CN116654083A - 基于电控泵闭环液压的转向控制***、控制方法及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆转向技术领域，具体公开一种基于电控泵闭环液压的转向控制***、控制方法及车辆，***包括第一转向液压缸内的第一活塞两侧设置第一腔体和第二腔体；与第一转向液压缸共轴线设置的第二转向液压缸内的第二活塞两侧设置第三腔体和第四腔体，电控泵一端通过油管密封连通第二腔体及第四腔体，电控泵另一端密封连通第一腔体及第三腔体，电控泵与电控方向盘以及监测车轮转速传感器通讯连接；通过各传感器采集的数据实现对车辆转向控制，本申请***节省车辆内零件布置空间，***结构布局更加规整简单模块化，减少转向控制***故障发生概率，同时解决传统液压转向***的泄流损失、节流损失，以及降低传统转向泵的怠速能耗。

Description

基于电控泵闭环液压的转向控制***、控制方法及车辆

技术领域

本发明涉及车辆转向技术领域，尤其是涉及一种基于电控泵闭环液压的转向控制***、控制方法及车辆。

背景技术

在机动车辆的转向***中，线控转向***使方向盘与转向轮之间不再存在机械连接，去除了很多机械连接结构，节省车辆内零件布置空间，但是目前线控转向***技术并不成熟，安全性能有待提高，所以目前用于机动车辆转向的转向***中，主流的转向***还包括基于液压转向的转向***，其适用于轻客等大型车辆；

但是相关技术的液压转向***包括有方向盘连接转向管柱，方向机、油管、转向泵、油壶等装置，并不能达到像线控转向***那样节省车辆内零件布置空间，同时，当前传统液压转向***在油路中转向液单向循环并存在较高的泄流损失、节流损失以及在怠速过程中转向泵的怠速能耗高问题，另外，当前液压转向***方向机转阀结构复杂性，增加了生产装配难度，同时对于硬连接机械结构容易出现故障及防碰撞要求高。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出了一种基于电控泵闭环液压的转向控制***、控制方法及车辆。

根据本发明第一方面实施例的一种基于电控泵闭环液压的转向控制***，包括：

第一转向液压缸，所述第一转向液压缸内的第一活塞两侧分别设置第一腔体和第二腔体；靠近所述第一腔体一侧的所述第一活塞端面固定设置第一活塞杆，所述第一活塞杆一端固定连接第一转向传动结构；以及

与所述第一转向液压缸共轴线反向设置的第二转向液压缸，所述第二转向液压缸内的第二活塞两侧分别设置第三腔体和第四腔体，靠近所述第四腔体一侧的所述第二活塞端面固定设置第二活塞杆，所述第二活塞杆一端固定连接第二转向传动结构；

电控泵，所述电控泵包括泵体、电子控制单元及同步伺服电机，其中所述泵体设置有第一通孔及第二通孔，所述第一通孔通过油管密封连通所述第一腔体及所述第三腔体，所述第二通孔密封连通所述第二腔体及所述第四腔体，和/或

所述第一通孔通过油管密封连通所述第二腔体及所述第四腔体，所述第二通孔密封连通所述第一腔体及所述第三腔体；

所述电子控制单元电性连接所述同步伺服电机，所述电子控制单元用于控制所述同步伺服电机，所述同步伺服电机用于控制所述泵体内液压油的流向及油压大小；

电控方向盘，所述电控方向盘内设置有角度传感器及扭矩传感器，所述角度传感器及所述扭矩传感器与所述电子控制单元通讯连接；所述电控方向盘底部设置有回正电机，所述回正电机与所述角度传感器及所述扭矩传感器通讯连接。

根据本发明的一些实施例，所述泵体通过油管密封连通有储油罐，所述储油罐与所述泵体之间油路设置有单向阀。

根据本发明的一些实施例，所述第一腔体、所述第二腔体、所述第三腔体及所述第四腔体内液压油出入口设置有压力传感器，所述第一活塞杆及所述第二活塞杆设置有位移传感器，所述压力传感器及所述位移传感器与电子控制单元通讯连接。

