CN116771823A - 一种小体积大扭矩的永磁制动器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种小体积大扭矩的永磁制动器，属于永磁制动器的生产技术领域，包括转子、定子、衔铁、弹簧、线圈、永磁体和圆环形且导电的导磁板，线圈安装在定子内，衔铁上设有多个衔铁圆弧形通孔，导磁板上设有多个导磁板圆弧形通孔，导磁板的一侧表面与衔铁的一侧表面相互接触，衔铁圆弧形通孔与导磁板圆弧形通孔分别位于不同直径的虚拟圆的圆周方向且内外相互间隔排列，相邻的衔铁圆弧形通孔和导磁板圆弧形通孔之间留有间隙。本发明能够实现增加磁回路数量、增大磁回路长度的目的，最终实现增大磁力和扭矩的目的；同时减小了衔铁质量，从而减小了转子的转动惯量，利于提高制动效果，能够满足小体积大扭矩的制动需求。

Description

一种小体积大扭矩的永磁制动器

技术领域

本发明属于永磁制动器的生产技术领域，具体涉及一种小体积大扭矩的永磁制动器。

背景技术

永磁制动器是一种利用永磁体对衔铁产生的磁力实现制动功能的制动器，可以通过改变永磁体的位置和尺寸来改变制动扭矩，解决传统弹簧加压式制动器的残余扭矩和噪音问题，目前在机器人行业等得到了广泛的应用。

永磁制动器的基本结构包括转子、定子、衔铁、弹簧、线圈和永磁体，衔铁与转子连接，线圈安装在定子内，基本工作原理是：线圈断开电源时，永磁体的磁力吸附衔铁向克服弹簧弹力的方向移动，衔铁与定子的一端或安装在定子上的摩擦片接触产生摩擦，该摩擦力使衔铁和转子不能旋转，制动器处于制动状态；线圈接通电源时，线圈产生的电磁场即电磁铁对衔铁产生斥力，该斥力与永磁体对衔铁的吸力相互抵消，衔铁在弹簧的弹力作用下与定子的一端或安装在定子上的摩擦片之间分开，衔铁和转子可以自由旋转，制动器处于解除制动状态。

实际应用中，永磁制动器的具体结构还可以有多种变化，比如转子的一端与盖板连接，盖板与衔铁连接，或者转子的一端设置一体成型的转盘，转盘与衔铁连接，弹簧为螺旋压簧、螺旋拉簧或片簧等，这些具体结构根据实际需要而定。

但无论哪种具体结构的传统永磁制动器，都存在如下缺陷：磁回路（包括永磁体的磁回路和电磁铁的磁回路）直接经过衔铁，其磁路单一且距离短，所以其磁力和扭矩不够大，如果要增大扭矩，则只有改变永磁体的位置或尺寸，这样必然会增大制动器体积；同时，衔铁除了必要的中心通孔和其它连接孔外均为实心结构（该实心结构也是满足传统磁回路的必要条件之一），所以重量较大，导致转子的转动惯量较大，制动时需要更大的扭矩才能满足制动需求。综上，传统永磁制动器难以满足小体积大扭矩的制动需求，比如工业4.0的推行机器人、机床行业等对制动器要求越来越高，对小体积大扭矩永磁制动器的需求越来越强烈，需要制动器在10000r/min的转速下正常制动，而传统永磁制动器则难以满足这种需求。

