CN116643280B - 雷达控制装置和雷达控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了雷达控制装置和雷达控制方法。该雷达控制装置的一具体实施方式包括：主控芯片、雷达控制芯片组件和雷达传感器组件，其中：雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片上设置有控制通道组件；雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片通过控制通道组件中的每个控制通道与雷达传感器组件中第一预设数量的各个雷达传感器通讯连接；主控芯片上设置有控制接口；主控芯片与雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片通过控制接口通讯连接。该实施方式提高了雷达控制装置的适用度和灵活度。

Description

雷达控制装置和雷达控制方法

技术领域

本公开的实施例涉及雷达领域，具体涉及雷达控制装置和雷达控制方法。

背景技术

目标车辆执行泊车与行驶功能时，可以通过控制雷达进行辅助。目前，在进行雷达控制时，通常采用的方式为：使用一路推挽电路连接一个雷达传感器，主控芯片通过分别控制各个推挽电路分别控制雷达传感器运行和采集障碍物信息。

然而，发明人发现，当采用上述方式进行雷达控制时，经常会存在如下技术问题：

第一，一路推挽电路仅控制一个雷达传感器，多个雷达传感器则需要多路推挽电路，电路设计复杂，占用集成电路空间，主控芯片控制难度大，导致雷达控制装置的适用度和灵活度降低；

第二，推挽电路易出现非线性失真，造成采集信号的损失，从而导致采集的雷达信号的清晰度和准确度降低；

第三，主控芯片仅能简单控制每一路的推挽电路从雷达传感器采集雷达信号，难以对各个雷达传感器进行统一控制，导致采集到的雷达数据准确度降低，从而，导致控制泊车的准确度降低。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了雷达控制装置和雷达控制方法，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种雷达控制装置，该雷达控制装置包括：主控芯片、雷达控制芯片组件和雷达传感器组件，其中：上述雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片上设置有控制通道组件；上述雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片通过上述控制通道组件中的每个控制通道与上述雷达传感器组件中第一预设数量的各个雷达传感器通讯连接，其中，上述雷达控制芯片用于通过上述控制通道组件控制上述雷达传感器组件中的每个雷达传感器采集雷达数据，上述雷达传感器用于采集雷达数据，上述控制通道用于传输上述雷达数据；上述主控芯片上设置有控制接口；上述主控芯片与上述雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片通过上述控制接口通讯连接，其中，上述主控芯片用于生成控制信号，上述控制接口用于传输上述控制信号。

可选地，上述控制接口包括：复位接口和时钟接口，其中：上述雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片上设置有雷达复位接口和雷达时钟接口；上述主控芯片包括的复位接口与上述雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片包括的雷达复位接口通讯连接，其中，上述主控芯片用于生成复位信号，上述雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片包括的复位接口和上述雷达复位接口用于传输上述复位信号；上述主控芯片包括的时钟接口与上述雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片包括的雷达时钟接口通讯连接，其中，上述主控芯片用于生成时钟信号，上述雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片包括的时钟接口和上述雷达时钟接口用于传输上述时钟信号。

可选地，上述主控芯片上还设置有传输确认接口；上述主控芯片与上述雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片通过上述传输确认接口通讯连接，其中，上述雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片用于生成传输确认信号，上述传输确认接口用于传输上述传输确认信号。

可选地，上述雷达控制装置还包括：第一电源控制芯片和第二电源控制芯片，其中：上述第一电源控制芯片上设置有第一电源控制通道组件；上述第一电源控制芯片通过上述第一电源控制通道组件中的每个第一电源控制通道与上述雷达传感器组件中第二预设数量的各个雷达传感器供电连接，其中，上述第一电源控制通道组件中的每个第一电源控制通道用于向第二预设数量的各个雷达传感器供电，以及从各个雷达传感器上采集电压信号；上述第二电源控制芯片上设置有第二电源控制通道；上述第二电源控制芯片通过上述第二电源控制通道与上述雷达传感器组件中第二预设数量的各个雷达传感器供电连接，其中，上述第二电源控制通道用于向第二预设数量的各个雷达传感器供电，以及从各个雷达传感器上采集电压信号。

可选地，上述雷达控制装置还包括：第一使能电路、第二使能电路、第一模数转换器和第二模数转换器，其中：上述主控芯片与上述第一电源控制芯片通过上述第一使能电路通讯连接，其中，上述主控芯片用于生成模数使能信号和电源使能信号，上述第一使能电路用于向上述第一电源控制芯片传输上述模数使能信号和上述电源使能信号；上述主控芯片与上述第二电源控制芯片通过上述第二使能电路通讯连接，其中，上述第二使能电路用于向上述第二电源控制芯片传输上述模数使能信号和上述电源使能信号；上述主控芯片与上述第一电源控制芯片通过上述第一模数转换器通讯连接，其中，上述第一模数转换器用于从上述第一电源控制芯片获取电压信号，以及根据上述模数使能信号，将上述电压信号转换为电压信息；上述主控芯片与上述第二电源控制芯片通过上述第二模数转换器通讯连接，其中，上述第二模数转换器用于从上述第二电源控制芯片获取电压信号，以及根据上述模数使能信号，将上述电压信号转换为电压信息。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种雷达控制方法，该雷达控制方法包括：对雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片进行配置处理以生成配置后的雷达控制芯片，得到配置后的雷达控制芯片组件；控制上述配置后的雷达控制芯片组件中的每个配置后的雷达控制芯片进行数据采集处理以生成雷达数据，得到雷达数据集；对上述雷达数据集中的每个雷达数据进行数据校验处理以生成校验结果，得到校验结果集；响应于确定上述校验结果集中的每个校验结果满足预设校验条件，基于上述雷达数据集，生成车位验证标识；将上述车位验证标识发送至泊车控制终端以供控制目标车辆泊车。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的雷达控制装置，包括：主控芯片、雷达控制芯片组件和雷达传感器组件，其中：上述雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片上设置有控制通道组件；上述雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片通过上述控制通道组件中的每个控制通道与上述雷达传感器组件中第一预设数量的各个雷达传感器通讯连接，其中，上述雷达控制芯片用于通过上述控制通道组件控制上述雷达传感器组件中与上述控制通道组件通讯连接的各个雷达传感器采集雷达数据，上述雷达传感器用于采集雷达数据，上述控制通道用于传输上述雷达数据；上述主控芯片上设置有控制接口；上述主控芯片与上述雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片通过上述控制接口通讯连接，其中，上述主控芯片用于生成控制信号，上述控制接口用于传输上述控制信号。因此，上述雷达控制装置包括的雷达控制芯片可以通过控制通道与各个雷达传感器连接以控制各个雷达传感器，而主控芯片可以通过控制电路与各个雷达控制芯片连接，以控制雷达控制芯片，从而，主控芯片可以通过雷达控制芯片控制各个雷达传感器，简化了电路设计，降低了主控芯片的控制难度，进而，可以提高雷达控制装置的适用度和灵活度。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的雷达控制装置的一些实施例的结构示意图；

