CN116716943A - 作业机械用控制***、作业机械、作业机械的控制方法以及作业机械用控制程序 - Google Patents

Abstract

提供容易减轻操作人员的厌烦感的作业机械用控制***、作业机械、作业机械的控制方法以及作业机械用控制程序。作业机械用控制***具备取得处理部和状态切换处理部。取得处理部取得在具备根据操作装置的操作来工作的促动器的作业机械的机体的周围的物体的检测结果。状态切换处理部能够相对于门锁定杆独立地切换操作装置的有效状态和无效状态。门锁定杆可切换能够操作作业机械的锁定解除状态和无法操作的锁定状态。在作业机械的待机状态下门锁定杆处于锁定解除状态且检测结果满足规定条件的情况下，状态切换处理部使操作装置成为有效状态，在作业机械的动作状态下门锁定杆处于锁定解除状态且检测结果满足规定条件的情况下，使操作装置成为无效状态。

Description

作业机械用控制***、作业机械、作业机械的控制方法以及作 业机械用控制程序

技术领域

本发明涉及在能够检出机体的周围的物体的作业机械中使用的作业机械用控制***、作业机械、作业机械的控制方法以及作业机械用控制程序。

背景技术

作为相关技术，公知有具有对作业机械(挖掘机)的周边的规定范围内的人进行检测的人检测单元的作业机械(例如参照专利文献1)。涉及相关技术的作业机械用控制***在作业机械的液压回路处于(液压)锁定状态时以及处于(液压)锁定解除状态时中的任一情况下都判定人检测单元是否检测到人。锁定状态和锁定解除状态通过门锁定杆(液压锁定杆)的操作来切换。

这里，在“锁定状态”下，设置在液压回路内的断流阀将操作装置(操作杆)与(液压)促动器之间的液压回路切断，因此即使操作人员操作操作装置，对应的促动器也不动作。另一方面，在“锁定解除状态”下，断流阀使操作装置与促动器之间的液压回路连通，因此在操作人员操作了操作装置的情况下，对应的促动器进行动作。而且，在涉及相关技术的作业机械中，在判定为人检测单元检测到人的情况下，禁止挖掘、回旋以及前进后退的动作。

专利文献1：日本特开2020－56300号公报

在上述相关技术中，不管门锁定杆的操作状态如何，在检测到人时，一律禁止作业机械的操作(动作)。因此，例如，即使操作人员在识别出在作业机械的周围存在人之后试图小心地进行作业，也无法操作作业机械，必须等到在监视区域中不再有人，有可能会感到厌烦。

发明内容

本发明的目的在于提供容易减轻操作人员的厌烦感的作业机械用控制***、作业机械、作业机械的控制方法以及作业机械用控制程序。

本发明的一个方式的作业机械用控制***具备取得处理部和状态切换处理部。上述取得处理部取得在作业机械的机体的周围的物体的检测结果，其中，上述作业机械具备根据操作装置的操作来工作的促动器。上述状态切换处理部构成为，能够相对于门锁定杆独立地切换上述操作装置的有效状态和无效状态。上述门锁定杆构成为可切换能够操作上述作业机械的锁定解除状态和无法操作上述作业机械的锁定状态。在上述作业机械的待机状态下，在上述门锁定杆处于上述锁定解除状态，且上述检测结果满足规定条件的情况下，上述状态切换处理部使上述操作装置成为上述有效状态。另外，在上述作业机械的动作状态下，在上述门锁定杆处于上述锁定解除状态，且上述检测结果满足规定条件的情况下，上述状态切换处理部使上述操作装置成为上述无效状态。

本发明的一个方式的作业机械具备上述作业机械用控制***和上述机体。

本发明的一个方式的作业机械的控制方法具有如下步骤，即：取得在作业机械的机体的周围的物体的检测结果，上述作业机械具备根据操作装置的操作来工作的促动器；以及相对于可切换能够操作上述作业机械的锁定解除状态和无法操作上述作业机械的锁定状态的门锁定杆独立地，在上述作业机械的待机状态下在上述门锁定杆处于上述锁定解除状态且上述检测结果满足规定条件的情况下，使上述操作装置成为有效状态。另外，本发明的一个方式的作业机械的控制方法具有如下步骤，即：取得在作业机械的机体的周围的物体的检测结果，上述作业机械具备根据操作装置的操作来工作的促动器；以及相对于可切换能够操作上述作业机械的锁定解除状态和无法操作上述作业机械的锁定状态的门锁定杆独立地，在上述作业机械的动作状态下在上述门锁定杆处于上述锁定解除状态且上述检测结果满足规定条件的情况下，使上述操作装置成为无效状态。

本发明的一个方式的作业机械用控制程序是用于使一个以上的处理器执行上述作业机械的控制方法的程序。

根据本发明，能够提供容易减轻操作人员的厌烦感的作业机械用控制***、作业机械、作业机械的控制方法以及作业机械用控制程序。

附图说明

图1是表示实施方式1的作业机械的整体结构的简要立体图。

图2是表示实施方式1的作业机械的液压回路等的简图。

图3是从上方观察实施方式1的作业机械并示意地表示设定在作业机械的周围的监视区域等的简要俯视图。

图4是通过实施方式1的作业机械用控制***来显示显示画面的显示装置的简要外观图。

图5是表示实施方式1的作业机械用控制***的简要动作的说明图。

图6是表示实施方式1的作业机械用控制***的动作例的流程图。

图7是表示通过实施方式1的作业机械用控制***而显示的显示画面的一例的图。

图8是表示实施方式2的作业机械的液压回路等的简图。

附图标记说明：

1…作业机械用控制***；3…作业机械；11…取得处理部；12…状态切换处理部；13…判定处理部；15…警报处理部；16…减速处理部；30…机体；35…操作装置；40…发动机；43…液压马达(促动器)；44…液压缸(促动器)；463…门锁定杆；A1…监视区域；Ob1…物体；U1…使用者。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。以下的实施方式是将本发明具体化的一例，并不旨在限定本发明的技术范围。

(实施方式1)

[1]整体结构

如图1所示，本实施方式的作业机械3在机体30具备行驶部31、回旋部32和作业部33。另外，如图2所示，作业机械3还具备作业机械用控制***1(以下也简单地称为“控制***1”)。除此之外，如图1及图2所示，机体30还具备显示装置2、驱动装置34、操作装置35以及音响输出部36等。

在本公开中提及的“作业机械”是指各种作业用的机械，作为一例，是反铲挖掘机(包括液压挖掘机、小型挖掘机等)、轮式装载机以及运载器等作业车辆。作业机械3具备构成为能够执行一个以上的作业的作业部33。作业机械3不限于“车辆”，例如也可以是作业用船舶、无人机或多旋翼飞行器等作业飞行体等。并且，作业机械3不限于建筑机械(工程机械)，例如也可以是插秧机、拖拉机或联合收割机等农业机械(农机)。在本实施方式中，除非特别说明，否则以作业机械3是乘用型的反铲挖掘机且能够将挖掘作业、整地作业、槽挖掘作业或装载作业等作为作业来执行的情况为例进行说明。

另外，在本实施方式中，为了便于说明，将作业机械3能够使用的状态下的铅垂方向定义为上下方向D1。并且，以在回旋部32的非回旋状态下从搭乘于作业机械3(的驾驶部321)的使用者(操作人员)看到的方向为基准，定义前后方向D2及左右方向D3。换言之，在本实施方式中使用的各方向都是以作业机械3的机体30为基准而规定的方向，当作业机械3前进时，机体30移动的方向成为“前方”，当作业机械3后退时，机体30移动的方向成为“后方”。相同地，当作业机械3右回旋时，机体30的前端部移动的方向成为“右方”，当作业机械3左回旋时，机体30的前端部移动的方向成为“左方”。但是，这些方向并非旨在限定作业机械3的使用方向(使用时的方向)。

作业机械3具备成为动力源的发动机40(参照图2)。在本实施方式中，作为一例，发动机40是柴油发动机。发动机40通过从燃料箱供给燃料(这里为轻油)而驱动。在作业机械3中，例如，通过发动机40驱动液压泵41(参照图2)，从液压泵41向机体30的各部的液压促动器(包括液压马达43以及液压缸44等)供给工作油，由此机体30驱动。这样的作业机械3例如通过搭乘于机体30的驾驶部321的使用者(操作人员)对操作装置35的操作杆等进行操作来控制。

在本实施方式中，由于如上述那样假定了作业机械3是乘用型的反铲挖掘机的情况，所以作业部33根据搭乘于驾驶部321的使用者(操作人员)的操作而被驱动，执行挖掘作业等作业。使用者搭乘的驾驶部321设置于回旋部32。

这里，在机体30的驾驶部321搭载有显示装置2、操作装置35以及音响输出部36等，使用者能够一边看着显示于显示装置2的与作业机械3关联的各种信息一边对操作装置35进行操作。作为一例，通过在显示装置2的显示画面显示冷却水温以及工作油温等与作业机械3的运行状态有关的信息，使用者能够通过显示装置2来确认操作装置35的操作所需的与作业机械3的运行状态有关的信息。

