CN116767428A - 一种漂浮式海上风电平台的系泊***和监测***及监测方法 - Google Patents
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Abstract
一种漂浮式海上风电平台的系泊***，包含静态系泊***和动态系泊***；静态系泊***包含有三个系泊缆束；立柱及系泊缆束的中心一致；动态系泊***包括动力单元、推进器单元和控制单元；动力单元包括原动机、发电机组、配电盘和电缆；推进器单元包括支撑转轴、螺旋桨、转动电机和万向接头；控制单元包括定位***、传感器、计算机***、控制界面、控制策略模块和电源管理模块；平台的立柱下方安装一组推进器单元，每组推进器单元包括1‑4个推进器单元；平台监测***对平台进行实施监测，获取平台实时运动水平和系泊张力，根据实时运动状态下平台对于偏移倾斜以及系泊张紧要求，计算推进器单元所需的功率，由推进器单元执行。
Description
技术领域
本发明涉及海上风电平台的系泊***技术领域，具体涉及一种漂浮式海上风电平台的系泊***和监测***及监测方法。
背景技术
传统的单点系泊***形式包括塔架软刚臂、悬链式浮筒、单锚腿浮筒、内转塔式、外转塔式，常规的多点系泊***常规的一般3*3、3*2、6*1、8*1等布置形式。由于海洋环境条件恶劣，海上漂浮式风机往往受到较大的风浪流载荷，现有的布置的系泊***，无法满足抗大载荷的需要，即随着风浪影响，系泊***受到的载荷增大，而抵抗结构为静态的，无法在随载荷增大的情况下，增加系泊***安全性和可靠性；而且静态的对系泊***的载荷缺乏有效监测，在系泊***受到临界载荷的情况下，无法进行有效降低载荷和管理；
现有技术中，申请号2023103264852,一种漂浮式海上风电基础及其安装方法,提出一种漂浮式海上风电基础，通过悬吊压载沉箱以降低漂浮式基础重心，增加漂浮式基础的摇荡运动阻尼，从而可减少整体尺寸，但是面临载荷剧烈变化，缺乏应对措施，依然是静态抵抗载荷的方式；
申请号2023103161930，一种用于监测海洋浮式结构物的系泊缆张力装置及其监测方法，提出一种针对现有技术中的永久固定式系泊***和老龄平台系泊***在安装与维护时的脱缆操作，对安装精度的要求高及高昂的费用成本的问题，主要是通过对浮式结构物系泊锚链张力大小与姿态运动变化的综合监测，从而评估载荷情况，通过传感器测定监测对象系泊锚链张力，其关注对象为漂浮对象的张拉载荷承载的本体，通过观察载荷预测是否超载及出现断裂变形的风险；其以观察预判风险来评估安全，但是对于面临的载荷剧烈变化，没有应对措施，而且其测定载荷属于一种即将发生的现实，无法应对未来更大尺度，如一个小时或者半天后的载荷变化，并难以克服即将发生剧烈变化载荷的隐患问题；
申请号CN2023105274986，深水内转塔式单点的系泊力实时监测***及方法，提出深水内转塔式单点的系泊力实时监测***及方法，不仅能够实现深水内转塔式单点系泊力的实时准确监测，其通过建立模型，并进行校核，该方案适合于浮式生产储油卸油船，不适合于漂浮式海上风电平台，而且其针对的是深水内转塔式单点系泊***，面临载荷剧烈变化，缺乏应对措施，依然是静态抵抗载荷的方式；
因此，需要一种漂浮式海上风电平台的系泊***和监测***及监测方法，以克服上述问题。
发明内容
有鉴于此，面对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种漂浮式海上风电平台的系泊***和监测***及监测方法，具有系泊缆低载荷。
本申请旨在解决背景技术中的问题之一，通过将现有的多点系泊***结合动力定位***一起使用，通过平台监测***对平台的运动状态以及系泊***张力进行实时监控，当平台的运动达到某临界点时，启动动力地位***，开启平台下方的推进器单元设备，通过读取当前平台运动状态以及系泊***张力的实时数据，计算需要多少对应的推力载荷能够使平台限定在某一运动范围并且满足系泊张力的要求，最终计算出推进器单元功率，并反馈给平台下方的三组推进器单元进行实时工作运行。