图2是根据本公开的雷达控制装置的主控芯片的结构示意图；

图3是根据本公开的雷达控制装置的第一电源控制芯片和第二电源控制芯片的结构示意图；

图4是根据本公开的雷达控制方法的一些实施例的流程图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

首先，请参见图1，图1示出了根据本公开的雷达控制装置的一些实施例的结构示意图。如图1所示，上述雷达控制装置包括：远程监测装置1和携带装置组件2，上述远程监测装置1包括：主控芯片1、雷达控制芯片组件2和雷达传感器组件3，其中：上述雷达控制芯片组件2中的每个雷达控制芯片上设置有控制通道组件。其中，上述雷达控制芯片组件2可以包括但不限于以下至少一项：雷达控制芯片21（例如，E521.42）和雷达控制芯片22（例如，E521.42）。上述雷达控制芯片21上设置的控制通道组件可以包括但不限于以下至少一项：控制通道211和控制通道212。上述雷达控制芯片22上设置的控制通道组件可以包括但不限于以下至少一项：控制通道221和控制通道222。上述主控芯片1（例如，STM32）可以是MCU（Micro controller Unit，微控制单元）。上述雷达传感器组件3中的雷达传感器可以是超声波雷达。上述控制通道组件中的每个控制通道可以是DSI3（Display Serial Interface显示串行接口）通道。

在一些实施例中，上述雷达控制芯片组件2中的每个雷达控制芯片通过上述控制通道组件中的每个控制通道与上述雷达传感器组件3中第一预设数量的各个雷达传感器通讯连接。其中，上述雷达控制芯片用于通过上述控制通道组件控制上述雷达传感器组件3中与上述控制通道组件通讯连接的各个雷达传感器采集雷达数据，上述雷达传感器用于采集雷达数据，上述控制通道用于传输上述雷达数据。上述雷达数据可以表征上述各个雷达传感器检测到的障碍点的特征信息。这里，上述障碍点的特征信息可以是但不限于以下至少一项：障碍点的形状、障碍点的坐标或障碍点的距离。

作为示例，上述第一预设数量可以是3。

上述主控芯片1上设置有控制接口11。

上述主控芯片1与上述雷达控制芯片组件2中的每个雷达控制芯片通过上述控制接口11通讯连接。其中，上述主控芯片1用于生成控制信号，上述控制接口11用于传输上述控制信号。

接下来结合图2和图1对上述主控芯片1进行说明。图2是根据本公开的雷达控制装置的主控芯片1的结构示意图。如图2所示，上述主控芯片1上还设置有串行外设接口12。上述主控芯片1与上述雷达控制芯片组件2中的每个雷达控制芯片通过上述串行外设接口12通讯连接。其中，上述主控芯片1用于生成配置信息，上述雷达控制芯片组件2中的每个雷达控制芯片用于根据上述配置信息和预设的发送协议，发送上述雷达数据，上述串行外设接口12用于传输上述配置信息和上述雷达数据。上述串行外设接口12可以是SPI（SerialPeripheral interface，串行***设备接口）接口。上述配置信息可以用于对上述雷达控制芯片组件2中的每个雷达控制芯片进行配置。

作为示例，上述预设的发送协议可以是DSI（Display Serial Interface 显示串行接口）3协议。

上述主控芯片的相关设计作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提出的技术问题二“采集的雷达信号的清晰度和准确度降低”。导致采集的雷达信号的清晰度和准确度降低的因素往往如下：推挽电路易出现非线性失真，造成采集信号的损失。如果解决了上述因素，就可以提高采集的雷达信号的清晰度和准确度。为了达到这一效果，本公开可以通过雷达控制芯片控制各个雷达传感器采集数据，然后，使用主控芯片上设置的串行外设接口，与雷达控制芯片进行数据通信，从雷达控制芯片上获取雷达传感器采集的数据，从而，可以提高雷达信号的清晰度和准确度。

