CN116687497A - 输送执行器及输送装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种输送执行器及输送装置。该输送执行器包括摆动座、第一钳臂、第二钳臂和连杆机构；摆动座可转动地连接于一基座；连杆机构中，第一连杆和第二连杆铰接，且第一连杆和第二连杆形成X型的剪叉结构；第一连杆和第二连杆的铰接轴与摆动座铰接；第一连杆和第二连杆的第一端分别与第一钳臂和第二钳臂铰接，第二端分别与第三连杆和第四连杆的第一端铰接；第三连杆和第四连杆的第二端铰接；第五连杆和第六连杆的第一端分别与第一钳臂和第二钳臂铰接，第五连杆和第六连杆的第二端铰接，且与摆动座铰接；摆动座上设置有导向槽，导向槽的方向与第一钳臂和第二钳臂平行；第三连杆和第四连杆的铰接轴设置在导向槽内，且可沿导向槽滑动。

Description

输送执行器及输送装置

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种输送执行器及输送装置。

背景技术

房颤是临床上最为常见的心律失常之一，由房颤引起的脑卒中后果非常严重，死亡率和致残率可达到70％。对瓣膜性房颤的病人，57％的心房血栓来源于左心耳，对于非瓣膜房颤的病人，90％的左心房血栓来源于左心耳。即使恢复窦律后，左心耳收缩顿抑，仍有可能再形成血栓。

目前临床上预防房颤缺血性脑卒中的方法主要有三种。一种方法是服用抗凝药物，如华法林，但应用华法林具有一定的出血风险，且须要频繁监测，禁忌症比较多，临床应用较为困难；另外华法林还有导致骨质疏松和软组织坏死的可能。第二种方法是心脏外科手术同期直接切除或结扎心耳，这种方法的主要不足是左心耳的完全闭合率较低，既往研究显示完全切除左心耳的成功率最高约80％。第三种方法是通过心耳夹类的器械闭合左心耳，经皮介入心内进行左心耳封堵术，但此类产品的输送器操作复杂，风险较高，安全性和有效性有待验证。

现有心耳夹输送装置所输送的心耳夹一般包括两个平行的夹臂，同时还具有两个弹簧部，该两个弹簧部位于心耳夹的两端，通过该两个弹簧部能够保持两个夹臂的夹紧。心耳夹输送装置的前端通常设置有略呈方形的外框，以便于将心耳夹绑定于其内，输送装置外框利用牵引绳拉住心耳夹的夹臂，以便于拉紧牵引绳从而可以拉开心耳夹，以此可以带动心耳夹送至病灶处执行左心耳心外闭合操作。

在上述心耳夹输送装置中，如何以简便的结构实现心耳夹的两个夹臂平行地闭合和张开是一个需要解决的问题。

发明内容

本发明提供了一种输送执行器及输送装置，以解决上述现有技术中存在的技术问题。

本发明提供的输送执行器，其包括摆动座、第一钳臂、第二钳臂和连杆机构；所述摆动座连接于一基座，且与所述基座之间可转动地连接；所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆和第七连杆；所述第一连杆和第二连杆铰接，且所述第一连杆和第二连杆的铰接端位于所述第一连杆的第一端和第二端之间，以及位于第二连杆的第一端和第二端之间，使所述第一连杆和第二连杆形成X型的剪叉结构；所述第一连杆和第二连杆的第一端分别与所述第一钳臂和第二钳臂铰接，所述第一连杆和第二连杆的第二端分别与所述第三连杆和第四连杆的第一端铰接；所述第三连杆和第四连杆的第二端与所述摆动座铰接，且所述第三连杆、第四连杆与所述摆动座铰接的轴向相同；所述第五连杆和第六连杆的第一端分别与所述第一钳臂和第二钳臂铰接，所述第五连杆和第六连杆的第二端与所述第七连杆的第一端铰接，所述第七连杆的第二端与所述第一连杆、第二连杆铰接于所述第一连杆和第二连杆之间的铰接端；所述摆动座上设置有导向槽，所述导向槽的方向与所述第一钳臂和第二钳臂平行；所述第七连杆设置在所述导向槽内，且可沿所述导向槽滑动。

其中，所述第一钳臂和第二钳臂相对于所述摆动座运动所在平面，与所述摆动座相对于所述基座转动的转动平面，彼此共面或者彼此垂直。

其中，所述第一钳臂设置有第一线状绑定部，所述第一线状绑定部的开口朝向第二钳臂；所述第二钳臂设置有第二线状绑定部，所述第二线状绑定部的开口朝向第一钳臂。

其中，所述第一钳臂上设置有与所述第一线状绑定部相接的第一固定槽，所述第二钳臂上设置有与所述第二线状绑定部相接的第二固定槽。

其中，所述第一固定槽的数量至少为两个，所述第二固定槽的数量至少为两个。

其中，所述第一钳臂上设置有第一缺口，所述第一缺口设置在所述第一钳臂的尾端；所述第二钳臂上设置有第二缺口，所述第二缺口设置在所述第二钳臂的尾端。

本发明提供的输送装置，其包括控制器和上述的输送执行器。

其中，所述控制器包括第一控制机构，所述第一控制机构与所述输送执行器的连杆机构的控制端连接；第一控制机构包括第一连接线和第一卷收件，所述第一连接线缠绕于所述第一卷收件上，且与所述控制端连接。

其中，所述第一连接线的第一端连接有挡块，所述挡块与所述摆动座上设置的固定孔相抵而被固定，所述第一连接线穿过所述固定孔且绕所述控制端，以使所述第一连接线在所述控制端处形成滑轮结构。