根据本发明的一些实施例，还包括用于采集车轮转速的轮速传感器，所述轮速传感器通过CAN总线与电子控制单元通讯连接。

根据本发明第二方面实施例的一种基于电控泵闭环液压的转向控制方法，所述方法包括：

持续性获取针对车辆电控方向盘的角度传感器采集的转角数据值及扭矩传感器采集的扭矩数据值；

持续性获取针对所述车辆的轮速传感器采集的轮速数据值；

根据所述轮速数据值、转角数据值及扭矩数据值确定电控泵对油管内液压油流向及流量控制；

持续性获取针对转向液压缸内各腔体的压力传感器采集的压力数据值及位移传感器采集液压缸输出轴的位移数据值；

根据所述压力数据值及所述位移数据值确定电控泵对油管内液压油控制时间截点。

根据本发明的一些实施例，所述根据所述轮速数据值、转角数据值及扭矩数据值确定电控泵对油管内液压油流向及流量控制，包括：

根据所述轮速数据值及所述扭矩数据值，调取预设的助力映射表并查询转向力矩，其中，所述助力映射表内存储有每一所述轮速数据值及每一所述扭矩数据值对应的转向力矩；

根据获取的所述转向力矩确定所述电控泵内同步伺服电机的扭矩值；

根据转角数据值确定所述电控泵内同步伺服电机的转速值；

根据所述扭矩值及所述转速值，通过所述电控泵的同步伺服电机实现对油管内液压油流量及流速大小控制。

根据本发明的一些实施例，所述根据所述压力数据值及所述位移数据值确定电控泵对油管内液压油控制时间截点，包括：

根据采集的转向液压缸内各腔体内的压力值及液压缸输出轴的位移数据值，与预设的液压缸行程值比对，确定所述电控泵对油管内液压油控制的时间截点，其中，所述时间截点为所述电控泵停止运行的控制信号。

根据本发明第三方面实施例的一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

实现上述第二方面实施例所述的一种基于电控泵闭环液压的转向控制方法的步骤。

与现有技术相比，本发明的实施例提供的技术方案至少包括以下有益效果：

通过双转向液压缸的设置，第一转向液压缸内的第一活塞两侧分别设置第一腔体和第二腔体；与第一转向液压缸共轴线相反方向设置的第二转向液压缸，第二转向液压缸内的第二活塞两侧分别设置第三腔体和第四腔体，其中， 电控泵一端的液压油流孔通过油管密封连通第二腔体及第四腔体， 电控泵另一端的液压油流孔密封连通所述第一腔体及所述第三腔体， 电控泵与电控方向盘以及测量车轮转速传感器通讯连接，当需要控制车辆向一侧转向时， 电控泵的电子控制单元接受到电控方向盘及车轮上的相关传感器传输的控制信号数据，通过控制油管内的液压油流向及流量，实现对车辆转向控制，本申请***去除了转向管柱等机械结构以及传统液压方向机转阀结构，节省车辆内零件布置空间，同时，采用电控泵装置与转向液压缸的设置，根据转向需要计算所需流量控制电控泵内同步伺服电机的运转及转向，解决传统液压转向***的泄流损失、节流损失，以及降低传统转向泵的怠速能耗。

本发明提供的基于电控泵闭环液压的转向控制方法应用于本发明提供的基于电控泵闭环液压的转向控制***，通过该方法应用使转向控制***控制策略更加合理，整个***结构设置及布局更加规整简单，降低生产装配难度，同时减少转向控制***故障发生概率。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的基于电控泵闭环液压的转向控制***框图；

图2是根据本发明实施例的基于电控泵闭环液压的转向控制***局部框图；

图3是根据本发明实施例的基于电控泵闭环液压的转向控制***另一局部框图；

图4是根据本发明实施例的基于电控泵闭环液压的转向控制***另一框图；

图5是根据本发明实施例的基于电控泵闭环液压的转向控制方法流程图；

图6是根据本发明实施例的基于电控泵闭环液压的转向控制方法另一流程图；

附图标记：

100、转向助力装置；110、第一转向液压缸；111、第一腔体；1111、第一压力传感器；112、第二腔体；1112、第二压力传感器；113、第一活塞；114、第一活塞杆；115、第一位移传感器；