可选地，上述控制接口11包括：复位接口111和时钟接口112，其中：上述雷达控制芯片组件2中的每个雷达控制芯片（例如，雷达控制芯片21）上设置有雷达复位接口（例如，雷达复位接口213）和雷达时钟接口（例如，雷达时钟接口214）。上述主控芯片1包括的复位接口111与上述雷达控制芯片组件2中的每个雷达控制芯片（21）包括的雷达复位接口（213）通讯连接。其中，上述主控芯片1用于生成复位信号，上述主控芯片1包括的复位接口111和上述雷达控制芯片组件2中的每个雷达控制芯片（21）包括的雷达复位接口（213）用于传输上述复位信号。上述主控芯片1包括的时钟接口112与上述雷达控制芯片组件2中的每个雷达控制芯片（21）包括的雷达时钟接口（214）通讯连接。其中，上述主控芯片1用于生成时钟信号，上述主控芯片1包括的时钟接口112和上述雷达控制芯片组件2中的每个雷达控制芯片（21）包括的雷达时钟接口（214）用于传输上述时钟信号。这里，上述复位信号可以用于控制上述雷达控制芯片组件2中的各个雷达控制芯片复位。上述时钟信号可以用于控制上述雷达控制芯片组件2周期性的采集和发送雷达数据。上述主控芯片1可以以预设的频率生成上述时钟信号。

作为示例，上述预设的频率可以是500kHz（kHertz，千赫兹）。

可选地，上述主控芯片1上还设置有传输确认接口13。上述主控芯片1与上述雷达控制芯片组件2中的每个雷达控制芯片（例如，雷达控制芯片21）通过上述传输确认接口13通讯连接。其中，上述雷达控制芯片组件2中的每个雷达控制芯片（21）用于生成传输确认信号，上述传输确认接口13用于传输上述传输确认信号。上述传输确认信号可以用于表征雷达数据的传输状态。上述传输确认信号可以是表征“雷达数据传输完成”的信号或表征“雷达数据传输未完成”的信号。

接下来结合图3和图1对上述雷达控制装置进行进一步说明。图3是根据本公开的雷达控制装置的第一电源控制芯片和第二电源控制芯片的结构示意图。如图3所示，上述雷达控制装置还包括：第一电源控制芯片4和第二电源控制芯片5，其中：上述第一电源控制芯片4上设置有第一电源控制通道组件。上述第一电源控制芯片4通过上述第一电源控制通道组件中的每个第一电源控制通道与上述雷达传感器组件3中第二预设数量的各个雷达传感器供电连接。其中，上述第一电源控制通道组件中的每个第一电源控制通道用于向第二预设数量的各个雷达传感器供电，以及从各个雷达传感器上采集电压信号。上述第二电源控制芯片5上设置有第二电源控制通道51。上述第二电源控制芯片5通过上述第二电源控制通道51与上述雷达传感器组件3中第二预设数量的各个雷达传感器供电连接。其中，上述第二电源控制通道用于向第二预设数量的各个雷达传感器供电，以及从各个雷达传感器上采集电压信号。

这里，上述第一电源控制通道组件可以包括但不限于以下至少一项：第一电源控制通道41和第一电源控制通道42。上述电压信号可以表征上述雷达传感器组件3中各个雷达传感器的电压特征。

作为示例，上述第二预设数量可以是4。

可选地，上述雷达控制装置还包括：第一使能电路6、第二使能电路7、第一模数转换器8和第二模数转换器9。其中：上述主控芯片1与上述第一电源控制芯片4通过上述第一使能电路6通讯连接。其中，上述主控芯片1用于生成模数使能信号和电源使能信号，上述第一使能电路6用于向上述第一电源控制芯片4传输上述模数使能信号和上述电源使能信号。上述主控芯片1与上述第二电源控制芯片5通过上述第二使能电路7通讯连接。其中，上述第二使能电路7用于向上述第二电源控制芯片5传输上述模数使能信号和上述电源使能信号。上述主控芯片1与上述第一电源控制芯片4通过上述第一模数转换器8通讯连接。其中，上述第一模数转换器8用于从上述第一电源控制芯片4获取电压信号，以及根据上述模数使能信号，将上述电压信号转换为电压信息。上述主控芯片1与上述第二电源控制芯片5通过上述第二模数转换器9通讯连接。其中，上述第二模数转换器9用于从上述第二电源控制芯片5获取电压信号，以及根据上述模数使能信号，将上述电压信号转换为电压信息。

具体的，上述电源使能信号可以用于控制上述第一电源控制芯片4和第二电源控制芯片5为上述雷达传感器组件3供电。上述模数使能信号可以用于控制上述第一模数转换器8和第二模数转换器9将上述电压信号转换为电压信息。上述第一模数转换器8可以是ADC（Analog to Digital Converter，模数转换器）。上述第二模数转换器9可以是ADC。

由此，上述主控芯片可以实时地通过上述第一使能电路和上述第二使能电路控制上述第一电源控制芯片与第二电源控制芯片为各个雷达传感器供电，以及实时地监测电源电路，从而，可以提高对各个雷达传感器的供电控制，以及及时发现电路异常进而及时为电路异常进行告警。

实践中，上述雷达控制装置的主控芯片1可以被配置成执行以下步骤：

第一步，对雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片进行配置处理以生成配置后的雷达控制芯片，得到配置后的雷达控制芯片组件。

第二步，控制上述配置后的雷达控制芯片组件中的每个配置后的雷达控制芯片进行数据采集处理以生成雷达数据，得到雷达数据集。

第三步，对上述雷达数据集中的每个雷达数据进行数据校验处理以生成校验结果，得到校验结果集。其中，上述主控芯片对上述雷达数据集中的每个雷达数据进行数据校验处理以生成校验结果，可以是：当上述雷达数据的最后一位数据为表征“数据传输结束”的数据时，可以将表征“校验成功”的信息确定为上述校验结果，当上述雷达数据的最后一位数据为表征“数据传输未结束”的数据时，可以将表征“校验不成功”的信息确定为上述校验结果。

