CN116683811A - 双轴一体驱动器同步控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开提供了双轴一体驱动器同步控制方法及装置，其中，该方法包括：根据1轴位置指令参考值Pref1、1轴位置反馈Pfbk1和2轴位置反馈Pfbk2计算1轴速度指令参考值Vref1和1轴电流指令前馈值Tfwd1；根据所述1轴速度指令参考值Vref1和1轴实际速度Vfbk1计算1轴电流指令参考值Tref1；根据所述1轴电流指令参考值Tref1、所述1轴电流指令前馈值Tfwd1和1轴实际电流Tfbk1计算输出电压U，所述输出电压U用于控制电机旋转，解决了现有技术中，其中一个轴出故障报警后，另外一个轴不能进行同步跟随停止的问题。
Description
技术领域
本发明涉及电机控制技术领域，具体涉及双轴一体驱动器同步控制方法及装置。
背景技术
现有技术，应用于龙门机构的伺服同步控制方法及***，龙门机构由两套伺服***共同驱动，两套伺服***中的任一台伺服驱动器通过比较其所控制的伺服电机和另外一台伺服电机位置关系，调整其所控制的伺服电机的速度，实现两电机的同步。
现有技术缺点：1、需要2个独立伺服外部物理接线，导致操作复杂，可靠性变低；
2、需要2个独立伺服去进行数据交互，同步实时性不够；3、其中一个轴出故障报警停止后，另外一个轴不具备同步跟随停止的功能算法。
发明内容
因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中，需要2个独立伺服外部物理接线，导致操作复杂，可靠性变低；需要2个独立伺服去进行数据交互，同步实时性不够；其中一个轴出故障报警停止后，另外一个轴不能进行同步跟随停止的问题，从而提供双轴一体驱动器同步控制方法及装置。
为解决上述技术问题，本发明公开实施例至少提供双轴一体驱动器同步控制方法及装置。
第一方面，本发明公开实施例提供了双轴一体驱动器同步控制方法，包括：
根据1轴位置指令参考值Pref1、1轴位置反馈Pfbk1和2轴位置反馈Pfbk2计算1轴速度指令参考值Vref1和1轴电流指令前馈值Tfwd1；
根据所述1轴速度指令参考值Vref1和1轴实际速度Vfbk1计算1轴电流指令参考值Tref1；
根据所述1轴电流指令参考值Tref1、所述1轴电流指令前馈值Tfwd1和1轴实际电流Tfbk1计算输出电压U，所述输出电压U用于控制电机旋转。
可选地，所述根据1轴位置指令参考值Pref1、1轴位置反馈Pfbk1和2轴位置反馈Pfbk2计算1轴速度指令参考值Vref1和1轴电流指令前馈值Tfwd1，包括：
Err1＝Pref1-Pfbk1
Err2＝Pfbk1-Pfbk2
式中，Kp为比例系数，Ki为积分系数，Kpm为两轴差值比例系数，(k)表示在k时刻的数据，t表示时间，LPF为滤波器，Kf为第一前馈系数和Kfm为第二前馈系数。
可选地，所述根据所述1轴速度指令参考值Vref1和1轴实际速度Vfbk1计算1轴电流指令参考值Tref1，包括：
Err3＝Vref1-Vfbk1
式中，Kp1为比例系数，Ki1为积分系数和(k)表示在k时刻的数据。
可选地，所述根据所述1轴电流指令参考值Tref1、所述1轴电流指令前馈值Tfwd1和1轴实际电流Tfbk1计算输出电压U，包括：
Err4＝Tref1+Tfwd1-Tfbk1
式中，Kp2为比例系数，Ki2为积分系数和(k)表示在k时刻的数据。
第二方面，本发明公开实施例还提供双轴一体驱动器同步控制装置，包括：
第一计算模块，用于根据1轴位置指令参考值Pref1、1轴位置反馈Pfbk1和2轴位置反馈Pfbk2计算1轴速度指令参考值Vref1和1轴电流指令前馈值Tfwd1；
第二计算模块，用于根据所述1轴速度指令参考值Vref1和1轴实际速度Vfbk1计算1轴电流指令参考值Tref1；
第三计算模块，用于根据所述1轴电流指令参考值Tref1、所述1轴电流指令前馈值Tfwd1和1轴实际电流Tfbk1计算输出电压U，所述输出电压U用于控制电机旋转。
可选地，所述根据1轴位置指令参考值Pref1、1轴位置反馈Pfbk1和2轴位置反馈Pfbk2计算1轴速度指令参考值Vref1和1轴电流指令前馈值Tfwd1，包括：