其中，所述输送装置还包括第二控制机构，所述第二控制机构与所述摆动座连接，用于控制所述摆动座相对于所述基座的转动。

其中，所述第二控制机构包括第二卷收件和至少两个第二连接线，所述至少两个第二连接线的第一端分别连接于所述摆动座的第一侧和第二侧，所述摆动座的第一侧和第二侧为所述摆动座的与所述基座之间铰接端的位于转动路径上的两侧；所述第二连接线的第二端缠绕于所述第二卷收件；或者

所述第二控制机构包括连杆，所述连杆的第一端与所述摆动座连接，且所述连杆与所述摆动座的连接处位于所述摆动座与所述基座之间的铰接轴外，所述连杆的第二端连接至设置在所述输送装置后端的手持操作部。

其中，所述摆动座上设置有固定部；所述输送装置包括第三连接线，所述第三连接线包括第一子控制线和第二子控制线；所述第一子控制线和第二子控制线包括绑定部、控制部，以及连接绑定部和控制部的连接部；所述第一子控制线的绑定部在所述第一钳臂处将置入物活动地绑定在所述第一钳臂上，控制部连接固定在所述摆动座的固定部上，所述控制部用于被触发以将所述绑定部解绑；所述第二子控制线的绑定部在所述第二钳臂处将置入物活动地绑定在所述第二钳臂上，控制部连接固定在所述摆动座的固定部上，所述控制部用于被触发以将所述绑定部解绑。

其中，所述摆动座上设置有多个线槽，且至少部分线槽的尾端设置有敞口部。

本发明实施例提供的上述输送执行器及输送装置与现有技术相比具有如下优点：

本发明实施例提供的输送执行器，根据其连杆机构，以其第一连杆和第二连杆的铰接端为控制端；以其第一连杆与第一钳臂的铰接端为第一前连接端，以其第五连杆与第一钳臂的铰接端为第一后连接端；以其第二连杆与第二钳臂的铰接端为第二前连接端，以其第六连杆与第二钳臂的铰接端为第二后连接端；以其第三连杆和第四连杆与摆动座的连接端，以及第七连杆的第一端和第二端为第三连接端；可以通过与控制端连接的控制机构对控制端的操控，由第一前连接端和第一后连接端作用于第一钳臂，以及由第二前连接端和第二后连接端作用于第二钳臂，能够使所述第一钳臂和第二钳臂平行地夹紧或张开。并且，上述连杆结构，其结构简单，且在操作使第一钳臂和第二钳臂平行地张开和闭合的过程较为简便。

本发明实施例提供的输送装置，其包括上述的输送执行器，具有与上述的输送执行器一致的有益效果，不再赘述。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的输送执行器的张开状态的示意图；

图2为图1所示输送执行器的闭合状态的示意图；

图3为图1所示输送执行器连接置入物且处于张开状态的示意图；

图4为图1所示输送执行器连接置入物且处于闭合状态的示意图；

图5为图1所示输送执行器中连杆机构和第一钳臂、第二钳臂的结构示意图；

图6为图1所示输送执行器中连杆机构与摆动座和第一钳臂、第二钳臂之间的连接关系的示意图；

图7为图1所示输送执行器中连杆机构的结构示意图；

图8为图1所示输送执行器中摆动座的结构示意图；

图9为图1所示输送执行器中第一钳臂和第二钳臂的结构示意图；

图10为本发明实施例的一个变型实施例提供的输送执行器的张开状态的示意图；

图11为图10所示输送执行器的闭合状态的示意图；

图12为图10所示输送执行器连接置入物且处于张开状态的示意图；

图13为图10所示输送执行器连接置入物且处于闭合状态的示意图；

图14为第一控制机构的控制方式的示意图；

图15为第二控制机构的控制方式的示意图；

图16为本发明的另一个实施例中输送执行器的结构示意图；

图17为图16所示输送执行器中连杆机构和第一钳臂、第二钳臂的示意图；

图18为图16所示输送执行器中连杆机构的结构示意图；

图19为图16所示输送执行器中摆动座和基座的结构示意图；

图20为图19所示结构的在一个方向上的剖面的示意图；

图21为本发明另一个实施例中输送执行器的结构示意图；

图22为图21所示的实施例中第一钳臂和第二钳臂在一个视角方向上的示意图；

图23为图21所示的实施例中第一钳臂和第二钳臂在另一个视角方向上的示意图；

图24为图21所示的实施例中第二控制机构的结构分解示意图(基座和摆动座在图示纵向上分离)；

图25为在一个实施例中摆动座的第一视角方向(俯视)的示意图；

图26为在一个实施例中摆动座的第二视角方向(仰视)的示意图；

图27为在一个实施例中摆动座的一个剖面的局部结构(示出线槽)的示意图；

图28为在一个实施例中摆动座的另一个剖面的局部结构(示出线槽和挡块)的示意图；

图29为在另一个实施例中摆动座的第一视角方向(前端视角)的示意图；

图30为在另一个实施例中摆动座的第二视角方向(后端视角)的示意图；

图31为在另一个实施例中摆动座的沿A-A的剖面结构(示出线槽)的示意图；

图32为在另一个实施例中摆动座的沿B-B的剖面结构(示出线槽和挡块)的示意图。

图中：

10-基座；

20-摆动座；

201-导向槽；202-固定孔；203、203a、203b、203c、203d、203e-线槽；204-挡块；205-挡块；206-连杆；

2031-主体部；2032-敞口部；

30-连杆机构；

301-第一连杆；301a-第一端；301b-第二端；

302-第二连杆；302a-第一端；302b-第二端；

303-第三连杆；303a-第一端；303b-第二端；

304-第四连杆；304a-第一端；304b-第二端；

305-第五连杆；305a-第一端；305b-第二端；

306-第六连杆；306a-第一端；306b-第二端；

307-第七连杆；307a-第一端；307b-第二端；

40-第一钳臂；

401-第一线状绑定部；402-第一固定槽；403-第一缺口；

50-第二钳臂；

501-第二线状绑定部；502-第二固定槽；503-第二缺口；

A1-第一前连接端；A2-第一后连接端；B1-第二前连接端；B2-第二后连接端；C-第三连接端；D-控制端；M-置入物。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图对本发明提供的输送执行器及输送装置的实施例进行说明。