第四步，响应于确定上述校验结果集中的每个校验结果满足预设校验条件，基于上述雷达数据集，生成车位验证标识。其中，上述预设校验条件可以是上述校验结果为表征“校验成功”的信息。

第五步，将上述车位验证标识发送至泊车控制终端以供控制目标车辆泊车。其中，上述泊车控制终端可以依据上述雷达数据集和上述车位验证标识，控制目标车辆泊车。

上述雷达控制方法作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提出的技术问题三“控制泊车的准确度降低”。导致控制泊车的准确度降低的因素往往如下：主控芯片仅能简单控制每一路的推挽电路从雷达传感器采集雷达信号，难以对各个雷达传感器进行统一控制，导致采集到的雷达数据准确度降低。如果解决了上述因素，就可以提高控制泊车的准确度。为了达到这一效果，本公开包括的雷达控制装置，首先，对雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片进行配置处理以生成配置后的雷达控制芯片，得到配置后的雷达控制芯片组件。由此，可以得到配置后的各个雷达控制芯片，以便后续采集雷达数据。其次，控制上述配置后的雷达控制芯片组件中的每个配置后的雷达控制芯片进行数据采集处理以生成雷达数据，得到雷达数据集。由此，可以通过控制各个雷达控制芯片得到采集到的雷达数据，以便后续进行车位识别。接着，对上述雷达数据集中的每个雷达数据进行数据校验处理以生成校验结果，得到校验结果集。由此，主控芯片可以确定一次数据采集是否完成。然后，响应于确定上述校验结果集中的每个校验结果满足预设校验条件，基于上述雷达数据集，生成车位验证标识。由此，主控芯片可以识别雷达采集的数据中的车位信息。最后，将上述雷达数据集和上述车位验证标识发送至泊车控制终端以供控制目标车辆泊车。由此，泊车控制终端可以控制目标车辆泊车。因此，主控芯片可以通过对各个雷达控制芯片进行配置，对各个雷达控制芯片的各种功能进行控制，从而可以对各个雷达控制芯片连接的各个雷达传感器进行统一控制，从而可以对采集到的各个雷达数据进行统一处理与识别，进而，提高了采集到的雷达数据的准确度，进而，提高了控制泊车的准确度。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的雷达控制装置，包括：主控芯片、雷达控制芯片组件和雷达传感器组件，其中：上述雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片上设置有控制通道组件；上述雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片通过上述控制通道组件中的每个控制通道与上述雷达传感器组件中第一预设数量的各个雷达传感器通讯连接，其中，上述雷达控制芯片用于通过上述控制通道组件控制上述雷达传感器组件中与上述控制通道组件通讯连接的各个雷达传感器采集雷达数据，上述雷达传感器用于采集雷达数据，上述控制通道用于传输上述雷达数据；上述主控芯片上设置有控制接口；上述主控芯片与上述雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片通过上述控制接口通讯连接，其中，上述主控芯片用于生成控制信号，上述控制接口用于传输上述控制信号。因此，上述雷达控制装置包括的雷达控制芯片可以通过控制通道与各个雷达传感器连接以控制各个雷达传感器，而主控芯片可以通过控制电路与各个雷达控制芯片连接，以控制雷达控制芯片，从而，主控芯片可以通过雷达控制芯片控制各个雷达传感器，简化了电路设计，降低了主控芯片的控制难度，进而，可以提高雷达控制装置的适用度和灵活度。

接着参考图4，本公开还提供一种用于上述各实施例的雷达控制装置的雷达控制方法，如图3所示，其示出了本公开的雷达控制方法的一些实施例的流程图400。该雷达控制方法可以包括以下步骤：

步骤401，对雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片进行配置处理以生成配置后的雷达控制芯片，得到配置后的雷达控制芯片组件。

在一些实施例中，雷达控制装置的主控芯片可以对雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片进行配置处理以生成配置后的雷达控制芯片，得到配置后的雷达控制芯片组件。

可选地，在上述对雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片进行配置处理以生成配置后的雷达控制芯片，得到配置后的雷达控制芯片组件之前，上述主控芯片还可以对上述主控芯片包括的串行外设接口、传输确认接口、复位接口和时钟接口进行初始化处理。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述主控芯片对雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片进行配置处理以生成配置后的雷达控制芯片，得到配置后的雷达控制芯片组件，可以包括以下步骤：

第一步，生成时钟信号，以及将上述时钟信号发送至上述雷达控制芯片。其中，可以以预设的频率生成上述时钟信号，然后通过上述主控芯片包括的时钟接口将上述时钟信号发送至上述雷达控制芯片。

作为示例，上述预设的频率可以是500kHz（kHertz，千赫兹）。

第二步，生成复位信号，以及将上述复位信号发送至上述雷达控制芯片。其中，可以生成上述复位信号，然后通过上述主控芯片包括的复位接口将上述复位信号发送至上述雷达控制芯片。上述雷达控制芯片响应于接收到上述复位信号，对雷达控制芯片内部的电路进行复位。

第三步，响应于接收到上述雷达控制芯片发送的复位完成信号，将预设的雷达配置信息发送至上述雷达控制芯片以对上述雷达控制芯片进行配置，得到配置后的雷达控制芯片。其中，可以通过上述主控芯片包括的串行外设接口，将上述预设的雷达配置信息发送至上述雷达控制芯片以对上述雷达控制芯片进行配置。上述预设的雷达配置信息可以表征用于控制上述雷达控制芯片运行的参数信息。

