侧的适当的供给装置(未图示)依次供给到输送装置10的玻璃板11上，朝向该玻璃板11的旋转方向(图1示出的箭头方向)输送，依次经由所述表面拍摄装置20、背面拍摄装置30、下内侧面拍摄装置40、上内侧面拍摄装置50以及外侧面拍摄装置60。
然后，在所述表面拍摄装置20、背面拍摄装置30、下内侧面拍摄装置40、上内侧面拍摄装置50以及外侧面拍摄装置60中，对检查对象物K的表面、背面、下内侧面、上内侧面以及外侧面的图像进行拍摄，将拍摄的图像发送至所述判定装置110。
具体而言，在所述表面拍摄装置20中，在所述表面拍摄位置P1，检查对象物K在被由第一表面侧蓝色照明部23以及第二表面侧蓝色照明部24构成的表面侧蓝色照明部22、表面侧红色照明部25以及表面检查用绿色照明部26照明的状态下，通过表面拍摄摄像机21对检查对象物K的表面的彩色图像进行拍摄。
即，从所述第一表面侧蓝色照明部23向检查对象物K的上表面照射具有指向性的蓝色的光，从所述第二表面侧蓝色照明部24向检查对象物K的上表面照射扩散的蓝色的光，通过这些光对检查对象物K的上表面进行照明。另外，从所述表面侧红色照明部25向检查对象物K的表面侧的外周面以及内周面照射具有指向性的红色的光。而且，来自所述表面检查用绿色照明部26的绿色的光作为背光从下方照射检查对象物K。如此一来，通过表面拍摄摄像机21对被像这样照明的检查对象物K进行拍摄，如图3所述，获得背景部FGa为绿色、外周部以及内周部FGb为红色、上表面部FGc以及FGb为蓝色的彩色图像FG。
蓝色的光容易散射，因此具有来自检查对象物K的反射光量较少的特性，红色的光不易散射，因此具有来自检查对象物K的反射光量较多的特性。另一方面，由于检查对象物K的形状特性，其表面侧的外周面以及内周面往往难以获得反射光量，相反，检查对象物的除了外周面以及内周面以外的表面往往容易获得反射光量。
因此，如上所述，通过向难以获得反射光量的检查对象物K的外周面以及内周面照射散射性低的红色的光，能够将可以检测出在该外周面以及内周面存在的凹部以及伤痕的适度的反射光量引导至所述表面拍摄摄像机21。另外，通过向容易获得反射光量的检查对象物K的除了外周面以及内周面以外的表面照射散射性高的蓝色的光，能够将可以检测出在该表面存在的凹部以及伤痕的适度的反射光量引导至所述表面拍摄摄像机21。另外，通过将除了蓝色以及红色以外的绿色的光作为背光进行照明，能够映现检查对象物K的轮廓，在检查对象物K的外周面以及内周面存在毛刺的情况下，在检查对象物K的轮廓上会映现出该毛刺的形状。
如此一来，在该表面拍摄装置20中，在检查对象物K的表面存在凹部以及伤痕的情况下，获得对该凹部以及伤痕进行了强调的图像，另外，在检查对象物K的外周面以及内周面存在毛刺的情况下，获得对该毛刺进行了强调的图像。并且，在所述判定装置70中，根据该图像判别在检查对象物K的表面是否存在凹部和伤痕、毛刺等缺陷，因此能够高精度地进行该判定。
在所述背面拍摄装置30中，与所述表面拍摄装置20相同，在所述背面拍摄位置P2，检查对象物K在被由第一背面侧蓝色照明部33以及第二背面侧蓝色照明部34构成的背面侧蓝色照明部32、背面侧红色照明部35以及背面检查用绿色照明部36照明的状态下，通过背面拍摄摄像机31对检查对象物K的背面的彩色图像进行拍摄。