为了便于理解传统永磁制动器的结构，下面对两种典型的永磁制动器的传统结构进行说明：

如图1所示，一种横放永磁制动器，其转子8的一端设有一体成型且为圆环形的转盘（图中未标记），圆环形的传统衔铁4通过片簧3安装在转盘上，定子包括圆环形的传统内槽盘7和圆环形的传统外槽盘1，线圈5安装在传统内槽盘7和传统外槽盘1之间，圆环形的第一永磁体6通过保持架2安装在传统内槽盘7和传统外槽盘1之间且线圈5位于第一永磁体6与传统衔铁4之间。其工作原理是：线圈5断开电源时，第一永磁体6的磁力吸附传统衔铁4使其克服片簧3的拉力向靠近线圈5的方向移动，第一永磁体6的磁回路如图2中的箭头回路所示，通过第一永磁体6、传统内槽盘7、传统衔铁4和传统外槽盘1形成闭合回路，该磁回路产生的吸力使传统衔铁4与传统内槽盘7和传统外槽盘1的对应端面接触产生摩擦，该摩擦力使传统衔铁4和转子8不能旋转，制动器处于制动状态；线圈5接通电源时，线圈5产生的电磁场即电磁铁对传统衔铁4产生斥力，该斥力与第一永磁体6对传统衔铁4的吸力相互抵消，传统衔铁4在片簧3的拉力作用下与传统内槽盘7和传统外槽盘1的对应端面之间分开，传统衔铁4和转子8可以自由旋转，制动器处于解除制动状态。

如图3所示，一种纵放永磁制动器，其转子8的一端设有一体成型且为圆环形的转盘（图中未标记），圆环形的传统衔铁4通过片簧3安装在转盘上，定子包括圆环形的传统槽盘10和圆环形的安装板12，线圈5安装在传统槽盘10内，圆环形的第二永磁体11安装在传统槽盘10和安装板12 之间位于线圈5与传统衔铁4之间。其工作原理是：线圈5断开电源时，第二永磁体11的磁力吸附传统衔铁4使其克服片簧3的拉力向靠近线圈5的方向移动，第二永磁体11产生的吸力使传统衔铁4与传统槽盘10和安装板12的对应端面接触产生摩擦，该摩擦力使传统衔铁4和转子8不能旋转，制动器处于制动状态；线圈5接通电源时，线圈5产生的电磁场即电磁铁对传统衔铁4产生斥力，该斥力与第二永磁体11对传统衔铁4的吸力相互抵消，传统衔铁4在片簧3的拉力作用下与传统槽盘10和安装板12的对应端面之间分开，传统衔铁4和转子8可以自由旋转，制动器处于解除制动状态。

上述传统的横放永磁制动器和纵放永磁制动器均存在上述传统永磁制动器的缺陷，难以满足小体积大扭矩的应用需求。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种小体积大扭矩的永磁制动器。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：

一种小体积大扭矩的永磁制动器，包括转子、定子、衔铁、弹簧、线圈和永磁体，所述线圈安装在所述定子内，圆环形的所述衔铁与所述转子连接并通过所述弹簧使所述衔铁具有远离所述定子的弹力，所述永磁体的磁力使所述衔铁靠近所述定子，所述衔铁上位于其中心通孔和外周边缘之间的位置设有在一个虚拟圆的圆周方向或多个内外排列的虚拟圆的圆周方向间隔排列的多个衔铁圆弧形通孔，所述小体积大扭矩的永磁制动器还包括圆环形且导电的导磁板，所述导磁板的中心位置设有导磁板中心通孔，所述导磁板上位于所述导磁板中心通孔和外周边缘之间的位置设有在一个虚拟圆的圆周方向或多个内外排列的虚拟圆的圆周方向间隔排列的多个导磁板圆弧形通孔，所述导磁板的一侧表面与所述衔铁的一侧表面相互接触，所述衔铁圆弧形通孔与所述导磁板圆弧形通孔的位置关系满足以下条件：投影在与所述衔铁所在平面平行的同一个虚拟平面后，所述衔铁圆弧形通孔与所述导磁板圆弧形通孔分别位于不同直径的虚拟圆的圆周方向且内外相互间隔排列，相邻的所述衔铁圆弧形通孔和所述导磁板圆弧形通孔之间留有间隙。

作为优选，为了实现更可靠的传动结构和更小的体积，所述转子的一端设有一体成型的转盘，所述弹簧为片簧且所述衔铁通过所述片簧与所述转盘连接，所述导磁板安装在所述定子上并位于所述线圈与所述衔铁之间。