(1)输送执行器的实施例

参看图1至图4，本实施例提供的输送执行器安装于输送装置的前端，用于将待输送的置入物M连接固定。输送装置所输送的置入物M例如可以是心耳夹。以心耳夹为例，在将心耳夹固定在输送执行器后，操作输送装置，使输送执行器进入到人体内的目标位置，即左心耳处，在该目标位置，心耳夹将左心耳闭合，然后输送执行器与心耳夹之间的连接固定解除，将心耳夹从输送执行器上释放下来，最后操作输送装置将输送执行器从人体内退出。

一般地，输送装置包括手持操作部和输送执行器，以及在手持操作部和输送执行器之间将二者连接的连接部。如上所述，输送执行器用于固定心耳夹等置入物；手持操作部用于在使用过程中握持及对输送执行器等部件进行操控，对于输送执行器而言，其在使用时会伸入到人体内，而手持操作部则位于人体外；连接部一般表现为杆状结构或管状结构，其两端分别直接与输送执行器和手持操作部连接，或者通过相应的连接件等附件与输送执行器和手持操作部连接。在本实施例中，将输送执行器相对于手持操作部的方向称之为前，将手持操作部相对于输送执行器的方向称之为后。在描述本发明的方案时，首端、前端及其他具有类似含义的方位词语表示该方位词语所限定的部件位于参照物的前侧，而尾端、后端及其他具有类似含义的方位词语表示该方位词语所限定的部件位于参照物的后侧。

在本实施例中，如图1至图4所示，输送执行器包括基座10、摆动座20、连杆机构30、第一钳臂40和第二钳臂50。摆动座20连接于基座10上，且与基座10之间可转动地连接。基座10具体可以在连接部的前侧与连接部固定连接。

如图5至图7所示，连杆机构30具有第一前连接端A1、第一后连接端A2、第二前连接端B1、第二后连接端B2、第三连接端C和控制端D；其中，控制端D与一控制机构连接，第一前连接端A1和第一后连接端A2分别与第一钳臂40连接于第一钳臂40上沿首尾方向的两个位置，第二前连接端B1和第二后连接端B2分别与第二钳臂50连接于第二钳臂50上沿首尾方向的两个位置，第三连接端C与摆动座20连接。连杆机构30能够响应于与控制端D连接的控制机构对控制端D的操控，通过第一前连接端A1和第一后连接端A2作用于第一钳臂40，以及通过第二前连接端B1和第二后连接端B2作用于第二钳臂50，使第一钳臂40和第二钳臂50平行地夹紧或张开。

连杆机构30具有和第一钳臂40连接的第一前连接端A1和第一后连接端A2，基于该两个连接端，连杆机构30可以对第一钳臂40上的两个位置施加等同或者相对应的作用力，该作用力朝向或背向第二钳臂50，从而使第一钳臂40能够相对于第二钳臂50平移地靠近或远离，在该过程中维持第一钳臂40和第二钳臂50之间不发生角度上的变化。类似地，连杆机构30具有和第二钳臂50连接的第二前连接端B1和第二后连接端B2，基于该两个连接端，连杆机构30可以对第二钳臂50上的两个位置施加等同或者相对应的作用力，该作用力朝向或背向第一钳臂40，从而使第二钳臂50能够相对于第一钳臂40平移地靠近或远离，在该过程中维持第二钳臂50和第一钳臂40之间不发生角度上的变化。从而，基于以上两个方面，通过设置控制机构在控制端D上施加合适的作用力，连杆机构30就能够控制第一钳臂40和第二钳臂50之间平行地靠近或远离，使第一钳臂40和第二钳臂50之间趋向于闭合状态或者趋向于打开状态。

具体地，如图5至图7所示，连杆机构30包括第一连杆301、第二连杆302、第三连杆303、第四连杆304、第五连杆305、第六连杆306和第七连杆307。

第一连杆301和第二连杆302铰接，且第一连杆301和第二连杆302的铰接端位于第一连杆301的第一端301a和第二端301b之间，以及位于第二连杆302的第一端302a和第二端302b之间，使第一连杆301和第二连杆302形成X型的剪叉结构。第一连杆301的第一端301a和第二连杆302的第一端302a分别与第一钳臂40和第二钳臂50铰接，第一连杆301的第二端301b和第二连杆302的第二端302b分别与第四连杆304的第一端304a和第三连杆303的第一端303a铰接；第三连杆303的第二端303b和第四连杆304的第二端304b与摆动座20铰接，且第三连杆303、第四连杆304与摆动座20铰接的轴向相同。第五连杆305的第一端305a和第六连杆306的第一端306a分别与第一钳臂40和第二钳臂50铰接，第五连杆305的第二端305b和第六连杆306的第二端306b与第七连杆307的第一端307a铰接，第七连杆307的第二端307b与第一连杆301、第二连杆302铰接于第一连杆301和第二连杆302之间的铰接端。如图8所示，摆动座20上设置有导向槽201，导向槽201的方向与第一钳臂40和第二钳臂50平行；第七连杆307设置在导向槽201内，且可沿导向槽201滑动。

如图7所示，第一连杆301和第二连杆302的铰接端为控制端D。第一连杆301与第一钳臂40的铰接端，即第一连杆301的第一端301a为第一前连接端A1，第五连杆305与第一钳臂40的铰接端，即第五连杆305的第一端305a为第一后连接端A2。第二连杆302与第二钳臂50的铰接端，即第二连杆302的第一端302a为第二前连接端B1，第六连杆306与第二钳臂50的铰接端，即第六连杆的第一端306a为第二后连接端B2。第三连接端C则包括第三连杆303和第四连杆304与摆动座20的连接端，即第三连杆303的第二端303b和第四连杆304的第二端304b，以及，还包括第七连杆307的第一端307a和第二端307b。