即，从所述第一背面侧蓝色照明部33向检查对象物K的下表面照射具有指向性的蓝色的光，从所述第二背面侧蓝色照明部34向检查对象物K的下表面照射扩散的蓝色的光，通过这些光对检查对象物K的下表面进行照明。另外，从所述背面侧红色照明部35向检查对象物K的背面侧的外周面以及内周面照射具有指向性的红色的光。而且，来自所述背面检查用绿色照明部36的绿色的光作为背光从上方照射检查对象物K。如此一来，通过背面拍摄摄像机31对被像这样照明的检查对象物K进行拍摄，如图5所示，获得背景部RGa为绿色，外周部以及内周部RGb为红色，下表面部RGc以及RGb为蓝色的彩色图像RG。
如上所述，通过向难以获得反射光量的检查对象物K的外周面以及内周面照射散射性低的红色的光，能够将可以检测出在该外周面以及内周面存在的凹部以及伤痕的适度的反射光量引导至所述背面拍摄摄像机31。另外，通过向容易获得反射光量的检查对象物K的除了外周面以及内周面以外的背面照射散射性高的蓝色的光，能够将可以检测出在该背面存在的凹部以及伤痕的适度的反射光量引导至所述背面拍摄摄像机31。另外，通过将除了蓝色以及红色以外的绿色的光作为背光进行照明，能够映现检查对象物K的轮廓，在检查对象物K的外周面以及内周面存在毛刺的情况下，在检查对象物的轮廓上会映现该毛刺的形状。
如此一来，在该背面拍摄装置30中，在检查对象物K的背面存在凹部以及伤痕的情况下，获得对该凹部以及伤痕进行了强调的图像，另外，在检查对象物K的外周面以及内周面存在毛刺的情况下，获得对该毛刺进行了强调的图像。并且，在所述判定装置70中，根据该图像判别在检查对象物K的背面是否存在凹部和伤痕、毛刺等缺陷，因此能够高精度地进行该判定。
在所述下内侧面拍摄装置40中，在所述下内侧面拍摄位置P3，从所述下内侧面检查用红色照明部45向检查对象物K的外侧面以及内侧面照射具有指向性的红色的光，从所述下内侧面用下侧强调照明部46向检查对象物K的下侧的外侧面以及内侧面照射扩散的均质的红色的光，并且从所述下内侧面用上侧强调照明部47同样向检查对象物K的上侧的外侧面以及内侧面照射扩散的均质的红色的光。
并且，从被像上述那样照明的检查对象物K的下侧的内侧面反射的反射光经由通过在周向上等间隔配置的三个下内侧面拍摄部41、41、41的各第一以及第二镜44a、44b和第三镜44c形成的光路分别射入到对应的下内侧面拍摄摄像机42，各下内侧面拍摄摄像机42分别将以检查对象物K的下侧的内侧面为主体的两个路径的图像发送至所述判定装置110，即，将来自两个方向的两个图像形成在1帧中，并将形成的图像发送至所述判定装置110。并且，向判定装置110发送通过各下内侧面拍摄摄像机42、42、42拍摄的检查对象物K的下侧的内侧面所涉及的六个方向的六个图像。如此一来，像这样从六个方向对检查对象物K的下侧的内侧面进行拍摄，因此与以往相比，能够获得检查对象物K的下侧的内侧面的较大区域的图像。并且，根据像这样获得的较大区域的图像判定检查对象物K的外观，因此与以往相比，能够判定检查对象物K的内侧面的下侧的较大区域的外观的好坏。
另外，所述第一镜44a的受光光路和第二镜44b的受光光路以所述下内侧面拍摄位置P3为中心在水平面内具有60°的角度，而且，分别将第一镜44a的受光光路以及第二镜44b的受光光路的相对于水平面的角度设定在39.5°～40.5°的范围内，因此能够均匀地对检查对象物K的下侧的内侧面的整个周面的图像进行拍摄，另外，对于检查对象物的内侧面的下侧的区域，能够拍摄到极限区域的图像。
另外，在该下内侧面拍摄装置40中，照明光使用反射光不易散射的红色的照明光，将该红色的光照射到检查对象物K的下内侧面，因此能够将通过该下内侧面反射的充足的光量的反射光引导至所述下内侧面拍摄摄像机42。