120、第二转向液压缸；121、第三腔体；1211、第三压力传感器；122、第四腔体；1221、第四压力传感器；123、第二活塞；124、第二活塞杆；125、第二位移传感器；

200、 车轮；210、第一转向传动结构；220、第二转向传动结构；230、轮速传感器；

300、电控泵；310、电子控制单元；320、同步伺服电机；330、泵体；331、第一通孔；332、第二通孔；

400、储油罐；410、单向阀；

500、电控方向盘；501、角度传感器；502、扭矩传感器；510、CAN总线模块；520、驱动模块；530、电源模块；

600、油管。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例1

请参阅图1至图4，本实施例提供一种基于电控泵闭环液压的转向控制***，可以适用但不局限于轻客等大型车辆，***包括：

如图1及图2所示，转向助力装置100包括第一转向液压缸110，与传统液压缸结构不同的是，第一转向液压缸110内的第一活塞113两侧分别设置第一腔体111和第二腔体112；第一腔体111和第二腔体112内充满有液压油；靠近第一腔体111一侧的第一活塞113端面固定设置第一活塞杆114，第一活塞杆114一端固定连接第一转向传动结构210，以及与第一转向液压缸110共轴线反向设置的第二转向液压缸120，第二转向液压缸120内的第二活塞123两侧分别设置第三腔体121和第四腔体122，第三腔体121和第四腔体122内充满有液压油；靠近第四腔体122一侧的第二活塞123端面固定设置第二活塞杆124，第二活塞杆124一端固定连接第二转向传动结构220，第一转向传动结构210与第二转向传动结构220与活塞杆连接相对端安装有 车轮200。

需要说明的是，第一转向传动结构210及第二转向传动结构220为现有技术中将横向传递作用力转化为车轮转向相关结构，例如包括转向节等零部件，第一转向传动结构210及第二转向传动结构220分别与车辆左右车轮连接，当第一转向液压缸110及第二转向液压缸120的活塞杆伸缩时，由于第一转向传动结构210及第二转向传动结构220的设置，以实现对车轮转向的控制；

在一些实施方式中，第一转向液压缸110及第二转向液压缸120通过油管600与电控泵300连通，电控泵300可以控制油路中液压油的流向及液压油的流量大小；应当理解的是，第一腔体111与第三腔体121连通同一油管600并密封连接电控泵300出油口；第二腔体112与第四腔体122连通同一油管600并密封连接电控泵300另一出油口；

如此设置，第一腔体111与第三腔体121内的液压油油压大小相等，第二腔体112与第四腔体122内的液压油油压大小相等，第一腔体111及第三腔体121与第二腔体112及第四腔体122实现闭环液压油路连接，通过电控泵300控制油路内液压油的流向及流量大小，实现第一转向液压缸110与第二转向液压缸120同步控制，当直线行驶时候，电控泵300处于静态，转向液压缸内活塞杆不会移动，车辆保持直线行驶；当需要左转时，电控泵300依据提供的信号，使液压液通过油管从第二腔体112及第四腔体122进入到缸体第一腔体111及第三腔体121，从而推动滑块连杆移动实现车轮左转向；当需要右转时，电控泵300依据提供的信号，使液压液通过油管从第一腔体111及第三腔体121进入到第二腔体112及第四腔体122，从而推动滑块连杆移动实现车轮右转向；

在一些实施方式中，如图1和图3所示，电控泵300包括泵体330、同步伺服电机320及电子控制单元310，其中，电子控制单元310为ECU电子控制单元，具有信息处理功能，电子控制单元310与同步伺服电机320电性连接，同步伺服电机320控制泵体330内液压油的流向及流速，泵体330设置有第一通孔331及第二通孔332，第一通孔331通过油管600密封连通第一腔体111及第三腔体121，第二通孔332密封连通第二腔体112及所述第四腔体122；需要说明的是，同步伺服电机320输出端连接转子，转子内设有叶片且转子跟随同步伺服电机320转动，叶片跟随转子转动以控制泵体330内流量的流向及流量大小