就本实施例中的连杆机构30，在控制机构自控制端D的后侧对控制端D施加一个向后侧朝向输送执行器的尾端的拉力时，由于第三连杆303的第二端303b和第四连杆304的第二端304b与摆动座20铰接，其位置固定，在第一连杆301的第二端301b(第四连杆304的第一端304a)、第二连杆302的第二端302b(第三连杆303的第一端303a)、第三连杆303的第二端303b(第二连杆304的第二端304b)以及第一连杆301和第二连杆302的铰接端等四个连接端构成的四连杆结构中，第一连杆301的第二端301b(第四连杆304的第一端304a)和第二连杆302的第二端302b(第三连杆303的第一端303a)会向外侧移动，二者之间彼此远离，而第一连杆301和第二连杆302的铰接端会向第三连杆303的第二端303b(第二连杆304的第二端304b)方向移动，二者之间彼此靠近。相应地，第一连杆301的第一端301a和第二连杆302的第一端302a也会相背远离，即在第一前连接端A1处，第一钳臂40会受到背向第二钳臂50方向的作用力，趋向远离第二钳臂50，而在第二前连接端B1处，第二钳臂50会受到背向第一钳臂40方向的作用力，趋向远离第一钳臂40。

第一连杆301的第一端301a、第五连杆305的第一端305a、第七连杆307的第一端307a(第五连杆305和第六连杆306的铰接端)和第七连杆307的第二端307b(第一连杆301和第二连杆302的铰接端)之间形成一个平行四边形的四连杆结构。在第七连杆307位于摆动座20上的导向槽201约束而只能沿导向槽201向输送执行器的尾端方向移动的情况下，第一连杆301在其第一端301a，即第一前连接端A1处带动第一钳臂40向背向第二钳臂50的方向移动，在移动过程中，上述四连杆结构会维持平行四边形的形状，从而在第一后连接端A2处，第一钳臂40也会向背向第二钳臂50的方向移动，维持第一钳臂40和第七连杆307之间的平行状态。

类似地，在第二连杆302的第一端302a、第六连杆306的第一端306a、第七连杆307的第一端307a(第五连杆305和第六连杆306的铰接端)和第七连杆307的第二端307b(第一连杆301和第二连杆302的铰接端)之间也形成一个平行四边形的四连杆结构。在第二连杆302在其第一端302a，即第二前连接端B1处带动第二钳臂50向背向第一钳臂40的方向移动，在移动过程中，上述四连杆结构会维持平行四边形的形状，从而在第二后连接端B2处，第二钳臂50也会向背向第一钳臂40的方向移动，维持第二钳臂50和第七连杆307之间的平行状态。

从而根据上述，通过控制机构对控制端D施加一个向后侧方向的拉力，即可使第一钳臂40和第二钳臂50平行地远离，趋变向张开状态。

而相反地，在控制机构不再自控制端D的后侧对控制端D施加拉力时，控制机构将控制端D释放，此时，输送执行器的第一钳臂40和第二钳臂50上连接固定的置入物能够对第一钳臂40和第二钳臂50施加相向的作用力(举例，具体可以通过在置入物上设置处于拉伸状态的弹性部件实现)，在该作用力下，第一钳臂40和第二钳臂50趋向于彼此靠近，向闭合状态转变。向闭合状态转变的过程与上述第一钳臂40和第二钳臂50向张开状态转变的过程类似，对该过程不再赘述，最终实现的状态是第七连杆307沿摆动座20上的导向槽201向前侧方向的初始位置移动。

借助于第七连杆307，第一连杆307的第二端实际也就是第一连杆301和第二连杆302的铰接端，第一连杆307的第一端实际也就是第五连杆305和第六连杆306的铰接端，如图14所示，并结合图7，在输送执行器的其他实施方案中，还可以第五连杆305和第二连杆306的铰接端为控制端D，其与上述的以第一连杆301和第二连杆302的铰接端为控制端D的实施方案是等效的。

在本实施例中，摆动座20相对于基座10在一个平面内转动，而非在三维空间上自由摆动，这样对摆动座20而言，控制其相对于基座10转动所需要的控制部件较少，这样就可以降低设备成本；同时，摆动座20相对于基座10转动的控制节点也更少，这样就能够降低在控制过程中出现故障的几率，提高运动控制的可靠性。

并且，本实施例中的连杆机构30的结构简单，体积较小，在实现第一钳臂40和第二钳臂50平行靠近或远离无需要较大的操作空间，在将输送置入物时可以降低操作难度。

参看图1至图4，第一钳臂40和第二钳臂50相对于摆动座20运动所在平面，和摆动座20相对于基座10转动的转动平面之间彼此共面；换言之，该两个平面实质上为一个平面，第一钳臂40和第二钳臂50相对于摆动座20的转动，以及，摆动座20相对于基座10的转动，是在同一个平面内的运动。

在本实施例中，第一钳臂40和第二钳臂50相对于摆动座20进行相对运动所在的平面和摆动座20相对于基座10进行转动所在的平面是同一个平面，这样设置就便于在一个平面内将置入物移动至目标位置，并在该目标位置处使第一钳臂40和第二钳臂50在相同的平面内闭合或者打开。一般而言，置入物在目标位置处进行运动的方向是确定的，基于该确定的运动方向，由于摆动座20相对于基座10的转动方向和上述已确定的运动方向是具有关联关系，在控制摆动座20相对于基座10转动时就可以以上述确定的运动方向为参照基准，从而便于准确地控制摆动座20相对于基座10的转动，便于准确地将第一钳臂40和第二钳臂50及其上固定的置入物移动到目标位置。