另外，在所述上内侧面拍摄装置50中，在所述上内侧面拍摄位置P4，从所述上内侧面检查用红色照明部55向检查对象物K的外侧面以及内侧面照射具有指向性的红色的光，从所述上内侧面用上侧强调照明部56向检查对象物K的上侧的外侧面以及内侧面照射扩散的均质的红色的光，并且从所述上内侧面用下侧强调照明部57同样向检查对象物K的下侧的外侧面以及内侧面照射扩散的均质的红色的光。
并且，从被像上述那样照明的检查对象物K的上侧的内侧面反射的反射光经由通过在周向上等间隔配置的三个上内侧面拍摄部51、51、51的各第一以及第二镜54a、54b和第三镜54c形成的光路分别射入到对应的上内侧面拍摄摄像机52，各上内侧面拍摄摄像机52分别将以检查对象物K的上侧的内侧面为主体的两个路径的图像发送至所述判定装置110，即，将来自两个方向的两个图像形成在1帧中，并将形成的图像发送至所述判定装置110。并且，向判定装置110发送通过各上内侧面拍摄摄像机52、52、52拍摄的检查对象物K的上侧的内侧面所涉及的六个方向的六个图像。如此一来，像这样从六个方向对检查对象物K的上侧的内侧面进行拍摄，因此与以往相比，能够获得检查对象物K的上侧的内侧面的较大区域的图像。并且，根据像这样获得的较大区域的图像判定检查对象物K的外观，因此与以往相比，能够判定检查对象物K的内侧面的上侧的较大区域的外观的好坏。
另外，所述第一镜54a的受光光路和第二镜54b的受光光路以所述上内侧面拍摄位置P4为中心在水平面内具有60°的角度，而且，分别将第一镜54a的受光光路以及第二镜54b的受光光路的相对于水平面的角度设定在39.5°～40.5°的范围内，因此能够均匀地对检查对象物K的上侧的内侧面的整个周面的图像进行拍摄，另外，对于检查对象物的内侧面的上侧的区域，能够拍摄到极限区域的图像。
另外，在该上内侧面拍摄装置50中，照明光使用反射光不易散射的红色的照明光，将该红色的光照射到检查对象物K的上侧的内侧面，因此能够将通过该上侧的内侧面反射的充足的光量的反射光引导至所述上内侧面拍摄摄像机52。
另外，在所述外侧面拍摄装置60中，在所述外侧面拍摄位置P5，从所述外侧面检查用红色照明部65向检查对象物K的外侧面以及内侧面照射具有指向性的红色的光，从所述外侧面用上侧强调照明部66向检查对象物K的上侧的外侧面以及内侧面照射扩散的均质的红色的光，并且从所述外侧面用下侧强调照明部67同样向检查对象物K的下侧的外侧面以及内侧面照射扩散的均质的红色的光。
并且，从被像上述那样照明的检查对象物K的外侧面反射的反射光经由通过在周向上等间隔配置的三个外侧面拍摄部61、61、61的各第一以及第二镜64a、64b和第三镜64c形成的光路分别射入到对应的外侧面拍摄摄像机62，各外侧面拍摄摄像机62分别将以检查对象物K的外侧面为主体的2路径的图像发送至所述判定装置110，即，将来自两个方向的两个图像形成在1帧中，并将形成的图像发送至所述判定装置110。并且，向判定装置110发送通过各外侧面拍摄摄像机62、62、62拍摄的检查对象物K的外侧面所涉及的六个方向的六个图像。如此一来，像这样从六个方向对检查对象物K的外侧面进行拍摄，因此与以往相比，能够获得检查对象物K的外侧面的较大区域的图像。并且，根据像这样获得的较大区域的图像判定检查对象物K的外观，因此与以往相比，能够判定检查对象物K的外侧面的较大区域的外观的好坏。