可以理解的是，为了保证在特殊情况下油路内的液压油出现局部流失导致液压***控制失效，泵体330密封连通有储油罐400，在泵体330与储油罐400连通的油路上设置有单向阀410，单向阀410的设置使液压油只能从储油罐400流向泵体330；

在一些实施方式中，电子控制单元310通讯连接CAN总线模块510、驱动模块520及电源模块530，应当理解的是，驱动模块520为车辆开关总成，当整车上电，电源模块530为电控泵300提供电能，电子控制单元310通过CAN总线模块510与相关模块实现通讯功能，用于采集车轮200转速的轮速传感器230通过CAN总线模块510与电子控制单元310实现通讯连接；同时，电子控制单元310与电控方向盘500实现通讯连接；

如图4所示，电子控制单元310分别与第一压力传感器1111、第二压力传感器1112、第三压力传感器1211、第四压力传感器1221、第一位移传感器115、第二位移传感器125、轮速传感器230、角度传感器501及扭矩传感器502通讯连接，需要说明的是，第一压力传感器1111、第二压力传感器1112、第三压力传感器1211及第四压力传感器1221分别安装于第一腔体111、第二腔体112、第三腔体121及第四腔体122内液压油出入口处，用于监测各腔体内的液压油压力大小，并将监测数据反馈至电子控制单元310，第一位移传感器115及第二位移传感器125可以设置于活塞杆与转向传动机构连接处表面，或者分别安装于第一转向液压缸110与第二转向液压缸120内活塞杆与活塞连接处表面，用于监测第一活塞杆及第二活塞杆的位移量，同时将监测数据反馈至电子控制单元310；

在一些实施方式中，角度传感器501及扭矩传感器502设于电控方向盘500内，角度传感器501及扭矩传感器502与电子控制单元310通讯连接，电控方向盘500底部设置有回正电机，回正电机与角度传感器501及扭矩传感器502通讯连接，通过角度传感器501监测方向盘转向的角度及扭矩传感器502监测方向盘转动的扭矩，使回正电机实现对方向盘精准回正，同时，电子控制单元310接受到角度传感器501监测方向盘转向的角度及扭矩传感器502监测方向盘转动的扭矩后，通过控制液压油流向及流量实现对车辆转向控制；

如此设置，电控泵300与电控方向盘500以及测量车轮轮速传感器230通讯连接，当需要控制车辆向一侧转向时，电控泵300的电子控制单元310接受到电控方向盘500及车轮上的相关传感器传输的数据，通过控制油管内的液压油流向及液压油的流量，实现对车辆转向控制，去除了转向管柱等机械结构以及传统液压方向机转阀结构，节省车辆内零件布置空间，同时，由于电控泵300与转向液压缸的设置，可根据转向需要计算所需流量控制电控泵内同步伺服电机的运转及转向，同时整个控制转向的液压***并不是一种完整的回路，通过液压油来回流动实现转向控制，解决传统液压转向***的泄流损失、节流损失，以及降低传统转向泵的怠速能耗。

实施例2

请参阅图5，本实施例提供一种基于电控泵闭环液压的转向控制方法，所述方法包括以下步骤：

步骤S100：持续性获取针对车辆电控方向盘的角度传感器采集的转角数据值及扭矩传感器采集的扭矩数据值；

在本步骤中，在整车上电后，电控方向盘底部设置的角度传感器采集方向盘转角数据值及扭矩传感器采集方向盘扭矩数据值，同时，将转角数据值及扭矩数据值实时传输至电控泵中的ECU电子控制单元，通过电控泵控制双液压缸实现车辆转向；当然，电控方向盘的设置，与传统的方向盘比取消传统转向管柱和方向机输入轴端的转阀，

步骤S200：持续性获取针对所述车辆的轮速传感器采集的轮速数据值；

在本步骤中，由于汽车在行驶时，在不同的车速情况下，当驾驶员使用相同的力控制方向盘旋转时，其控制车辆转向的角度并不一样，其中，车速如果越大，使用相同的力控制方向盘旋转时车辆转向的角度越大，为了进一步保证驾驶员的安全，以及提供给驾驶员提供更舒适的驾驶体验，在ECU电子控制单元中预存有助力映射表，通过采集的轮速数据值反馈至ECU电子控制单元，以选取合适的电流等参数对同步伺服电机进行控制，以实现对车辆转向的控制；