步骤402，控制配置后的雷达控制芯片组件中的每个配置后的雷达控制芯片进行数据采集处理以生成雷达数据，得到雷达数据集。

在一些实施例中，上述主控芯片可以控制上述配置后的雷达控制芯片组件中的每个配置后的雷达控制芯片进行数据采集处理以生成雷达数据，得到雷达数据集。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述主控芯片控制上述配置后的雷达控制芯片组件中的每个配置后的雷达控制芯片进行数据采集处理以生成雷达数据，可以包括以下步骤：

第一步，从上述配置后的雷达控制芯片上获取雷达状态信息。其中，可以通过上述主控芯片包括的串行外设接口从上述配置后的雷达控制芯片上获取雷达状态信息。上述雷达状态信息可以表征上述雷达控制芯片的通信状态。上述雷达状态信息可以是表征“可以正常通信”的信息或表征“不可以正常通信”的信息。

第二步，响应于确定上述雷达状态信息满足预设通信条件，生成通信方案信息，以及将上述通信方案信息发送至上述配置后的雷达控制芯片。其中，可以生成通信方案信息，然后将上述通信方案信息通过上述主控芯片包括的串行外设接口将上述通信方案信息发送至上述配置后的雷达控制芯片。上述预设通信条件可以是上述雷达状态芯片为表征“可以正常通信”的信息。上述通信方案信息可以是表征“TDMA Scheme（time divisionmultiple access Scheme，时分多址方案）”的信息。

第三步，将预设的采集开始命令发送至上述配置后的雷达控制芯片以控制上述雷达传感器开始采集雷达数据，以及将雷达控制芯片的控制运行模式切换至周期数据采集模式。其中，可以将预设的采集开始（CRM）命令通过上述主控芯片包括的串行外设接口发送至上述配置后的雷达控制芯片以控制上述雷达传感器开始采集雷达数据，然后，可以将控制运行模式切换至周期数据采集模式（PDCM）。上述预设的采集开始命令可以表征上述主控芯片想要开始采集雷达数据。上述雷达数据可以包括但不限于以下至少一项：雷达标识集和雷达信息集。上述雷达标识集中的每个雷达标识可以表征雷达传感器组件中的一个雷达传感器。上述雷达标识集中的雷达标识与上述雷达信息集中的雷达信息一一对应。上述控制运行模式可以是上述雷达控制芯片当前的运行模式。

作为示例，上述控制运行模式可以是PWM（Pulse Width Modulation，脉宽调制）模式。

第四步，基于上述周期数据采集模式，将预设的周期采集命令发送至上述配置后的雷达控制芯片以控制上述雷达传感器采集雷达数据。其中，可以将预设的周期采集（BRC）命令发送至上述配置后的雷达控制芯片以控制上述雷达传感器采集雷达数据。

第五步，从上述雷达控制芯片上获取传输确认信号。其中，可以通过上述主控芯片包括的传输确认接口从上述雷达控制芯片上获取传输确认信号。上述传输确认信号可以表征上述雷达控制芯片数据传输状态。上述传输确认信号可以是表征“数据传输完成”的信号或表征“数据传输未完成”的信号。

第六步，响应于确定上述传输确认信号满足预设传输条件，从上述雷达控制芯片上获取上述雷达数据。其中，响应于确定上述传输确认信号满足预设传输条件，可以通过上述主控芯片包括的串行外设接口从上述雷达控制芯片上获取上述雷达数据。上述预设传输条件可以是上述传输确认信号是表征“数据传输完成”的信号。

可选地，响应于确定上述传输确认信号不满足上述预设传输条件，上述主控芯片还可以再次执行上述获取传输确认信号步骤。

步骤403，对雷达数据集中的每个雷达数据进行数据校验处理以生成校验结果，得到校验结果集。

在一些实施例中，上述主控芯片可以对上述雷达数据集中的每个雷达数据进行数据校验处理以生成校验结果，得到校验结果集。其中，上述主控芯片对上述雷达数据集中的每个雷达数据进行数据校验处理以生成校验结果，可以是：当上述雷达数据的最后一位数据为表征“数据传输结束”的数据时，可以将表征“校验成功”的信息确定为上述校验结果，当上述雷达数据的最后一位数据为表征“数据传输未结束”的数据时，可以将表征“校验不成功”的信息确定为上述校验结果。

步骤404，响应于确定校验结果集中的每个校验结果均满足预设校验条件，基于上述雷达数据集，生成车位验证标识。

在一些实施例中，上述主控芯片可以响应于确定上述校验结果集中的每个校验结果满足预设校验条件，基于上述雷达数据集，生成车位验证标识。其中，上述预设校验条件可以是上述校验结果为表征“校验成功”的信息。

可选地，响应于确定上述校验结果集中存在校验结果不满足上述预设校验条件，上述主控芯片还可以再次执行上述数据采集处理步骤。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述主控芯片基于上述雷达数据集，生成车位验证标识，可以包括以下步骤：

第一步，获取历史雷达数据序列集。其中，上述主控芯片可以通过有线连接或无线连接的方式从存储终端上获取上述历史雷达数据序列集。上述存储终端可以是用于存储上述历史雷达数据序列集的终端。上述历史雷达数据序列集中的每个历史雷达数据序列可以是在当前时间之前的预定时间段内采集的各个雷达数据。上述历史雷达数据序列集中的历史雷达数据序列与雷达传感器组件中的雷达传感器一一对应。