在本实施例中，如图9所示，第一钳臂40设置有第一线状绑定部401，第一线状绑定部401的开口朝向第二钳臂50。第一线状绑定部401可以用于绑定例如心耳夹等置入物M的夹臂，在第一线状绑定部401和置入物M的夹臂之间可以利用符合一定要求的线将置入物M的夹臂固定在第一线状绑定部401内。第二钳臂50设置有第二线状绑定部501，第二线状绑定部501的开口朝向第一钳臂40。第二线状绑定部501可以用于绑定例如心耳夹等置入物M的夹臂，在第二线状绑定部501和置入物M的夹臂之间可以利用符合一定要求的线将置入物M的夹臂固定在第二线状绑定部501内。

通过第一线状绑定部401和第二线状绑定部501用于与置入物M连接，从而将置入物M连接固定在输送执行器上。以置入物M为心耳夹为例，第一线状绑定部401和第二线状绑定部501分别与心耳夹的两个夹臂连接，从而将心耳夹固定在输送执行器上；在心耳夹固定在输送执行器上后，第一钳臂40和第二钳臂50的张开和闭合，可以带动心耳夹的两个夹臂平行地靠近或远离，在目标位置时可以随着第一钳臂40和第二钳臂50的平行靠近将左心耳夹紧闭合。

第一线状绑定部401、第二线状绑定部501处的形状可以为与置入物M的夹臂的形状对应的线状凹槽，置入物M的夹臂和线状凹槽通过形状上的对应关系作为连接固定在一起的基础，第一线状绑定部401、第二线状绑定部501也可以为表现为非槽结构，如平面结构，在该平面结构等非槽结构处将置入物M的夹臂通过线绑定固定。

具体地，第一钳臂40上设置有与第一线状绑定部401相接的第一固定槽402。第一固定槽402用于穿入连接线，将置入物与第一线状绑定部401绑定固定。第二钳臂50上设置有与第二线状绑定部501相接的第二固定槽502。第二固定槽502同样用于穿入连接线，将置入物与第二线状绑定部501绑定固定。

第一固定槽402的数量至少为两个，第二固定槽502的数量至少为两个。这样设置可以在第一线状绑定部401的至少两个位置处与置入物绑定固定，以及在第二线状绑定部501的至少两个位置处与置入物绑定固定，从而能够在第一钳臂40、第二钳臂50的长度方向上将置入物与第一线状绑定部401、第二线状绑定部501之间的绑定固定更加牢固。

第一钳臂40上设置有第一缺口403，第一缺口403设置在第一钳臂40的尾端。第二钳臂50上设置有第二缺口503，第二缺口503设置在第二钳臂50的尾端。第一缺口403和第二缺口503用于容纳置入物的朝向第一钳臂40和第二钳臂50的突出部。以心耳夹为例，心耳夹的两个夹臂之间连接的弹性连接部在与两个夹臂的相接处会向第一钳臂40和第二钳臂50方向突出，第一缺口403和第二缺口503能够容纳该部位，可以避免心耳夹和第一钳臂40和第二钳臂50之间产生干涉。

需要说明的是，就本发明的实施而言，还可以在上述实施例的基础上作简单变换，作为替代实施例。在一个替代实施例中，如图10至图13所示，第一钳臂40和第二钳臂50相对于摆动座20运动所在平面，和摆动座20相对于基座10转动的转动平面，二者之间彼此垂直，而不是如上述实施例1中一般的共面关系。但与上述实施例1相同的是，其控制摆动座20相对于基座10转动所需要的控制部件较少，摆动座20相对于基座10转动的控制节点也更少，同时，其连杆机构30也具有结构简单，体积较小，在实现第一钳臂40和第二钳臂50平行靠近或远离无需要较大的操作空间，在将输送置入物时可以降低操作难度。与上述实施例1相似的是，在摆动座20相对于基座10的转动方向和既已确定的置入物在目标位置处进行运动的方向之间同样建立了关联关系，基于该关联关系，在控制摆动座20相对于基座10转动时就可以以上述确定的运动方向为参照基准，准确地控制摆动座20相对于基座10的转动，从而便于准确地将第一钳臂40和第二钳臂50及其上固定的置入物移动到目标位置。

在本发明的另一个替代实施例中，第一钳臂40和第二钳臂50的结构还可以为例如图16～图17、图21～图23所示的结构。在图16～图17和图21～图23所示结构中，第一钳臂40和第二钳臂50上同样设置有用于容纳置入物M的第一线状绑定部401、第二线状绑定部501，以及用于将置入物M固定的槽孔。

在本发明的另一个替代实施例中，连杆机构30可以与上述实施例中的连杆机构不同，如图16～图19所示，在该替代实施例中，连杆机构30包括第一连杆301、第二连杆302、第三连杆303、第四连杆304、第五连杆305和第六连杆306。第一连杆301和第二连杆302铰接，且第一连杆301和第二连杆302的铰接端位于第一连杆301的第一端301a和第二端301b之间，以及位于第二连杆302的第一端302a和第二端302b之间，使第一连杆301和第二连杆302形成X型的剪叉结构；第一连杆301和第二连杆302的铰接轴与摆动座20铰接。第一连杆301和第二连杆302的第一端301a、302a分别与第一钳臂40和第二钳臂50铰接，第一连杆301和第二连杆302的第二端301b、302b分别与第三连杆303和第四连杆304的第一端303a、304a铰接；第三连杆303和第四连杆304的第二端303b、304b铰接。第五连杆305和第六连杆306的第一端305a、306a分别与第一钳臂40和第二钳臂50铰接，第五连杆305和第六连杆306的第二端305b、306b铰接，第五连杆305和第六连杆306的铰接轴与摆动座20铰接。摆动座20上设置有导向槽201，导向槽201的方向与第一钳臂40和第二钳臂50平行；第三连杆303和第四连杆304的铰接轴设置在导向槽201内，且可沿导向槽201滑动。第三连杆303和第四连杆304的铰接端为控制端D；第一连杆301与第一钳臂40的铰接端为第一前连接端A1，第五连杆305与第一钳臂的40铰接端为第一后连接端A2；第二连杆302与第二钳臂50的铰接端为第二前连接端B1，第六连杆306与第二钳臂50的铰接端为第二后连接端B2。

