CN116729932B - 供料装置及供料*** - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种供料装置及供料***，涉及电池领域。供料装置包括第一输送机构、第一抬升机构和转移机构，第一输送机构用于将托盘从第一工位输送至第二工位，托盘用于容纳物料盒，物料盒用于容纳工件。第一抬升机构设置于第一工位，第一抬升机构用于将托盘内的物料盒抬升至待拾取位置，以供机械手拾取物料盒中的工件。转移机构用于将位于待拾取位置的物料盒转移至位于第二工位的托盘内。采用该供料装置，能够将一摞物料盒放置于托盘内，一摞物料盒内的工件能够在转移机构和第一抬升机构的配合下依次供给机械手，并且，在机械手取料后，将空的物料盒放置到原本的托盘内，人工参与少，自动化程度高，上料效率高。

Description

供料装置及供料***

技术领域

本申请涉及电池领域，具体而言，涉及一种供料装置及供料***。

背景技术

电池在新能源领域应用甚广，例如电动汽车、新能源汽车等，新能源汽车、电动汽车已经成为汽车产业的发展新趋势。在电池的生产过程中，经常涉及工件的上料，工件的上料效率对电池的生产效率具有重大影响，然而，目前的上料效率较低。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种供料装置及供料***，其旨在改善相关技术中上料效率较低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种供料装置，所述供料装置包括第一输送机构、第一抬升机构和转移机构，所述第一输送机构用于将托盘从第一工位输送至第二工位，所述托盘用于容纳物料盒，所述物料盒用于容纳工件；所述第一抬升机构设置于所述第一工位，所述第一抬升机构用于将所述托盘内的所述物料盒抬升至待拾取位置，以供机械手拾取所述物料盒中的工件；所述转移机构用于将位于所述待拾取位置的所述物料盒转移至位于所述第二工位的所述托盘内。

在上述技术方案中，该供料装置的第一输送机构能够将托盘从第一工位输送至第二工位，当托盘处于第一工位时，第一抬升机构能够抬升托盘内的物料盒，使得物料盒与托盘分离，并将物料盒抬升至待拾取位置，以供机械手拾取物料盒内的工件。在机械手拾取物料盒的过程中，第一输送机构将空的托盘从第一工位输送至第二工位，待机械手将物料盒内的工件拾取完毕后，转移机构能够将空的物料盒从待拾取位置转移至位于第二工位的托盘内。采用该供料装置，能够将一摞物料盒放置于托盘内，一摞物料盒内的工件能够在转移机构和第一抬升机构的配合下依次供给机械手，并且，在机械手取料后，将空的一摞物料盒放置到原本的托盘内，人工参与少，自动化程度高，上料效率高。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，所述转移机构包括移送机构和第二抬升机构，所述移送机构在所述第一工位和所述第二工位之间切换，所述移送机构用于将位于所述待拾取位置的所述物料盒转移至所述第二工位；所述第二抬升机构设置于所述第二工位，所述第二抬升机构用于承接所述移送机构转移的所述物料盒，并将所述物料盒下放至所述托盘内。

在上述技术方案中，移送机构能够在第一工位和第二工位之间切换，以将位于待拾取位置的空的物料盒移送到第二工位，并将空的物料盒转移给第二抬升机构。第二抬升机构承接移送机构移送的空的物料盒，并将其下放到原本的托盘内。这样，物料盒能够平稳地从待拾取位置转移至原本的托盘内，对物料盒的损伤较小，有利于延长物料盒的寿命。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，所述移送机构包括移动平台和拾取单元，所述移送平台沿第一方向移动能够在所述第一工位和所述第二工位之间切换，所述第一方向与所述第二抬升机构的抬升方向相交；所述拾取单元设置于所述移动平台，所述拾取单元用于拾取所述物料盒。

在上述技术方案中，拾取单元连接于移动平台，能够跟随移动平台移动，以在第一工位和第二工位之间切换。拾取单元在待拾取位置拾取空的物料盒后，在移动平台的带动下向第二工位移动，在第二工位将拾取的空的物料盒转移给第二抬升机构。之后再在移动平台的带动下回到待拾取位置，这样往复运动，以将一摞物料盒全部转移到原本的托盘内。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，所述拾取单元包括夹爪和吸附件，所述夹爪设置于所述移动平台，所述夹爪用于夹持所述物料盒；所述吸附件设置于所述移动平台，所述吸附件用于吸附所述物料盒。

在上述技术方案中，夹爪能够夹持物料盒，吸附件能够吸附物料盒，二者共同作用实现物料盒的稳定夹持，降低物料盒掉落风险。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，所述供料装置包括第二输送机构，所述第二输送机构包括第一缓存段和上料段，所述第一缓存段设置于所述第一工位的上游，所述上料段设置于所述第一缓存段的上游，所述第一缓存段用于缓存所述上料段输送的托盘，并将所述托盘输送至所述第一工位。

在上述技术方案中，通过设置上料段和第一缓存段，可以人工一次性在上料段上放置多个满料托盘，多个满料托盘依次供给第一缓存段，并在第一缓存段缓存，在需要时输送至第一工位。这样，人工一次上料后，一段时间内不需要上料，降低了人工上料频率。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，所述输送机构包括多个所述上料段，多个所述上料段均与所述第一缓存段相连。

在上述技术方案中，通过设置多个上料段，可以人工一次性在多个上料段上放置多个满料托盘，多个上料段上的多个满料托盘依次供给第一缓存段，并在第一缓存段缓存，在需要时输送至第一工位。这样，人工一次上料后，一段时间内不需要上料，进一步降低了人工上料频率。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，所述供料装置包括第一承载平台和第一顶升机构，所述第一承载平台位于所述第一工位，所述第一抬升机构用于抬升位于所述第一承载平台的所述托盘内的物料盒；所述第一顶升机构用于顶升所述第一承载平台，以使所述第一承载平台在第一位置和第二位置切换，当所述第一承载平台处于所述第一位置时，所述第一承载平台接收所述第一缓存段输送的所述托盘，当所述第一承载平台处于所述第二位置时，所述第一承载平台将所述托盘供给所述第一输送机构。