行驶部31构成为，具有行驶功能，能够在地面上行驶(包括转弯)。行驶部31例如具有左右一对履带311以及推土板312等。行驶部31还具有用于驱动履带311的行驶用的液压马达43(液压促动器)等。

回旋部32位于行驶部31的上方，构成为能够相对于行驶部31以沿着上下方向D1的旋转轴为中心进行回旋。回旋部32具有回旋用的液压马达(液压促动器)等。在回旋部32，除驾驶部321之外，还搭载有发动机40以及液压泵41等。并且，在回旋部32的前端部设置有用于安装作业部33的动臂托架322。

作业部33构成为能够执行一个以上的作业。作业部33支承于回旋部32的动臂托架322，并执行作业。作业部33具有铲斗331。铲斗331是安装于作业机械3的机体30的附件(作业工具)的1种，由根据作业的内容从多种附件之中选择的任意器具构成。作为一例，铲斗331可拆卸地安装于机体30，根据作业的内容来更换。作为作业机械3用的附件，例如，除铲斗331之外，还有破碎机、螺旋钻、碎石机、叉、叉爪、钢架切割机、沥青切削机、割草机、松土机、土壤覆盖机、倾斜旋转器以及振动夯等各种器具。

作业部33还具有动臂332、臂333以及液压促动器(包括液压缸44以及液压马达等)等。铲斗331安装于臂333的前端。

动臂332通过回旋部32的动臂托架322被支承为能够旋转。具体而言，动臂332通过动臂托架322被支承为能够以沿着水平方向的旋转轴为中心旋转。动臂332具有从支承于动臂托架322的基端部向上方延伸的形状。臂333与动臂332的前端连结。臂333以能够以沿着水平方向的旋转轴为中心旋转的方式被支承于动臂332。

作业部33接收来自作为动力源的发动机40的动力进行动作。具体而言，通过发动机40驱动液压泵41，从液压泵41向作业部33的液压促动器(液压缸44等)供给工作油，由此作业部33的各部(铲斗331、动臂332以及臂333)进行动作。

在本实施方式中，尤其是，作业部33具有动臂332以及臂333构成为能够分别独立地旋转的多关节型的构造。即，通过动臂332以及臂333各自以沿着水平方向的旋转轴为中心旋转，例如，包括动臂332以及臂333的多关节型的作业部33能够作为整体进行伸展或折叠的动作。

与作业部33相同，行驶部31以及回旋部32各自也接收来自作为动力源的发动机40的动力来进行动作。即，通过从液压泵41向行驶部31的液压马达43以及回旋部32的液压马达等供给工作油，回旋部32以及行驶部31进行动作。

而且，设置于机体30的各部的促动器(在本实施方式中包括液压马达43以及液压缸44等的液压促动器)根据操作装置35的操作来工作。即，本实施方式的作业机械3具备根据操作装置35的操作来工作的促动器。因此，作业机械3根据使用者(操作人员)对操作装置35的操作，执行由行驶部31进行的前进后退、由回旋部32进行的回旋、以及由作业部33进行的挖掘作业等各种动作。

这里，机体30具备拍摄机体30的周边的照相机等用于对作业机械3的周围的监视区域A1(参照图3)中的物体Ob1(参照图3)进行检测的各种传感器类(包括照相机)。在本实施方式中，作为一例，如图3所示，包括左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343在内的多个(这里为3个)照相机搭载于机体30的回旋部32。左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343与控制***1连接，将各自所拍摄出的图像向控制***1输出。图3是从上方观察作业机械3得到的俯视图，示意地示出设定在作业机械3的周围的监视区域A1、物体Ob1、以及作业机械3的机体30(包括左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343)。

左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343分别以驾驶部321为基准朝向左方、右方以及后方设置，以能够拍摄从搭乘于回旋部32的驾驶部321的操作人员来看成为左方、右方以及后方的监视区域A1。即，如图3所示，监视区域A1包括多个(这里为3个)小区域A11、A12、A13，其中，左方照相机341拍摄从搭乘于驾驶部321的操作人员来看成为左方的小区域A11(左方区域)。相同地，右方照相机342拍摄从搭乘于驾驶部321的操作人员来看成为右方的小区域A12(右方区域)，后方照相机343拍摄从搭乘于驾驶部321的操作人员来看成为后方的小区域A13(后方区域)。由此，能够利用左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343来覆盖对操作人员而言容易成为死角的侧方(左方及右方)以及后方。

在图2中，示意地示出本实施方式的作业机械3的液压回路以及电气电路(电连接关系)。在图2中，实线表示高压的(工作油用的)油路，虚线表示低压的(先导油用的)油路，单点划线的箭头表示电信号的路径。

如图2所示，除液压泵41、液压马达43(在图2中省略图示)以及液压缸44之外，作业机械3还具备先导泵42、遥控阀45、第1限制部46、第2限制部47、方向切换阀(控制阀)48以及流量限制部49等。

来自由发动机40驱动的液压泵41的工作油被供给至行驶部31的液压马达43、回旋部32的液压马达以及作业部33的液压缸44等。由此，液压马达43以及液压缸44等液压促动器被驱动。

这里，从液压泵41供给的工作油的流量并不固定，能够通过适当的手段来变更(可变)。本实施方式的作业机械3具备流量限制部49，能够通过流量限制部49来调节工作油的流量。在本实施方式中，作为一例，液压泵41由能够变更相对于驱动轴的旋转一周而排出的工作油量的可变容量型泵构成。

流量限制部49具有控制信号输入端口491、电磁比例阀492和发动机控制部493。控制信号输入端口491是用来输入用于调节由可变容量型泵构成的液压泵41的工作油的排出量(流量)的控制信号的端口。具体而言，从先导泵42向控制信号输入端口491供给成为控制信号的先导油，液压泵41的工作油的排出量根据先导油的供给量(先导压力)而变化。电磁比例阀492是设置在先导油向控制信号输入端口491的供给路径上的电磁式的比例控制阀，且对向控制信号输入端口491输入的先导压力进行调节。电磁比例阀492与控制***1连接，根据来自控制***1的控制信号(供给电流)来调节向控制信号输入端口491输入的先导压力，而使液压泵41的工作油的排出量变化。发动机控制部493控制发动机40的转速。即，发动机控制部493通过控制液压泵41的转速而使液压泵41的工作油的排出量变化。

这样，流量限制部49能够通过控制供给工作油的液压泵41的流量、驱动液压泵41的发动机40的转速以及先导压力中的至少一个来调节从液压泵41排出的工作油的流量。流量限制部49既可以无级地连续地使从液压泵41排出的工作油的流量变化，也可以逐级地(例如2级、5级或10级等)使其变化。

在液压马达43以及液压缸44等液压促动器设置有能够切换来自液压泵41的工作油的方向以及流量的先导式的方向切换阀48。方向切换阀48通过从先导泵42被供给成为输入指令的先导油而被驱动。

这里，例如，在先导油向与作业部33的液压缸44对应的方向切换阀48的供给路径设置有遥控阀45。遥控阀45根据操作装置35(操作杆)的操作来输出作业部33的作业操作指令。作业操作指令指示作业部33的展开动作以及缩小动作等。另外，从先导泵42向遥控阀45供给的先导油的流量能够通过第1限制部46及第2限制部47来调节。第1限制部46具有第1控制阀461、门锁定开关(日文：ゲートロックスイッチ)462以及门锁定杆(日文：ゲートロックレバー)463。第2限制部47具有第2控制阀471。

另外，第1控制阀461以及第2控制阀471均由电磁式的控制阀(电磁阀)构成，以串联的方式被***遥控阀45与先导泵42之间。第1控制阀461经由门锁定开关462与电源连接，根据来自电源的供给电流进行动作。第2控制阀471与控制***1连接，根据来自控制***1的控制信号(供给电流)进行动作。第1控制阀461以及第2控制阀471在这里是(电磁式)比例控制阀，但不限于此，例如也可以是能够切换流路的开放/切断的开闭阀。

第1控制阀461以及第2控制阀471均在通电状态下，即在被供给有作为控制信号的电流的状态下，开放先导油的流路，在非通电状态下，即在作为控制信号的电流已被切断的状态下，切断先导油的流路。因此，通过向第1控制阀461和第2控制阀471中的至少一方的供给电流(控制信号)被切断，与遥控阀45对应的液压促动器(液压缸44等)成为不能驱动，不管操作装置35的操作如何，液压促动器都强制地停止。

相同地，在先导油向与行驶部31的液压马达43对应的方向切换阀的供给路径也设置有遥控阀。该遥控阀根据操作装置35(操作杆)的操作输出行驶部31的行驶操作指令。行驶操作指令指示行驶部31的行驶动作(前进或后退等)。并且，在先导油向与回旋部32的液压马达对应的方向切换阀的供给路径也设置有遥控阀。该遥控阀根据操作装置35(操作杆)的操作输出回旋部32的回旋操作指令。回旋操作指令指示回旋部32的回旋动作(左回旋或右回旋等)。而且，在这些遥控阀与先导泵42之间也***有第1控制阀461以及第2控制阀471。

