CN116674553A - 变道控制方法、装置、终端设备以及存储介质 - Google Patents

变道控制方法、装置、终端设备以及存储介质 Download PDF

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CN116674553A CN202310772068.0A CN202310772068A CN116674553A CN 116674553 A CN116674553 A CN 116674553A CN 202310772068 A CN202310772068 A CN 202310772068A CN 116674553 A CN116674553 A CN 116674553A
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Abstract

本发明公开了一种变道控制方法、装置、终端设备以及存储介质，通过响应于识别到变道指令，进入变道执行状态，并确定当前车辆的风险等级；若所述风险等级符合第一风险条件，则选取风险目标，并控制当前车辆与所述风险目标执行交互变道，可以在变道过程中出现风险时灵活应对，与风险目标执行交互变道，从而完成变道行为，在确保变道行为的安全性及舒适性的同时，能够提高车辆的灵活性，有效提升了变道能力。

Description

变道控制方法、装置、终端设备以及存储介质
技术领域
本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种变道控制方法、装置、终端设备以及存储介质。
背景技术
变道是高级辅助驾驶及自动驾驶最核心的能力之一，变道行为规划主要包含两个环节：变道发起、变道执行。为了保证变道行为的安全性及舒适性，现有技术方案通常“重发起，轻执行”，其特点是重点评估变道发起时机，在纵向空间足够安全的情况下才允许执行变道，而且变道过程中一旦发生危险则立即取消变道，在城市等复杂场景下明显表现出发起保守、变道能力弱的缺点，导致变道执行过程中车辆的灵活性较低。
因此，有必要提出一种提高车辆在变道执行过程中的灵活性的解决方案。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种变道控制方法、装置、终端设备以及存储介质，旨在提高车辆在变道执行过程中的灵活性。
为实现上述目的，本发明提供一种变道控制方法，所述变道控制方法包括：
响应于识别到变道指令，进入变道执行状态，并确定当前车辆的风险等级；
若所述风险等级符合第一风险条件，则选取风险目标，并控制当前车辆与所述风险目标执行交互变道。
可选地，所述选取风险目标，并控制当前车辆与所述风险目标执行交互变道的步骤包括：
选取所述风险目标；
获取当前车辆的行驶信息及风险目标的行驶信息；
基于所述当前车辆的行驶信息及风险目标的行驶信息规划避让路径；
根据所述避让路径控制所述当前车辆移动至摆正状态；
保持所述摆正状态，并获取车道情况，根据所述车道情况规划行驶路径。
可选地，所述车道情况包括目标车道情况与当前车道情况，所述获取车道情况的步骤之后还包括：
根据所述目标车道情况与当前车道情况，重新选取后续车道。
可选地，所述进入变道执行状态，并进行风险等级判断的步骤之后还包括：
若所述风险等级符合第二风险条件，则将所述变道执行状态修改为取消变道状态，控制所述当前车辆返回原车道；
若所述风险等级符合第三风险条件，则控制所述当前车辆正常执行变道。
可选地，所述进行风险等级判断的步骤包括：
获取变道空间信息、目标车道前车信息、目标车道后车信息、静态障碍物信息；
根据所述目标车道前车信息确定目标车道前车与当前车辆的纵向距离，根据所述目标车道后车信息确定目标车道后车与当前车辆的纵向距离；
若所述目标车道前车与当前车辆的纵向距离处于第一阈值区间，且所述目标车道后车信息包括目标车道后车与当前车辆的纵向距离处于第二阈值区间，则判定所述风险等级符合所述第一风险条件；