在上述技术方案中，第一顶升机构能够顶升或下降第一承载平台，使得第一承载平台能够在第一位置和第二位置移动。第一承载平台用于在其处于第一位置时接收第一缓存段输送的托盘，第一承载平台还用于在其处于第二位置时将其承载的托盘供给第一输送机构，以便于第一输送机构将托盘从第一工位输送至第二工位。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，所述第一位置高于所述第二位置。

在上述技术方案中，第二位置低于第一位置，在第一抬升机构抬升物料盒以带动物料盒向上移动到达待拾取位置，第一顶升机构带动第一承载平台向下运动，这样，托盘能够与物料盒彻底分离，降低托盘向第二工位移动时与物料盒发生干涉的风险。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，所述供料装置包括位置检测机构，所述位置检测机构用于检测所述第一承载平台的位置，所述第一缓存段响应于所述位置检测机构，以在所述第一承载平台位于所述第一位置时向所述第一承载平台输送所述托盘。

在上述技术方案中，当位置检测机构检测到第一承载平台处于第一位置时，第一缓存段向第一承载平台输送托盘，当位置检测机构检测到第一承载平台处于其他位置或第二位置时，第一缓存段停止向第一承载平台输送托盘。这样，第一缓存段内缓存的托盘能够准确地输送至第一承载平台，不易与其他结构发生干涉而导致托盘倾覆。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，所述第一承载平台包括第一承载面，所述第一缓存段包括第二承载面，当所述第一承载平台处于所述第一位置时，所述第一承载面与所述第二承载面平齐。

在上述技术方案中，当第一承载平台处于第一位置时，第一承载平台的第一承载面和第一缓存段的第二承载面相平齐，这样，第二承载面上的托盘可以平稳的输送至第一承载面上，二者之间没有高度差，不易导致托盘倾覆。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，所述供料装置包括第一承载平台和第一顶升机构，所述第一承载平台位于所述第一工位；所述第一顶升机构用于顶升所述第一承载平台，以使所述第一承载平台在第一位置和第二位置切换，当所述第一承载平台位于所述第一位置时，所述第一抬升机构用于抬升位于所述第一承载平台的所述托盘内的物料盒；当所述第一承载平台位于所述第二位置时，所述第一承载平台用于将所述托盘供给所述第一输送机构。

在上述技术方案中，第一顶升机构能够顶升或下降第一承载平台，使得第一承载平台能够在第一位置和第二位置移动。第一承载平台用于在其处于第一位置时接收第一缓存段输送的托盘，并且第一抬升机构能够抬升第一承载平台接收的托盘内的物料盒，第一承载平台还用于在其处于第二位置时将其承载的托盘供给第一输送机构，以便于第一输送机构将托盘从第一工位输送至第二工位。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，所述供料装置包括第三输送机构，所述第三输送机构包括第二缓存段和下料段，所述第二缓存段设置于所述第二工位的下游，所述下料段设置于所述第二缓存段的下游，所述第二缓存段用于缓存所述第二工位输送的托盘，并将所述托盘输送至所述下料段。

在上述技术方案中，通过设置第二缓存段和下料段，装载有空的物料盒的托盘可以在第二缓存段缓存，缓存多个托盘后，人工再一次性从下料段下料。这样，人工一次下料后，一段时间内不需要下料，降低了人工下料频率。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，所述供料装置包括第二承载平台和第二顶升机构，所述第二承载平台位于所述第二工位；所述第二顶升机构用于顶升所述第二承载平台，以使所述第二承载平台在第三位置和第四位置切换，当所述第二承载平台位于所述第三位置时，所述第二承载平台接收所述第一输送机构输送的所述托盘，当所述第二承载平台位于所述第四位置时，所述第二承载平台将所述托盘供给所述第二缓存段。

在上述技术方案中，第二顶升机构能够顶升或下降第二承载平台，使得第二承载平台能够在第三位置和第四位置移动。第二承载平台用于在其处于第三位置时接收第一输送机构输送的托盘，第二承载平台还用于在其处于第四位置时将其承载的托盘供给第二缓存段，以便第二缓存段将托盘输送至下料段。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，所述第二承载平台包括第三承载面，所述第二缓存段包括第四承载面，当所述第二承载平台处于所述第四位置时，所述第三承载面与所述第四承载面平齐。

在上述技术方案中，当第二承载平台处于第四位置时，第二承载平台的第三承载面和第二缓存段的第四承载面相平齐，这样，第三承载面上的托盘可以平稳的输送至第四承载面上，二者之间没有高度差，不易导致托盘倾覆。

第二方面，本申请实施例还提供了一种供料***，所述供料***包括多个上述的供料装置。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，每个所述供料装置包括下料段，所述下料段设置于所述第二工位的下游，所述下料段用于下料所述托盘，所述供料***包括下料机构，所述下料机构用于下料相邻的两个所述供料装置的所述下料段上的托盘。

在上述技术方案中，通过设置下料机构为下料段上的托盘下料，进一步减少人工参与，提升自动化程度，提升下料效率，提高生产效率。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，每个所述供料装置包括上料段，所述上料段设置于所述第一工位的上游，所述上料段和所述下料段沿第一方向排布；多个所述供料装置包括第一供料装置和第二供料装置，沿所述第一方向，所述第一供料装置的下料段和所述第二供料装置的下料段位于所述第一供料装置的上料段和所述第二供料装置的上料段之间。

在上述技术方案中，第一供料装置的下料段和第二供料装置的下料段位于第一供料装置的上料段和第二供料装置的上料段之间，这样第一供料装置的下料段和第二供料装置的下料段较为靠近，可以通过一个下料机构来下料第一供料装置的下料段上的托盘和第二供料装置的下料段上的托盘，从而降低供料***的成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一些实施例提供的供料装置的结构示意图；