门锁定开关462与门锁定杆463连动。门锁定杆463配置在机体30的驾驶部321，接受由使用者(操作人员)进行的操作输入。在本实施方式中，作为一例，门锁定杆463能够沿上下方向D1进行操作。如果门锁定杆463位于可动范围的上端位置即“上升位置”，则门锁定开关462为“断开”，如果门锁定杆463位于可动范围的下端位置即“下降位置”，则门锁定开关462为“接通”。而且，门锁定开关462与控制***1连接，门锁定开关462的接通/断开由控制***1来监视。

因此，如果门锁定杆463位于“下降位置”，则第1控制阀461成为通电状态，液压促动器(液压缸44等)通过操作装置35的操作来驱动。与此相对，如果门锁定杆463位于“上升位置”，则第1控制阀461成为非通电状态，不管操作装置35的操作如何，液压促动器都强制地停止。因此，为了驱动液压促动器(液压缸44等)，使用者(操作人员)需要将门锁定杆463操作至“下降位置”。

并且，回旋部32以及行驶部31各自也通过从液压泵41向液压促动器(液压马达43等)供给工作油来进行动作，因此如果门锁定杆463位于“上升位置”，则回旋部32以及行驶部31也成为不能驱动。即，如果门锁定杆463位于“上升位置”，则作业部33、回旋部32以及行驶部31全部强制地成为不能驱动的状态。

总之，门锁定开关462在断开时处于限制(包括禁止)作业机械3的动作的“锁定状态”，在接通时处于不限制作业机械3的动作的“锁定解除状态”。而且，如果门锁定杆463位于“上升位置”，门锁定开关462处于锁定状态(断开)，则不管操作装置35的操作如何，都强制地限制作业机械3的动作。门锁定杆463是在这样对作业机械3的动作进行锁定时***作的杆，与切断杆同义。

操作装置35配置在机体30的驾驶部321，是用于接受由使用者(操作人员)进行的操作输入的用户界面。操作装置35例如输出与使用者的操作对应的电信号(操作信号)，由此接受由使用者进行的各种操作。

音响输出部36对使用者(操作人员)输出音响(包括声音)。音响输出部36包括蜂鸣器或扬声器等，接收电信号而输出声音。音响输出部36与控制***1连接，根据来自控制***1的音响控制信号来输出蜂鸣声或声音等音响。在本实施方式中，音响输出部36与显示装置2相同，设置在机体30的驾驶部321。音响输出部36也可以与显示装置2设置为一体。

控制***1例如将具有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)等一个以上的处理器和ROM(Read Only Memory：只读存储器)以及RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等一个以上的存储器的计算机***作为主要结构，执行各种处理(信息处理)。在本实施方式中，控制***1是进行作业机械3整体的控制的统一控制器，例如由电子控制单元(ECU：Electronic Control Unit)构成。但是，控制***1既可以与统一控制器分开设置，也可以将一个处理器或多个处理器作为主要结构。针对控制***1，在“[2]控制***的结构”一栏中详细进行说明。

显示装置2配置在机体30的驾驶部321，是用于接受由使用者(操作人员)进行的操作输入并向使用者输出各种信息的用户界面。显示装置2例如输出与使用者的操作对应的电信号，由此接受由使用者进行的各种操作。由此，使用者(操作人员)能够视觉识别显示于显示装置2的显示画面Dp1(参照图4)，另外，能够根据需要来操作显示装置2。

如图2所示，显示装置2具备控制部21、操作部22和显示部23。显示装置2构成为能够与控制***1通信，能够与控制***1之间进行数据的收发。在本实施方式中，作为一例，显示装置2是在作业机械3中使用的专用设备。

控制部21根据来自控制***1的数据来控制显示装置2。具体而言，控制部21输出与由操作部22接受的使用者的操作对应的电信号，或将由控制***1生成的显示画面Dp1显示于显示部23。

操作部22是用于接受使用者(操作人员)对显示于显示部23的显示画面Dp1的操作输入的用户界面。操作部22例如通过输出与使用者U1(参照图4)的操作对应的电信号来接受由使用者U1进行的各种操作。在本实施方式中，作为一例，如图4所示，操作部22包括机械式的多个(这里为6个)按钮开关221～226。上述多个按钮开关221～226与显示区域接近(在图4的例子中在下方)地配置为沿着显示部23的显示区域的周边。上述多个按钮开关221～226与后述的显示于显示画面Dp1的项目相对应，通过操作多个按钮开关221～226中的任一个来操作(选择)显示画面Dp1中的任一项目。

另外，操作部22也可以包括触摸面板以及操作拨盘等。在该情况下，也通过对操作部22的操作来操作(选择)显示画面Dp1中的任一项目。

显示部23是显示各种信息的液晶显示器或有机EL显示器那样的用于向使用者U1(操作人员)提示信息的用户界面。显示部23通过对使用者显示各种信息来进行提示。在本实施方式中，作为一例，显示部23是带背光灯的全彩的液晶显示器，如图4所示，具有横向较长的“横长”的显示区域。

另外，除上述结构之外，机体30还具备通信终端、燃料箱以及电池等。并且，机体30具备对机体30的周边进行拍摄的照相机等用于对作业机械3的周围的监视区域中的检测对象物进行检测的各种传感器类(包括照相机)。

[2]控制***的结构

接下来，参照图2说明本实施方式的控制***1的结构。控制***1控制机体30(包括行驶部31、回旋部32以及作业部33等)的各部。在本实施方式中，控制***1是作业机械3的构成要素，和机体30等一起构成作业机械3。换言之，本实施方式的作业机械3至少具备控制***1和机体30。

如图2所示，控制***1具备取得处理部11、状态切换处理部12、判定处理部13、检测处理部14、警报处理部15和减速处理部16。在本实施方式中，作为一例，控制***1将具有一个以上的处理器的计算机***作为主要结构，因此通过一个以上的处理器执行作业机械用控制程序来实现上述多个功能部(取得处理部11等)。控制***1所含的上述多个功能部既可以分散于多个壳体来设置，也可以设置于一个壳体。

控制***1构成为能够与设置于机体30的各部的设备进行通信。即，在控制***1至少与显示装置2、左方照相机341、右方照相机342、后方照相机343、音响输出部36、门锁定开关462、第2控制阀471、电磁比例阀492以及发动机控制部493等连接。由此，控制***1能够控制显示装置2以及音响输出部36等，或取得左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343等的拍摄图像。这里，控制***1既可以与各设备直接地进行各种信息(数据)的收发，也可以经由中继器等间接地进行各种信息(数据)的收发。作为一例，控制***1和设置于机体30的各部的设备能够通过CAN(Controller Area Network：控制器局域网)等通信方式进行通信。

取得处理部11执行取得在作业机械3的机体30的周围的物体Ob1的检测结果的取得处理。具体而言，在本实施方式中，基于左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343的输出由检测处理部14来检测在机体30的周围的物体Ob1。因此，取得处理部11从检测处理部14取得在机体30的周围的物体Ob1的检测结果。在本实施方式中，作为一例，物体Ob1是“人”。即，由于在作业机械3进行了移动或作业机械3的周围的“人”进行了移动，“人”侵入到作业机械3的周围的监视区域A1的情况下，检测处理部14将该“人”检测为物体Ob1。在多个物体Ob1在监视区域A1中存在的情况下，检测处理部14也可以还包含物体Ob1的数量(人数)地进行检测。

在本实施方式中，不管门锁定杆463是位于“上升位置”还是位于“下降位置”，取得处理部11都从检测处理部14定期或不定期地取得在机体30的周围的物体Ob1的检测结果。

判定处理部13执行判定处理，在该判定处理中，判定是处于“无法操作作业机械3的状态”还是处于“能够操作作业机械3的状态”。这里提及的“无法操作作业机械3的状态”是指不能通过操作装置35的操作来驱动作业机械3的状态，至少包括门锁定杆463位于“上升位置”且门锁定开关462为断开的状态。并且，“无法操作作业机械3的状态”包括例如作业机械3的点火开关为断开(即发动机40停止)的状态、以及作业机械3的主电源为断开的状态等。相反，“能够操作作业机械3的状态”是指作业机械3通过操作装置35的操作而驱动的状态，至少包括门锁定杆463位于“下降位置”且门锁定开关462为接通的状态。并且，“能够操作作业机械3的状态”包括例如作业机械3的点火开关为接通(即发动机40正驱动)的状态以及作业机械3的主电源为接通的状态等。

在本实施方式中，将成为门锁定杆463位于“上升位置”的状态即“无法操作作业机械3的状态”时的门锁定杆463的状态定义为“锁定状态”。另一方面，将成为门锁定杆463位于“下降位置”的状态即“能够操作作业机械3的状态”时的门锁定杆463的状态定义为“锁定解除状态”。