另外，所述第一镜64a的受光光路和第二镜64b的受光光路以所述外侧面拍摄位置P5为中心在水平面内具有60°的角度，而且，分别将第一镜64a的受光光路以及第二镜64b的受光光路的相对于水平面的角度设定在3.5°～4.5的范围内，因此能够均匀地对检查对象物K的外侧面的整个周面的图像进行拍摄，另外，对于检查对象物的外侧面的下侧的区域，能够拍摄到极限区域的图像。
另外，在该外侧面拍摄装置60中，照明光使用反射光不易散射的红色的照明光，将该红色的光照射到检查对象物K的外侧面，因此能够将通过该外侧面反射的充足的光量的反射光引导至所述外侧面拍摄摄像机62。
并且，如上所述，所述判定装置110根据通过所述表面拍摄装置20、背面拍摄装置30、下内侧面拍摄装置40、上内侧面拍摄装置50以及外侧面拍摄装置60拍摄的各图像判定在检查对象物K上是否存在缺陷，将判定结果发送至所述控制装置100。并且，控制装置100接收该判定结果，对于未检测出缺陷的检查对象物K，在该检查对象物K到达合格品回收装置70的时刻，驱动该合格品回收装置70，回收该检查对象物K，对于检测出缺陷的检查对象物K，在该检查对象物K到达不合格品回收装置80的时刻，驱动该不合格品回收装置80，回收该检查对象物K，对于被判断为未检查品的检查对象物K，在该检查对象物K到达未检查品回收装置90的时刻，驱动该未检查品回收装置90，回收该检查对象物K。
如上文详细叙述，根据本例的外观检查装置1，与以往相比，对于检查对象物的外侧面以及内侧面能够获得较大区域的图像，并判定其外观，因此与以往相比，能够判定检查对象物的外侧面以及内侧面的较大区域的外观的好坏。
另外，在本例的外观检查装置1中，通过表面拍摄装置20、背面拍摄装置30、下内侧面拍摄装置40、上内侧面拍摄装置50以及外侧面拍摄装置60对检查对象物K进行拍摄，因此能够对检查对象物的整面进行拍摄，从而能够进行无死角的外观检查(参照图10)。
另外，在作为环状的树脂产品的检查对象物K的包括外周面以及内周面在内的表面背面存在凹部和伤痕、毛刺等缺陷的情况下，能够高精度地对它们进行检测从而进行区分。尤其是，在深色或者黑色的树脂成型品的情况下，在利用白色光进行照明的情况下难以检测出凹部和伤痕，但是根据本例的外观检查装置1，即使是深色或者黑色的树脂成型品，也能够高精度地检测有无凹部和伤痕。
以上对本发明的一实施方式进行了说明，但是本发明能够采取的具体方式并不限定于任何上例中的方式。
【符号说明】
1外观检查装置；10输送装置；20表面拍摄装置；21表面拍摄摄像机；22表面侧蓝色照明部；23第一表面侧蓝色照明部；24第二表面侧蓝色照明部；25表面侧红色照明部；26表面检查用绿色照明部；30背面拍摄装置；31背面拍摄摄像机；32背面侧蓝色照明部；33第一背面侧蓝色照明部；34第二背面侧蓝色照明部；35背面侧红色照明部；36背面检查用绿色照明部；40下内侧面拍摄装置；41下内侧面拍摄部；42下内侧面拍摄摄像机；44a第一镜；44b第二镜；44c第三镜；45下内侧面检查用红色照明部；46下内侧面用下侧强调照明部；47下内侧面用上侧强调照明部；50上内侧面拍摄装置；51上内侧面拍摄部；52上内侧面拍摄摄像机；54a第一镜；54b第二镜；54c第三镜；55上内侧面检查用红色照明部；56上内侧面用上侧强调照明部；57上内侧面用下侧强调照明部；60外侧面拍摄装置；61外侧面拍摄部；62外侧面拍摄摄像机；64a第一镜；64b第二镜；64c第三镜；65外侧面检查用红色照明部；66外侧面用上侧强调照明部；67外侧面用下侧强调照明部；70合格品回收装置；80不合格品回收装置；90未检查品回收装置；100控制装置；110判定装置。