步骤S300：根据所述轮速数据值、转角数据值及扭矩数据值确定电控泵对油管内液压油流向及流量控制；

在本步骤中，传感器实时采集轮速数据值、转角数据值及扭矩数据值，并传输至电控泵的ECU电子控制单元进行处理，ECU电子控制单元根据各数据值，生成控制指令控制同步伺服电机电流大小，以控制同步伺服电机输出轴力矩，进而实现对泵体内液压油的流向及流速进行控制；

步骤S400：持续性获取针对转向液压缸内各腔体的压力传感器采集的压力数据值及位移传感器采集液压缸输出轴的位移数据值；

步骤S500：根据所述压力数据值及所述位移数据值确定电控泵对油管内液压油控制时间截点。

在本步骤中，通过实时获取两个转向液压缸内的压力数据值，以及获取液压缸输出轴的位移数据值，可以使ECU电子控制单元实时获取执行端转向液压缸的执行情况，当检测到实际压力或液压缸输出轴的位移值不准确时，若为液压油油压不足，可通过控制单向阀开闭使储液罐内液压油流入泵体，实现对液压***内液压油油压校准，同时也可以用于进一步判断同步伺服电机运行时间，通过压力数据值及位移数据值获取油管内液压油控制时间截点，以控制同步伺服电机及时停止运行，具体地，根据采集的转向液压缸内各腔体内的压力值及液压缸输出轴的位移数据值，与预设的液压缸行程值比对，确定所述电控泵对油管内液压油控制的时间截点，其中，时间截点为所述电控泵停止运行的控制信号。

实施例3

请参阅图6，本实施例在实施例2的基础上对基于电控泵闭环液压的转向控制方法步骤中步骤S300进一步描述，包括：

步骤S310：根据所述轮速数据值及所述扭矩数据值，调取预设的助力映射表并查询转向力矩，其中，所述助力映射表内存储有每一所述轮速数据值及每一所述扭矩数据值对应的转向力矩；

步骤S320：根据获取的所述转向力矩确定所述电控泵内同步伺服电机的扭矩值；

步骤S330：根据转角数据值确定所述电控泵内同步伺服电机的转速值；

步骤S340：根据所述扭矩值及所述转速值，通过所述电控泵的同步伺服电机实现对油管内液压油流量及流速大小控制。

实施例4

本实施例提供一种车辆，所述车辆包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

实现实施例2及实施例3中所述的基于电控泵闭环液压的转向控制方法的步骤。

实施例5

相应的，本实施例还提供一种存储介质，所述存储介质中存储有指令，当其在处理器上运行时，使得执行上述实施例所述的基于电控泵闭环液压的转向控制方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的 包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包 括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要 素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的 过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本申请的说明书和权利要求书及所述附图中术语“第一”、“第二”、“第三”等是区别于不同的对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如，包含了一系列步骤或单元，或者可选地，还包括没有列出的步骤或单元，或者可选地还包括这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前，应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作（或步骤）描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

在本说明书中使用的术语“部件”、“模块”、“***”、“单元”等用于表示计算机相关的实体、硬件、固件、硬件和软件的组合、软件或执行中的软件。例如，单元可以是但不限于在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行文件、执行线程、程序和/或分布在两个或多个计算机之间。此外，这些单元可从在上面存储有各种数据结构的各种计算机可读介质执行。单元可例如根据具有一个或多个数据分组（例如来自与本地***、分布式***和/或网络间的另一单元交互的第二单元数据。例如，通过信号与其它***交互的互联网）的信号通过本地和/或远程进程来通信。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对发明的限制。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或者特性可以包含在本实施例申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或是备选的实施例。本领域技术人员可以显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种基于电控泵闭环液压的转向控制***，其特征在于，包括：