Err1＝Pref1-Pfbk1
Err2＝Pfbk1-Pfbk2
式中，Kp为比例系数，Ki为积分系数，Kpm为两轴差值比例系数，(k)表示在k时刻的数据，t表示时间，LPF为滤波器，Kf为第一前馈系数和Kfm为第二前馈系数。
可选地，所述根据所述1轴速度指令参考值Vref1和1轴实际速度Vfbk1计算1轴电流指令参考值Tref1，包括：
Err3＝Vref1-Vfbk1
式中，Kp1为比例系数，Ki1为积分系数和(k)表示在k时刻的数据。
第三方面，本发明公开实施例还提供一种计算机设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
第四方面，本发明公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
本发明的实施例提供的技术方案可以具有以下有益效果：
根据1轴位置指令参考值Pref1、1轴位置反馈Pfbk1和2轴位置反馈Pfbk2计算1轴速度指令参考值Vref1和1轴电流指令前馈值Tfwd1；根据所述1轴速度指令参考值Vref1和1轴实际速度Vfbk1计算1轴电流指令参考值Tref1；根据所述1轴电流指令参考值Tref1、所述1轴电流指令前馈值Tfwd1和1轴实际电流Tfbk1计算输出电压U，所述输出电压U用于控制电机旋转，本发明设计双轴一体的伺服驱动器，可同时控制两个伺服电机，适用于使用双电机驱动的龙门机构，无需额外接线即可实现龙门同步功能；内部具有优化的龙门同步算法，具有高实时性以及高动态响应性，可在一个伺服周期内把两个伺服电机的位置，速度，转矩电流信息进行交叉运算，具有优良的双轴同步性能；同时针对龙门应力不一致情况，可以无需外部应力检测机构，内部通过检测两个电机之间的转矩电流数据即可间接得到龙门力矩差；针对龙门所需求的同步性，当其中一个电机发生异常时候，通过内部的同步跟随算法进行同步跟随停止，来确保两个电机之间的位置同步；当其中一个电机发生异常时候，通过内部的同步跟随算法进行同步跟随停止，来确保两个电机之间的位置同步；当前轴以报警轴的位置反馈作为位置指令进行跟随控制，能确保两轴之间的同步偏差是受控的，进而保证龙门之间的位置偏差最小，保护龙门机构不受外力损坏；通过两个龙门轴共享的位置，速度，电流数据，经过内部的龙门同步跟踪模块，实现了同步偏差动态及稳态最优。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本发明公开实施例所提供的双轴一体驱动器同步控制方法的流程图；
图2示出了本发明公开实施例所提供的双轴一体驱动器同步控制装置的结构示意图；
图3示出了本发明公开实施例所提供的另一种双轴一体驱动器同步控制方法的流程图；
图4示出了本发明公开实施例所提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
实施例1
如图1所示，本发明公开实施例所提供的双轴一体驱动器同步控制方法，该方法包括：
S11：根据1轴位置指令参考值Pref1、1轴位置反馈Pfbk1和2轴位置反馈Pfbk2计算1轴速度指令参考值Vref1和1轴电流指令前馈值Tfwd1；
S12：根据所述1轴速度指令参考值Vref1和1轴实际速度Vfbk1计算1轴电流指令参考值Tref1；
S13：根据所述1轴电流指令参考值Tref1、所述1轴电流指令前馈值Tfwd1和1轴实际电流Tfbk1计算输出电压U，所述输出电压U用于控制电机旋转。
在具体实践中，所述根据1轴位置指令参考值Pref1、1轴位置反馈Pfbk1和2轴位置反馈Pfbk2计算1轴速度指令参考值Vref1和1轴电流指令前馈值Tfwd1，包括：
Err1＝Pref1-Pfbk1
Err2＝Pfbk1-Pfbk2
式中，Kp为比例系数，Ki为积分系数，Kpm为两轴差值比例系数，(k)表示在k时刻的数据，t表示时间，LPF为滤波器，Kf为第一前馈系数和Kfm为第二前馈系数。
在具体实践中，所述根据所述1轴速度指令参考值Vref1和1轴实际速度Vfbk1计算1轴电流指令参考值Tref1，包括：
Err3＝Vref1-Vfbk1