若所述目标车道前车与当前车辆的纵向距离处于第三阈值区间，或，所述目标车道后车信息包括目标车道后车与当前车辆的纵向距离处于第四阈值区间，或目标车道的预设范围内存在静态障碍物，则判定所述风险等级符合所述第二风险条件；
若目标车道的预设范围内不存在目标车道前车、目标车道后车及静态障碍物，则判定所述风险等级符合所述第三风险条件。
可选地，所述目标车道前车信息包括目标车道前车与当前车辆的相对位置、速度、加速度、时距及前车风险系数，所述目标车道后车信息包括目标车道后车与当前车辆的相对位置、速度、加速度、时距及后车风险系数；
可选地，所述根据所述目标车道前车信息确定目标车道前车与当前车辆的纵向距离的步骤包括：
根据所述目标车道前车与当前车辆的相对位置、速度、加速度及时距，计算前向最小跟车距离；
根据所述前向最小跟车距离与前车风险系数，计算所述目标车道前车与当前车辆的纵向距离；
可选地，所述根据所述目标车道后车信息确定目标车道后车与当前车辆的纵向距离的步骤包括：
根据所述目标车道后车与当前车辆的相对位置、速度、加速度及时距，计算后向最小跟车距离；
根据所述后向最小跟车距离与后车风险系数，计算所述目标车道后车与当前车辆的纵向距离。
可选地，所述响应于识别到变道指令，进入变道执行状态的步骤之前还包括：
根据导航需要、超越慢车需求以及绕行障碍需求中的至少一项确定变道需求；
根据所述变道需求判断是否存在变道空间；
若存在所述变道空间，则生成所述变道指令。
可选地，所述基于所述当前车辆的行驶信息及风险目标的行驶信息规划避让路径的步骤包括：
根据所述当前车辆的行驶信息确定自车前轴中心位置；
根据所述风险目标的行驶信息确定所述风险目标所在车道的目标车道指引线；
基于所述自车前轴中心位置及目标车道指引线计算横向偏移量；
根据所述横向偏移量确定所述避让路径。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种变道控制装置，所述变道控制装置包括：
判断模块，用于响应于识别到变道指令，进入变道执行状态，并确定当前车辆的风险等级；
执行模块，若所述风险等级符合第一风险条件，则用于选取风险目标，并控制当前车辆与所述风险目标执行交互变道。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的变道控制程序，所述变道控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的变道控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有变道控制程序，所述变道控制程序被处理器执行时实现如上所述的变道控制方法的步骤。
本发明实施例提出的一种变道控制方法、装置、终端设备以及存储介质，通过响应于识别到变道指令，进入变道执行状态，并确定当前车辆的风险等级；若所述风险等级符合第一风险条件，则选取风险目标，并控制当前车辆与所述风险目标执行交互变道，可以在变道过程中出现风险时灵活应对，与风险目标执行交互变道，从而完成变道行为，在确保变道行为的安全性及舒适性的同时，能够提高车辆的灵活性，有效提升了变道能力。
附图说明
图1为本发明变道控制装置所属终端设备的功能模块示意图；
图2为本发明变道控制方法一示例性实施例的流程示意图；
图3为本发明实施例中的变道纵向空间示意图；
图4为本发明变道控制方法另一示例性实施例的流程示意图；
图5为本发明实施例中变道执行状态第一示意图；
图6为本发明实施例中变道执行状态第二示意图；
图7为本发明实施例中变道执行状态第三示意图；
图8为图2实施例中步骤S20的具体流程示意图；
图9为本发明实施例中的前方慢速目标示意图；
图10为本发明实施例中的后方快速目标示意图；
图11为本发明实施例中的同时变道目标示意图；
图12为本发明实施例中的交互执行路径示意图；