作为优选，为了在增大扭矩的同时实现更小的体积，多个所述衔铁圆弧形通孔在一个虚拟圆的圆周方向间隔排列，多个所述导磁板圆弧形通孔分别在两个虚拟圆的圆周方向间隔排列，所述衔铁圆弧形通孔位于内外排列的两个所述导磁板圆弧形通孔之间。

具体地，所述定子包括圆环形的内槽盘和圆环形的外槽盘，所述线圈安装在所述内槽盘和所述外槽盘之间，所述永磁体为圆环形的第一永磁体，所述衔铁为第一衔铁，所述衔铁圆弧形通孔为第一衔铁圆弧形通孔，所述导磁板为第一导磁板，所述导磁板圆弧形通孔为第一导磁板圆弧形通孔，所述第一永磁体通过保持架安装在所述内槽盘和所述外槽盘之间且所述线圈位于所述第一永磁体与所述第一衔铁之间，所述第一导磁板安装在所述内槽盘和所述外槽盘之间且所述第一导磁板位于所述线圈与所述第一衔铁之间，所述第一导磁板与所述内槽盘通过螺钉连接。这种结构形成改进的横向永磁制动器。

或者，所述定子为圆环形的第一槽盘，所述线圈安装在所述第一槽盘内，所述永磁体为圆环形的第二永磁体，所述衔铁为第二衔铁，所述衔铁圆弧形通孔为第二衔铁圆弧形通孔，所述导磁板为第二导磁板，所述导磁板圆弧形通孔为第二导磁板圆弧形通孔，所述第二永磁体安装在所述第一槽盘和所述第二导磁板之间且所述第二永磁***于所述线圈与所述第二衔铁之间，所述第二导磁板安装在所述第一槽盘上且所述第二导磁板位于所述线圈与所述第二衔铁之间，所述第二导磁板与所述第一槽盘通过螺钉连接。这种结构形成改进的纵向永磁制动器。

或者，所述定子为圆环形的第二槽盘，所述线圈安装在所述第二槽盘内，所述永磁体为第三永磁体，所述衔铁为第三衔铁，所述衔铁圆弧形通孔为第三衔铁圆弧形通孔，所述导磁板为第三导磁板，所述导磁板圆弧形通孔为第三导磁板圆弧形通孔，所述第三永磁体安装在所述第三衔铁内，所述第三导磁板安装在所述第二槽盘上且所述第三导磁板位于所述线圈与所述第三衔铁之间，所述第三导磁板与所述第二槽盘通过螺钉连接。这种结构形成改进的永磁体内置于衔铁内的永磁制动器。

本发明的有益效果在于：

本发明通过在衔铁上设置在圆周方向间隔排列的多个衔铁圆弧形通孔，增加导磁板，并在导磁板上设置在圆周方向间隔排列的多个导磁板圆弧形通孔，衔铁圆弧形通孔与导磁板圆弧形通孔分别位于不同直径的虚拟圆的圆周方向且内外相互间隔排列并留有间隙，这种结构改进具有如下优点：磁回路经过衔铁和导磁板时，会分成多个磁回路，小部分磁回路经过相邻的衔铁圆弧形通孔之间的通道，另外小部分磁回路经过相邻的导磁板圆弧形通孔之间的通道，大部分磁回路经过相邻的衔铁圆弧形通孔和导磁板圆弧形通孔之间的导磁通道，如此实现增加磁回路数量、增大磁回路长度的目的，最终实现增大磁力和扭矩的目的，根据试验，制动扭矩最大可增加20%-30%；同时，衔铁形成镂空结构，减小了衔铁质量，从而减小了转子的转动惯量，利于提高制动效果；另外，由于增加的导磁板安装在定子上并位于衔铁与线圈之间，利用的是传统永磁制动器的闲置空间，所以在整体尺寸上并不会增加。综上，本发明能够满足小体积大扭矩的制动需求，比如实现在10000r/min的转速下正常制动；而且可以将衔铁的制动间隙（即衔铁与对应的摩擦部件之间的间隙）从传统的0.2~0.5mm增大到0.2~0.6mm，可以提高衔铁和制动器的使用寿命。