本发明所采用的技术方案为，为实现上述目的及其他相关目的，提供如下技术方案：
一种漂浮式海上风电平台的系泊***，包含静态系泊***和动态系泊***；
静态系泊***包含有三个系泊缆束，系泊缆束和平台的立柱连接；系泊缆束由1-3个系泊缆组成，且系泊缆束为悬链形状；立柱及系泊缆束的中心一致；
动态系泊***包括动力单元、推进器单元和控制单元；
动力单元包括原动机、发电机组、配电盘和电缆；
推进器单元包括支撑转轴、螺旋桨、转动电机和万向接头；
控制单元包括定位***、传感器、计算机***、控制界面、控制策略模块和电源管理模块；
平台的立柱下方安装一组推进器单元，每组推进器单元包括1-4个推进器单元。
本申请提供的一种漂浮式海上风电平台的系泊***技术方案还包括如下技术特征：
优选的，平台的立柱环形阵列设置，阵列中心为平台的中心或所有立柱布置的中心。
优选的，系泊缆束环形阵列设置，阵列中心为平台的中心或所有立柱布置的中心。
优选的，系泊缆束间的夹角为120°。
优选的，每组推进器单元由一个推进器单元组成，推进器单元安装于立柱正下方。
优选的，每组推进器单元由两个推进器单元组成，两个推进器单元分别安装于立柱下方两侧对称安装。
优选的，每组推进器单元由三个推进器单元组成，三个推进器单元均匀分部于立柱下方，呈等边三角形，且与立柱中心轴距离相等。
优选的，每组推进器单元由四个推进器单元组成，则该四个推进器单元分别安装于立柱四角下方，且与立柱中心轴距离相等。
优选的，每组推进器单元，具有水平方向360度转动和上下90度的竖直方向转动的自由度。
一种漂浮式海上风电平台的系泊***的平台监测***，包括定位监测***和环境测量***；
定位监测***，其包括卫星定位***、激光定位***、水下超短基线声学定位装置，定位***通过测量平台相对于参考点之间的方向及距离的偏差从而测算获取平台实际方向和位置；
环境测量***包括平台运动测量***、风速风向仪、电罗经、系泊***张力监测***和海上水文气象观测平台；环境测量***用于测量平台六个自由度方向的运动参数、系泊***张力值、风机处的风速风向参数和平台所处环境的浪流参数，从而估算获取平台受到的外力载荷。
一种漂浮式海上风电平台的系泊***的平台监测方法，平台监测***对平台进行实施监测，获取平台实时运动水平和系泊张力，根据实时运动状态下平台对于偏移倾斜以及系泊张紧要求，计算推进器单元所需的功率，由推进器单元执行；
第一步，通过环境测量***读取外部环境条件：风、浪、流，计算出平台所受的环境外载荷；通过定位监测***读取系泊***实时张力；通过风机平台定位监测***读取风机基础平台相对位置和方向；通过风机平台运动监测***读取平台平台六个自由度运动的加速度、速度；
第二步，将上述分析后得到的数据，导入至计算机***，根据风机平台本身的设计定位要求，结合平台自身特性：自身特性包括重量、中心、浮心、静水刚度、阻尼参数，通过计算机***推算出保持平台位移和方向所需的作用力，该作用力即为整个推力***应产生的合力。
本申请提供的一种漂浮式海上风电平台的系泊***的平台监测方法的技术方案还包括如下技术特征：
优选的，风电机组气动载荷引起的风倾力矩采用叶素动量理论的方法评估，计算式如下：
式中：ρ为空气密度；GT为推力系数；Arotor为风轮扫掠面积，Arotor＝πR2，R为风轮半径；U10min为轮毂高度10min平均风速；
风机基础受到的波浪载荷可以通过测量到的波谱进行计算，计算式如下：
式中，为平均波浪力分子；β为相对于平台纵轴的浪向；/>为相对于浪向的波浪漂移系数；S(ω)为波谱；
风机基础受到的平均风力载荷可以通过测得的风速通过计算得到，计算式如下：
式中，为风机基础各个方向的风力系数；β为相对于平台纵轴的风向；/>为平均风速；
风机基础受到的流载荷可以通过测得的流速通过计算得到，计算式如下：