图2为本申请一些实施例提供的移送机构的结构示意图；

图3为本申请一些实施例提供的第二抬升机构的结构示意图；

图4为本申请一些实施例提供的第二抬升机构的侧视示意图；

图5为本申请另一些实施例提供的供料装置的结构示意图；

图6为本申请一些实施例提供的第一承载平台和第一顶升机构的连接示意图；

图7为本申请一些实施例提供的第一承载平台和第一顶升机构的侧视示意图；

图8为本申请一些实施例提供的位置检测机构、第一承载平台和第一缓存段连接的示意框图；

图9为本申请一些实施例提供的第一输送机构的结构示意图。

图标：10-供料装置；100-第一输送机构；101-第一工位；102-第二工位；110-第一传送带；120-第二传送带；130-第四驱动件；140-传动轴；200-第一抬升机构；300-转移机构；310-移送机构；311-移动平台；3111-框体；3112-安装条；312-拾取单元；3121-夹爪；3122-第一驱动件；3123-吸附件；320-第二抬升机构；321-第二驱动件；322-抬升臂；330-滑轨；400-第二输送机构；410-上料段；420-第一缓存段；510-第一承载平台；511-滚筒；520-第一顶升机构；521-安装座；522-第三驱动件；523-导向件；530-位置检测机构；600-第三输送机构；610-第二缓存段；620-下料段；710-第二承载平台；800-机架；910-托盘；920-物料盒；930-工件。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

除非另有定义，本申请所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本申请中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序或主次关系。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“附接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本申请中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本申请中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本申请的实施例中，相同的附图标记表示相同的部件，并且为了简洁，在不同实施例中，省略对相同部件的详细说明。应理解，附图示出的本申请实施例中的各种部件的厚度、长宽等尺寸，以及集成装置的整体厚度、长宽等尺寸仅为示例性说明，而不应对本申请构成任何限定。

本申请中出现的“多个”指的是两个以上（包括两个）。

目前，从市场形势的发展来看，电池的应用越加广泛。电池不仅被应用于水力、火力、风力和太阳能电站等储能电源***，而且还被广泛应用于电动自行车、电动摩托车、电动汽车等电动交通工具，以及军事装备和航空航天等多个领域。随着电池应用领域的不断扩大，其市场的需求量也在不断地扩增。

在电池的生产过程中，经常涉及工件的上料，工件的上料效率对电池的生产效率具有重大影响，然而，目前的上料效率较低。

目前的供料方式一般采用人工将承载工件的物料筐通过小车推送至待拾取位置，机械手从待拾取位置抓取工件，然后用空的小车从卸料位置将空的物料筐从卸料位置回收。这种方式需要人工频繁进行上料和卸料，从而导致上料效率低。

鉴于此，本申请实施例提供一种供料装置，供料装置包括第一输送机构、第一抬升机构和转移机构。第一输送机构用于将托盘从第一工位输送至第二工位。托盘用于容纳物料盒，物料盒用于容纳工件。第一抬升机构设置于第一工位，第一抬升机构用于将托盘内的物料盒抬升至待拾取位置，以供机械手拾取物料盒中的工件。转移机构用于将位于待拾取位置的物料盒转移至位于第二工位的托盘内。

该供料装置的第一输送机构能够将托盘从第一工位输送至第二工位，当托盘处于第一工位时，第一抬升机构能够抬升托盘内的物料盒，使得物料盒与托盘分离，并将物料盒抬升至待拾取位置，以供机械手拾取物料盒内的工件。在机械手拾取物料盒的过程中，第一输送机构将空的托盘从第一工位输送至第二工位，待机械手将物料盒内的工件拾取完毕后，转移机构能够将空的物料盒从待拾取位置转移至位于第二工位的托盘内。采用该供料装置，能够将一摞物料盒放置于托盘内，一摞物料盒内的工件能够在转移机构和第一抬升机构的配合下依次供给机械手，并且，在机械手取料后，将空的一摞物料盒放置到原本的托盘内，人工参与少，自动化程度高，上料效率高。

本申请实施例描述的技术方案适用于工件的上料，工件可以为：铝壳、端盖等。采用本申请实施例提供的技术方案进行上料，具有较高的上料效率。

请参照图1，图1为本申请一些实施例提供的供料装置10的结构示意图。本申请实施例提供了一种供料装置10，供料装置10包括第一输送机构100、第一抬升机构200和转移机构300。第一输送机构100用于将托盘910从第一工位101输送至第二工位102。托盘910用于容纳物料盒920，物料盒920用于容纳工件930。第一抬升机构200设置于第一工位101，第一抬升机构200用于将托盘910内的物料盒920抬升至待拾取位置，以供机械手拾取物料盒920中的工件930。转移机构300用于将位于待拾取位置的物料盒920转移至位于第二工位102的托盘910内。

第一输送机构100是用于输送托盘910，以使托盘910从第一工位101到达第二工位102的机构。第一输送机构100可以为传送带输送机构、滚筒输送机构、链板式输送机构等。

托盘910是用于容纳或承托物料盒920的部件，托盘910既可以只容纳一个物料盒920，也可以容纳一摞物料盒920。每个物料盒920内可以容纳若干工件930，从而便于将工件930输送到指定位置，供机械手拾取。

需要说明的是，第一工位101和第二工位102是根据在地面上所处区域划定的。例如，指定A区域为第一工位101，B区域为第二工位102，A区域和B区域之间可以具有间隔。若两个部件均位于A区域，但两个部件在高度方向上存在落差，此时，两个部件仍都位于第一工位101。

第一抬升机构200是用于抬升托盘910内的物料盒920，以使物料盒920与托盘910分离的机构。第一抬升机构200通过抬升物料盒920，能够将物料盒920抬升至待拾取位置，以便于机械手拾取物料盒920中的工件930。在第一抬升机构200抬升物料盒920的前后，物料盒920虽然高度发生变化，但其始终位于第一工位101。

在一些实施例中，第一抬升机构200包括抬升臂322和抬升驱动件，抬升臂322与抬升驱动件连接，抬升臂322能够***托盘910与物料盒920之间，抬升驱动件能够驱动抬升臂322向上移动，从而将托盘910内的物料盒920抬升至待拾取位置。抬升驱动件还能够驱动抬升臂322向下移动，从而为下次抬升做准备。