附图说明

图1是传统横放永磁制动器的主视剖视图；

图2是传统横放永磁制动器的主视剖视图中的永磁体产生的磁回路示意图；

图3是传统纵放永磁制动器的主视剖视图；

图4是实施例1中本发明所述小体积大扭矩的永磁制动器的主视剖视图；

图5是实施例1中本发明所述小体积大扭矩的永磁制动器的衔铁的俯视结构示意图，图中比例小于图4；

图6是实施例1中本发明所述小体积大扭矩的永磁制动器的导磁板的俯视结构示意图，图中比例小于图4；

图7是实施例1中本发明所述小体积大扭矩的永磁制动器的主视剖视图中的横向永磁体产生的磁回路示意图；

图8是实施例2中本发明所述小体积大扭矩的永磁制动器的主视剖视图；

图9是实施例3中本发明所述小体积大扭矩的永磁制动器的主视剖视图。

图中，1-传统外槽盘，2-保持架，3-片簧，4-传统衔铁，5-线圈，6-第一永磁体，7-传统内槽盘，8-转子，9-毛毡，10-传统槽盘，11-第二永磁体，12-安装板，13-外槽盘，14-第一衔铁圆弧形通孔，15-第一导磁板，16-第一衔铁，17-第一导磁板圆弧形通孔，18-内槽盘，19-连接通孔，20-中心通孔，21-连接螺孔，22-导磁板连接通孔，23-导磁板中心通孔，24-第一槽盘，25-第二衔铁圆弧形通孔，26-第二衔铁，27-第二导磁板圆弧形通孔，28-第二导磁板，29-第二槽盘，30-第三永磁体，31-第三导磁板，32-第三导磁板圆弧形通孔，33-第三衔铁，34-第三衔铁圆弧形通孔。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明：

如图4-图9所示，本发明所述小体积大扭矩的永磁制动器包括转子8、定子、衔铁、弹簧、线圈5、永磁体和圆环形且导电的导磁板，线圈5安装在所述定子内，圆环形的所述衔铁与转子8连接并通过所述弹簧使所述衔铁具有远离所述定子的弹力，所述永磁体的磁力使所述衔铁靠近所述定子，所述衔铁上位于其中心通孔和外周边缘之间的位置设有在一个虚拟圆的圆周方向或多个内外排列的虚拟圆的圆周方向间隔排列的多个衔铁圆弧形通孔，所述导磁板的中心位置设有导磁板中心通孔，所述导磁板上位于所述导磁板中心通孔和外周边缘之间的位置设有在一个虚拟圆的圆周方向或多个内外排列的虚拟圆的圆周方向间隔排列的多个导磁板圆弧形通孔，所述导磁板的一侧表面与所述衔铁的一侧表面相互接触，所述衔铁圆弧形通孔与所述导磁板圆弧形通孔的位置关系满足以下条件：投影在与所述衔铁所在平面平行的同一个虚拟平面后，所述衔铁圆弧形通孔与所述导磁板圆弧形通孔分别位于不同直径的虚拟圆的圆周方向且内外相互间隔排列，相邻的所述衔铁圆弧形通孔和所述导磁板圆弧形通孔之间留有间隙。

作为优选，为了实现更可靠的传动结构和更小的体积，转子8的一端设有一体成型的转盘（图中未单独标记），所述弹簧为片簧3且所述衔铁通过片簧3与所述转盘连接，所述导磁板安装在所述定子上并位于线圈5与所述衔铁之间；为了在增大扭矩的同时实现更小的体积，多个（图中共3个）所述衔铁圆弧形通孔在一个虚拟圆的圆周方向间隔排列，多个（图中共6个，每个虚拟圆上各3个）所述导磁板圆弧形通孔分别在两个虚拟圆的圆周方向间隔排列，所述衔铁圆弧形通孔位于内外排列的两个所述导磁板圆弧形通孔之间。