式中，为风机基础各个方向的一次流力系数；/>为风机基础各个方向的二次流力系数；/>为水平分量的流速；v1，v2为平台的纵向和横向速度；
风机平台计算静平衡计算式如下：
Fmo(x)+fhs(x)+fth(x)+Fcu(x)+Fwi(x)+Fwd(x)+Fwa(x)＝0
式中，Fmo(x)为系泊张力；Fhs(x)为平台基础静水力；Fth(x)为推进器单元总合力；Fcu(x)为平台基础所受流载荷；Fwi(x)为平台基础所受风载荷；Fwd(x)为风电机组所受风载荷；Fwa(x)为平台基础所受浪载荷。
优选的，包括组推进器单元控制方法，用于至少两组推进器单元控制；
推进力可通过实时监测平台运动变量来进行控制，其计算式如下：
Fth(x)＝-GPΔx-GVv+F0
式中，GP为位移系数矩阵；GV为速度系数矩阵；Δx为平台位移矩阵；v为平台速度矩阵；F0为推力常数；
推进力合力由各个推进器单元所产生的推力组合而成，计算式如下：
Fth(x)＝AT
式中，A为推进器单元矩阵，由各个推进器单元的位置和方向组成，其表达式如下：
式中，x1为推进器单元相对于平台中心纵向坐标；y1为推进器单元相对于平台中心横向坐标；z1为推进器单元相对于平台中心竖向坐标；α1为推进器单元相对于平台中心水平方向角；β1为推进器单元相对于平台中心垂向倾角；
T为推进器单元的推力矩阵，其表达式如下：
式中，T为各个推进器单元所产生的推力。
根据推进器单元位置和方向分配出各个推进器单元所需的各个推力，根据各个推进器单元的方向和位置，组合各个推进器单元的占比，以总推力以及推进器单元总功率最小为优化目标满足总推力大小和方向的要求。
本发明具有以下有益效果：
1、将传统系泊方式和动力定位***相组合；不仅能够减少传统系泊缆所受到的张力，同时能够降低平台基础的最大偏移以及倾角，因此该方案对于系泊缆、动态电缆、风机机组的选型及其使用寿命均产生有益的作用
2、推进器单元安装在传统的半潜式平台基础下方，分别在三个立柱下方安装一组推进器单元；
3、控制推进器单元，并计算需要多少对应的推力载荷能够使平台限定在某一运动范围并且满足系泊张力的要求，最终计算出推进器单元功率；
本发明通过将传统系泊方式和动力定位***相结合，可以减少系泊缆所受的载荷，同时减少平台基础的最大偏移以及倾角，对于动态电缆，风机效率以及使用寿命均有一定好处。
附图说明
图1为本发明的一种漂浮式海上风电平台的系泊***的整体结构示意图；
图2为本发明的一种漂浮式海上风电平台的系泊***的动力定位***结构图；
图3为本发明的一种漂浮式海上风电平台的系泊***的推进器单元结构图；
图4为本发明的一种漂浮式海上风电平台的系泊***的示意图；
图5为本发明的一种漂浮式海上风电平台的系泊***的示意图；
图6为本发明的一种漂浮式海上风电平台的系泊***的流程图；
图中：
1、立柱
2、浮筒
3、系泊缆
4、推进器单元
5、支撑转轴
6、螺旋桨
7、转动电机
8、万向接头
9、平台。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细说明。这些实施方式仅用于说明本发明，而并非对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
如图1-3，一种漂浮式海上风电平台的系泊***，包含静态系泊***和动态系泊***；
如图1，静态系泊***包含有三个系泊缆束，系泊缆束和平台的立柱1连接；系泊缆束由1-3个系泊缆3组成，且系泊缆束为悬链形状；立柱1及系泊缆束的中心一致；
如图2-3，动态系泊***包括动力单元、推进器单元4和控制单元；
动力单元包括原动机、发电机组、配电盘和电缆；
推进器单元4包括支撑转轴5、螺旋桨6、转动电机7和万向接头8；
控制单元包括定位***、传感器、计算机***、控制界面、控制策略模块和电源管理模块；