作为示例，上述预定时间段可以是但不限于以下至少一项：3分钟、5分钟或10分钟。

第二步，对上述雷达数据集进行拆分处理，得到目标雷达数据集。其中，上述主控芯片可以根据上述雷达数据集中每个雷达数据包括的雷达标识集，对上述雷达数据包括的雷达信息集进行拆分，得到上述目标雷达数据集。上述目标雷达数据集中的目标雷达数据与上述雷达传感器组件中的雷达传感器一一对应。

第三步，将上述目标雷达数据集中的每个目标雷达数据添加至上述历史雷达数据序列集中与上述目标雷达数据对应的历史雷达数据序列，得到障碍点数据序列集。其中，对于上述目标雷达数据集中的每个目标雷达数据，可以将上述目标雷达数据添加至上述历史雷达数据序列集中与上述目标雷达数据对应的历史雷达数据序列的末尾，得到障碍点数据序列，然后将所确定的各个障碍点数据序列确定为上述障碍点数据序列集。上述障碍点数据序列集中的每个障碍点数据可以包括但不限于以下至少一项：障碍点距离值和障碍点坐标。上述障碍点距离值可以是障碍点与目标车辆的距离值。上述目标车辆可以是正在执行上述雷达控制方法的车辆。上述障碍点坐标可以是障碍点在雷达坐标系下的坐标。

第四步，响应于确定上述障碍点数据序列集中满足预设数据条件的障碍点数据的数量大于预设数量，对上述障碍点数据序列集中的每个障碍点数据序列进行突变检测处理以生成突变信息，得到突变信息集。其中，上述预设数据条件可以是上述障碍点数据不为空。上述突变信息可以包括但不限于以下至少一项：第一突变障碍点数据和第二突变障碍点数据。上述第一突变障碍点数据和上述第二突变障碍点数据可以是上述障碍点数据序列中的障碍点数据。

作为示例，上述预设数量可以是3。

第五步，将上述突变信息集中满足预设突变条件的突变信息确定为初始车位信息，得到初始车位信息集。其中，上述预设突变条件可以是上述突变信息包括表征“出现突变”的信息。

第六步，对上述初始车位信息集中的各个初始车位信息进行融合处理，得到目标车位信息。其中，首先，对于上述初始车位信息集中的每个初始车位信息，可以将上述初始车位信息包括的第一突变障碍点数据包括的障碍点坐标与第二突变障碍点数据包括的障碍点坐标的距离值确定为初始车位宽度值，然后，可以将所确定的各个初始车位宽度值的平均值确定为目标车位宽度值，接着，将上述目标车位宽度值和上述初始车位信息集中的各个初始车位信息确定为上述目标车位信息包括的目标车位宽度值和初始车位信息。

第七步，对上述目标车位信息进行验证处理，得到验证结果。其中，当上述目标车位信息包括的目标车位宽度值大于等于目标阈值时，可以将表征“验证成功”的信息确定为验证结果。当上述目标车位信息包括的目标车位宽度值小于上述目标阈值时，可以将表征“验证失败”的信息确定为验证结果。

作为示例，上述目标阈值可以是但不限于以下至少一项：2.5、3或6。

第八步，响应于确定上述验证结果满足预设验证条件，将预设的车位标识确定为车位验证标识。其中，上述预设验证条件可以是上述验证结果为表征“验证成功”的信息。上述预设的车位标识可以是表征“可以进行泊车”的标识。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述主控芯片对上述障碍点数据序列集中的每个障碍点数据序列进行突变检测处理以生成突变信息，可以包括以下步骤：

第一步，对于上述障碍点数据序列中的每个障碍点数据，将上述障碍点数据包括的障碍点距离值与上述障碍点数据的上一个障碍点数据包括的障碍点距离值的差值的绝对值、确定为障碍点距离差值。

第二步，将所确定的各个障碍点距离差值确定为障碍点距离差值序列。

第三步，响应于确定上述障碍点距离差值序列中存在障碍点距离差值大于预设差值，执行以下生成子步骤：

第一子步骤，将第一预设突变产生信息确定为突变产生信息。其中，上述第一预设突变产生信息可以是表征“出现突变”的信息。

作为示例，上述预设差值可以是但不限于以下至少一项：2.5、3或6。

第二子步骤，将上述障碍点数据序列中与上述障碍点距离差值序列中、大于上述预设差值的第一个障碍点距离差值、对应的障碍点数据确定为第一突变障碍点数据。

第三子步骤，将上述障碍点数据序列中与上述障碍点距离差值序列中、大于上述预设差值的第二个障碍点距离差值、对应的障碍点数据确定为第二突变障碍点数据。

第四步，对上述突变产生信息、上述第一突变障碍点数据和上述第二突变障碍点数据进行融合处理，得到突变信息。其中，可以将上述突变产生信息、上述第一突变障碍点数据和上述第二突变障碍点数据确定为上述突变信息包括的突变产生信息、第一突变障碍点数据和第二突变障碍点数据。

可选地，上述主控芯片响应于确定上述障碍点距离差值序列中不存在障碍点距离差值大于上述预设差值，还可以将第二预设突变产生信息确定为突变信息。其中，上述第二预设突变产生信息可以是表征“未出现突变”的信息。

由此，上述生成车位验证标识的相关内容，可以通过确定一定时间内的雷达数据是否产生突变的方式，确定目标车辆周围的障碍物是否发生变化，从而可以识别出不同类型的车位，提高了车位识别的准确度，进而，可以提高控制泊车的准确度。