由于永磁制动器涉及多种具体结构，不能在本申请中一一列出，所以下面以三个实施例对两种典型的永磁制动器改进结构和一种非典型的永磁制动器改进结构进行具体说明。

实施例1：如图4-图7所示，在上述结构基础上，所述定子包括圆环形的内槽盘18和圆环形的外槽盘13，线圈5安装在内槽盘18和外槽盘13之间，所述永磁体为圆环形的第一永磁体6，所述衔铁为第一衔铁16，第一衔铁16的中心位置设有中心通孔20，所述衔铁圆弧形通孔为第一衔铁圆弧形通孔14，所述导磁板为第一导磁板15，第一导磁板15的中心位置设有导磁板中心通孔23，所述导磁板圆弧形通孔为第一导磁板圆弧形通孔17，第一永磁体6通过保持架2安装在内槽盘18和外槽盘13之间且线圈5位于第一永磁体6与第一衔铁16之间，第一导磁板15安装在内槽盘18和外槽盘13之间且第一导磁板15位于线圈5与第一衔铁16之间，第一导磁板15与内槽盘18通过螺钉连接。这种结构形成改进的横向永磁制动器。

相比于传统横向永磁制动器，本实施例的永磁制动器针对传统衔铁4作了主要改进，同时为了与后面其它实施例区别，改进后采用了第一衔铁16这个部件名称和标记数字，同时，增加导磁板，为了与后面其它实施例区别，采用了第一导磁板15这个部件名称和标记数字，同时，需要对传统外槽盘1和传统内槽盘7进行适应性改进，所以采用了外槽盘13和内槽盘18这两个部件名称和标记数字；由于没有对保持架2、片簧3、线圈5、第一永磁体6和转子8进行改进，所以采用了相同的部件名称和标记数字。

图5还示出了设于第一衔铁16上并用于与片簧3连接的连接通孔19和连接螺孔21，图6还示出了设于第一导磁板15上并用于与内槽盘18连接的导磁板连接通孔22。

如图4-图7所示，本实施例的永磁制动器的工作原理是：线圈5断开电源时，第一永磁体6的磁力吸附第一衔铁16使其克服片簧3的拉力向靠近线圈5的方向移动，第一永磁体6的磁回路如图7中的箭头回路所示，通过第一永磁体6、内槽盘18、第一导磁板15、第一衔铁16、第一导磁板15与第一衔铁16之间的接触面、外槽盘13形成闭合回路，该磁回路产生的吸力使第一衔铁16与外槽盘13和第一导磁板15的对应端面接触产生摩擦，该摩擦力使第一衔铁16和转子8不能旋转，制动器处于制动状态；线圈5接通电源时，线圈5产生的电磁场即电磁铁对第一衔铁16产生斥力，该斥力与第一永磁体6对第一衔铁16的吸力相互抵消，第一衔铁16在片簧3的拉力作用下与外槽盘13和第一导磁板15的对应端面之间分开，第一衔铁16和转子8可以自由旋转，制动器处于解除制动状态。

实施例2：本实施例与实施例1相比的差别为：所述定子为圆环形的第一槽盘24，线圈5安装在第一槽盘24内，所述永磁体为圆环形的第二永磁体11，所述衔铁为第二衔铁26，所述衔铁圆弧形通孔为第二衔铁圆弧形通孔25，所述导磁板为第二导磁板28，所述导磁板圆弧形通孔为第二导磁板圆弧形通孔27，第二永磁体11安装在第一槽盘24和第二导磁板28之间且第二永磁体11位于线圈5与第二衔铁26之间，第二导磁板28安装在第一槽盘24上且第二导磁板28位于线圈5与第二衔铁26之间，第二导磁板28与第一槽盘24通过螺钉连接。这种结构形成改进的纵向永磁制动器。

相比于传统纵向永磁制动器，本实施例的永磁制动器针对传统衔铁4作了主要改进，同时为了与其它实施例区别，改进后采用了第二衔铁26这个部件名称和标记数字，同时，增加导磁板，为了与其它实施例区别，采用了第二导磁板28这个部件名称和标记数字，同时，需要对传统槽盘10进行适应性改进，同时为了与其它实施例区别，所以采用了第一槽盘24这个部件名称和标记数字；由于没有对片簧3、线圈5、第二永磁体11和转子8进行改进，所以采用了相同的部件名称和标记数字；同时，用第二导磁板28代替了传统的安装板12。