式中，Kp1为比例系数，Ki1为积分系数和(k)表示在k时刻的数据。
在具体实践中，所述根据所述1轴电流指令参考值Tref1、所述1轴电流指令前馈值Tfwd1和1轴实际电流Tfbk1计算输出电压U，包括：
Err4＝Tref1+Tfwd1-Tfbk1
式中，Kp2为比例系数，Ki2为积分系数和(k)表示在k时刻的数据。
可以理解的是，本实施例提供的技术方案，根据1轴位置指令参考值Pref1、1轴位置反馈Pfbk1和2轴位置反馈Pfbk2计算1轴速度指令参考值Vref1和1轴电流指令前馈值Tfwd1；根据所述1轴速度指令参考值Vref1和1轴实际速度Vfbk1计算1轴电流指令参考值Tref1；根据所述1轴电流指令参考值Tref1、所述1轴电流指令前馈值Tfwd1和1轴实际电流Tfbk1计算输出电压U，所述输出电压U用于控制电机旋转，本发明设计双轴一体的伺服驱动器，可同时控制两个伺服电机，适用于使用双电机驱动的龙门机构，无需额外接线即可实现龙门同步功能；内部具有优化的龙门同步算法，具有高实时性以及高动态响应性，可在一个伺服周期内把两个伺服电机的位置，速度，转矩电流信息进行交叉运算，具有优良的双轴同步性能；同时针对龙门应力不一致情况，可以无需外部应力检测机构，内部通过检测两个电机之间的转矩电流数据即可间接得到龙门力矩差；针对龙门所需求的同步性，当其中一个电机发生异常时候，通过内部的同步跟随算法进行同步跟随停止，来确保两个电机之间的位置同步；当其中一个电机发生异常时候，通过内部的同步跟随算法进行同步跟随停止，来确保两个电机之间的位置同步；当前轴以报警轴的位置反馈作为位置指令进行跟随控制，能确保两轴之间的同步偏差是受控的，进而保证龙门之间的位置偏差最小，保护龙门机构不受外力损坏；通过两个龙门轴共享的位置，速度，电流数据，经过内部的龙门同步跟踪模块，实现了同步偏差动态及稳态最优。
实施例2
如图2所示，本发明实施例还提供双轴一体驱动器同步控制装置，包括：
第一计算模块21，用于根据1轴位置指令参考值Pref1、1轴位置反馈Pfbk1和2轴位置反馈Pfbk2计算1轴速度指令参考值Vref1和1轴电流指令前馈值Tfwd1；
第二计算模块22，用于根据所述1轴速度指令参考值Vref1和1轴实际速度Vfbk1计算1轴电流指令参考值Tref1；
第三计算模块23，用于用于根据所述1轴电流指令参考值Tref1、所述1轴电流指令前馈值Tfwd1和1轴实际电流Tfbk1计算输出电压U，所述输出电压U用于控制电机旋转。
在具体实践中，所述根据1轴位置指令参考值Pref1、1轴位置反馈Pfbk1和2轴位置反馈Pfbk2计算1轴速度指令参考值Vref1和1轴电流指令前馈值Tfwd1，包括：
Err1＝Pref1-Pfbk1
Err2＝Pfbk1-Pfbk2
式中，Kp为比例系数，Ki为积分系数，Kpm为两轴差值比例系数，(k)表示在k时刻的数据，t表示时间，LPF为滤波器，Kf为第一前馈系数和Kfm为第二前馈系数。
在具体实践中，所述根据所述1轴速度指令参考值Vref1和1轴实际速度Vfbk1计算1轴电流指令参考值Tref1，包括：
Err3＝Vref1-Vfbk1
式中，Kp1为比例系数，Ki1为积分系数和(k)表示在k时刻的数据。
可以理解的是，本实施例提供的技术方案，根据1轴位置指令参考值Pref1、1轴位置反馈Pfbk1和2轴位置反馈Pfbk2计算1轴速度指令参考值Vref1和1轴电流指令前馈值Tfwd1；根据所述1轴速度指令参考值Vref1和1轴实际速度Vfbk1计算1轴电流指令参考值Tref1；根据所述1轴电流指令参考值Tref1、所述1轴电流指令前馈值Tfwd1和1轴实际电流Tfbk1计算输出电压U，所述输出电压U用于控制电机旋转，本发明设计双轴一体的伺服驱动器，可同时控制两个伺服电机，适用于使用双电机驱动的龙门机构，无需额外接线即可实现龙门同步功能；内部具有优化的龙门同步算法，具有高实时性以及高动态响应性，可在一个伺服周期内把两个伺服电机的位置，速度，转矩电流信息进行交叉运算，具有优良的双轴同步性能；同时针对龙门应力不一致情况，可以无需外部应力检测机构，内部通过检测两个电机之间的转矩电流数据即可间接得到龙门力矩差；针对龙门所需求的同步性，当其中一个电机发生异常时候，通过内部的同步跟随算法进行同步跟随停止，来确保两个电机之间的位置同步；当其中一个电机发生异常时候，通过内部的同步跟随算法进行同步跟随停止，来确保两个电机之间的位置同步；当前轴以报警轴的位置反馈作为位置指令进行跟随控制，能确保两轴之间的同步偏差是受控的，进而保证龙门之间的位置偏差最小，保护龙门机构不受外力损坏；通过两个龙门轴共享的位置，速度，电流数据，经过内部的龙门同步跟踪模块，实现了同步偏差动态及稳态最优。