第一转向液压缸，所述第一转向液压缸内的第一活塞两侧分别设置第一腔体和第二腔体；靠近所述第一腔体一侧的所述第一活塞端面固定设置第一活塞杆，所述第一活塞杆一端固定连接第一转向传动结构；以及

与所述第一转向液压缸共轴线反向设置的第二转向液压缸，所述第二转向液压缸内的第二活塞两侧分别设置第三腔体和第四腔体，靠近所述第四腔体一侧的所述第二活塞端面固定设置第二活塞杆，所述第二活塞杆一端固定连接第二转向传动结构；

电控泵，所述电控泵包括泵体、电子控制单元及同步伺服电机，其中所述泵体设置有第一通孔及第二通孔，所述第一通孔通过油管密封连通所述第一腔体及所述第三腔体，所述第二通孔密封连通所述第二腔体及所述第四腔体，和/或

所述第一通孔通过油管密封连通所述第二腔体及所述第四腔体，所述第二通孔密封连通所述第一腔体及所述第三腔体；

所述电子控制单元电性连接所述同步伺服电机，所述电子控制单元用于控制所述同步伺服电机，所述同步伺服电机用于控制所述泵体内液压油的流向及油压大小；

电控方向盘，所述电控方向盘内设置有角度传感器及扭矩传感器，所述角度传感器及所述扭矩传感器与所述电子控制单元通讯连接；所述电控方向盘底部设置有回正电机，所述回正电机与所述角度传感器及所述扭矩传感器通讯连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于电控泵闭环液压的转向控制***，其特征在于，所述泵体通过油管密封连通有储油罐，所述储油罐与所述泵体之间油路设置有单向阀。

3.根据权利要求1所述的一种基于电控泵闭环液压的转向控制***，其特征在于，所述第一腔体、所述第二腔体、所述第三腔体及所述第四腔体内液压油出入口设置有压力传感器，所述第一活塞杆及所述第二活塞杆表面设置有位移传感器，所述压力传感器及所述位移传感器与电子控制单元通讯连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于电控泵闭环液压的转向控制***，其特征在于，还包括用于采集车轮转速的轮速传感器，所述轮速传感器通过CAN总线与电子控制单元通讯连接。

5.一种基于电控泵闭环液压的转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：

持续性获取针对车辆电控方向盘的角度传感器采集的转角数据值及扭矩传感器采集的扭矩数据值；

持续性获取针对所述车辆的轮速传感器采集的轮速数据值；

根据所述轮速数据值、转角数据值及扭矩数据值确定电控泵对油管内液压油流向及流量控制；

持续性获取针对转向液压缸内各腔体的压力传感器采集的压力数据值及位移传感器采集液压缸输出轴的位移数据值；

根据所述压力数据值及所述位移数据值确定电控泵对油管内液压油控制时间截点。

6.根据权利要求5所述的一种基于电控泵闭环液压的转向控制方法，其特征在于，所述根据所述轮速数据值、转角数据值及扭矩数据值确定电控泵对油管内液压油流向及流量控制，包括：

根据所述轮速数据值及所述扭矩数据值，调取预设的助力映射表并查询转向力矩，其中，所述助力映射表内存储有每一所述轮速数据值及每一所述扭矩数据值对应的转向力矩；

根据获取的所述转向力矩确定所述电控泵内同步伺服电机的扭矩值；

根据转角数据值确定所述电控泵内同步伺服电机的转速值；

根据所述扭矩值及所述转速值，通过所述电控泵的同步伺服电机实现对油管内液压油流量及流速大小控制。

7.根据权利要求5所述的一种基于电控泵闭环液压的转向控制方法，其特征在于，所述根据所述压力数据值及所述位移数据值确定电控泵对油管内液压油控制时间截点，包括：

根据采集的转向液压缸内各腔体内的压力值及液压缸输出轴的位移数据值，与预设的液压缸行程值进行比对，确定所述电控泵对油管内液压油控制的时间截点，其中，所述时间截点为所述电控泵停止运行的控制信号。

8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

实现权利要求5～7中任一项所述基于电控泵闭环液压的转向控制方法的步骤。