判定处理部13至少基于来自门锁定开关462的输入信号来判定门锁定杆463是位于“上升位置”还是位于“下降位置”。在本实施方式中，作为一例，将门锁定杆463位于“上升位置”(即锁定状态)或点火开关为断开的状态，设为“无法操作作业机械3的状态”。另一方面，将门锁定杆463位于“下降位置”(即锁定解除状态)且点火开关为接通的状态，设为“能够操作作业机械3的状态”。即，如果门锁定开关462断开，则判定处理部13判定为门锁定杆463位于“上升位置”即处于“无法操作作业机械3的状态”。并且，如果作业机械3的点火开关断开，则不管门锁定杆463的状态如何，判定处理部13都一律判定为处于“无法操作作业机械3的状态”。总之，在本实施方式中，如果门锁定杆463处于锁定状态或者点火开关断开，则判定处理部13判定为处于无法操作作业机械3的状态，如果门锁定杆463处于锁定解除状态，且点火开关接通，则判定处理部13判定为处于能够操作作业机械3的状态。

在本实施方式中，判定处理部13还对在机体30的周围的物体Ob1的检测结果进行是否满足规定条件的判定。即，判定处理部13判断取得处理部11从检测处理部14取得的检测结果是否满足规定条件。

这里提及的“规定条件”是为了进行警报的输出(执行警报处理)而对检测结果施加的条件，包括例如在机体30的周围的监视区域A1中存在物体Ob1等。另外，“规定条件”例如也可以除在监视区域A1中存在物体Ob1之外，或者取代在监视区域A1中存在物体Ob1，还包括物体Ob1具有特定的属性、物体Ob1在监视区域A1中存在规定时间以上、或者机体30的周围的特定位置(例如成为操作人员的死角的位置或距离机体30一定距离以内的位置)等。作为一例，这里提及的“特定的属性”包括物体Ob1处于移动中、物体Ob1是除工作人员以外的人(一般人)、物体Ob1(这里为“人”)由于背对机体30等而未注意到机体30的存在、或者物体Ob1存在规定数量以上等。在本实施方式中，作为一例，将在监视区域A1中存在物体Ob1(这里为“人”)设为“规定条件”。

并且，在本实施方式中，判定处理部13还进行作业机械3是处于待机状态还是处于动作状态的判定。这里提及的“待机状态”是指至少控制***1以及发动机40处于工作中且操作装置35未***作的状态。在操作装置35包括操作杆的情况下，将使用者(操作人员)未操作操作杆并且操作杆处于中立位置(空档位置)的状态，设为操作装置35未***作的状态。如果作业机械3处于待机状态，则机体30的各部(行驶部31、回旋部32以及作业部33)虽然不动作，但处于能够根据操作装置35的操作立即进行动作的状态。另外，“动作状态”是指至少控制***1以及发动机40处于工作中且操作装置35已***作的状态。在操作装置35包括操作杆的情况下，将通过使用者(操作人员)操作操作杆从而操作杆位于除中立位置(空档位置)以外的位置的状态，设为操作装置35已***作的状态。如果作业机械3处于动作状态，则机体30的任意部位(行驶部31、回旋部32或作业部33)进行动作。

在本实施方式中，判定处理部13至少基于使用者(操作人员)对操作装置35的操作状态来判定作业机械3是处于待机状态还是处于动作状态。总之，判定处理部13基于使用者对操作装置35的操作状态来判定作业机械3的待机状态和动作状态。基本上，如果处于操作杆位于中立位置等操作装置35未***作的状态，则判定处理部13判定为作业机械3处于待机状态，如果处于操作杆位于除中立位置以外的位置等操作装置35已***作的状态，则判定处理部13判定为作业机械3处于动作状态。这样，通过基于操作装置35的操作状态来判定作业机械3的待机状态和动作状态，关于是待机状态还是动作状态的判定的处理变容易。

作为一例，用于检出使用了操作装置35的使用者(操作人员)的操作内容的操作压力传感器附设于操作装置35。操作压力传感器例如以压力的形式检出与各促动器对应的操作装置35的操作杆(或操作踏板)等的操作方向以及操作量，并将检测值输出到控制***1。控制***1的判定处理部13基于操作压力传感器的表示操作装置35的操作状态的检测值来判定作业机械3的待机状态和动作状态。

但是，也可以将从操作装置35的操作被中止到经过规定时间(例如几秒)为止的期间从待机状态中除去。即，在操作装置35的操作中止后经过规定时间之前，即使处于操作装置35未***作的状态，也可以不判定为处于待机状态。或者，判定处理部13例如也可以根据操作杆从中立位置的移动角度等操作装置35的操作量来判定作业机械3的待机状态和动作状态。在该情况下，优选判定处理部13在操作装置35的操作量小于阈值时，判定为作业机械3处于待机状态，在操作装置35的操作量为阈值以上时，判定为作业机械3处于动作状态。

另外，判定处理部13将判定结果至少输出到状态切换处理部12。即，从判定处理部13向状态切换处理部12输入是处于“无法操作作业机械3的状态”还是处于“能够操作作业机械3的状态”的判定结果(也称为第1判定结果)、检测结果是否满足规定条件的判定结果(也称为第2判定结果)、以及作业机械3是处于待机状态还是处于动作状态(也称为第3判定结果)。

检测处理部14检测(检出)在机体30的周围的监视区域A1中的物体Ob1。即，检测处理部14判断在监视区域A1中物体Ob1存在与否(有无)，并输出表示在监视区域A1中是否存在物体Ob1的检测结果。具体而言，在本实施方式中，检测处理部14从左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343定期或不定期地取得左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343的输出。即，检测处理部14取得作业机械3的周围的监视区域A1(各小区域A11、A12、A13)的图像数据。由检测处理部14取得的数据存储于例如存储器等。而且，检测处理部14基于左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343的输出(图像数据)来检测监视区域A1中的物体Ob1。

具体而言，检测处理部14通过对取得的图像数据实施图像处理来提取图像中的特征量，并基于该特征量来判断在图像中是否拍进了物体Ob1(在本实施方式中为“人”)。这里，在图像中拍进了物体Ob1的情况下，检测处理部14判断在由左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343中的哪一个拍摄到的图像中拍进了物体Ob1。即，检测处理部14对物体Ob1存在于由左方照相机341拍摄的小区域A11、由右方照相机342拍摄的小区域A12、以及由后方照相机343拍摄的小区域A13中的哪一区域进行区别，来进行物体Ob1的检测。

警报处理部15进行警报的输出，即进行报告。这里，警报处理部15执行警报处理，在该警报处理中，进行基于检测处理部14的检测结果即在机体30的周围的监视区域A1中的物体Ob1的检测结果的警报的输出(报告)。在本公开中提及的“报告”是指通过各种手段对使用者(操作人员)输出警报，包括例如利用音响(包括声音)、显示(包括显示灯的点亮)、振动(震动功能)、向其他终端的发送或向非临时性记录介质的写入等手段的警报的输出。但是，警报处理部15基本上以使用者(操作人员)能够实时识别警报的方式进行报告。在本实施方式中，作为一例，在机体30的周围的监视区域A1中存在物体Ob1的情况下，警报处理部15使显示装置2的显示部23显示该情况，且使音响输出部36输出警报音。警报音既可以是单纯的蜂鸣声，也可以是“请注意”等声音。并且，警报内容(显示内容以及警报音)也可以根据检测处理部14的检测结果(物体Ob1的位置、从机体30到物体Ob1的距离等)而变化。

减速处理部16执行对发动机40的转速自动地进行控制的减速(decelerator)处理。例如，若作业部33等不工作，不需要发动机40的输出的状态持续一定时间，则减速处理部16对发动机控制部493输出控制信号，使发动机40的转速降低。即，减速处理部16具有自动减速功能，对发动机40的转速自动地进行控制。

具体而言，减速处理部16根据使用者对操作装置35的操作状态来控制发动机40的转速，若操作装置35未***作的状态持续规定时间，则将发动机40的转速向低于规定值的低怠速转速切换。另一方面，若操作装置35***作，则减速处理部16将发动机40的转速向高于规定值的高怠速转速(＞低怠速转速)切换。即，减速处理部16在作业机械3处于待机状态时，将作业机械3的发动机40的转速控制为低于规定值，在作业机械3处于动作状态时，将发动机40的转速控制为高于规定值。但是，减速处理部16也可以根据判定处理部13的第3判定结果即作业机械3是处于待机状态还是处于动作状态的判定结果来控制发动机40的转速。由此，在不需要发动机40的输出的待机状态下，能够将发动机40的转速抑制得较低，能够实现降低由发动机40产生的声音及振动、以及对发动机40中的燃料消耗的抑制。

相对于门锁定杆463独立地，状态切换处理部12执行切换操作装置35的有效状态和无效状态的状态切换处理。总之，在本实施方式中，利用门锁定杆463也能够切换操作装置35的有效状态和无效状态，但状态切换处理部12不依赖门锁定杆463的操作地切换操作装置35的有效状态和无效状态。

这里提及的“操作装置35的有效状态”是指操作装置35为有效的状态，即作业机械3通过操作装置35的操作而驱动的状态，与“能够操作作业机械3的状态”同义。另外，“操作装置35的无效状态”是指操作装置35为无效的状态，即作业机械3不因操作装置35的操作而驱动的状态，与“无法操作作业机械3的状态”同义。