图13为本发明实施例中的变道控制方法的整体流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例的主要解决方案是：通过响应于识别到变道指令，进入变道执行状态，并确定当前车辆的风险等级；若所述风险等级符合第一风险条件，则选取风险目标，并控制当前车辆与所述风险目标执行交互变道，可以在变道过程中出现风险时灵活应对，与风险目标执行交互变道，从而完成变道行为，在确保变道行为的安全性及舒适性的同时，能够提高车辆的灵活性，有效提升了变道能力。
具体地，参照图1，图1为本发明变道控制装置所属终端设备的功能模块示意图。该变道控制装置可以为独立于终端设备的、能够进行变道控制的装置，其可以通过硬件或软件的形式承载于终端设备上。该终端设备可以为手机、平板电脑等具有数据处理功能的智能移动终端，还可以为具有数据处理功能的固定终端设备或服务器等。
在本实施例中，该变道控制装置所属终端设备至少包括输出模块110、处理器120、存储器130以及通信模块140。
存储器130中存储有操作***以及变道控制程序，变道控制装置可以将变道指令以及选取的风险目标等信息存储于该存储器130中；输出模块110可为显示屏等。通信模块140可以包括WIFI模块、移动通信模块以及蓝牙模块等，通过通信模块140与外部设备或服务器进行通信。
其中，存储器130中的变道控制程序被处理器执行时实现以下步骤：
响应于识别到变道指令，进入变道执行状态，并确定当前车辆的风险等级；
若所述风险等级符合第一风险条件，则选取风险目标，并控制当前车辆与所述风险目标执行交互变道。
进一步地，存储器130中的变道控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：
选取所述风险目标；
获取当前车辆的行驶信息及风险目标的行驶信息；
基于所述当前车辆的行驶信息及风险目标的行驶信息规划避让路径；
根据所述避让路径控制所述当前车辆移动至摆正状态；
保持所述摆正状态，并获取车道情况，根据所述车道情况规划行驶路径。
进一步地，存储器130中的变道控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据所述目标车道情况与当前车道情况，重新选取后续车道。
进一步地，存储器130中的变道控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若所述风险等级符合第二风险条件，则将所述变道执行状态修改为取消变道状态，控制所述当前车辆返回原车道；
若所述风险等级符合第三风险条件，则控制所述当前车辆正常执行变道。
进一步地，存储器130中的变道控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取变道空间信息、目标车道前车信息、目标车道后车信息、静态障碍物信息；
根据所述目标车道前车信息确定目标车道前车与当前车辆的纵向距离，根据所述目标车道后车信息确定目标车道后车与当前车辆的纵向距离；
若所述目标车道前车与当前车辆的纵向距离处于第一阈值区间，且所述目标车道后车信息包括目标车道后车与当前车辆的纵向距离处于第二阈值区间，则判定所述风险等级符合所述第一风险条件；
若所述目标车道前车与当前车辆的纵向距离处于第三阈值区间，或，所述目标车道后车信息包括目标车道后车与当前车辆的纵向距离处于第四阈值区间，或目标车道的预设范围内存在静态障碍物，则判定所述风险等级符合所述第二风险条件；
若目标车道的预设范围内不存在目标车道前车、目标车道后车及静态障碍物，则判定所述风险等级符合所述第三风险条件。
进一步地，存储器130中的变道控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据所述目标车道前车与当前车辆的相对位置、速度、加速度及时距，计算前向最小跟车距离；
根据所述前向最小跟车距离与前车风险系数，计算所述目标车道前车与当前车辆的纵向距离。