Claims (16)

1.一种外观检查装置，其特征在于，所述外观检查装置将环状的树脂产品作为检查对象物，对其外观进行检查，所述外观检查装置至少具备：
输送装置，其具备水平配置的透明的圆板状的玻璃板，使该玻璃板水平旋转，将供给到该玻璃板上的所述检查对象物朝向该玻璃板的旋转方向输送；
外侧面拍摄装置，其在设定在所述检查对象物的输送路径上的外侧面拍摄位置对通过所述输送装置输送的所述检查对象物的外侧面进行拍摄；以及
判定装置，其对通过所述外侧面拍摄装置拍摄的图像进行处理，判定所述检查对象物的外观的好坏，
所述外侧面拍摄装置具备：
外侧面检查用红色照明部，其在所述外侧面拍摄位置配置于所述玻璃板的上方；以及
第一、第二以及第三外侧面拍摄部，所述第一、第二以及第三外侧面拍摄部在该外侧面检查用红色照明部的周围，以穿过所述外侧面拍摄位置的中心点的铅垂轴为中心在周向上等间隔地配置，
所述外侧面检查用红色照明部以如下方式构成：具有与所述铅垂轴同轴配置的环状的投光部，从该投光部朝向中心侧照射红色的光，主要对位于所述外侧面拍摄位置的检查对象物的外侧面进行照明，
所述第一、第二以及第三外侧面拍摄部分别由第一以及第二镜、第三镜以及外侧面拍摄摄像机构成，所述第一以及第二镜以从所述外侧面检查用红色照明部的下方接受来自所述检查对象物的外侧面的反射光的方式隔着规定的间隔配置，所述第三镜具备接受从该第一以及第二镜反射的反射光并向上方反射的两个反射面，所述外侧面拍摄摄像机配置于第三镜的上方，接受通过该第三镜反射的两个光路的光并生成彩色图像。
2.根据权利要求1所述的外观检查装置，其特征在于，
所述第一镜的受光光路和第二镜的受光光路以所述外侧面拍摄位置为中心在水平面内具有60°的角度。
3.根据权利要求1所述的外观检查装置，其特征在于，
所述第一镜的受光光路以及第二镜的受光光路相对于水平面具有3.5°～4.5°的范围的角度。
4.根据权利要求2所述的外观检查装置，其特征在于，
所述第一镜的受光光路以及第二镜的受光光路相对于水平面具有3.5°～4.5°的范围的角度。
5.根据权利要求1所述的外观检查装置，其特征在于，
所述外侧面拍摄装置还具备：
外侧面用上侧强调照明部，其在比所述外侧面拍摄位置靠上方的位置配置于所述外侧面检查用红色照明部的内侧，朝向下方的所述外侧面拍摄位置照射红色的光；以及
外侧面用下侧强调照明部，其在所述外侧面拍摄位置配置于所述玻璃板的下方，朝向上方照射红色的光。
6.根据权利要求2所述的外观检查装置，其特征在于，
所述外侧面拍摄装置还具备：
外侧面用上侧强调照明部，其在比所述外侧面拍摄位置靠上方的位置配置于所述外侧面检查用红色照明部的内侧，朝向下方的所述外侧面拍摄位置照射红色的光；以及
外侧面用下侧强调照明部，其在所述外侧面拍摄位置配置于所述玻璃板的下方，朝向上方照射红色的光。
7.根据权利要求3所述的外观检查装置，其特征在于，
所述外侧面拍摄装置还具备：
外侧面用上侧强调照明部，其在比所述外侧面拍摄位置靠上方的位置配置于所述外侧面检查用红色照明部的内侧，朝向下方的所述外侧面拍摄位置照射红色的光；以及
外侧面用下侧强调照明部，其在所述外侧面拍摄位置配置于所述玻璃板的下方，朝向上方照射红色的光。
8.根据权利要求4所述的外观检查装置，其特征在于，
所述外侧面拍摄装置还具备：