利用门锁定杆463能够切换能够操作作业机械3的“锁定解除状态”和无法操作(作业机械3)的“锁定状态”。而且，在“无法操作作业机械3的状态”下，不管操作装置35的操作如何，促动器(在本实施方式中包括液压马达43以及液压缸44等在内的液压促动器)都强制地停止。即，如果门锁定杆463处于“锁定状态”，则作业部33、回旋部32以及行驶部31全部强制地成为不能驱动的状态，因此操作装置35成为“无效状态”。另一方面，在“能够操作作业机械3的状态”下，促动器根据操作装置35的操作而工作。即，如果门锁定杆463处于“锁定解除状态”，则作业部33、回旋部32以及行驶部31全部成为能够根据操作装置35的操作而驱动的状态，因此操作装置35成为“有效状态”。

状态切换处理部12这样构成为，能够相对于可切换能够操作作业机械3的锁定解除状态和无法操作作业机械3的锁定状态的门锁定杆463独立地切换操作装置35的有效状态和无效状态。具体而言，状态切换处理部12通过控制第2限制部47的第2控制阀471来进行操作装置35的有效状态与无效状态的切换。例如，状态切换处理部12通过使第2限制部47的第2控制阀471为切断状态，使操作装置35成为无效状态。另一方面，状态切换处理部12通过使第2限制部47的第2控制阀471成为开通(开放)状态，使操作装置35成为有效状态。

这里，第2限制部47的第2控制阀471在从先导泵42向遥控阀45供给的先导油的流路上被***为和与门锁定杆463联动的第1控制阀461串联。因此，成为“能够操作作业机械3的状态”被限于第1控制阀461和第2控制阀471这双方处于开通(开放)状态时，如果第1控制阀461和第2控制阀471中的至少一方处于切断状态，则成为“无法操作作业机械3的状态”。换言之，在状态切换处理部12使操作装置35成为有效状态的情况下，仅在门锁定杆463处于锁定解除状态时，才成为“能够操作作业机械3的状态”，如果门锁定杆463处于锁定状态，则成为“无法操作作业机械3的状态”。另一方面，在状态切换处理部12使操作装置35成为无效状态的情况下，无论门锁定杆463处于锁定状态和锁定解除状态中的哪一状态，都成为“无法操作作业机械3的状态”。

然而，在作业机械3的待机状态下，在门锁定杆463处于锁定解除状态，且(检测处理部14的)检测结果满足规定条件的情况下，状态切换处理部12使操作装置35成为有效状态。即，在判定处理部13的第3判定结果是处于“待机状态”的状态下，得到表示处于“锁定解除状态”(即“能够操作作业机械3的状态”)的第1判定结果，且得到表示检测结果满足规定条件的第2判定结果的情况下，状态切换处理部12使操作装置35成为“有效状态”。因此，在作业机械3处于待机状态，且门锁定杆463位于“下降位置”(锁定解除状态)时，若物体Ob1(人)侵入监视区域A1，则状态切换处理部12使操作装置35成为“有效状态”。由此，成为“能够操作作业机械3的状态”，促动器根据操作装置35的操作而工作。

另外，在作业机械3的动作状态下，在门锁定杆463处于锁定解除状态，且(检测处理部14的)检测结果满足规定条件的情况下，状态切换处理部12使操作装置35成为无效状态。即，在判定处理部13的第3判定结果是处于“动作状态”的状态下，得到表示处于“锁定解除状态”(即“能够操作作业机械3的状态”)的第1判定结果，且得到表示检测结果满足规定条件的第2判定结果的情况下，状态切换处理部12使操作装置35成为“有效状态”。因此，在作业机械3处于动作状态，且门锁定杆463位于“下降位置”(锁定解除状态)时，若物体Ob1(人)侵入监视区域A1，则状态切换处理部12使操作装置35成为“无效状态”。由此，成为“无法操作作业机械3的状态”，不管操作装置35的操作如何，促动器都强制地停止。

如以上说明那样，状态切换处理部12在满足规定的无效化条件的情况下，将操作装置35切换为无效状态。这里，无效化条件包括在作业机械3的动作状态下门锁定杆463处于锁定解除状态且检测结果满足规定条件。在该情况下，即使门锁定杆463处于锁定解除状态，操作装置35也被切换为无效状态，成为“无法操作作业机械3的状态”。另外，状态切换处理部12在将操作装置35切换为无效状态之后，在满足规定的有效化条件的情况下，将操作装置35切换为有效状态。这里，有效化条件包括在作业机械3的动作状态下门锁定杆463处于锁定解除状态且检测结果满足规定条件。但是，在门锁定杆463处于锁定状态的情况下，即使状态切换处理部12将操作装置35切换为有效状态，也不会成为“能够操作作业机械3的状态”，而是成为“无法操作作业机械3的状态”。

无效化条件不限于上述条件，例如，除检测结果满足规定条件之外，或者代替该条件，也可以包括使用者(操作人员)从驾驶部321的座位站起、解开安全带、或者待机状态持续了规定时间等。状态切换处理部12既可以在满足这些无效化条件中的至少一条的情况下将操作装置35切换为无效状态，也可以在全部满足这些无效化条件中的规定的组合的情况下将操作装置35切换为无效状态。

有效化条件不限于上述条件，例如，除检测结果满足规定条件之外，或者代替该条件，也可以包括使用者(操作人员)坐在驾驶部321的座位上、佩戴安全带、或者门锁定杆463从锁定状态***作为锁定解除状态等。状态切换处理部12既可以在满足这些有效化条件中的至少一条的情况下将操作装置35切换为有效状态，也可以在全部满足这些有效化条件中的规定的组合的情况下将操作装置35切换为有效状态。

[3]作业机械的控制方法

以下，参照图5～图7对主要由控制***1执行的作业机械3的控制方法(以下简称为“控制方法”)的一例进行说明。

本实施方式的控制方法是由将计算机***作为主要结构的控制***1来执行的，换言之，是通过作业机械用控制程序(以下简称为“控制程序”)来具体化的。即，本实施方式的控制程序是用于使一个以上的处理器执行控制方法的各处理的计算机程序。这样的控制程序例如也可以通过控制***1以及显示装置2配合来执行。

这里，控制***1在进行了用于执行控制程序的预先已设定的特定的开始操作的情况下，执行关于控制方法的下述的各种处理。开始操作例如是作业机械3的发动机40的起动操作(点火开关接通)等。另一方面，控制***1在进行了预先已设定的特定的结束操作的情况下，结束关于控制方法的下述的各种处理。结束操作例如是作业机械3的发动机40的停止操作(点火开关断开)等。

[3.1]简要动作

这里，首先，参照图5说明本实施方式的控制方法，即本实施方式的控制***1的状态切换处理部12的大致动作。如图5所示，若着眼于门锁定杆463以及是否有人这两个项目，则可知状态切换处理部12的动作在待机状态和动作状态下不同。这里，“门锁定杆”包括“锁定解除状态”以及“锁定状态”这两个状态。“是否有人”包括“检测结果满足规定条件的状态”(有人)以及“检测结果不满足规定条件的状态”(没有人)这两个状态。

即，在门锁定杆463处于锁定解除状态(下降位置)，且因在机体30的周围的监视区域A1中存在物体Ob1而检测结果满足规定状态的情况下，如果作业机械3处于待机状态，则状态切换处理部12使操作装置35成为有效状态。由此，成为“能够操作作业机械3的状态”，促动器根据操作装置35的操作而工作。另一方面，即使在门锁定杆463处于锁定解除状态(下降位置)，且因在机体30的周围的监视区域A1中存在物体Ob1而检测结果满足规定状态的情况下，在作业机械3处于动作状态下，状态切换处理部12也使操作装置35成为无效状态。由此，成为“无法操作作业机械3的状态”，不管操作装置35的操作如何，促动器都强制地停止。

总之，本实施方式的控制方法具有如下步骤，即：取得在作业机械3的机体30的周围的物体Ob1的检测结果；以及相对于可切换能够操作作业机械3的锁定解除状态和无法操作作业机械3的锁定状态的门锁定杆独立地切换操作装置35的有效状态和无效状态。而且，如果作业机械3处于待机状态，则控制方法为，在门锁定杆463处于锁定解除状态且检测结果满足规定条件的情况下，使操作装置35成为有效状态。另一方面，如果作业机械3处于动作状态，则控制方法为，在门锁定杆463处于锁定解除状态且检测结果满足规定条件的情况下，使操作装置35成为无效状态。

[3.2]具体动作

接下来，参照图6的流程图对本实施方式的控制方法的详细情况即控制***1的具体动作进行说明。

作为前提，控制***1将非易失性存储器等中所准备的待机标志的值作为初始值设定为“0”(关闭)。然后，在进行了作业机械3的发动机40的起动操作(点火开关接通)的时刻，控制***1开始步骤S1以后的处理，以后，反复执行步骤S1～S12的处理。