进一步地，存储器130中的变道控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据所述目标车道后车与当前车辆的相对位置、速度、加速度及时距，计算后向最小跟车距离；
根据所述后向最小跟车距离与后车风险系数，计算所述目标车道后车与当前车辆的纵向距离。
进一步地，存储器130中的变道控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据导航需要、超越慢车需求以及绕行障碍需求中的至少一项确定变道需求；
根据所述变道需求判断是否存在变道空间；
若存在所述变道空间，则生成所述变道指令。
进一步地，存储器130中的变道控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据所述当前车辆的行驶信息确定自车前轴中心位置；
根据所述风险目标的行驶信息确定所述风险目标所在车道的目标车道指引线；
基于所述自车前轴中心位置及目标车道指引线计算横向偏移量；
根据所述横向偏移量确定所述避让路径。
本实施例通过上述方案，具体通过响应于识别到变道指令，进入变道执行状态，并确定当前车辆的风险等级；若所述风险等级符合第一风险条件，则选取风险目标，并控制当前车辆与所述风险目标执行交互变道，可以在变道过程中出现风险时灵活应对，与风险目标执行交互变道，从而完成变道行为，在确保变道行为的安全性及舒适性的同时，能够提高车辆的灵活性，有效提升了变道能力。
基于上述终端设备架构但不限于上述架构，提出本发明方法实施例。
本实施例方法的执行主体可以为一种变道控制装置或终端设备等，本实施例以变道控制装置进行举例。
参照图2，图2为本发明变道控制方法一示例性实施例的流程示意图。所述变道控制方法包括：
步骤S10，响应于识别到变道指令，进入变道执行状态，并确定当前车辆的风险等级；
本发明实施例中的变道控制方法可以应用于辅助驾驶或自动驾驶等智能驾驶***，***接收到的变道指令可以是由用户发起的变道指令，也可以是***根据实际需求自动发起的变道指令。
可选地，所述响应于识别到变道指令，进入变道执行状态的步骤之前还包括：
根据导航需要、超越慢车需求以及绕行障碍需求中的至少一项确定变道需求；
根据所述变道需求判断是否存在变道空间；
若存在所述变道空间，则生成所述变道指令。
具体地，在确定是否以及能否发起变道过程中，首先根据导航需要、超越慢车、绕行障碍等需求决定是否发起变道，然后根据是否存在变道空间决定能否发起变道。其中，能否发起变道的条件主要取决于变道纵向空间的安全性，参照图3，图3为本发明实施例中的变道纵向空间示意图，如图3所示，需要满足：
Sf≥Sf min，Sr≥Sr min
其中，Sf、Sr分别表示当前车辆与目标车道前车、后车的纵向距离；Sf min、Sr min分别表示变道所需的前向、后方最小安全距离，通常取决于当前车辆和目标车道前车、后车的相对位置、速度及加速度等信息，例如：Sf min＝max(Sf0，t f min*Δv)，Sf 0、t f min分别表示前向最小跟车距离、时距。
当存在导航需要、超越慢车需求以及绕行障碍等变道需求时，判断是否存在变道空间，如果存在变道空间，则可以自动发起变道指令。
进一步地，***识别到变道指令后，则控制当前车辆进入变道执行状态，变道执行过程中，根据有无风险以及风险等级决定后续状态。
步骤S20，若所述风险等级符合第一风险条件，则选取风险目标，并控制当前车辆与所述风险目标执行交互变道。
更进一步地，本发明实施例中将风险等级划分为三种情况，当风险等级符合第一风险条件时，即存在风险目标但紧急程度较低，可以通过控制当前车辆与风险目标执行交互完成变道；当风险等级符合第二风险条件时，即存在较为紧急的风险目标，或目标车道前方存在静态障碍物等情况，此时取消变道更为合理，则控制当前车辆取消变道；当风险等级符合第三风险条件时，即不存在风险目标，变道空间充裕，可以正常进行变道。