实施例3
如图3所示，本发明实施例还提供另一种双轴一体驱动器同步控制方法，包括：
S31：根据1轴位置指令参考值Pref1、1轴位置反馈Pfbk1和2轴位置反馈Pfbk2计算1轴速度指令参考值Vref1和1轴电流指令前馈值Tfwd1；
S32：根据所述1轴速度指令参考值Vref1和1轴实际速度Vfbk1计算1轴电流指令参考值Tref1；
S33：用于根据所述1轴电流指令参考值Tref1、所述1轴电流指令前馈值Tfwd1和1轴实际电流Tfbk1计算输出电压U，所述输出电压U用于控制电机旋转。
在具体实践中，所述根据1轴位置指令参考值Pref1、1轴位置反馈Pfbk1和2轴位置反馈Pfbk2计算1轴速度指令参考值Vref1和1轴电流指令前馈值Tfwd1，包括：
Err1＝Pref1-Pfbk1
Err2＝Pfbk1-Pfbk2
式中，Kp为比例系数，Ki为积分系数，Kpm为两轴差值比例系数，(k)表示在k时刻的数据，t表示时间，LPF为滤波器，Kf为第一前馈系数和Kfm为第二前馈系数。
在具体实践中，所述根据所述1轴速度指令参考值Vref1和1轴实际速度Vfbk1计算1轴电流指令参考值Tref1，包括：
Err3＝Vref1-Vfbk1
式中，Kp1为比例系数，Ki1为积分系数和(k)表示在k时刻的数据。
在具体实践中，所述根据所述1轴电流指令参考值Tref1、所述1轴电流指令前馈值Tfwd1和1轴实际电流Tfbk1计算输出电压U，包括：
Err4＝Tref1+Tfwd1-Tfbk1
式中，Kp2为比例系数，Ki2为积分系数和(k)表示在k时刻的数据。
在具体实践中，根据1轴和2轴之间的位置差值，算出各轴所需的补偿值，用PID调节器求得速度补偿量；
式中，Kp为比例系数，e(t)为t时刻两个轴之间实际位置的偏差值，Ti为积分时间常数，Td为微分系数，dt为时间的变化量。
在具体实践中，根据1轴和2轴之间的实际速度差值，算出各轴所需的补偿值，用PID调节器求得力矩补偿量；
式中，Kp为比例系数，e(t)为t时刻两个轴之间实际速度的偏差值，Ti为积分时间常数，Td为微分系数，dt为时间的变化量。
可以理解的是，本实施例提供的技术方案，根据1轴位置指令参考值Pref1、1轴位置反馈Pfbk1和2轴位置反馈Pfbk2计算1轴速度指令参考值Vref1和1轴电流指令前馈值Tfwd1；根据所述1轴速度指令参考值Vref1和1轴实际速度Vfbk1计算1轴电流指令参考值Tref1；根据所述1轴电流指令参考值Tref1、所述1轴电流指令前馈值Tfwd1和1轴实际电流Tfbk1计算输出电压U，所述输出电压U用于控制电机旋转，本发明设计双轴一体的伺服驱动器，可同时控制两个伺服电机，适用于使用双电机驱动的龙门机构，无需额外接线即可实现龙门同步功能；内部具有优化的龙门同步算法，具有高实时性以及高动态响应性，可在一个伺服周期内把两个伺服电机的位置，速度，转矩电流信息进行交叉运算，具有优良的双轴同步性能；同时针对龙门应力不一致情况，可以无需外部应力检测机构，内部通过检测两个电机之间的转矩电流数据即可间接得到龙门力矩差；针对龙门所需求的同步性，当其中一个电机发生异常时候，通过内部的同步跟随算法进行同步跟随停止，来确保两个电机之间的位置同步；当其中一个电机发生异常时候，通过内部的同步跟随算法进行同步跟随停止，来确保两个电机之间的位置同步；当前轴以报警轴的位置反馈作为位置指令进行跟随控制，能确保两轴之间的同步偏差是受控的，进而保证龙门之间的位置偏差最小，保护龙门机构不受外力损坏；通过两个龙门轴共享的位置，速度，电流数据，经过内部的龙门同步跟踪模块，实现了同步偏差动态及稳态最优。
实施例4