在另一些实施例中，第一抬升机构200可以包括抬升爪和抬升驱动件，抬升爪与抬升驱动件连接，抬升爪抓取托盘910内的物料盒920，抬升驱动件驱动抬升爪上下移动，从而将托盘910内的物料盒920抬升至待拾取位置，或者从待拾取位置向下移动，以抓取托盘910内的物料盒920。

转移机构300是用于将位于待拾取位置的物料盒920转移至位于第二工位102的托盘910的机构。转移机构300可以预先在待拾取位置接收物料盒920，待物料盒920中的工件930被机械手拾取完毕后，将物料盒920转移至位于第二工位102的托盘910内。转移机构300也可以待物料盒920中的工件930被机械手拾取完毕后，再在待拾取位置接收物料盒920，然后将物料盒920转移至位于第二工位102的托盘910内。

该供料装置10的第一输送机构100能够将托盘910从第一工位101输送至第二工位102，当托盘910处于第一工位101时，第一抬升机构200能够抬升托盘910内的物料盒920，使得物料盒920与托盘910分离，并将物料盒920抬升至待拾取位置，以供机械手拾取物料盒920内的工件930。在机械手拾取物料盒920的过程中，第一输送机构100将空的托盘910从第一工位101输送至第二工位102，待机械手将物料盒920内的工件930拾取完毕后，转移机构300能够将空的物料盒920从待拾取位置转移至位于第二工位102的托盘910内。采用该供料装置10，能够将一摞物料盒920放置于托盘910内，一摞物料盒920内的工件930能够在转移机构300和第一抬升机构200的配合下依次供给机械手，并且，在机械手取料后，将空的一摞物料盒920放置到原本的托盘910内，人工参与少，自动化程度高，上料效率高。

请参照图1、图2、图3和图4，图2为本申请一些实施例提供的移送机构310的结构示意图。图3为本申请一些实施例提供的第二抬升机构320的结构示意图。图4为本申请一些实施例提供的第二抬升机构320的侧视示意图。在一些实施例中，转移机构300包括移送机构310和第二抬升机构320。移送机构310在第一工位101和第二工位102之间切换，移送机构310用于将位于待拾取位置的物料盒920转移至第二工位102。第二抬升机构320设置于第二工位102，第二抬升机构320用于承接移送机构310转移的物料盒920，并将物料盒920下放至托盘910内。

移送机构310能够在第一工位101和第二工位102之间切换，从而将位于待拾取位置的物料盒920转移至第二工位102。移送机构310既可以是通过在第一工位101和第二工位102之间来回移动，从而将位于待拾取位置的物料盒920转移至第二工位102，也可以是通过在第一工位101和第二工位102之间来回转动，从而将位于待拾取位置的物料盒920转移至第二工位102。

第二抬升机构320是用于承接移送机构310转移的物料盒920，并将物料盒920下放至托盘910内的机构。可选地，第二抬升机构320包括抬升臂322和第二驱动件321，抬升臂322连接于第二驱动件321。当移送机构310到达第二工位102时，移送机构310位于抬升臂322的上方，移送机构310释放物料盒920，抬升臂322承接移送机构310释放的物料盒920。第二驱动件321能够驱动抬升臂322向下移动，从而将承接的物料盒920下放至位于下方的托盘910中。当托盘910内原本装载有一摞物料盒920时，第二驱动件321可以驱动抬升臂322每次下降一个物料盒920厚度的距离，使得下一个物料盒920能够重叠在上一个物料盒920上，直到一摞物料盒920在抬升臂322上重新堆叠，此时，第二驱动件321驱动抬升臂322向下移动从而将一摞物料盒920下放至托盘910内。第二驱动件321可以为直线电缸、直线气缸、直线油缸等。

移送机构310能够在第一工位101和第二工位102之间切换，以将位于待拾取位置的空的物料盒920移送到第二工位102，并将空的物料盒920转移给第二抬升机构320。第二抬升机构320承接移送机构310移送的空的物料盒920，并将其下放到原本的托盘910内。这样，物料盒920能够平稳地从待拾取位置转移至原本的托盘910内，对物料盒920的损伤较小，有利于延长物料盒920的寿命。

在另一些实施例中，可以仅设置移送机构310，而不设置第二抬升机构320。

请参照图1、图2、图3和图4，在一些实施例中，移送机构310包括移动平台311和拾取单元312，移送平台沿第一方向移动能够在第一工位101和第二工位102之间切换。第一方向与第二抬升机构320的抬升方向相交。拾取单元312设置于移动平台311，拾取单元312用于拾取物料盒920。

第一工位101和第二工位102沿第一方向排布，移送平台能够沿第一方向移动，从而实现在第一工位101和第二工位102的切换。也就是说，第一方向是移动平台311的可移动方向。请参照图2，第一方向可以为图中所示的X方向。第二抬升机构320的抬升方向也即抬升臂322的运动方向。请参照图3，第二抬升机构320的抬升方向可以为图中所示的Y方向。第一方向与第二抬升机构320的抬升方向之间的夹角可以为锐角，也可以为直角。可选地，第一方向与第二抬升机构320的抬升方向垂直。

在一些实施例中，在机架800上设置有滑轨330，滑轨330沿着第一方向延伸，滑动平台与滑轨330滑动配合，从而实现移动平台311沿第一方向的滑动。

拾取单元312是用于拾取物料盒920的结构，拾取单元312拾取物料盒920后，随着移动平台311的移动而将物料盒920从待拾取位置移动至第二工位102。

拾取单元312连接于移动平台311，能够跟随移动平台311移动，以在第一工位101和第二工位102之间切换。拾取单元312在待拾取位置拾取空的物料盒920后，在移动平台311的带动下向第二工位102移动，在第二工位102将拾取的空的物料盒920转移给第二抬升机构320。之后再在移动平台311的带动下回到待拾取位置，这样往复运动，以将一摞物料盒920全部转移到原本的托盘910内。

请参照图1、图2、图3和图4，在一些实施例中，拾取单元312包括夹爪3121和吸附件3123。夹爪3121设置于移动平台311，夹爪3121用于夹持物料盒920。吸附件3123设置于移动平台311，吸附件3123用于吸附物料盒920。