如图8所示，本实施例的永磁制动器的工作原理是：线圈5断开电源时，第二永磁体11的磁力吸附第二衔铁26使其克服片簧3的拉力向靠近线圈5的方向移动，第二永磁体11产生的吸力使第二衔铁26与第一槽盘24和第二导磁板28的对应端面接触产生摩擦，该摩擦力使第二衔铁26和转子8不能旋转，制动器处于制动状态；线圈5接通电源时，线圈5产生的电磁场即电磁铁对第二衔铁26产生斥力，该斥力与第二永磁体11对第二衔铁26的吸力相互抵消，第二衔铁26在片簧3的拉力作用下与第一槽盘24和第二导磁板28的对应端面之间分开，第二衔铁26和转子8可以自由旋转，制动器处于解除制动状态。

实施例3：本实施例与实施例1相比的差别为：所述定子为圆环形的第二槽盘29，线圈5安装在第二槽盘29内，所述永磁体为第三永磁体30，所述衔铁为第三衔铁33，所述衔铁圆弧形通孔为第三衔铁圆弧形通孔34，所述导磁板为第三导磁板31，所述导磁板圆弧形通孔为第三导磁板圆弧形通孔32，第三永磁体30安装在第三衔铁33内，第三导磁板31安装在第二槽盘29上且第三导磁板31位于线圈5与第三衔铁33之间，第三导磁板31与第二槽盘29通过螺钉连接。这种结构形成改进的永磁体内置于衔铁内的永磁制动器。

相比于传统永磁体内置于衔铁内的永磁制动器，本实施例的永磁制动器针对传统衔铁作了主要改进，同时为了与其它实施例区别，改进后采用了第三衔铁33这个部件名称和标记数字，同时，增加导磁板，为了与其它实施例区别，采用了第三导磁板31这个部件名称和标记数字，同时，需要对传统槽盘进行适应性改进，同时为了与其它实施例区别，所以采用了第二槽盘29这个部件名称和标记数字；同时，没有对片簧3、线圈5、第三导磁板31和转子8进行改进，并用第三导磁板31代替了传统的安装板。

如图9所示，本实施例的永磁制动器的工作原理是：线圈5断开电源时，第三永磁体30的磁力吸附第二槽盘29和第三导磁板31，使第三衔铁33克服片簧3的拉力向靠近线圈5的方向移动，第三永磁体30产生的吸力使第三衔铁33与第二槽盘29和第三导磁板31的对应端面接触产生摩擦，该摩擦力使第三衔铁33和转子8不能旋转，制动器处于制动状态；线圈5接通电源时，线圈5产生的电磁场即电磁铁对第三衔铁33产生斥力，该斥力与第三永磁体30对第二槽盘29和第三导磁板31的吸力相互抵消，第三衔铁33在片簧3的拉力作用下与第二槽盘29和第三导磁板31的对应端面之间分开，第三衔铁33和转子8可以自由旋转，制动器处于解除制动状态。

图1-图4和图7-图9中还示出了用于擦拭转子8的外壁表面机油的毛毡9，为传统常规结构。

上述实施例只是本发明的较佳实施例，并不是对本发明技术方案的限制，只要是不经过创造性劳动即可在上述实施例的基础上实现的技术方案，均应视为落入本发明专利的权利保护范围内。

Claims (6)