外侧面用上侧强调照明部，其在比所述外侧面拍摄位置靠上方的位置配置于所述外侧面检查用红色照明部的内侧，朝向下方的所述外侧面拍摄位置照射红色的光；以及
外侧面用下侧强调照明部，其在所述外侧面拍摄位置配置于所述玻璃板的下方，朝向上方照射红色的光。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的外观检查装置，其特征在于，所述外观检测装置还具备：
下内侧面拍摄装置，其在设定在所述检查对象物的输送路径上的下内侧面拍摄位置对通过所述输送装置输送的所述检查对象物的下侧的内侧面进行拍摄；以及
上内侧面拍摄装置，其在设定在所述检查对象物的输送路径上的上内侧面拍摄位置对所述检查对象物的上侧的内侧面进行拍摄，
所述下内侧面拍摄装置具备：
下内侧面检查用红色照明部，其在所述下内侧面拍摄位置配置于所述玻璃板的下方；以及
第一、第二以及第三下内侧面拍摄部，所述第一、第二以及第三下内侧面拍摄部在该下内侧面检查用红色照明部的周围，以穿过所述下内侧面拍摄位置的中心点的铅垂轴为中心在周向上等间隔地配置，
所述下内侧面检查用红色照明部以如下方式构成：具有与所述下内侧面拍摄位置的铅垂轴同轴配置的环状的投光部，从该投光部朝向中心侧照射红色的光，主要对位于所述下内侧面拍摄位置的检查对象物的下内侧面进行照明，
所述第一、第二以及第三下内侧面拍摄部分别由第一以及第二镜、第三镜以及下内侧面拍摄摄像机构成，所述第一以及第二镜以从所述下内侧面检查用红色照明部的下方接受来自所述检查对象物的下内侧面的反射光的方式隔着规定的间隔配置，所述第三镜具备接受从该第一以及第二镜反射的反射光并向下方反射的两个反射面，所述下内侧面拍摄摄像机设置于第三镜的下方，接受通过该第三镜反射的两个光路的光并生成彩色图像，
所述上内侧面拍摄装置具备：
上内侧面检查用红色照明部，其在所述上内侧面拍摄位置配置于所述玻璃板的上方；以及
第一、第二以及第三上内侧面拍摄部，所述第一、第二以及第三上内侧面拍摄部在该上内侧面检查用红色照明部的周围，以穿过所述上内侧面拍摄位置的中心点的铅垂轴为中心在周向上等间隔地配置，
所述上内侧面检查用红色照明部以如下方式构成：具有与所述上内侧面拍摄位置的铅垂轴同轴配置的环状的投光部，从该投光部朝向中心侧照射红色的光，主要对位于所述上内侧面拍摄位置的检查对象物的上内侧面进行照明，
所述第一、第二以及第三上内侧面拍摄部分别由第一以及第二镜、第三镜以及上内侧面拍摄摄像机构成，所述第一以及第二镜以从所述上内侧面检查用红色照明部的上方接受来自所述检查对象物的上内侧面的反射光的方式隔着规定的间隔配置，所述第三镜具备接受从该第一以及第二镜反射的反射光并向上方反射的两个反射面，所述上内侧面拍摄摄像机配置于第三镜的上方，接受通过该第三镜反射的两个光路的光并生成彩色图像，
所述判定装置以如下方式构成：除了处理通过所述外侧面拍摄装置拍摄的图像之外，还处理通过所述下内侧面拍摄装置以及上内侧面拍摄装置拍摄的图像，判定所述检查对象物的外观的好坏。
10.根据权利要求9所述的外观检查装置，其特征在于，
所述下内侧面拍摄装置的第一镜的受光光路和第二镜的受光光路以所述下内侧面拍摄位置为中心在水平面内具有60°的角度，
所述上内侧面拍摄装置的第一镜的受光光路和第二镜的受光光路以所述上内侧面拍摄位置为中心在水平面内具有60°的角度。
11.根据权利要求9所述的外观检查装置，其特征在于，