夹爪3121是用于夹持物料盒920以对物料盒920进行固定的部件。夹爪3121包括第一夹持部和第二夹持部，第一夹持部和第二夹持部相对设置。当第一夹持部和第二夹持部靠拢时，能够实现对物料盒920的夹持。当第一夹持部和第二夹持部远离时，能够释放物料盒920。可选地，拾取单元312包括第一驱动件3122，第一驱动件3122与第一夹持部和第二夹持部中的至少一者连接，第一驱动件3122用于实现第一夹持部和第二夹持部的靠近或远离。第一驱动件3122可以为直线电缸、直线气缸、直线油缸等。

吸附件3123是用于吸附物料盒920，以对物料盒920进行固定的部件。吸附件3123可以为负压吸附件，负压吸附件作用于物料盒920，通过气压差来吸附固定物料盒920。吸附件3123还可以为磁铁或电磁铁，以通过磁力吸附固定物料盒920。

夹爪3121能够夹持物料盒920，吸附件3123能够吸附物料盒920，二者共同作用实现物料盒920的稳定夹持，降低物料盒920掉落风险。

在一些实施例中，移动平台311包括框体3111和安装条3112，框体3111与滑轨330滑动配合，安装条3112设置于框体3111内。其中，夹爪3121连接于框体3111，吸附件3123连接于安装条3112。这样，夹爪3121和吸附件3123在固定物料盒920时，框体3111仍然能够显露出物料盒920中的工件930，以便于机械手拾取。

请参照图5，图5为本申请另一些实施例提供的供料装置10的结构示意图。在另一些实施例中，供料装置10包括第二输送机构400，第二输送机构400包括第一缓存段420和上料段410，第一缓存段420设置于第一工位101的上游，上料段410设置于第一缓存段420的上游，第一缓存段420用于缓存上料段410输送的托盘910，并将托盘910输送至第一工位101。

上料段410是第二输送机构400上用于上料满料托盘910的部分。可以通过人工将满料托盘910上料至上料段410，也可以通过机械设备将满料托盘910上料至上料段410。

第一缓存段420是第二输送机构400上用于缓存满料托盘910的部分。第一缓存段420设置于上料段410的下游，且位于第一工位101的上游。第一缓存段420是用于缓存上料段410上料的满料托盘910，以在第一工位101需要时将满料托盘910供给第一工位101。

上料段410和第一缓存段420可以为传送带输送机构、滚筒输送机构、链板式输送机构等。

通过设置上料段410和第一缓存段420，可以人工一次性在上料段410上放置多个满料托盘910，多个满料托盘910依次供给第一缓存段420，并在第一缓存段420缓存，在需要时输送至第一工位101。这样，人工一次上料后，一段时间内不需要上料，降低了人工上料频率。

在一些实施例中，输送机构包括多个上料段410，多个上料段410均与第一缓存段420相连。

输送机构可以包括两个上料段410、三个上料段410、四个上料段410或者四个以上的上料段410。多个上料段410均与第一缓存段420相连，从而均将托盘910供给第一缓存段420。

通过设置多个上料段410，可以人工一次性在多个上料段410上放置多个满料托盘910，多个上料段410上的多个满料托盘910依次供给第一缓存段420，并在第一缓存段420缓存，在需要时输送至第一工位101。这样，人工一次上料后，一段时间内不需要上料，进一步降低了人工上料频率。

请参照图5、图6和图7，图6为本申请一些实施例提供的第一承载平台510和第一顶升机构520的连接示意图。图7为本申请一些实施例提供的第一承载平台510和第一顶升机构520的侧视示意图。在一些实施例中，供料装置10包括第一承载平台510和第一顶升机构520。第一承载平台510位于第一工位101，第一抬升机构200用于抬升位于第一承载平台510的托盘910内的物料盒920。第一顶升机构520用于顶升第一承载平台510，以使第一承载平台510在第一位置和第二位置切换。当第一承载平台510处于第一位置时，第一承载平台510接收第一缓存段420输送的托盘910，当第一承载平台510处于第二位置时，第一承载平台510将托盘910供给第一输送机构100。

第一承载平台510设置于第一工位101，第一承载平台510能够接收并承载来自第一缓存段420的托盘910。可选地，第一承载平台510上设置有多个滚筒511，以减小第一承载平台510与托盘910的摩擦，以便于第一缓存段420将托盘910输送至第一承载平台510上。当第一缓存段420将托盘910输送至第一承载平台510时，第一抬升机构200能够抬升托盘910内的物料盒920，使得物料盒920与托盘910分离。

第一顶升机构520是用于顶升第一承载平台510，以实现第一承载平台510在第一位置和第二位置之间切换的机构。第一承载平台510能够在第一位置接收第一缓存段420输送的托盘910，并在第二位置将空的托盘910供给第一输送机构100。

可选地，第一顶升机构520包括安装座521和第三驱动件522，安装座521设置于第一承载平台510的下方，第三驱动件522安装于安装座521，第三驱动件522的输出端与第一承载平台510连接。当第三驱动件522伸长时，第一承载平台510上升。当第三驱动件522缩短时，第一承载平台510下降。第三驱动件522可以为直线电缸、直线气缸、直线油缸等。第一顶升机构520还可以设置导向件523，导向件523连接于安装座521和第一承载平台510，导向件523用于为第一承载平台510的移动导向。导向件523可以为伸缩杆，伸缩杆的一端与安装座521连接，伸缩杆的另一端与第一承载平台510连接。当第三驱动件522伸长时，伸缩杆也随之伸长。

第一顶升机构520能够顶升或下降第一承载平台510，使得第一承载平台510能够在第一位置和第二位置移动。第一承载平台510用于在其处于第一位置时接收第一缓存段420输送的托盘910，第一承载平台510还用于在其处于第二位置时将其承载的托盘910供给第一输送机构100，以便于第一输送机构100将托盘910从第一工位101输送至第二工位102。