如图2、4、5，平台9的立柱1下方安装一组推进器单元4，每组推进器单元包括1-4个推进器单元4，推力器单元4的取舍和具体数量由实际设计决定，推进器单元4通过所产生的纵向、侧向和竖向推力和回转力矩，配合系泊***保持风电平台安全稳定地定位再目标范围内。
具体的，平台9的立柱1环形阵列设置，阵列中心为平台的中心或所有立柱布置的中心。
具体的，系泊缆束环形阵列设置，阵列中心为平台的中心或所有立柱布置的中心。
具体的，系泊缆束间的夹角为120°。
具体的，每组推进器单元由一个推进器单元组成，推进器单元安装于立柱正下方。
具体的，每组推进器单元由两个推进器单元组成，两个推进器单元分别安装于立柱下方两侧对称安装。
具体的，每组推进器单元由三个推进器单元组成，三个推进器单元均匀分部于立柱下方，呈等边三角形，且与立柱中心轴距离相等。
具体的，每组推进器单元由四个推进器单元组成，则该四个推进器单元分别安装于立柱四角下方，且与立柱中心轴距离相等。
具体的，每组推进器单元，具有水平方向360度转动和上下90度的竖直方向转动的自由度。
如图6，一种漂浮式海上风电平台的系泊***的平台监测方法，平台监测***对平台进行实施监测，获取平台实时运动水平和系泊张力，根据实时运动状态下平台对于偏移倾斜以及系泊张紧要求，计算推进器单元所需的功率，由推进器单元执行；实施中通过平台监测***对平台进行实施监测，并反馈平台实时运动水平和系泊张力，根据实时运动状态下平台对于偏移倾斜以及系泊张紧要求，计算推进器单元功率大小。
如图6，一种漂浮式海上风电平台的系泊***的平台监测***，包括定位监测***和环境测量***；
定位监测***，其包括卫星定位***、激光定位***、水下超短基线声学定位装置，定位***通过测量平台相对于参考点之间的方向及距离的偏差从而测算获取平台实际方向和位置；
环境测量***包括平台运动测量***、风速风向仪、电罗经、系泊***张力监测***和海上水文气象观测平台；环境测量***用于测量平台六个自由度方向的运动参数、系泊***张力值、风机处的风速风向参数和平台所处环境的浪流参数，从而估算获取平台受到的外力载荷。
一种漂浮式海上风电平台的系泊***的平台监测方法，包括如下步骤：第一步，通过环境测量***读取外部环境条件：风、浪、流，计算出平台所受的环境外载荷；通过定位监测***读取系泊***实时张力；通过风机平台定位监测***读取风机基础平台相对位置和方向；通过风机平台运动监测***读取平台平台六个自由度运动的加速度、速度；
第二步，将上述分析后得到的数据，导入至计算机***，根据风机平台本身的设计定位要求，结合平台自身特性：自身特性包括重量、中心、浮心、静水刚度、阻尼参数，通过计算机***推算出保持平台位移和方向所需的作用力，该作用力即为整个推力***应产生的合力。
具体的，风电机组气动载荷引起的风倾力矩采用叶素动量理论的方法评估，计算式如下：
式中：ρ为空气密度；CT为推力系数；Arotor为风轮扫掠面积，Arotor＝πR2，R为风轮半径；U10min为轮毂高度10min平均风速；
风机基础受到的波浪载荷可以通过测量到的波谱进行计算，计算式如下：
式中，为平均波浪力分子；β为相对于平台纵轴的浪向；/>为相对于浪向的波浪漂移系数；S(ω)为波谱。
风机基础受到的平均风力载荷可以通过测得的风速通过计算得到，计算式如下：
式中，为风机基础各个方向的风力系数；β为相对于平台纵轴的风向；/>为平均风速
风机基础受到的流载荷可以通过测得的流速通过计算得到，计算式如下：
式中，为风机基础各个方向的一次流力系数；/>为风机基础各个方向的二次流力系数；/>为水平分量的流速；v1，v2为平台的纵向和横向速度。
风机平台计算静平衡计算式如下：
Fmo(x)+Fhs(x)+Fth(x)+Fcu(x)+Fwi(x)+Fwd(x)+Fwa(x)＝0
式中，Fmo(x)为系泊张力；Fhs(x)为平台基础静水力；Fth(x)为推进器单元总合力；Fcu(x)为平台基础所受流载荷；Fwi(x)为平台基础所受风载荷；Fwd(x)为风电机组所受风载荷；Fwa(x)为平台基础所受浪载荷。