在步骤S1中，控制***1的判定处理部13进行作业机械3是否处于待机状态的判定。在本实施方式中，判定处理部13基于使用者(操作人员)对操作装置35的操作状态来判定作业机械3是否处于待机状态，如果处于操作杆位于中立位置等、操作装置35未***作的状态，则判定为作业机械3处于待机状态(S1：是)，使处理移至步骤S2。另一方面，如果处于操作杆位于除中立位置以外的位置等、操作装置35已***作的状态，则判定处理部13判定为作业机械3处于动作状态(S1：否)，使处理移至步骤S4。

在步骤S2中，控制***1的判定处理部13将待机标志的值设定为“1”(开启)。这里，待机标志的值“1”(开启)表示作业机械3处于待机状态，待机标志的值“0”(关闭)表示作业机械3不处于待机状态(即处于动作状态)。

在步骤S3中，控制***1的减速处理部16将作业机械3的发动机40的转速控制为低于规定值的低怠速转速。即，在判定为作业机械3处于待机状态的情况下(S1：是)，减速处理部16通过自动减速功能将发动机40的转速控制为低于规定值。

在步骤S4中，控制***1的判定处理部13将待机标志的值重置为“0”(关闭)。即，在步骤S2中待机标志的值被设定为“1”(开启)的情况下，在步骤S4中，待机标志的值被重置。由此，待机标志的值“0”(关闭)表示作业机械3处于动作状态。

在步骤S5中，控制***1的减速处理部16将作业机械3的发动机40的转速控制为高于规定值的高怠速转速。即，在判定为作业机械3处于动作状态的情况下(S1：否)，减速处理部16通过自动减速功能将发动机40的转速控制为高于规定值。

在步骤S6中，判断门锁定杆463是否处于锁定解除状态(下降位置)。此时，控制***1的判定处理部13根据门锁定开关462的接通/断开来判定门锁定杆463是处于锁定状态(上升位置)还是处于锁定解除状态(下降位置)。如果门锁定开关462接通，则判定处理部13判断为门锁定杆463处于锁定解除状态(S6：是)，使处理移至步骤S7。这里，若门锁定杆463处于锁定解除状态，则位于先导油路的一次压侧的第1限制部46的第1控制阀461成为开通状态，成为“能够操作作业机械3的状态”。另一方面，如果门锁定开关462断开，则判定处理部13判断为门锁定杆463处于锁定状态(S6：否)，使处理移至步骤S10。

在步骤S7中，控制***1的取得处理部11从检测处理部14取得在机体30的周围的物体Ob1的检测结果。即，检测处理部14基于左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343的输出来输出表示在监视区域A1中是否存在物体Ob1的检测结果。取得处理部11从检测处理部14取得检测结果。

在步骤S8中，控制***1的判定处理部13进行检测结果是否满足规定条件的判定。此时，如果在监视区域A1中存在物体Ob1(这里为“人”)，则判定处理部13判定为检测结果满足规定条件(S8：是)，使处理移至步骤S9。另一方面，如果在监视区域A1中不存在物体Ob1(这里为“人”)，则判定处理部13判定为检测结果不满足规定条件(S8：否)，使处理移至步骤S11。

在步骤S9中，控制***1的警报处理部15进行检测处理部14的检测结果满足规定条件即在机体30的周围的监视区域A1中存在物体Ob1这一内容的信息提示(警报输出)。此时，警报处理部15使显示装置2的显示部23显示检测结果信息I1、I2(参照图7)，且使音响输出部36输出警报音。或者，警报处理部15仅进行检测结果信息I1、I2向显示装置2的显示部23的显示。针对显示于显示装置2的显示部23的检测结果信息I1、I2，将在“[3.3]显示画面”一栏中详细进行说明。因此，操作人员(使用者U1)能够识别在机体30的周围存在物体Ob1。

在步骤S10中，控制***1的状态切换处理部12进行待机标志的值是否为“1”(开启)的判定。即，在因在步骤S1中判定为处于待机状态(S1：是)而待机标志被设定为开启(S2)的情况下，状态切换处理部12判定为待机标志的值为“1”(开启)(S10：是)，并使处理移至步骤S11。另一方面，在因在步骤S1中判定为不处于待机状态(S1：否)而待机标志保持关闭的情况下，状态切换处理部12判定为待机标志的值为“0”(关闭)(S10：否)，并使处理移至步骤S12。

在步骤S11中，控制***1的状态切换处理部12使操作装置35成为有效状态。此时，状态切换处理部12通过使第2限制部47的第2控制阀471成为开通(开放)状态，而使操作装置35成为有效状态。由此，成为“能够操作作业机械3的状态”，促动器根据操作装置35的操作而工作。

在步骤S12中，控制***1的状态切换处理部12使操作装置35成为无效状态。此时，状态切换处理部12通过使第2限制部47的第2控制阀471成为切断状态，而使操作装置35成为无效状态。由此，成为“无法操作作业机械3的状态”，不管操作装置35的操作如何，促动器都强制停止。

在步骤S11或步骤S12之后，控制***1结束一系列动作。控制***1反复执行上述步骤S1～S12的处理。但是，图6所示的流程图只不过是一例，既可以适当地追加或省略处理，也可以适当地替换处理的顺序。

如以上说明那样，本实施方式的控制方法为，在作业机械3的待机状态下(S10：是)，在门锁定杆463处于锁定解除状态(S6：是)，且检测结果满足规定条件的情况下(S8：是)，使操作装置35成为有效状态(S11)。这样，在作业机械3处于待机状态的情况下，即使在作业机械3的周围存在物体Ob1(人)，也能够使操作装置35成为有效状态。因此，不是下述这样的控制方法，即：无论门锁定杆463的操作状态如何，在作业机械3的周围存在物体Ob1(人)时，一律禁止作业机械3的操作(动作)。因此，例如，在操作人员在意识到在作业机械3的周围存在人之后小心地进行作业的情况下，不用等待在监视区域A1中不再有人，就能够操作作业机械3。其结果是，能够提供容易减轻操作人员的厌烦感的作业机械用控制***1、作业机械3、作业机械3的控制方法以及作业机械用控制程序。

另外，本实施方式的控制方法为，在作业机械3的动作状态下(S10：否)，在门锁定杆463处于锁定解除状态(S6：是)，且检测结果满足规定条件的情况下(S8：是)，状态切换处理部12使操作装置35成为无效状态(S12)。这样，仅在作业机械3处于动作状态的情况下，在作业机械3的周围存在物体Ob1(人)时，可使操作装置35成为无效状态。因此，不是下述这样的控制方法，即：无论门锁定杆463的操作状态如何，在作业机械3的周围存在物体Ob1(人)时，一律禁止作业机械3的操作(动作)。因此，例如，在操作人员在意识到在作业机械3的周围存在人之后小心地进行作业的情况下，不用等待在监视区域A1中不再有人，就可以操作作业机械3。其结果是，能够提供容易减轻操作人员的厌烦感的作业机械用控制***1、作业机械3、作业机械3的控制方法以及作业机械用控制程序。

特别是，在本实施方式的控制方法中，在作业机械3处于待机状态时，将作业机械3的发动机40的转速控制为低于规定值，在作业机械3处于动作状态时，将发动机40的转速控制为高于规定值。因此，在发动机40的转速高于规定值之后(S5)，门锁定杆463处于锁定解除状态(S6：是)，且检测结果满足规定条件的情况下(S8：是)，状态切换处理部12使操作装置35成为无效状态(S12)。这样，在发动机40的转速处于高怠速转速的状态下，在作业机械3的周围存在物体Ob1(人)的情况下，操作装置35成为无效状态。

因此，由于发动机40的转速(液压泵41的转速)为高速，从而液压泵41的工作油的排出量(流量)多，所以在由工作油驱动的液压促动器的动作速度比较高速的情况下，能够使操作装置35成为无效状态。相反，由于发动机40的转速(液压泵41的转速)为低速，从而液压泵41的工作油的排出量(流量)少，所以在由工作油驱动的液压促动器的动作速度比较低速的情况下，能够使操作装置35成为有效状态。因此，尽管在作业机械3的周围存在物体Ob1(人)，但在使操作装置35成为有效状态的情况下，由于处于促动器的输出(动作速度)受到了限制的状态，所以容易避免作业机械3与物体Ob1(人)的接触。

另外，在本实施方式中，在由于处于待机状态(S1：是，S10：是)所以尽管在作业机械3的周围存在物体Ob1(人)但仍使操作装置35成为有效状态而允许促动器的动作的情况下，进行信息提示。总之，警报处理部15至少在门锁定杆463处于锁定解除状态(S6：是)且尽管检测结果满足规定条件(S8：是)但状态切换处理部12仍使操作装置35成为有效状态的情况下(S11)，进行与检测结果有关的信息提示(S9)。由此，在尽管在作业机械3的周围存在物体Ob1(人)但仍使操作装置35成为有效状态的情况下，进行与检测结果有关的信息提示，因此能够唤起操作人员的注意。