在一些实施例中，第一位置高于第二位置。

第二位置低于第一位置，在第一抬升机构200抬升物料盒920以带动物料盒920向上移动到达待拾取位置，第一顶升机构520带动第一承载平台510向下运动，这样，托盘910能够与物料盒920彻底分离，降低托盘910向第二工位102移动时与物料盒920发生干涉的风险。

请参照图5、图6、图7和图8，在一些实施例中，供料装置10包括位置检测机构530，位置检测机构530用于检测第一承载平台510的位置。第一缓存段420响应于位置检测机构530，以在第一承载平台510位于第一位置时向第一承载平台510输送托盘910。

位置检测机构530是用于检测第一承载平台510的位置的机构。位置检测机构530可以为到位传感器，也可以为工业相机，以通过拍照分析第一承载平台510的位置。

第一缓存段420可以直接与位置检测机构530电连接，也可以通过某中间部件与位置检测机构530电连接。例如，通过控制器与位置检测机构530电连接。

当位置检测机构530检测到第一承载平台510到达第一位置时，第一缓存段420向第一承载平台510输送托盘910。

当位置检测机构530检测到第一承载平台510处于第一位置时，第一缓存段420向第一承载平台510输送托盘910，当位置检测机构530检测到第一承载平台510处于其他位置或第二位置时，第一缓存段420停止向第一承载平台510输送托盘910。这样，第一缓存段420内缓存的托盘910能够准确地输送至第一承载平台510，不易与其他结构发生干涉而导致托盘910倾覆。

在一些实施例中，第一承载平台510包括第一承载面，第一缓存段420包括第二承载面。当第一承载平台510处于第一位置时，第一承载面与第二承载面平齐。

第一承载面是第一承载平台510上用于支撑托盘910的表面。第一承载平台510上可以设置多个滚筒511，此时，多个滚筒511与托盘910的切点共同构成第一承载面。

第二承载面是第一缓存段420上用于支撑托盘910的表面。例如，当第一缓存段420为滚筒输送机构时，第一缓存段420的多个滚筒与托盘910的切点共同构成第二承载面。当第一缓存段420为传送带输送机构时，传送带与工件930接触的表面构成第二承载面。

当第一承载平台510处于第一位置时，第一承载面与第二承载面位于同一平面内。

当第一承载平台510处于第一位置时，第一承载平台510的第一承载面和第一缓存段420的第二承载面相平齐，这样，第二承载面上的托盘910可以平稳的输送至第一承载面上，二者之间没有高度差，不易导致托盘910倾覆。

请参照图5、图6、图7和图8，在一些实施例中，供料装置10包括第一承载平台510和第一顶升机构520，第一承载平台510位于第一工位101。第一顶升机构520用于顶升第一承载平台510，以使第一承载平台510在第一位置和第二位置切换。当第一承载平台510位于第一位置时，第一抬升机构200用于抬升位于第一承载平台510的托盘910内的物料盒920。当第一承载平台510位于第二位置时，第一承载平台510用于将托盘910供给第一输送机构100。

第一顶升机构520能够顶升或下降第一承载平台510，使得第一承载平台510能够在第一位置和第二位置移动。第一承载平台510用于在其处于第一位置时接收第一缓存段420输送的托盘910，并且第一抬升机构200能够抬升第一承载平台510接收的托盘910内的物料盒920，第一承载平台510还用于在其处于第二位置时将其承载的托盘910供给第一输送机构100，以便于第一输送机构100将托盘910从第一工位101输送至第二工位102。

请参照图5、图6、图7和图8，在一些实施例中，供料装置10包括第三输送机构600，第三输送机构600包括第二缓存段610和下料段620。第二缓存段610设置于第二工位102的下游，下料段620设置于第二缓存段610的下游。第二缓存段610用于缓存第二工位102输送的托盘910，并将托盘910输送至下料段620。

第二缓存段610是第三输送机构600上用于缓存托盘910的部分。第二缓存段610设置于第二工位102的下游，且位于下料段620的上游。第二缓存段610是用于缓存第二工位102输送的托盘910，以在下料段620需要时将托盘910供给下料段620。

下料段620是第二输送机构400上用于下料托盘910的部分。可以通过人工将托盘910从下料段620下料，也可以通过机械设备将托盘910从下料段620下料。

第二缓存段610和下料段620可以为传送带输送机构、滚筒输送机构、链板式输送机构等。

通过设置第二缓存段610和下料段620，装载有空的物料盒920的托盘910可以在第二缓存段610缓存，缓存多个托盘910后，人工再一次性从下料段620下料。这样，人工一次下料后，一段时间内不需要下料，降低了人工下料频率。

在一些实施例中，供料装置10包括第二承载平台710和第二顶升机构，第二承载平台710位于第二工位102。第二顶升机构用于顶升第二承载平台710，以使第二承载平台710在第三位置和第四位置切换。当第二承载平台710位于第三位置时，第二承载平台710接收第一输送机构100输送的托盘910。当第二承载平台710位于第四位置时，第二承载平台710将托盘910供给第二缓存段610。

第二承载平台710设置于第二工位102，第二承载平台710能够接收并承载来自第一输送机构100的托盘910。可选地，第二承载平台710上设置有滚筒输送机构，以便于将托盘910输送至第二缓存段610。

第二顶升机构是用于顶升第二承载平台710，以实现第二承载平台710在第三位置和第四位置之间切换的机构。第二承载平台710能够在第三位置接收第一输送机构100输送的托盘910，并在第四位置将托盘910供给第二缓存段610。

第二顶升机构的结构可以与第一顶升机构520的结构相同，在此就不再赘述。

第二顶升机构能够顶升或下降第二承载平台710，使得第二承载平台710能够在第三位置和第四位置移动。第二承载平台710用于在其处于第三位置时接收第一输送机构100输送的托盘910，第二承载平台710还用于在其处于第四位置时将其承载的托盘910供给第二缓存段610，以便第二缓存段610将托盘910输送至下料段620。