1.一种小体积大扭矩的永磁制动器，包括转子、定子、衔铁、弹簧、线圈和永磁体，所述线圈安装在所述定子内，圆环形的所述衔铁与所述转子连接并通过所述弹簧使所述衔铁具有远离所述定子的弹力，所述永磁体的磁力使所述衔铁靠近所述定子，其特征在于：所述衔铁上位于其中心通孔和外周边缘之间的位置设有在一个虚拟圆的圆周方向或多个内外排列的虚拟圆的圆周方向间隔排列的多个衔铁圆弧形通孔，所述小体积大扭矩的永磁制动器还包括圆环形且导电的导磁板，所述导磁板的中心位置设有导磁板中心通孔，所述导磁板上位于所述导磁板中心通孔和外周边缘之间的位置设有在一个虚拟圆的圆周方向或多个内外排列的虚拟圆的圆周方向间隔排列的多个导磁板圆弧形通孔，所述导磁板的一侧表面与所述衔铁的一侧表面相互接触，所述衔铁圆弧形通孔与所述导磁板圆弧形通孔的位置关系满足以下条件：投影在与所述衔铁所在平面平行的同一个虚拟平面后，所述衔铁圆弧形通孔与所述导磁板圆弧形通孔分别位于不同直径的虚拟圆的圆周方向且内外相互间隔排列，相邻的所述衔铁圆弧形通孔和所述导磁板圆弧形通孔之间留有间隙。

2.根据权利要求1所述的小体积大扭矩的永磁制动器，其特征在于：所述转子的一端设有一体成型的转盘，所述弹簧为片簧且所述衔铁通过所述片簧与所述转盘连接，所述导磁板安装在所述定子上并位于所述线圈与所述衔铁之间。

3.根据权利要求2所述的小体积大扭矩的永磁制动器，其特征在于：多个所述衔铁圆弧形通孔在一个虚拟圆的圆周方向间隔排列，多个所述导磁板圆弧形通孔分别在两个虚拟圆的圆周方向间隔排列，所述衔铁圆弧形通孔位于内外排列的两个所述导磁板圆弧形通孔之间。

4.根据权利要求2或3所述的小体积大扭矩的永磁制动器，其特征在于：所述定子包括圆环形的内槽盘和圆环形的外槽盘，所述线圈安装在所述内槽盘和所述外槽盘之间，所述永磁体为圆环形的第一永磁体，所述衔铁为第一衔铁，所述衔铁圆弧形通孔为第一衔铁圆弧形通孔，所述导磁板为第一导磁板，所述导磁板圆弧形通孔为第一导磁板圆弧形通孔，所述第一永磁体通过保持架安装在所述内槽盘和所述外槽盘之间且所述线圈位于所述第一永磁体与所述第一衔铁之间，所述第一导磁板安装在所述内槽盘和所述外槽盘之间且所述第一导磁板位于所述线圈与所述第一衔铁之间，所述第一导磁板与所述内槽盘通过螺钉连接。

5.根据权利要求2或3所述的小体积大扭矩的永磁制动器，其特征在于：所述定子为圆环形的第一槽盘，所述线圈安装在所述第一槽盘内，所述永磁体为圆环形的第二永磁体，所述衔铁为第二衔铁，所述衔铁圆弧形通孔为第二衔铁圆弧形通孔，所述导磁板为第二导磁板，所述导磁板圆弧形通孔为第二导磁板圆弧形通孔，所述第二永磁体安装在所述第一槽盘和所述第二导磁板之间且所述第二永磁***于所述线圈与所述第二衔铁之间，所述第二导磁板安装在所述第一槽盘上且所述第二导磁板位于所述线圈与所述第二衔铁之间，所述第二导磁板与所述第一槽盘通过螺钉连接。

6.根据权利要求2或3所述的小体积大扭矩的永磁制动器，其特征在于：所述定子为圆环形的第二槽盘，所述线圈安装在所述第二槽盘内，所述永磁体为第三永磁体，所述衔铁为第三衔铁，所述衔铁圆弧形通孔为第三衔铁圆弧形通孔，所述导磁板为第三导磁板，所述导磁板圆弧形通孔为第三导磁板圆弧形通孔，所述第三永磁体安装在所述第三衔铁内，所述第三导磁板安装在所述第二槽盘上且所述第三导磁板位于所述线圈与所述第三衔铁之间，所述第三导磁板与所述第二槽盘通过螺钉连接。