具体的，如图6，包括组推进器单元控制方法，用于至少两组推进器单元控制；
推进力可通过实时监测平台运动变量来进行控制，其计算式如下：
Fth(x)＝-GPΔx-GVv+F0
式中，GP为位移系数矩阵；GV为速度系数矩阵；Δx为平台位移矩阵；v为平台速度矩阵；F0为推力常数；
推进力合力由各个推进器单元所产生的推力组合而成，计算式如下：
Fth(x)＝AT
式中，A为推进器单元矩阵，由各个推进器单元的位置和方向组成，其表达式如下：
式中，x1为推进器单元相对于平台中心纵向坐标；y1为推进器单元相对于平台中心横向坐标；z1为推进器单元相对于平台中心竖向坐标；α1为推进器单元相对于平台中心水平方向角；β1为推进器单元相对于平台中心垂向倾角；
T为推进器单元的推力矩阵，其表达式如下：
式中，T为各个推进器单元所产生的推力；
根据推进器单元位置和方向分配出各个推进器单元所需的各个推力，根据各个推进器单元的方向和位置，组合各个推进器单元的占比，以总推力以及推进器单元总功率最小为优化目标满足总推力大小和方向的要求。
具体的，推进力可通过实时监测平台运动变量来进行控制，其计算式如下：
Fth(x)＝-GPΔx-GVv+F0
考虑某极端工况Hs＝14.1m，Tp＝17.8s，风速＝38.2m/s；流速Vc＝1.2m/s，平台受到总的环境载荷为5000kN。采用单组100吨推进器共三组，分别布置于各个立柱正下方。其中该推进器位移系数为20kN/m式中，速度系数为1200kN/(m/s)；平台纵向位移22.6m，横向位移2.7m矩阵；平台纵向速度0.72m/s平台横向速度0.06m/s；推力常数1500kN,经计算，推进器总推力为2500kN，因此该推进力可以抵抗平台所受环境总载荷的50％，从而大大降低系泊缆的所承受的载荷，因此在海上漂浮式风机受到较大的风浪流载荷，结合推进器和系泊缆结合的方法可以使现有的系泊***满足抗大载荷的需要，提高了整体系泊***的安全性。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种漂浮式海上风电平台的系泊***，其特征在于，包含静态系泊***和动态系泊***；静态系泊***包含有三个系泊缆束，系泊缆束和平台的立柱连接；系泊缆束由1-3个系泊缆组成，且系泊缆束为悬链形状；立柱及系泊缆束的中心一致；
动态系泊***包括动力单元、推进器单元和控制单元；
动力单元包括原动机、发电机组、配电盘和电缆；
推进器单元包括支撑转轴、螺旋桨、转动电机和万向接头；
控制单元包括定位***、传感器、计算机***、控制界面、控制策略模块和电源管理模块；
平台的立柱下方安装一组推进器单元，每组推进器单元包括1-4个推进器单元。
2.如权利要求1所述的一种漂浮式海上风电平台的系泊***，其特征在于，平台的立柱环形阵列设置，阵列中心为平台的中心或所有立柱布置的中心；系泊缆束环形阵列设置，阵列中心为平台的中心或所有立柱布置的中心。
3.如权利要求1所述的一种漂浮式海上风电平台的系泊***，其特征在于，每组推进器单元，具有水平方向360度转动和上下90度的竖直方向转动的自由度。
4.如权利要求1所述的一种漂浮式海上风电平台的系泊***，其特征在于，系泊缆束间的夹角为120°。
5.如权利要求1所述的一种漂浮式海上风电平台的系泊***，其特征在于，每组推进器单元由一个推进器单元组成，推进器单元安装于立柱正下方；
或者，每组推进器单元由两个推进器单元组成，两个推进器单元分别安装于立柱下方两侧对称安装；
或者，每组推进器单元由三个推进器单元组成，三个推进器单元均匀分部于立柱下方，呈等边三角形，且与立柱中心轴距离相等；
或者，每组推进器单元由四个推进器单元组成，则该四个推进器单元分别安装于立柱四角下方，且与立柱中心轴距离相等。
6.一种漂浮式海上风电平台的系泊***的平台监测***，其特征在于，包括定位监测***和环境测量***；