在本实施例中，通过响应于识别到变道指令，进入变道执行状态，并确定当前车辆的风险等级；若所述风险等级符合第一风险条件，则选取风险目标，并控制当前车辆与所述风险目标执行交互变道，可以在变道过程中出现风险时灵活应对，与风险目标执行交互变道，从而完成变道行为，在确保变道行为的安全性及舒适性的同时，能够提高车辆的灵活性，有效提升了变道能力。
参照图4，图4为本发明变道控制方法另一示例性实施例的流程示意图。
基于上述图2所示的实施例，在本实施例中，在进入变道执行状态，并进行风险等级判断的步骤之后，所述变道控制方法还包括：
步骤S30，若所述风险等级符合第二风险条件，则将所述变道执行状态修改为取消变道状态，控制所述当前车辆返回原车道；
步骤S40，若所述风险等级符合第三风险条件，则控制所述当前车辆正常执行变道。
参照图5，图5为本发明实施例中变道执行状态第一示意图，如图5所示，当风险等级符合第一风险条件时，即存在风险目标但紧急程度较低，可以通过控制当前车辆与风险目标执行交互完成变道；参照图6，图6为本发明实施例中变道执行状态第二示意图，如图6所示，当风险等级符合第二风险条件时，即存在较为紧急的风险目标，或目标车道前方存在静态障碍物等情况，此时取消变道更为合理，则控制当前车辆取消变道；参照图7，图7为本发明实施例中变道执行状态第三示意图，如图7所示，当风险等级符合第三风险条件时，即不存在风险目标，变道空间充裕，可以正常进行变道。
可选地，所述进行风险等级判断的步骤包括：
获取变道空间信息、目标车道前车信息、目标车道后车信息、静态障碍物信息；
根据所述目标车道前车信息确定目标车道前车与当前车辆的纵向距离，根据所述目标车道后车信息确定目标车道后车与当前车辆的纵向距离；
若所述目标车道前车与当前车辆的纵向距离处于第一阈值区间，且所述目标车道后车信息包括目标车道后车与当前车辆的纵向距离处于第二阈值区间，则判定所述风险等级符合所述第一风险条件；
若所述目标车道前车与当前车辆的纵向距离处于第三阈值区间，或，所述目标车道后车信息包括目标车道后车与当前车辆的纵向距离处于第四阈值区间，或目标车道的预设范围内存在静态障碍物，则判定所述风险等级符合所述第二风险条件；
若目标车道的预设范围内不存在目标车道前车、目标车道后车及静态障碍物，则判定所述风险等级符合所述第三风险条件。
可选地，所述目标车道前车信息包括目标车道前车与当前车辆的相对位置、速度、加速度、时距及前车风险系数，所述目标车道后车信息包括目标车道后车与当前车辆的相对位置、速度、加速度、时距及后车风险系数。
可选地，所述根据所述目标车道前车信息确定目标车道前车与当前车辆的纵向距离的步骤包括：
根据所述目标车道前车与当前车辆的相对位置、速度、加速度及时距，计算前向最小跟车距离；
根据所述前向最小跟车距离与前车风险系数，计算所述目标车道前车与当前车辆的纵向距离。
可选地，所述根据所述目标车道后车信息确定目标车道后车与当前车辆的纵向距离的步骤包括：
根据所述目标车道后车与当前车辆的相对位置、速度、加速度及时距，计算后向最小跟车距离；
根据所述后向最小跟车距离与后车风险系数，计算所述目标车道后车与当前车辆的纵向距离。
具体地，在第一风险条件下，可以认为风险等级一般，Sf≥Cf*Sf min，Sr≥Cr*Sr min，其中，Cf、Cr为风险系数，可视车辆控制能力、驾驶员接受程度等因素动态调整，此时允许当前车辆与周围风险目标动态交互，例如避让后方快速目标或者绕行前方慢速目标，执行交互变道。
可选地，在第二风险条件下，可以认为风险等级很高或者取消变道更合理，例如，当Sf或Sr急剧缩小，即Sf＜Cf*Sf min或Sr＜Cr*Sr min，则说明风险等级很高；当目标车道前方存在静态障碍物，后续必须绕行或者再次变道，则可以判定取消变道更合理。
可选地，在第三风险条件下，变道空间充裕，正常执行变道，变道路径无需任何调整。