步骤405，将雷达数据集和车位验证标识发送至泊车控制终端以供控制目标车辆泊车。

在一些实施例中，上述主控芯片可以将上述雷达数据集和上述车位验证标识发送至泊车控制终端以供控制目标车辆泊车。其中，上述泊车控制终端可以依据上述雷达数据集和上述车位验证标识，控制目标车辆泊车。

可选地，上述雷达控制装置还可以执行以下步骤：

第一步，生成第一电源使能信号和第二电源使能信号，以及将上述第一电源使能信号和上述第二电源使能信号分别发送至第一电源控制芯片和第二电源控制芯片、以控制上述第一电源控制芯片和上述第二电源控制芯片为上述雷达传感器组件进行供电。其中，主控芯片可以生成第一电源使能信号和第二电源使能信号，然后将上述第一电源使能信号通过第一使能电路发送至第一电源控制芯片，以及将上述第二电源使能信号通过第二使能电路发送至第二电源控制芯片。上述第一电源使能信号可以用于控制上述第一电源控制芯片为雷达传感器组件供电。上述第二电源使能信号可以用于控制上述第二电源控制芯片为雷达传感器组件供电。

第二步，生成第一模数使能信号和第二模数使能信号，以及将上述第一模数使能信号和上述第二模数使能信号分别发送至上述第一电源控制芯片和上述第二电源控制芯片、以控制上述第一电源控制芯片和上述第二电源控制芯片分别采集第一电压信号和第二电压信号。其中，上述主控芯片可以生成第一模数使能信号和第二模数使能信号，然后将上述第一模数使能信号通过第一使能电路发送至第一电源控制芯片，以及将上述第二模数使能信号通过第二使能电路发送至第二电源控制芯片。上述第一模数使能信号可以用于控制上述第一电源控制芯片采集第一电压信号。上述第二模数使能信号可以用于控制上述第二电源控制芯片采集第二电压信号。

第三步，对上述第一电压信号和上述第二电压信号分别进行模数转换处理，得到第一电压信息和第二电压信息。其中，第一模数转换器可以对上述第一电压信号进行模数转换处理，得到第一电压信息，第二模数转换器可以对上述第二电压信号进行模数转换处理，得到第二电压信息。

第四步，对上述第一电压信息和上述第二电压信息进行异常检测处理，得到电源异常信息。其中，可以通过预设的异常检测方法，对上述第一电压信息和上述第二电压信息进行异常检测处理，得到电源异常信息。上述电源异常信息可以包括但不限于以下至少一项：电源异常检测结果和电源异常类型信息。上述电源异常检测结果可以是表征“出现异常”的信息或表征“未出现异常”的信息。上述电源异常类型信息可以是但不限于以下至少一项：表征“电源开路”的信息或表征“电源短路”的信息。

作为示例，上述预设的异常检测方法可以是但不限于以下至少一项：局部离群因子算法、支持向量机算法或AE（Auto-Encoder，自编码器）算法。

第五步，响应于确定上述电源异常信息满足预设异常条件，将上述电源异常信息发送至车辆告警终端以供执行告警操作。其中，上述主控芯片可以将上述电源异常信息发送至车辆告警终端以供执行告警操作。上述预设异常条件可以是上述电源异常信息包括的电源检测结果为表征“出现异常”的信息。上述车辆告警终端可以是用于执行告警操作的终端。上述车辆告警终端执行告警操作，可以是显示警告性的文字或控制扬声器发出提示音。

上述雷达控制方法作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提出的技术问题三“控制泊车的准确度降低”。导致控制泊车的准确度降低的因素往往如下：主控芯片仅能简单控制每一路的推挽电路从雷达传感器采集雷达信号，难以对各个雷达传感器进行统一控制，导致采集到的雷达数据准确度降低。如果解决了上述因素，就可以提高控制泊车的准确度。为了达到这一效果，本公开包括的雷达控制装置，首先，对雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片进行配置处理以生成配置后的雷达控制芯片，得到配置后的雷达控制芯片组件。由此，可以得到配置后的各个雷达控制芯片，以便后续采集雷达数据。其次，控制上述配置后的雷达控制芯片组件中的每个配置后的雷达控制芯片进行数据采集处理以生成雷达数据，得到雷达数据集。由此，可以通过控制各个雷达控制芯片得到采集到的雷达数据，以便后续进行车位识别。接着，对上述雷达数据集中的每个雷达数据进行数据校验处理以生成校验结果，得到校验结果集。由此，主控芯片可以确定一次数据采集是否完成。然后，响应于确定上述校验结果集中的每个校验结果满足预设校验条件，基于上述雷达数据集，生成车位验证标识。由此，主控芯片可以识别雷达采集的数据中的车位信息。最后，将上述雷达数据集和上述车位验证标识发送至泊车控制终端以供控制目标车辆泊车。由此，泊车控制终端可以控制目标车辆泊车。因此，主控芯片可以通过对各个雷达控制芯片进行配置，对各个雷达控制芯片的各种功能进行控制，从而可以对各个雷达控制芯片连接的各个雷达传感器进行统一控制，从而可以对采集到的各个雷达数据进行统一处理与识别，进而，提高了采集到的雷达数据的准确度，进而，提高了控制泊车的准确度。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (8)

1.一种雷达控制装置，其特征在于，包括：主控芯片、雷达控制芯片组件和雷达传感器组件，其中：

所述雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片上设置有控制通道组件；

所述雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片通过所述控制通道组件中的每个控制通道与所述雷达传感器组件中第一预设数量的各个雷达传感器通讯连接，其中，所述雷达控制芯片用于通过所述控制通道组件控制所述雷达传感器组件中与所述控制通道组件通讯连接的各个雷达传感器采集雷达数据，所述雷达传感器用于采集雷达数据，所述控制通道用于传输所述雷达数据；