并且，在本实施方式中，即使在不处于待机状态的情况下(S1：否，S10：否)，在作业机械3的周围存在物体Ob1(人)的情况下，也进行信息提示。总之，警报处理部15至少在门锁定杆463处于锁定解除状态(S6：是)且检测结果满足规定条件的情况下(S8：是)，进行与检测结果有关的信息提示(S9)。由此，在作业机械3的周围存在物体Ob1(人)的情况下，无论操作装置35是有效状态还是无效状态，都进行与检测结果有关的信息提示，因此能够唤起操作人员的注意。

[3.3]显示画面

接下来，参照图7说明通过本实施方式的控制方法显示于显示装置2的显示部23的显示画面Dp1的结构。在图7等表示显示于显示装置2的显示部23的显示画面Dp1的附图中，表示区域的单点划线、引出线以及参照附图标记都只不过是为了说明而附加的，实际上不应显示于显示装置2。

如图7所示，在显示画面Dp1中显示监视区域A1的拍摄图像Im11、Im12、Im13以及表示检测处理部14的检测结果的检测结果信息I1、I2等。在图7中，仅示出显示画面Dp1中的显示监视区域A1的拍摄图像Im11、Im12、Im13等的区域R1，并省略除区域R1以外的区域的图示。拍摄图像Im11是由左方照相机341拍摄的处于驾驶部321的左方的小区域A11的图像，拍摄图像Im12是由右方照相机342拍摄的处于驾驶部321的右方的小区域A12的图像。拍摄图像Im13是由后方照相机343拍摄的处于驾驶部321的后方的小区域A13的图像。

控制***1使由检测处理部14取得的拍摄图像Im11、Im12、Im13实时地显示。在区域R1的中央部显示有根据信息观察到的模仿了机体30的图标Im10。图标Im10示意地表示从机体30观察到的左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343的拍摄范围(小区域A11、A12、A13)的位置关系。

检测结果信息I1是拍摄图像Im11、Im12、Im13中的突出显示含有物体Ob1的拍摄图像的带状(框状)的图像。检测结果信息I2是表示从驾驶部321观察时物体Ob1所在方向的图像。在图7的例子中，假定在由左方照相机341拍摄的处于驾驶部321的左方的小区域A11中存在物体Ob1(这里为“人”)的情况。因此，拍摄图像Im11、Im12、Im13中的拍摄图像Im11被检测结果信息I1突出显示，且在拍摄图像Im11的下方显示有表示在驾驶部321的左方存在物体Ob1的检测结果信息I2。

优选检测结果信息I1、I2的显示方式根据监视区域A1中的物体Ob1的位置而变更。例如，根据监视区域A1中的物体Ob1的位置来变更检测结果信息I1、I2的显示颜色、尺寸、或者显示图案(包括闪烁图案等)等显示方式。例如，物体Ob1越接近机体30，检测结果信息I1、I2的显示方式被变更为越显眼的显示颜色，作为一例，若物体Ob1接近机体30，则检测结果信息I1、I2的显示颜色从黄色变化为红色。

这样，在显示画面Dp1中，不仅显示监视区域A1的拍摄图像Im11、Im12、Im13，而且还将监视区域A1中的物体Ob1的检测结果显示为检测结果信息I1、I2。因此，操作人员(使用者U1)通过观察显示画面Dp1，能够容易确认在监视区域A1中有无物体Ob1(存在与否)。由此，操作人员(使用者U1)能够通过显示于显示装置2的显示画面Dp1来确认容易成为从驾驶部321观察时的死角的作业机械3的侧方以及后方等的状况。因此，与仅显示检测结果信息I1、I2的结构比较，在监视区域A1内存在物体Ob1的情况下，容易通过显示画面Dp1详细地把握物体Ob1的状况。

[4]变形例

以下，对实施方式1的变形例进行列举。以下说明的变形例能够适当地组合来应用。

本公开中的控制***1包括计算机***。计算机***将作为硬件的一个以上的处理器以及一个以上的存储器作为主要结构。通过处理器执行记录在计算机***的存储器中的程序，来实现作为本公开中的控制***1的功能。程序既可以预先记录在计算机***的存储器中，也可以通过电通信线路来提供，还可以记录在通过计算机***可读取的存储卡、光盘、硬盘驱动器等非临时性记录介质中来提供。另外，控制***1所包含的一部分或全部功能部也可以由电子电路构成。

另外，控制***1的至少一部分功能集中在一个壳体内并不是控制***1所必需的结构，控制***1的构成要素也可以分散于多个壳体来设置。相反，在实施方式1中，分散于多个装置(例如控制***1以及显示装置2)的功能也可以集中在一个壳体内。并且，控制***1的至少一部分功能也可以通过云(云计算)等来实现。

另外，作业机械3的动力源不限于柴油发动机，例如，也可以是除柴油发动机以外的发动机40，还可以是马达(电动机)、或者包括发动机40和马达(电动机)在内的混合动力式的动力源。

另外，显示装置2不限于专用的设备，例如也可以是膝上型计算机、平板终端或智能手机等通用终端。并且，显示部23不限于如液晶显示器或有机EL显示器那样直接显示显示画面的方式，例如也可以是如投影仪那样通过投影显示显示画面的结构。

另外，作为操作部22的信息的输入的方式，也可以采用除按钮开关、触摸面板以及操作拨盘以外的方式。例如，操作部22也可以采用键盘、鼠标等定点设备、声音输入、手势输入或来自其他终端的操作信号的输入等方式。

另外，警报处理部15的警报的输出(信息提示)方式不限于向显示装置2的显示部23的显示、以及来自音响输出部36的警报音的输出。例如，警报处理部15既可以仅通过向显示装置2的显示部23的显示和来自音响输出部36的警报音中的任一方来输出警报，除此之外，也可以通过振动(震动功能)、向其他终端的发送、或向非临时性记录介质的写入等手段、或它们的组合来输出警报。

另外，用于检测在机体30的周围的监视区域A1中的物体Ob1的传感器不限于左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343，也可以包括一个、两个或4个以上的照相机(图像传感器)。并且，例如，也可以利用如全方位照相机(360度照相机)那样从作业机械3观察能够拍摄全方位的照相机，来检测在监视区域A1中的物体Ob1。另外，也可以为，除照相机以外，或者代替照相机，用于检测在监视区域A1中的物体Ob1的传感器包括例如人感传感器、声纳传感器、雷达或激光雷达(LiDAR：Light Detection and Ranging)等传感器。这里，检测在监视区域A1中的物体Ob1的传感器也可以是通过基于光或音响到达测距点并返回的往复时间测定与测距点的距离的TOF(Time Of Flight：飞行时间)方式来测定与物体Ob1的距离的三维传感器。

另外，检测(检出)在机体30的周围的物体Ob1的检测处理部14不是控制***1所必需的结构。例如，也可以在控制***1之外的检测***中包括检测处理部14，在该情况下，控制***1的取得处理部11从控制***1的外部(检测***)取得在作业机械3的机体30的周围的物体Ob1的检测结果。

另外，也可以为，除“人”之外，或者代替“人”，物体Ob1包括车辆等移动体(包括其他作业机械)、墙壁以及柱等构造物、植物、动物、台阶、沟槽、或者其他障碍物。

另外，机体30的各部的促动器不限于液压促动器，例如，也可以是由压缩空气等的空气压力来驱动的气动促动器、或者由电力供给来驱动的电动促动器或者它们的组合。

另外，状态切换处理部12使操作装置35成为有效状态不限于在作业机械3的待机状态下门锁定杆463处于锁定解除状态且检测结果满足规定条件的情况。例如，也可以为，在检测结果不满足规定条件的情况下，不管作业机械3是待机状态还是动作状态，状态切换处理部12都使操作装置35成为有效状态。相同地，状态切换处理部12使操作装置35成为无效状态不限于在作业机械3的动作状态下门锁定杆463处于锁定解除状态且检测结果满足规定条件的情况。例如，也可以为，在作业机械3的动作状态下，门锁定杆463处于锁定状态的情况下，不管检测结果是否满足规定条件，状态切换处理部12都使操作装置35成为无效状态。

另外，规定条件包括在作业机械3的周围的监视区域A1中存在物体Ob1，这并非控制***1所必需的结构。另外，判定处理部13基于使用者对操作装置35的操作状态来判定作业机械3的待机状态和动作状态，这并非必需。另外，减速处理部16在作业机械3处于待机状态时将作业机械3的发动机40的转速控制为低于规定值，在作业机械3处于动作状态时将发动机40的转速控制为高于规定值，这并非必需。此外，在发动机40的转速高于规定值之后，门锁定杆463处于锁定解除状态，且检测结果满足规定条件的情况下，状态切换处理部12使操作装置35成为无效状态，这也并非必需。

另外，在门锁定杆463处于锁定解除状态且尽管检测结果满足规定条件但状态切换处理部12仍使操作装置35成为有效状态的情况下，进行与检测结果有关的信息提示，这并非必需。此外，在门锁定杆463处于锁定解除状态且检测结果满足规定条件的情况下，进行与检测结果有关的信息提示，这也并非必需。另外，在作业机械3的待机状态下在门锁定杆463处于锁定解除状态且检测结果满足规定条件的情况下，状态切换处理部12使操作装置35成为有效状态，这并非必需结构。