本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器1和处理器2，如图4所示，所述存储器1存储有计算机程序，所述处理器2执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的方法。
其中，存储器1至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器1在一些实施例中可以是双轴一体驱动器同步控制***的内部存储单元，例如硬盘。存储器1在另一些实施例中也可以是双轴一体驱动器同步控制***的外部存储设备，例如插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器1还可以既包括双轴一体驱动器同步控制的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器1不仅可以用于存储安装于双轴一体驱动器同步控制的应用软件及各类数据，例如双轴一体驱动器同步控制程序的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
处理器2在一些实施例中可以是一中央处理器(Central Processing Unit,CPU)、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器1中存储的程序代码或处理数据，例如执行双轴一体驱动器同步控制程序等。
可以理解的是，本实施例提供的技术方案，根据1轴位置指令参考值Pref1、1轴位置反馈Pfbk1和2轴位置反馈Pfbk2计算1轴速度指令参考值Vref1和1轴电流指令前馈值Tfwd1；根据所述1轴速度指令参考值Vref1和1轴实际速度Vfbk1计算1轴电流指令参考值Tref1；根据所述1轴电流指令参考值Tref1、所述1轴电流指令前馈值Tfwd1和1轴实际电流Tfbk1计算输出电压U，所述输出电压U用于控制电机旋转，本发明设计双轴一体的伺服驱动器，可同时控制两个伺服电机，适用于使用双电机驱动的龙门机构，无需额外接线即可实现龙门同步功能；内部具有优化的龙门同步算法，具有高实时性以及高动态响应性，可在一个伺服周期内把两个伺服电机的位置，速度，转矩电流信息进行交叉运算，具有优良的双轴同步性能；同时针对龙门应力不一致情况，可以无需外部应力检测机构，内部通过检测两个电机之间的转矩电流数据即可间接得到龙门力矩差；针对龙门所需求的同步性，当其中一个电机发生异常时候，通过内部的同步跟随算法进行同步跟随停止，来确保两个电机之间的位置同步；当其中一个电机发生异常时候，通过内部的同步跟随算法进行同步跟随停止，来确保两个电机之间的位置同步；当前轴以报警轴的位置反馈作为位置指令进行跟随控制，能确保两轴之间的同步偏差是受控的，进而保证龙门之间的位置偏差最小，保护龙门机构不受外力损坏；通过两个龙门轴共享的位置，速度，电流数据，经过内部的龙门同步跟踪模块，实现了同步偏差动态及稳态最优。
本发明公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。
本发明公开实施例所提供的双轴一体驱动器同步控制方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
本发明公开实施例还提供一种计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现前述实施例的任意一种方法。该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software DevelopmentKit，SDK)等等。
可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。
需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (9)
1.双轴一体驱动器同步控制方法，其特征在于，包括：
根据1轴位置指令参考值Pref1、1轴位置反馈Pfbk1和2轴位置反馈Pfbk2计算1轴速度指令参考值Vref1和1轴电流指令前馈值Tfwd1；