所述主控芯片上设置有控制接口；

所述主控芯片与所述雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片通过所述控制接口通讯连接，其中，所述主控芯片用于生成控制信号，所述控制接口用于传输所述控制信号；

其特征在于，所述主控芯片上还设置有串行外设接口；

所述主控芯片与所述雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片通过所述串行外设接口通讯连接，其中，所述主控芯片用于生成配置信息，所述雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片用于根据所述配置信息和预设的发送协议，发送所述雷达数据，所述串行外设接口用于传输所述配置信息和所述雷达数据；

其特征在于，所述控制接口包括：复位接口和时钟接口，其中：

所述雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片上设置有雷达复位接口和雷达时钟接口；

所述主控芯片包括的复位接口与所述雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片包括的雷达复位接口通讯连接，其中，所述主控芯片用于生成复位信号，所述主控芯片包括的复位接口和所述雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片包括的雷达复位接口用于传输所述复位信号；

所述主控芯片包括的时钟接口与所述雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片包括的雷达时钟接口通讯连接，其中，所述主控芯片用于生成时钟信号，所述雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片包括的时钟接口和所述雷达时钟接口用于传输所述时钟信号。

2.根据权利要求1所述的雷达控制装置，其特征在于，所述主控芯片上还设置有传输确认接口；

所述主控芯片与所述雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片通过所述传输确认接口通讯连接，其中，所述雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片用于生成传输确认信号，所述传输确认接口用于传输所述传输确认信号。

3.根据权利要求1所述的雷达控制装置，其特征在于，所述雷达控制装置还包括：第一电源控制芯片和第二电源控制芯片，其中：

所述第一电源控制芯片上设置有第一电源控制通道组件；

所述第一电源控制芯片通过所述第一电源控制通道组件中的每个第一电源控制通道与所述雷达传感器组件中第二预设数量的各个雷达传感器供电连接，其中，所述第一电源控制通道组件中的每个第一电源控制通道用于向第二预设数量的各个雷达传感器供电，以及从各个雷达传感器上采集电压信号；

所述第二电源控制芯片上设置有第二电源控制通道；

所述第二电源控制芯片通过所述第二电源控制通道与所述雷达传感器组件中第二预设数量的各个雷达传感器供电连接，其中，所述第二电源控制通道用于向第二预设数量的各个雷达传感器供电，以及从各个雷达传感器上采集电压信号。

4.一种用于如权利要求1-3任一所述的雷达控制装置的雷达控制方法，包括：

对雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片进行配置处理以生成配置后的雷达控制芯片，得到配置后的雷达控制芯片组件；

控制所述配置后的雷达控制芯片组件中的每个配置后的雷达控制芯片进行数据采集处理以生成雷达数据，得到雷达数据集；

对所述雷达数据集中的每个雷达数据进行数据校验处理以生成校验结果，得到校验结果集；

响应于确定所述校验结果集中的每个校验结果满足预设校验条件，基于所述雷达数据集，生成车位验证标识；

将所述雷达数据集和所述车位验证标识发送至泊车控制终端以供控制目标车辆泊车。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述校验结果集中存在校验结果不满足所述预设校验条件，再次执行所述数据采集处理步骤。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：

生成第一电源使能信号和第二电源使能信号，以及将所述第一电源使能信号和所述第二电源使能信号分别发送至第一电源控制芯片和第二电源控制芯片、以控制所述第一电源控制芯片和所述第二电源控制芯片为所述雷达传感器组件进行供电；

生成第一模数使能信号和第二模数使能信号，以及将所述第一模数使能信号和所述第二模数使能信号分别发送至所述第一电源控制芯片和所述第二电源控制芯片、以控制所述第一电源控制芯片和所述第二电源控制芯片分别采集第一电压信号和第二电压信号；

对所述第一电压信号和所述第二电压信号分别进行模数转换处理，得到第一电压信息和第二电压信息；

对所述第一电压信息和所述第二电压信息进行异常检测处理，得到电源异常信息；

响应于确定所述电源异常信息满足预设异常条件，将所述电源异常信息发送至车辆告警终端以供执行告警操作。

7.根据权利要求4所述的方法，其中，所述对雷达控制芯片组件中的每个雷达控制芯片进行配置处理以生成配置后的雷达控制芯片，包括：

生成时钟信号，以及将所述时钟信号发送至所述雷达控制芯片；

生成复位信号，以及将所述复位信号发送至所述雷达控制芯片；

响应于接收到所述雷达控制芯片发送的复位完成信号，将预设的雷达配置信息发送至所述雷达控制芯片以对所述雷达控制芯片进行配置，得到配置后的雷达控制芯片。

8.根据权利要求4所述的方法，其中，所述控制所述配置后的雷达控制芯片组件中的每个配置后的雷达控制芯片进行数据采集处理以生成雷达数据，包括：

从所述雷达控制芯片上获取雷达状态信息；

响应于确定所述雷达状态信息满足预设通信条件，生成通信方案信息，以及将所述通信方案信息发送至所述雷达控制芯片；

将预设的采集开始命令发送至所述雷达控制芯片以控制所述雷达传感器开始采集雷达数据，以及将雷达控制芯片的控制运行模式切换至周期数据采集模式；

基于所述周期数据采集模式，将预设的周期采集命令发送至所述雷达控制芯片以控制所述雷达传感器采集雷达数据；

从所述雷达控制芯片上获取传输确认信号；

响应于确定所述传输确认信号满足预设传输条件，从所述雷达控制芯片上获取所述雷达数据。