(实施方式2)

如图8所示，本实施方式的作业机械3与实施方式1的作业机械3的不同之处在于与操作装置35的操作关联的结构。以下，对与实施方式1相同的结构标注共用的附图标记并适当地省略说明。

在图8中，示意地示出本实施方式的作业机械3的液压回路以及电气电路(电连接关系)。在图8中，实线表示高压的(工作油用的)油路，虚线表示低压的(先导油用的)油路，单点划线的箭头表示电信号的路径。

如图8所示，除液压泵41、液压马达43、液压缸44、先导泵42以及方向切换阀(控制阀)48等之外，作业机械3还具备多个控制阀401～404。另外，在图8中，适当地省略了流量限制部49等的图示。在图8中，仅图示出动臂332的驱动用的一个液压缸44，但针对臂333或铲斗331等的驱动用的液压缸44，也构成相同的液压回路。另外，在图8中，仅图示出行驶部31的液压马达43，但针对回旋部32的液压马达，也构成相同的液压回路。

多个控制阀401～404是代替作为第2限制部47的第2控制阀471以及遥控阀45(参照图2)而设置的。具体而言，控制阀401～404设置在先导油向各方向切换阀48的供给路径。并且，从控制阀401～404来看，在先导油的上游侧设置有第1控制阀461。控制阀401～404均由电磁式的控制阀(电磁阀)构成，分别被***方向切换阀48与先导泵42之间。各控制阀401～404与控制***1连接，根据来自控制***1的控制信号(供给电流)进行动作。具体而言，控制***1根据操作装置35(操作杆)的操作来控制控制阀401～404，例如指示作业部33的展开动作以及缩小动作等。各控制阀401～404在这里为(电磁式)比例控制阀，但不限于此，例如，也可以是可切换流路的开放/切断的开闭阀。

不仅动臂332的驱动用的液压缸44以及行驶部31的液压马达43，在臂333或铲斗331等的驱动用的液压缸44以及回旋部32的液压马达的液压回路也设有这样的方向切换阀以及控制阀。因此，能够根据操作装置35的操作使行驶部31、回旋部32以及作业部33进行动作。

在本实施方式中，操作装置35是电气式的操作装置35，通过向控制***1输出与使用者(操作人员)的操作对应的电信号(操作信号)，来接受使用者的各种操作。在本实施方式中，作为一例，操作装置35包括一对操作杆351、352(参照图8)。从搭乘于驾驶部321的使用者(操作人员)来看，操作杆351位于右手侧，从搭乘于驾驶部321的使用者来看，操作杆352位于左手侧。因此，使用者例如用右手握住操作杆351，用左手握住操作杆352，通过分别独立地操作上述一对操作杆351、352，使作业机械3执行各种动作。

操作杆351、352分别是棒型的操作件，例如，通过以向“前”、“后”、“左”以及“右”中的任一方倾倒的方式***作，来输出与操作对应的电信号(操作信号)。作为一例，与使操作杆351向前方倾倒的操作、使操作杆351向右方倾倒的操作、使操作杆352向前方倾倒的操作、以及使操作杆352向右方倾倒的操作分别对应地，操作装置35输出不同的操作信号。

在本实施方式的作业机械3中，状态切换处理部12通过不管操作装置35(操作杆)的操作如何都将控制阀401～404维持为切断状态，来实现操作装置35的无效状态。由此，在操作装置35的有效状态下，根据来自操作装置35的操作信号来控制控制阀401～404而使促动器工作，与此相对，在操作装置35的无效状态下，促动器强制地停止。或者，状态切换处理部12也可以通过使来自操作装置35的操作信号无效化来实现操作装置35的无效状态。

在该结构中，控制***1的动作(控制方法)也与实施方式1相同。实施方式2的结构能够与在实施方式1中说明了的各种结构(包括变形例)适当地组合而进行采用。

Claims (18)

1.一种作业机械用控制***，其特征在于，具备：

取得处理部，所述取得处理部取得在作业机械的机体的周围的物体的检测结果，所述作业机械具备根据操作装置的操作来工作的促动器；以及

状态切换处理部，所述状态切换处理部能够相对于门锁定杆独立地切换所述操作装置的有效状态和无效状态，所述门锁定杆可切换能够操作所述作业机械的锁定解除状态和无法操作所述作业机械的锁定状态，

在所述作业机械的待机状态下在所述门锁定杆处于所述锁定解除状态且所述检测结果满足规定条件的情况下，所述状态切换处理部使所述操作装置成为所述有效状态。

2.根据权利要求1所述的作业机械用控制***，其特征在于，

还具备判定处理部，

所述判定处理部基于使用者对所述操作装置的操作状态来判定所述作业机械的所述待机状态和动作状态。

3.根据权利要求1或2所述的作业机械用控制***，其特征在于，

还具备减速处理部，

所述减速处理部在所述作业机械处于所述待机状态时，将所述作业机械的发动机的转速控制为低于规定值，在所述作业机械处于动作状态时，将所述发动机的转速控制为高于所述规定值。

4.根据权利要求3所述的作业机械用控制***，其特征在于，

在所述发动机的转速高于所述规定值之后、所述门锁定杆处于所述锁定解除状态且所述检测结果满足所述规定条件的情况下，所述状态切换处理部使所述操作装置成为所述无效状态。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的作业机械用控制***，其特征在于，

所述规定条件包括在所述作业机械的周围的监视区域中存在所述物体。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的作业机械用控制***，其特征在于，

还具备警报处理部，

所述警报处理部至少在所述门锁定杆处于所述锁定解除状态且尽管所述检测结果满足所述规定条件但所述状态切换处理部仍使所述操作装置成为所述有效状态的情况下，进行与所述检测结果有关的信息提示。

7.一种作业机械，其特征在于，具备：

权利要求1～6中任一项所述的作业机械用控制***；以及

所述机体。

8.一种作业机械的控制方法，其特征在于，

具有如下步骤，即：

取得在作业机械的机体的周围的物体的检测结果，所述作业机械具备根据操作装置的操作来工作的促动器；以及

相对于可切换能够操作所述作业机械的锁定解除状态和无法操作所述作业机械的锁定状态的门锁定杆独立地，在所述作业机械的待机状态下在所述门锁定杆处于所述锁定解除状态且所述检测结果满足规定条件的情况下，使所述操作装置成为有效状态。

9.一种作业机械用控制程序，其特征在于，

用于使一个以上的处理器执行权利要求8所述的作业机械的控制方法。

10.一种作业机械用控制***，其特征在于，具备：

取得处理部，所述取得处理部取得在作业机械的机体的周围的物体的检测结果，所述作业机械具备根据操作装置的操作来工作的促动器；以及

状态切换处理部，所述状态切换处理部能够相对于门锁定杆独立地切换所述操作装置的有效状态和无效状态，所述门锁定杆可切换能够操作所述作业机械的锁定解除状态和无法操作所述作业机械的锁定状态，

在所述作业机械的动作状态下在所述门锁定杆处于所述锁定解除状态且所述检测结果满足规定条件的情况下，所述状态切换处理部使所述操作装置成为所述无效状态。

11.根据权利要求10所述的作业机械用控制***，其特征在于，

在所述作业机械的待机状态下在所述门锁定杆处于所述锁定解除状态且所述检测结果满足所述规定条件的情况下，所述状态切换处理部使所述操作装置成为所述有效状态。

12.根据权利要求10或11所述的作业机械用控制***，其特征在于，

还具备判定处理部，

所述判定处理部基于使用者对所述操作装置的操作状态来判定所述作业机械的待机状态和所述动作状态。

13.根据权利要求10～12中任一项所述的作业机械用控制***，其特征在于，

还具备减速处理部，

所述减速处理部在所述作业机械处于待机状态时将所述作业机械的发动机的转速控制为低于规定值，在所述作业机械处于所述动作状态时将所述发动机的转速控制为高于所述规定值。

14.根据权利要求10～13中任一项所述的作业机械用控制***，其特征在于，

所述规定条件包括在所述作业机械的周围的监视区域中存在所述物体。

15.根据权利要求10～14中任一项所述的作业机械用控制***，其特征在于，

还具备警报处理部，

所述警报处理部至少在所述门锁定杆处于所述锁定解除状态且所述检测结果满足所述规定条件的情况下，进行与所述检测结果有关的信息提示。

16.一种作业机械，其特征在于，具备：

权利要求10～15中任一项所述的作业机械用控制***；以及

所述机体。

17.一种作业机械的控制方法，其特征在于，

具有如下步骤，即：

取得在作业机械的机体的周围的物体的检测结果，所述作业机械具备根据操作装置的操作来工作的促动器；以及

相对于可切换能够操作所述作业机械的锁定解除状态和无法操作所述作业机械的锁定状态的门锁定杆独立地，在所述作业机械的动作状态下在所述门锁定杆处于所述锁定解除状态且所述检测结果满足规定条件的情况下，使所述操作装置成为无效状态。

18.一种作业机械用控制程序，其特征在于，

用于使一个以上的处理器执行权利要求17所述的作业机械的控制方法。