在一些实施例中，第二承载平台710包括第三承载面，第二缓存段610包括第四承载面，当第二承载平台710处于第四位置时，第三承载面与第四承载面平齐。

第三承载面是第二承载平台710上用于支撑托盘910的表面。第二承载平台710上可以设置多个滚筒511，此时，多个滚筒511与托盘910的切点共同构成第三承载面。

第四承载面是第二缓存段610上用于支撑托盘910的表面。例如，当第二缓存段610为滚筒输送机构时，第二缓存段610的多个滚筒与托盘910的切点共同构成第四承载面。当第二缓存段610为传送带输送机构时，传送带与工件930接触的表面构成第四承载面。

当第二承载平台710处于第四位置时，第三承载面与第四承载面位于同一平面内。

当第二承载平台710处于第四位置时，第二承载平台710的第三承载面和第二缓存段610的第四承载面相平齐，这样，第三承载面上的托盘910可以平稳的输送至第四承载面上，二者之间没有高度差，不易导致托盘910倾覆。

请参照图9，图9为本申请一些实施例提供的第一输送机构100的结构示意图。在一些实施例中，第一输送机构100包括第一传送带110、第二传送带120、第四驱动件130和传动轴140，第一传送带110和第二传送带120间隔设置，以让出设置第一顶升机构520和第二顶升机构的空间。当第一承载平台510处于第二位置时，第一承载平台510上的托盘910正好落在第一传送带110和第二传送带120上。当第二承载平台710位于第三位置时，第一传送带110和第二传送带120上的托盘910能够输送至第二承载平台710上。第四驱动件130与第一传送带110传动连接，以驱动第一传送带110运动。另外，第四驱动件130通过传动轴140与第二传送带120传动连接，以实现一个第四驱动机构同时驱动第一传送带110和第二传送带120运动。

本申请实施例还提供了一种供料***，供料***包括多个上述的供料装置10。

在一些实施例中，每个供料装置10包括下料段620，下料段620设置于第二工位102的下游，下料段620用于下料托盘910。供料***包括下料机构，下料机构用于下料相邻的两个供料装置10的下料段620上的托盘910。

下料机构是用于下料下料段620上的托盘910的机构。一个下料机构可以为相邻的两个供料装置10的下料段620下料。

通过设置下料机构为下料段620上的托盘910下料，进一步减少人工参与，提升自动化程度，提升下料效率，提高生产效率。

在一些实施例中，每个供料装置10包括上料段410，上料段410设置于第一工位101的上游，上料段410和下料段620沿第一方向排布。多个供料装置10包括第一供料装置和第二供料装置，沿第一方向，第一供料装置的下料段620和第二供料装置的下料段620位于第一供料装置的上料段410和第二供料装置的上料段410之间。

每个供料装置10的上料段410和下料段620均并排设置。第一供料装置的上料段410和第二供料装置的上料段410位于第一供料装置的下料段620和第二供料装置的下料段620的两侧。

第一供料装置的下料段620和第二供料装置的下料段620位于第一供料装置的上料段410和第二供料装置的上料段410之间，这样第一供料装置的下料段620和第二供料装置的下料段620较为靠近，可以通过一个下料机构来下料第一供料装置的下料段620上的托盘910和第二供料装置的下料段620上的托盘910，从而降低供料***的成本。

根据本申请的一些实施例，请参照图1~图8。

本申请实施例提供了一种供料装置10，供料装置10包括第一输送机构100、第一抬升机构200和转移机构300。第一输送机构100用于将托盘910从第一工位101输送至第二工位102，托盘910用于容纳物料盒920，物料盒920用于容纳工件930。第一抬升机构200设置于第一工位101，第一抬升机构200用于将托盘910内的物料盒920抬升至待拾取位置，以供机械手拾取物料盒920中的工件930。转移机构300用于将位于待拾取位置的物料盒920转移至位于第二工位102的托盘910内。该供料装置10的第一输送机构100能够将托盘910从第一工位101输送至第二工位102，当托盘910处于第一工位101时，第一抬升机构200能够抬升托盘910内的物料盒920，使得物料盒920与托盘910分离，并将物料盒920抬升至待拾取位置，以供机械手拾取物料盒920内的工件930。在机械手拾取物料盒920的过程中，第一输送机构100将空的托盘910从第一工位101输送至第二工位102，待机械手将物料盒920内的工件930拾取完毕后，转移机构300能够将空的物料盒920从待拾取位置转移至位于第二工位102的托盘910内。采用该供料装置10，能够将一摞物料盒920放置于托盘910内，一摞物料盒920内的工件930能够在转移机构300和第一抬升机构200的配合下依次供给机械手，并且，在机械手取料后，将空的一摞物料盒920放置到原本的托盘910内，人工参与少，自动化程度高，上料效率高。

转移机构300包括移送机构310和第二抬升机构320。移送机构310在第一工位101和第二工位102之间切换，移送机构310用于将位于待拾取位置的物料盒920转移至第二工位102。第二抬升机构320设置于第二工位102，第二抬升机构320用于承接移送机构310转移的物料盒920，并将物料盒920下放至托盘910内。移送机构310能够在第一工位101和第二工位102之间切换，以将位于待拾取位置的空的物料盒920移送到第二工位102，并将空的物料盒920转移给第二抬升机构320。第二抬升机构320承接移送机构310移送的空的物料盒920，并将其下放到原本的托盘910内。这样，物料盒920能够平稳地从待拾取位置转移至原本的托盘910内，对物料盒920的损伤较小，有利于延长物料盒920的寿命。

供料装置10包括第二输送机构400，第二输送机构400包括第一缓存段420和上料段410。第一缓存段420设置于第一工位101的上游，上料段410设置于第一缓存段420的上游。第一缓存段420用于缓存上料段410输送的托盘910，并将托盘910输送至第一工位101。通过设置上料段410和第一缓存段420，可以人工一次性在上料段410上放置多个满料托盘910，多个满料托盘910依次供给第一缓存段420，并在第一缓存段420缓存，在需要时输送至第一工位101。这样，人工一次上料后，一段时间内不需要上料，降低了人工上料频率。