在该替代实施例中，通过对控制端D施加一个向前侧的力(在施加该力时，可以通过钢丝等线结构实现；具体可以将钢丝等线结构从后端的手持操作部处引出该钢丝等线结构，将该钢丝等线结构绕在第一连杆301和第二连杆302的铰接轴上，或者第五连杆305和第六连杆306的铰接轴上，并折返向控制端D处连接固定，如此，在手持操作部处向后拉扯该钢丝等线结构，作用在控制端D上即是一个向前的作用力)，控制第一钳臂40和第二钳臂50张开；通过释放对控制端D的该拉力，使第一钳臂40和第二钳臂50夹紧。具体地，在对控制端D，即第三连杆303和第四连杆304的铰接端施加一个朝向前侧的拉力时，带动第一连杆301和第四连杆304的铰接端，以及第二连杆302和第三连杆303的铰接端向前移动并先向外张开；进一步作用于第一连杆301与第一钳臂40的铰接端(第一前连接端A1)，以及第二连杆302和第二钳臂50的铰接端(第二前连接端B1)，使二者向外张开；以及，通过第五连杆305和第六连杆306，同步带动第五连杆305和第一钳臂40的铰接端(第一后连接端A2)和第六连杆306的与第二钳臂50的铰接端(第二后连接端B2)，使二者同步向外张开，从而使第一钳臂40和第二钳臂50平行地张开。在停止对控制端D施加向前侧的作用力时，输送执行器的第一钳臂40和第二钳臂50上连接固定的置入物能够对第一钳臂40和第二钳臂50施加相向的作用力(举例，具体可以通过在置入物上设置处于拉伸状态的弹性部件实现)，在该作用力下，第一钳臂40和第二钳臂50趋向于彼此靠近，向闭合状态转变。向闭合状态转变的过程与上述第一钳臂40和第二钳臂50向张开状态转变的过程类似，对该过程不再赘述。

在该实施例中，连杆机构30的结构简单，且对第一钳臂40和第二钳臂50平行地张开和闭合的过程更加简便，即使相较于前述的实施例，其该实施例中的连杆机构具有更好的连杆的数量，且在连杆机构30中，控制端位于更加后侧的位置，更易操控，且张开和闭合的过程更加简便稳定和可靠。

(2)输送装置的实施例

在本实施例中，输送装置包括控制器和上述输送执行器的实施例中所描述的输送执行器。

控制器用于对输送执行器的第一钳臂40和第二钳臂50之间的状态进行控制，以及对摆动座20相对于基座10的转动进行控制，以及还用于对输送执行器上所连接固定的置入物进行控制。

具体地，控制器包括第一控制机构、第二控制机构和第三控制机构。

基于在图1～图13所示的输送执行器的实施例，第一控制机构与输送执行器的连杆机构30的控制端D连接；如图14所示，第一控制机构包括第一连接线L1和第一卷收件(图中未示出)，第一连接线L1缠绕于所述第一卷收件上，且与控制端D连接。第一连接线L1具体可以为钢丝。

第一连接线L1与控制端D连接，在第一连接线L1拉动控制端D，对控制端D施加一个向后侧的拉力时，通过作用于连杆机构30控制第一钳臂40和第二钳臂50之间的距离增大，向张开状态趋变；而在第一连接线释放控制端D，不再对控制端D施加向后侧的拉力时，在置入物的作用下，第一钳臂40和第二钳臂50之间的距离减小，向闭合状态趋变。具体过程在上述输送执行器的实施例中已有详细描述，不再赘述。

第一卷收件可以通过例如转动的方式卷收或释放第一连接线L1。在第一卷收件卷收第一连接线L1时，第一连接线L1拉动控制端D，对控制端D施加向后侧的拉力；在第一卷收件释放第一连接线L1时，第一连接线L1相应地释放控制端D，不再对控制端D施加向后侧的拉力。

第一连接线L1的控制端D连接，具体可以是，第一连接线L1的一端可以直接地与第一连杆301和第二连杆302之间的铰接端连接。除此之外，还可以是，在第一连接线L1的第一端连接有挡块204，该挡块204与摆动座20上设置的固定孔202相抵而被固定，第一连接线L1穿过固定孔202且绕控制端D，以使第一连接线L1在控制端D处形成滑轮结构。

第二控制机构与摆动座20连接，用于控制摆动座20相对于基座10的转动。如图15所示，第二控制机构包括第二卷收件(图中未示出)和至少两个第二连接线L2。至少两个第二连接线L2的第一端分别连接于摆动座20的第一侧和第二侧，摆动座20的第一侧和第二侧为摆动座20的与基座10之间铰接端的位于转动路径上的两侧(在图1和图3中，即为图示的摆动座20的左下侧和右上侧)。具体地，如图20所示，第二连接线L2的第一端连接有挡块205，挡块205被限位固定在摆动座20上，从而将第二连接线L2的第一端固定在摆动座20上。第二连接线L2的第二端缠绕于第二卷收件。

结合图1和图3，在与摆动座20的第一侧连接的第二连接线L2对摆动座20的第一侧施加拉力时，就可以拉动摆动座20使其向第一侧方向转动；而在与摆动座20的第二侧连接的第二连接线L2对摆动座20的第二侧施加拉力时，就可以拉动摆动座20使其向第二侧方向转动。