定位监测***，其包括卫星定位***、激光定位***、水下超短基线声学定位装置，定位***通过测量平台相对于参考点之间的方向及距离的偏差从而测算获取平台实际方向和位置；环境测量***包括平台运动测量***、风速风向仪、电罗经、系泊***张力监测***和海上水文气象观测平台；环境测量***用于测量平台六个自由度方向的运动参数、系泊***张力值、风机处的风速风向参数和平台所处环境的浪流参数，从而估算获取平台受到的外力载荷。
7.一种漂浮式海上风电平台的系泊***的平台监测方法，其特征在于，包括如下步骤：第一步，通过环境测量***读取外部环境条件：风、浪、流，计算出平台所受的环境外载荷；通过定位监测***读取系泊***实时张力；通过风机平台定位监测***读取风机基础平台相对位置和方向；通过风机平台运动监测***读取平台平台六个自由度运动的加速度、速度；
第二步，将上述分析后得到的数据，导入至计算机***，根据风机平台本身的设计定位要求，结合平台自身特性：自身特性包括重量、中心、浮心、静水刚度、阻尼参数，通过计算机***推算出保持平台位移和方向所需的作用力，该作用力即为整个推力***应产生的合力。
8.如权利要求7所述的一种漂浮式海上风电平台的系泊***的平台监测方法，其特征在于，风电机组气动载荷引起的风倾力矩采用叶素动量理论的方法评估，计算式如下：
式中：ρ为空气密度；CT为推力系数；Arotor为风轮扫掠面积，Arotor＝πR2，R为风轮半径；U10min为轮毂高度10min平均风速；
风机基础受到的波浪载荷可以通过测量到的波谱进行计算，计算式如下：
式中，为平均波浪力分子；β为相对于平台纵轴的浪向；/>为相对于浪向的波浪漂移系数；S(ω)为波谱；
风机基础受到的平均风力载荷可以通过测得的风速通过计算得到，计算式如下：
式中，为风机基础各个方向的风力系数；β为相对于平台纵轴的风向；/>为平均风速；
风机基础受到的流载荷可以通过测得的流速通过计算得到，计算式如下：
式中，为风机基础各个方向的一次流力系数；/>为风机基础各个方向的二次流力系数；/>为水平分量的流速；v1，v2为平台的纵向和横向速度；
风机平台计算静平衡计算式如下：
Fmo(x)+Fhs(x)+Fth(x)+Fcu(x)+Fwi(x)+Fwd(x)+Fwa(x)＝0
式中，Fmo(x)为系泊张力；Fhs(x)为平台基础静水力；Fth(x)为推进器单元总合力；Fcu(x)为平台基础所受流载荷；Fwi(x)为平台基础所受风载荷；Fwd(x)为风电机组所受风载荷；Fwa(x)为平台基础所受浪载荷。
9.如权利要求7所述的一种漂浮式海上风电平台的系泊***的平台监测方法，其特征在于，包括组推进器单元控制方法，用于至少两组推进器单元控制；包括如下步骤：根据推进器单元位置和方向分配出各个推进器单元所需的各个推力，根据各个推进器单元的方向和位置，组合各个推进器单元的占比，以总推力以及推进器单元总功率最小为优化目标满足总推力大小和方向的要求。
10.如权利要求9所述的一种漂浮式海上风电平台的系泊***的平台监测方法，其特征在于，推进力可通过实时监测平台运动变量来进行控制，其计算式如下：
Fth(x)＝-GPΔx-GVv+F0
式中，GP为位移系数矩阵；GV为速度系数矩阵；Δx为平台位移矩阵；v为平台速度矩阵；F0为推力常数；
推进力合力由各个推进器单元所产生的推力组合而成，计算式如下：
Fth(x)＝AT
式中，A为推进器单元矩阵，由各个推进器单元的位置和方向组成，其表达式如下：
式中，x1为推进器单元相对于平台中心纵向坐标；y1为推进器单元相对于平台中心横向坐标；z1为推进器单元相对于平台中心竖向坐标；α1为推进器单元相对于平台中心水平方向角；β1为推进器单元相对于平台中心垂向倾角；
T为推进器单元的推力矩阵，其表达式如下：
式中，T为各个推进器单元所产生的推力。
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