本实施例通过上述方案，具体通过若所述风险等级符合第二风险条件，则将所述变道执行状态修改为取消变道状态，控制所述当前车辆返回原车道；若所述风险等级符合第三风险条件，则控制所述当前车辆正常执行变道，有效考虑变道过程中的影响因素，根据变道空间及风险因素的变化灵活调整变道状态，从而确保变道过程中的安全性与灵活性。
参照图8，图8为图2实施例中步骤S20的具体流程示意图。本实施例基于上述图2所示的实施例，在本实施例中，上述步骤S20包括：
步骤S201，选取所述风险目标；
步骤S202，获取当前车辆的行驶信息及风险目标的行驶信息；
步骤S203，基于所述当前车辆的行驶信息及风险目标的行驶信息规划避让路径；
步骤S204，根据所述避让路径控制所述当前车辆移动至摆正状态；
步骤S205，保持所述摆正状态，并获取车道情况，根据所述车道情况规划行驶路径。
具体地，本发明实施例中的风险目标主要包括目标车道上的前方慢速目标、后方快速目标，以及第三车道上的同时变道目标等，参照图9、图10及图11，图9为本发明实施例中的前方慢速目标示意图，图10为本发明实施例中的后方快速目标示意图，图11为本发明实施例中的同时变道目标示意图，风险目标通常是在后续变道执行过程中可能与当前车辆发生碰撞、或者严重影响当前车辆通行效率的目标，对于当前车辆而言，可以同时存在一个或多个风险目标，针对每一个风险目标，当前车辆均可以执行交互变道。
可选地，所述基于所述当前车辆的行驶信息及风险目标的行驶信息规划避让路径的步骤包括：
根据所述当前车辆的行驶信息确定自车前轴中心位置；
根据所述风险目标的行驶信息确定所述风险目标所在车道的目标车道指引线；
基于所述自车前轴中心位置及目标车道指引线计算横向偏移量；
根据所述横向偏移量确定所述避让路径。
具体地，确认存在风险目标后，需要对风险目标进行避让，通过获取当前车辆的行驶信息及风险目标的行驶信息，可以规划避让路径，根据当前车辆的行驶信息确定自车前轴中心位置，根据风险目标的行驶信息确定风险目标所在车道的目标车道指引线(又称为中心线)，进而可以通过控制自车前轴中心位置与风险目标所在车道的目标车道指引线的横向偏移量，确保当前车辆与风险目标保持安全距离，因此可以根据自车前轴中心位置与风险目标所在车道的目标车道指引线的横向偏移量规划一条从初始状态到期望状态的运动路径，即为当前车辆的避让路径，当前车辆从初始状态向期望状态移动的过程中，会达到车身平行于目标车道指引线的摆正状态，当达到摆正状态时，由于此时已不存在与风险目标发生碰撞的风险，则无需按照避让路径行驶至期望状态，当前车辆即可按照重新规划的路径行驶(例如向前直行)。在控制车辆移动过程中，还可以按照车辆当前位置、当前车辆朝向角等信息更新避让路径，避让路径旨在保证当前车辆后续行驶路径平行于目标车道指引线，从而不主动影响左右侧车流。
参照图12，图12为本发明实施例中的交互执行路径示意图，如图12所示，以状态①(即从正常执行切换到交互执行的初始状态)时刻当前车辆前轴中心相对于目标车道指引线横向偏移量l1为依据，规划一条从状态①到状态③的运动路径(图12中的路径1)；然后，在当前车辆执行路径1的过程中，如果发现当前车辆车身处于状态②(车身摆正，基本平行于目标车道指引线)，则重新规划路径，保持当前车辆沿图12所示路径2行驶。
可选地，所述车道情况包括目标车道情况与当前车道情况，所述获取车道情况的步骤之后还包括：
根据所述目标车道情况与当前车道情况，重新选取后续车道。
具体地，在交互执行状态下，还可视目标车道与当前车道路况，灵活选择后续车道，例如，目标车道较为拥堵，当前车道较为通畅，则可以选取当前车道；或是根据导航需要选取车道，从而进一步提升车辆变道的智能性，提高用户的使用体验。
本实施例通过上述方案，具体通过选取所述风险目标；获取当前车辆的行驶信息及风险目标的行驶信息；基于所述当前车辆的行驶信息及风险目标的行驶信息规划避让路径；根据所述避让路径控制所述当前车辆移动至摆正状态；保持所述摆正状态，并获取车道情况，根据所述车道情况规划行驶路径，可以在变道执行过程中增加与风险目标的动态交互功能，具备主动避让及绕行的能力，能够有效降低对变道空间的高要求，有效降低因为感知不确定性、变道空间改变等因素导致的变道取消，在兼顾安全的前提下显著提升变道能力。