第二卷收件的数量具体可以是一个或多个，在第二卷收件的数量为一个时，各第二连接线L2的第二端可以均缠绕在第二卷收件上，但与摆动座20的第一侧和第二侧连接的第二连接线L2所缠绕的方向应当相反，如此可以通过第二卷收件沿不同的方向转动分别对与摆动座20的第一侧和第二侧连接的第二连接线施加拉力，从而控制摆动座20向不同的方向转动。

第三控制机构与连接固定于输送执行器上的置入物连接，用于控制置入物与输送执行器的第一钳臂40、第二钳臂50之间的状态。具体地，第三控制机构包括第三连接线(图中未示出)，第三连接线包括第一子控制线和第二子控制线；第一子控制线和第二子控制线包括绑定部、控制部，以及连接绑定部和控制部的连接部。摆动座20上设置有固定部。第一子控制线的绑定部在第一钳臂40处将置入物活动地绑定在第一钳臂40上，控制部连接固定在摆动座20的固定部上，控制部用于被触发以将绑定部解绑。第二子控制线的绑定部在第二钳臂50处将置入物活动地绑定在第二钳臂50上，控制部连接固定在摆动座20的固定部上，控制部用于被触发以将绑定部解绑。具体地，如图25和图26所示，固定部可以表现为线槽203的结构形式，第一子控制线和第二子控制线的控制部连接并固定在线槽203上，例如，用于固定第一子控制线的固定部可以为线槽203d，用于固定第二子控制线的固定部可以为线槽203e。

通过第一子控制线和第二子控制线的绑定部，在置入物移动到目标位置之前以及在移动至目标位置的过程中，将置入物绑定在输送执行器的第一钳臂40和第二钳臂50上。而在置入物移动到目标位置之后，以心耳夹为例，心耳夹移动至左心耳处将左心耳闭合，此时通过的第一子控制线和第二子控制线的控制部，就可以在人体外将心耳夹与第一钳臂40和第二钳臂50解绑，从而在完成置入物的置入过程之后，就可以方便地将输送执行器从人体内移出。

在输送装置的一个实施例中，如图21～图24所示，第二控制机构还可以包括连杆206，连杆206的第一端与摆动座20连接，且连杆206与摆动座20的连接处位于摆动座20与基座10之间的铰接轴外，这样设置就可以通过连杆206的第一端作用于摆动座20，使摆动座20相对于基座10转动。连杆206的第二端连接至设置在输送装置后端的手持操作部上。在使用该实施例的输送装置时，可以在手持操作部上对连杆206的第二端进行拉动、扯动等，在连杆206的第二端被外力作用而发生移动的情况下，相应的作用力会传递至连杆206的第一端、摆动座20，从而能够带动摆动座20绕其与基座10之间的铰接轴发生预定方向的转动。

在本实施例中，如图25和图26所示，摆动座20上设置有多个线槽203，该多个线槽用于供上述的第一连接线、第二连接线和第三连接线等穿过或连接固定。具体地，在本实施例中，线槽203的数量为5个，分别为线槽203a、203b、203c、203d、203e。其中，线槽203a供第一连接线穿过，线槽203b和线槽203c分别供与摆动座20的第一侧和第二侧连接的第二连接线穿过，线槽203d和线槽203e分别供第三连接线的第一子控制线和第二子控制线连接固定。

在本实施例中，每个线槽203包括大体上较细的主体部2031，对于主体部2031而言，其只需要能够容纳第一连接线、第二连接线、第三连接线等即可，并且，在满足该要求的情况下，主体部2031的孔径可以尽可能地细小，以便限制第一连接线、第二连接线、第三连接线等的摆动幅度。在多个线槽203中，至少部分线槽203的尾端还设置有敞口部2032，敞口部2032的宽度大体上沿越趋近后部的方向孔径越大。

在基于图1～图4所示的输送执行器的输送装置的实施例中，线槽203可以如图27和图28所示。以线槽203d为例，如图28所示，其包括主体部2031和敞口部2032，用于连接固定第一子控制线。在摆动座20向一侧偏转时，摆动座20的后端转向基座10的侧方，此时摆动座20和基座10之间的空间会减小，相应地，会挤压第一子控制线的空间。但在敞口部2032沿摆动座20的转动周向设置的情况下，敞口部2032可以在摆动座20的后端的位置形成容纳第一子控制线的缺口，这样即使在摆动座20转动使其后端朝向基座10的侧方时，第一子控制线也不会被基座10和摆动座20之间夹住，影响其正常工作。

在基于图1～图4所示的输送执行器的输送装置的实施例中，多个线槽203中可以有至少两个线槽203沿摆动座20的转动周向设置，使该所述至少两个线槽203共用敞口部2032。如图25所示，线槽203a、203b和203c沿摆动座20的转动周向设置，三者具有共同的敞口部2032。这样可以减少形成在摆动座20的后端上的槽的数量，从而能够节省加工时间和加工成本。

如上所述，如图28所示，并结合图25和图26，摆动座20具有第一侧和第二侧，第一侧和第二侧为摆动座20的与基座10之间铰接端的位于转动路径上的两侧。位于摆动座20的第一侧的线槽203的敞口部2032位于该线槽203的主体部2031的第二侧；位于摆动座20的第二侧的线槽203的敞口部2032位于该线槽203的主体部2031的第一侧。这样设置，对于位于摆动座20的第一侧的线槽203而言，可以保留摆动座20的在该线槽203的主体部2031的第一侧的部分结构；对于位于摆动座20的第二侧的线槽203而言，可以保留摆动座20的在该线槽203的主体部2031的第二侧的部分结构。上述摆动座20上保留的部分结构在摆动座20的转动过程中并不会对线槽203中所穿过的连接线产生干扰，对这些结构的保留能够增强摆动座20的后端的结构强度，尤其是在垂直与摆动座20的转动平面方向上的结构强度。