供料装置10包括第三输送机构600，第三输送机构600包括第二缓存段610和下料段620。第二缓存段610设置于第二工位102的下游，下料段620设置于第二缓存段610的下游。第二缓存段610用于缓存第二工位102输送的托盘910，并将托盘910输送至下料段620。通过设置第二缓存段610和下料段620，装载有空的物料盒920的托盘910可以在第二缓存段610缓存，缓存多个托盘910后，人工再一次性从下料段620下料。这样，人工一次下料后，一段时间内不需要下料，降低了人工下料频率。

本申请实施例还提供了一种供料***，供料***包括多个上述的供料装置10。通过设置多个供料装置10，进一步提升供料效率。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (17)

1.一种供料装置，其特征在于，包括：

第一输送机构，用于将托盘从第一工位输送至第二工位，所述托盘用于容纳物料盒，所述物料盒用于容纳工件；

第一抬升机构，设置于所述第一工位，所述第一抬升机构用于将所述托盘内的所述物料盒抬升至待拾取位置，以供机械手拾取所述物料盒中的工件，所述第一输送机构被配置为在所述机械手拾取所述物料盒中的工件的过程中将所述托盘从所述第一工位输送至所述第二工位；

转移机构，用于将位于所述待拾取位置的所述物料盒转移至位于所述第二工位的所述托盘内。

2.根据权利要求1所述供料装置，其特征在于，所述转移机构包括：

移送机构，在所述第一工位和所述第二工位之间切换，所述移送机构用于将位于所述待拾取位置的所述物料盒转移至所述第二工位；

第二抬升机构，设置于所述第二工位，所述第二抬升机构用于承接所述移送机构转移的所述物料盒，并将所述物料盒下放至所述托盘内。

3.根据权利要求2所述供料装置，其特征在于，所述移送机构包括：

移动平台，沿第一方向移动能够在所述第一工位和所述第二工位之间切换，所述第一方向与所述第二抬升机构的抬升方向相交；

拾取单元，设置于所述移动平台，所述拾取单元用于拾取所述物料盒。

4.根据权利要求3所述供料装置，其特征在于，所述拾取单元包括：

夹爪，设置于所述移动平台，所述夹爪用于夹持所述物料盒；

吸附件，设置于所述移动平台，所述吸附件用于吸附所述物料盒。

5.根据权利要求1所述供料装置，其特征在于，所述供料装置包括第二输送机构，所述第二输送机构包括第一缓存段和上料段，所述第一缓存段设置于所述第一工位的上游，所述上料段设置于所述第一缓存段的上游，所述第一缓存段用于缓存所述上料段输送的托盘，并将所述托盘输送至所述第一工位。

6.根据权利要求5所述供料装置，其特征在于，所述输送机构包括多个所述上料段，多个所述上料段均与所述第一缓存段相连。

7.根据权利要求5所述供料装置，其特征在于，所述供料装置还包括：

第一承载平台，位于所述第一工位，所述第一抬升机构用于抬升位于所述第一承载平台的所述托盘内的物料盒；

第一顶升机构，用于顶升所述第一承载平台，以使所述第一承载平台在第一位置和第二位置切换，当所述第一承载平台处于所述第一位置时，所述第一承载平台接收所述第一缓存段输送的所述托盘，当所述第一承载平台处于所述第二位置时，所述第一承载平台将所述托盘供给所述第一输送机构。

8.根据权利要求7所述供料装置，其特征在于，所述第一位置高于所述第二位置。

9.根据权利要求7所述供料装置，其特征在于，所述供料装置还包括位置检测机构，所述位置检测机构用于检测所述第一承载平台的位置，所述第一缓存段响应于所述位置检测机构，以在所述第一承载平台位于所述第一位置时向所述第一承载平台输送所述托盘。

10.根据权利要求7所述供料装置，其特征在于，所述第一承载平台包括第一承载面，所述第一缓存段包括第二承载面，当所述第一承载平台处于所述第一位置时，所述第一承载面与所述第二承载面平齐。

11.根据权利要求1所述供料装置，其特征在于，所述供料装置还包括：

第一承载平台，位于所述第一工位；

第一顶升机构，用于顶升所述第一承载平台，以使所述第一承载平台在第一位置和第二位置切换，当所述第一承载平台位于所述第一位置时，所述第一抬升机构用于抬升位于所述第一承载平台的所述托盘内的物料盒；当所述第一承载平台位于所述第二位置时，所述第一承载平台用于将所述托盘供给所述第一输送机构。

12.根据权利要求1所述供料装置，其特征在于，所述供料装置包括第三输送机构，所述第三输送机构包括第二缓存段和下料段，所述第二缓存段设置于所述第二工位的下游，所述下料段设置于所述第二缓存段的下游，所述第二缓存段用于缓存所述第二工位输送的托盘，并将所述托盘输送至所述下料段。

13.根据权利要求12所述供料装置，其特征在于，所述供料装置还包括：

第二承载平台，位于所述第二工位；

第二顶升机构，用于顶升所述第二承载平台，以使所述第二承载平台在第三位置和第四位置切换，当所述第二承载平台位于所述第三位置时，所述第二承载平台接收所述第一输送机构输送的所述托盘，当所述第二承载平台位于所述第四位置时，所述第二承载平台将所述托盘供给所述第二缓存段。

14.根据权利要求13所述供料装置，其特征在于，所述第二承载平台包括第三承载面，所述第二缓存段包括第四承载面，当所述第二承载平台处于所述第四位置时，所述第三承载面与所述第四承载面平齐。

15.一种供料***，其特征在于，所述供料***包括多个根据权利要求1-14任一项所述的供料装置。

16.根据权利要求15所述供料***，其特征在于，每个所述供料装置包括下料段，所述下料段设置于所述第二工位的下游，所述下料段用于下料所述托盘，所述供料***包括下料机构，所述下料机构用于下料相邻的两个所述供料装置的所述下料段上的托盘。

17.根据权利要求16所述供料***，其特征在于，每个所述供料装置包括上料段，所述上料段设置于所述第一工位的上游，所述上料段和所述下料段沿第一方向排布；

多个所述供料装置包括第一供料装置和第二供料装置，沿所述第一方向，所述第一供料装置的下料段和所述第二供料装置的下料段位于所述第一供料装置的上料段和所述第二供料装置的上料段之间。