此外，本发明实施例还提出一种变道控制装置，所述变道控制装置包括：
判断模块，用于响应于识别到变道指令，进入变道执行状态，并确定当前车辆的风险等级；
执行模块，若所述风险等级符合第一风险条件，则用于选取风险目标，并控制当前车辆与所述风险目标执行交互变道。
参照图13，图13为本发明实施例中的变道控制方法的整体流程示意图，如图13所示，在确定是否以及能否发起变道过程中，首先根据导航需要、超越慢车、绕行障碍等需求决定是否发起变道，然后根据是否存在变道空间决定能否发起变道。其中，能否发起变道的条件主要取决于变道纵向空间的安全性，当存在导航需要、超越慢车需求以及绕行障碍等变道需求时，判断是否存在变道空间，如果存在变道空间，则可以自动发起变道指令。***识别到变道指令后，则控制当前车辆进入变道执行状态，变道执行过程中，根据有无风险以及风险等级决定后续状态。当判定有风险时，进一步判断是否必须取消变道，如果必须取消，则取消变道；如果不是必须取消变道，则可以执行交互变道；当判定没有风险时，则可以正常执行变道，直至变道完成。
在本实施例中，通过在变道执行过程中增加与环境中关键目标的动态交互功能，使车辆具备主动避让(目标车道后方快速目标)、绕行(目标车道前方慢速目标、静态障碍物)的能力，能够有效降低对变道空间的高要求，有效降低因为感知不确定性、变道空间改变等因素导致的变道取消，从而打造“拟人化”变道体验，做出更合理、更自然的变道行为，可在兼顾安全的前提下显著提升变道能力。
本实施例实现变道控制的原理及实施过程，具体请参照上述各实施例，在此不再赘述。
此外，本发明实施例还提出一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的变道控制程序，所述变道控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的变道控制方法的步骤。
由于本变道控制程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有变道控制程序，所述变道控制程序被处理器执行时实现如上所述的变道控制方法的步骤。
由于本变道控制程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
相比现有技术，本发明实施例提出的变道控制方法、装置、终端设备以及存储介质，通过响应于识别到变道指令，进入变道执行状态，并确定当前车辆的风险等级；若所述风险等级符合第一风险条件，则选取风险目标，并控制当前车辆与所述风险目标执行交互变道，可以在变道过程中出现风险时灵活应对，与风险目标执行交互变道，从而完成变道行为，在确保变道行为的安全性及舒适性的同时，能够提高车辆的灵活性，有效提升了变道能力。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，被控终端，或者网络设备等)执行本申请每个实施例的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (11)

1.一种变道控制方法，其特征在于，所述变道控制方法包括以下步骤：
响应于识别到变道指令，进入变道执行状态，并确定当前车辆的风险等级；
若所述风险等级符合第一风险条件，则选取风险目标，并控制当前车辆与所述风险目标执行交互变道。
2.如权利要求1所述的变道控制方法，其特征在于，所述选取风险目标，并控制当前车辆与所述风险目标执行交互变道的步骤包括：
选取所述风险目标；
获取当前车辆的行驶信息及风险目标的行驶信息；
基于所述当前车辆的行驶信息及风险目标的行驶信息规划避让路径；
根据所述避让路径控制所述当前车辆移动至摆正状态；
保持所述摆正状态，并获取车道情况，根据所述车道情况规划行驶路径。