在基于图10～图13所示的输送执行器的输送装置的实施例中，线槽203可以如图29～图32所示。以线槽203d为例，如图32所示，其包括主体部2031和敞口部2032，用于连接固定第一子控制线。在摆动座20向一侧偏转时，摆动座20的后端转向基座10的侧方，此时摆动座20和基座10之间的空间会减小，相应地，会挤压第一子控制线的空间。但在敞口部2032沿摆动座20的转动周向设置的情况下，敞口部2032可以在摆动座20的后端的位置形成容纳第一子控制线的缺口，这样即使在摆动座20转动使其后端朝向基座10的侧方时，第一子控制线也不会被基座10和摆动座20之间夹住，影响其正常工作。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (13)

1.一种输送执行器，其特征在于，所述输送执行器包括摆动座、第一钳臂、第二钳臂和连杆机构；

所述摆动座连接于一基座，且与所述基座之间可转动地连接；

所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆；

所述第一连杆和第二连杆铰接，且所述第一连杆和第二连杆的铰接端位于所述第一连杆的第一端和第二端之间，以及位于第二连杆的第一端和第二端之间，使所述第一连杆和第二连杆形成X型的剪叉结构；所述第一连杆和第二连杆的铰接轴与所述摆动座铰接；

所述第一连杆和第二连杆的第一端分别与所述第一钳臂和第二钳臂铰接，所述第一连杆和第二连杆的第二端分别与所述第三连杆和第四连杆的第一端铰接；所述第三连杆和第四连杆的第二端铰接；

所述第五连杆和第六连杆的第一端分别与所述第一钳臂和第二钳臂铰接，所述第五连杆和第六连杆的第二端铰接，所述第五连杆和第六连杆的铰接轴与所述摆动座铰接；

所述摆动座上设置有导向槽，所述导向槽的方向与所述第一钳臂和第二钳臂平行；所述第三连杆和第四连杆的铰接轴设置在所述导向槽内，且可沿所述导向槽滑动。

2.根据权利要求1所述的输送执行器，其特征在于，所述第一钳臂和第二钳臂相对于所述摆动座运动所在平面，与所述摆动座相对于所述基座转动的转动平面，彼此共面或者彼此垂直。

3.根据权利要求1所述的输送执行器，其特征在于，所述第一钳臂设置有第一线状绑定部，所述第一线状绑定部的开口朝向第二钳臂；所述第二钳臂设置有第二线状绑定部，所述第二线状绑定部的开口朝向第一钳臂。

4.根据权利要求3所述的输送执行器，其特征在于，所述第一钳臂上设置有与所述第一线状绑定部相接的第一固定槽，所述第二钳臂上设置有与所述第二线状绑定部相接的第二固定槽。

5.根据权利要求4所述的输送执行器，其特征在于，所述第一固定槽的数量至少为两个，所述第二固定槽的数量至少为两个。

6.根据权利要求3所述的输送执行器，其特征在于，所述第一钳臂上设置有第一缺口，所述第一缺口设置在所述第一钳臂的尾端；

所述第二钳臂上设置有第二缺口，所述第二缺口设置在所述第二钳臂的尾端。

7.一种输送装置，其特征在于，所述输送装置包括控制器和权利要求1～6中任意一项所述的输送执行器。

8.根据权利要求7所述的输送装置，其特征在于，所述控制器包括第一控制机构，所述第一控制机构与所述输送执行器的连杆机构的控制端连接；

第一控制机构包括第一连接线和第一卷收件，所述第一连接线缠绕于所述第一卷收件上，且与所述控制端连接。

9.根据权利要求8所述的输送装置，其特征在于，所述第一连接线的第一端连接有挡块，所述挡块与所述摆动座上设置的固定孔相抵而被固定，所述第一连接线穿过所述固定孔且绕所述控制端，以使所述第一连接线在所述控制端处形成滑轮结构。

10.根据权利要求7所述的输送装置，其特征在于，所述输送装置还包括第二控制机构，所述第二控制机构与所述摆动座连接，用于控制所述摆动座相对于所述基座的转动。

11.根据权利要求10所述的输送装置，其特征在于，所述第二控制机构包括第二卷收件和至少两个第二连接线，所述至少两个第二连接线的第一端分别连接于所述摆动座的第一侧和第二侧，所述摆动座的第一侧和第二侧为所述摆动座的与所述基座之间铰接端的位于转动路径上的两侧；所述第二连接线的第二端缠绕于所述第二卷收件；或者

所述第二控制机构包括连杆，所述连杆的第一端与所述摆动座连接，且所述连杆与所述摆动座的连接处位于所述摆动座与所述基座之间的铰接轴外，所述连杆的第二端连接至设置在所述输送装置后端的手持操作部。

12.根据权利要求7所述的输送装置，其特征在于，所述摆动座上设置有固定部；

所述输送装置包括第三连接线，所述第三连接线包括第一子控制线和第二子控制线；

所述第一子控制线和第二子控制线包括绑定部、控制部，以及连接绑定部和控制部的连接部；

所述第一子控制线的绑定部在所述第一钳臂处将置入物活动地绑定在所述第一钳臂上，控制部连接固定在所述摆动座的固定部上，所述控制部用于被触发以将所述绑定部解绑；

所述第二子控制线的绑定部在所述第二钳臂处将置入物活动地绑定在所述第二钳臂上，控制部连接固定在所述摆动座的固定部上，所述控制部用于被触发以将所述绑定部解绑。

13.根据权利要求8～12中任意一项所述的输送装置，其特征在于，所述摆动座上设置有多个线槽，且至少部分线槽的尾端设置有敞口部。