根据所述1轴速度指令参考值Vref1和1轴实际速度Vfbk1计算1轴电流指令参考值Tref1；
根据所述1轴电流指令参考值Tref1、所述1轴电流指令前馈值Tfwd1和1轴实际电流Tfbk1计算输出电压U，所述输出电压U用于控制电机旋转。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据1轴位置指令参考值Pref1、1轴位置反馈Pfbk1和2轴位置反馈Pfbk2计算1轴速度指令参考值Vref1和1轴电流指令前馈值Tfwd1，包括：
Err1＝Pref1-Pfbk1
Err2＝Pfbk1-Pfbk2
式中，Kp为比例系数，Ki为积分系数，Kpm为两轴差值比例系数，(k)表示在k时刻的数据，t表示时间，LPF为滤波器，Kf为第一前馈系数和Kfm为第二前馈系数。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述1轴速度指令参考值Vref1和1轴实际速度Vfbk1计算1轴电流指令参考值Tref1，包括：
Err3＝Vref1-Vfbk1
式中，Kp1为比例系数，Ki1为积分系数和(k)表示在k时刻的数据。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述1轴电流指令参考值Tref1、所述1轴电流指令前馈值Tfwd1和1轴实际电流Tfbk1计算输出电压U，包括：
Err4＝Tref1+Tfwd1-Tfbk1
式中，Kp2为比例系数，Ki2为积分系数和(k)表示在k时刻的数据。
5.双轴一体驱动器同步控制装置，其特征在于，包括：
第一计算模块，用于根据1轴位置指令参考值Pref1、1轴位置反馈Pfbk1和2轴位置反馈Pfbk2计算1轴速度指令参考值Vref1和1轴电流指令前馈值Tfwd1；
第二计算模块，用于根据所述1轴速度指令参考值Vref1和1轴实际速度Vfbk1计算1轴电流指令参考值Tref1；
第三计算模块，用于根据所述1轴电流指令参考值Tref1、所述1轴电流指令前馈值Tfwd1和1轴实际电流Tfbk1计算输出电压U，所述输出电压U用于控制电机旋转。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述根据1轴位置指令参考值Pref1、1轴位置反馈Pfbk1和2轴位置反馈Pfbk2计算1轴速度指令参考值Vref1和1轴电流指令前馈值Tfwd1，包括：
Err1＝Pref1-Pfbk1
Err2＝Pfbk1-Pfbk2
式中，Kp为比例系数，Ki为积分系数，Kpm为两轴差值比例系数，(k)表示在k时刻的数据，t表示时间，LPF为滤波器，Kf为第一前馈系数和Kfm为第二前馈系数。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述根据所述1轴速度指令参考值Vref1和1轴实际速度Vfbk1计算1轴电流指令参考值Tref1，包括：
Err3＝Vref1-Vfbk1
式中，Kp1为比例系数，Ki1为积分系数和(k)表示在k时刻的数据。
8.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至4中任一项所述的方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至4中任一项所述的方法。
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|---|---|---|---|
| CN202310582741.4A CN116683811A (zh) | 2023-05-23 | 2023-05-23 | 双轴一体驱动器同步控制方法及装置 |
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- 2023-05-23 CN CN202310582741.4A patent/CN116683811A/zh active Pending
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