3.如权利要求2所述的变道控制方法，其特征在于，所述车道情况包括目标车道情况与当前车道情况，所述获取车道情况的步骤之后还包括：
根据所述目标车道情况与当前车道情况，重新选取后续车道。
4.如权利要求1所述的变道控制方法，其特征在于，所述进入变道执行状态，并进行风险等级判断的步骤之后还包括：
若所述风险等级符合第二风险条件，则将所述变道执行状态修改为取消变道状态，控制所述当前车辆返回原车道；
若所述风险等级符合第三风险条件，则控制所述当前车辆正常执行变道。
5.如权利要求4所述的变道控制方法，其特征在于，所述进行风险等级判断的步骤包括：
获取变道空间信息、目标车道前车信息、目标车道后车信息、静态障碍物信息；
根据所述目标车道前车信息确定目标车道前车与当前车辆的纵向距离，根据所述目标车道后车信息确定目标车道后车与当前车辆的纵向距离；
若所述目标车道前车与当前车辆的纵向距离处于第一阈值区间，且所述目标车道后车信息包括目标车道后车与当前车辆的纵向距离处于第二阈值区间，则判定所述风险等级符合所述第一风险条件；
若所述目标车道前车与当前车辆的纵向距离处于第三阈值区间，或，所述目标车道后车信息包括目标车道后车与当前车辆的纵向距离处于第四阈值区间，或目标车道的预设范围内存在静态障碍物，则判定所述风险等级符合所述第二风险条件；
若目标车道的预设范围内不存在目标车道前车、目标车道后车及静态障碍物，则判定所述风险等级符合所述第三风险条件。
6.如权利要求5所述的变道控制方法，其特征在于，所述目标车道前车信息包括目标车道前车与当前车辆的相对位置、速度、加速度、时距及前车风险系数，所述目标车道后车信息包括目标车道后车与当前车辆的相对位置、速度、加速度、时距及后车风险系数，
所述根据所述目标车道前车信息确定目标车道前车与当前车辆的纵向距离的步骤包括：
根据所述目标车道前车与当前车辆的相对位置、速度、加速度及时距，计算前向最小跟车距离；
根据所述前向最小跟车距离与前车风险系数，计算所述目标车道前车与当前车辆的纵向距离；
所述根据所述目标车道后车信息确定目标车道后车与当前车辆的纵向距离的步骤包括：
根据所述目标车道后车与当前车辆的相对位置、速度、加速度及时距，计算后向最小跟车距离；
根据所述后向最小跟车距离与后车风险系数，计算所述目标车道后车与当前车辆的纵向距离。
7.如权利要求1所述的变道控制方法，其特征在于，所述响应于识别到变道指令，进入变道执行状态的步骤之前还包括：
根据导航需要、超越慢车需求以及绕行障碍需求中的至少一项确定变道需求；
根据所述变道需求判断是否存在变道空间；
若存在所述变道空间，则生成所述变道指令。
8.如权利要求2所述的变道控制方法，其特征在于，所述基于所述当前车辆的行驶信息及风险目标的行驶信息规划避让路径的步骤包括：
根据所述当前车辆的行驶信息确定自车前轴中心位置；
根据所述风险目标的行驶信息确定所述风险目标所在车道的目标车道指引线；
基于所述自车前轴中心位置及目标车道指引线计算横向偏移量；
根据所述横向偏移量确定所述避让路径。
9.一种变道控制装置，其特征在于，所述变道控制装置包括：
判断模块，用于响应于识别到变道指令，进入变道执行状态，并确定当前车辆的风险等级；
执行模块，若所述风险等级符合第一风险条件，则用于选取风险目标，并控制当前车辆与所述风险目标执行交互变道。
10.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的变道控制程序，所述变道控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的变道控制方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有变道控制程序，所述变道控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的变道控制方法的步骤。
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