所述下内侧面拍摄装置的第一镜的受光光路以及第二镜的受光光路、所述上内侧面拍摄装置的第一镜的受光光路以及第二镜的受光光路分别相对于水平面具有39.5°～40.5°的范围的角度。
12.根据权利要求10所述的外观检查装置，其特征在于，
所述下内侧面拍摄装置的第一镜的受光光路以及第二镜的受光光路、所述上内侧面拍摄装置的第一镜的受光光路以及第二镜的受光光路分别相对于水平面具有39.5°～40.5°的范围的角度。
13.根据权利要求9所述的外观检查装置，其特征在于，
所述下内侧面拍摄装置还具备：
下内侧面用下侧强调照明部，其配置在比所述下内侧面拍摄位置靠下方且比所述下内侧面检查用红色照明部靠下方的位置，朝向上方的所述下内侧面拍摄位置照射红色的光；以及
下内侧面用上侧强调照明部，其在所述下内侧面拍摄位置配置于所述玻璃板的上方，朝向下方照射红色的光，
所述上内侧面拍摄装置还具备：
上内侧面用上侧强调照明部，其配置在比所述上内侧面拍摄位置靠上方且比所述上内侧面检查用红色照明部靠上方的位置，朝向下方的所述上内侧面拍摄位置照射红色的光；以及
上内侧面用下侧强调照明部，其在所述上内侧面拍摄位置配置于所述玻璃板的下方，朝向上方照射红色的光。
14.根据权利要求10所述的外观检查装置，其特征在于，
所述下内侧面拍摄装置还具备：
下内侧面用下侧强调照明部，其配置在比所述下内侧面拍摄位置靠下方且比所述下内侧面检查用红色照明部靠下方的位置，朝向上方的所述下内侧面拍摄位置照射红色的光；以及
下内侧面用上侧强调照明部，其在所述下内侧面拍摄位置配置于所述玻璃板的上方，朝向下方照射红色的光，
所述上内侧面拍摄装置还具备：
上内侧面用上侧强调照明部，其配置在比所述上内侧面拍摄位置靠上方且比所述上内侧面检查用红色照明部靠上方的位置，朝向下方的所述上内侧面拍摄位置照射红色的光；以及
上内侧面用下侧强调照明部，其在所述上内侧面拍摄位置配置于所述玻璃板的下方，朝向上方照射红色的光。
15.根据权利要求11所述的外观检查装置，其特征在于，
所述下内侧面拍摄装置还具备：
下内侧面用下侧强调照明部，其配置在比所述下内侧面拍摄位置靠下方且比所述下内侧面检查用红色照明部靠下方的位置，朝向上方的所述下内侧面拍摄位置照射红色的光；以及
下内侧面用上侧强调照明部，其在所述下内侧面拍摄位置配置于所述玻璃板的上方，朝向下方照射红色的光，
所述上内侧面拍摄装置还具备：
上内侧面用上侧强调照明部，其配置在比所述上内侧面拍摄位置靠上方且比所述上内侧面检查用红色照明部靠上方的位置，朝向下方的所述上内侧面拍摄位置照射红色的光；以及
上内侧面用下侧强调照明部，其在所述上内侧面拍摄位置配置于所述玻璃板的下方，朝向上方照射红色的光。
16.根据权利要求12所述的外观检查装置，其特征在于，
所述下内侧面拍摄装置还具备：
下内侧面用下侧强调照明部，其配置在比所述下内侧面拍摄位置靠下方且比所述下内侧面检查用红色照明部靠下方的位置，朝向上方的所述下内侧面拍摄位置照射红色的光；以及
下内侧面用上侧强调照明部，其在所述下内侧面拍摄位置配置于所述玻璃板的上方，朝向下方照射红色的光，
所述上内侧面拍摄装置还具备：
上内侧面用上侧强调照明部，其配置在比所述上内侧面拍摄位置靠上方且比所述上内侧面检查用红色照明部靠上方的位置，朝向下方的所述上内侧面拍摄位置照射红色的光；以及
上内侧面用下侧强调照明部，其在所述上内侧面拍摄位置配置于所述玻璃板的下方，朝向上方照射红色的光。
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