CN116639561A - 确定电梯到达楼层的方法、装置、介质、设备及配送*** - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种确定电梯到达楼层的方法、装置、介质、设备及配送***，该方法应用于安装在电梯轿厢的轿厢装置，轿厢装置配置有第一金属膜，包括：接收配送机器人的呼叫信息，呼叫信息用于确定配送机器人所在的上乘楼层以及去往的目的楼层；确定电梯轿厢的运行方向，在第一金属膜感应到第二金属膜的情况下，确定第一金属膜与第二金属膜之间的电容值，第二金属膜安装于电梯井的每一楼层；在电容值达到预设阈值的情况下，根据运行方向对电梯轿厢的楼层数执行加减楼层操作，并在执行加减楼层操作后的楼层与呼叫信息中的楼层一致的情况下，确定电梯轿厢到达，并向配送机器人发送到达信息。可以提高确定电梯到达楼层的稳定性和抗干扰性。

Description

确定电梯到达楼层的方法、装置、介质、设备及配送***

技术领域

本公开涉及配送技术领域，具体地，涉及一种确定电梯到达楼层的方法、装置、介质、设备及配送***。

背景技术

在室内无人配送的场景下，配送机器人需要在无人操控的状态下乘坐电梯，配送机器人需要知晓电梯到达的楼层，从而能够自动进出电梯。相关场景中，通过相应的通信协议接入电梯控制***等非入侵式方式，获取电梯所在楼层、电梯运行速度等信息，从而确定电梯到达的楼层。

然而，与不同的电梯控制***对接，需要匹配相应的通信协议。首先，获取通信协议的难度较大，因为对于电梯控制***来说，通信协议涉及电梯安全运行，允许其他设备通过通信协议非入侵式接入，增加了电梯运行安全性降低的风险。其次，针对每一种通信协议进行对接，需要投入大量资源进行对接研发，成本较高，难易量产投放。

发明内容

本公开的目的是提供一种确定电梯到达楼层的方法、装置、介质、设备及配送***，以部分地解决相关技术中存在的上述问题。

为了实现上述目的，本公开第一方面，提供一种确定电梯到达楼层的方法，应用于安装在电梯轿厢的轿厢装置，所述轿厢装置配置有第一金属膜，所述方法包括：

接收配送机器人的呼叫信息，所述呼叫信息用于确定所述配送机器人所在的上乘楼层以及去往的目的楼层；

确定所述电梯轿厢的运行方向，在所述第一金属膜感应到第二金属膜的情况下，确定所述第一金属膜与所述第二金属膜之间的电容值，所述第二金属膜安装于电梯井的每一楼层；

在所述电容值达到预设阈值的情况下，根据所述运行方向对所述电梯轿厢的楼层数执行加减楼层操作，并在执行加减楼层操作后的楼层与所述呼叫信息中的楼层一致的情况下，确定所述电梯轿厢到达，并向所述配送机器人发送到达信息。

可选地，所述到达信息包括到达上乘信息；

所述在执行加减楼层操作后的楼层与所述呼叫信息中的楼层一致的情况下，确定所述电梯轿厢到达，向所述配送机器人发送到达信息，包括：

在执行加减楼层操作后的楼层与所述上乘楼层一致的情况下，确定所述电梯轿厢到达所述上乘楼层，并向所述配送机器人发送所述到达上乘信息，以指示所述配送机器人上乘所述电梯轿厢。

可选地，所述方法还包括：

接收所述配送机器人的进入信息，所述进入信息包括所述配送机器人所在的上乘楼层，所述进入信息是所述配送机器人在进入到所述电梯轿厢的情况下发送的；

将所述进入信息中的上乘楼层与所述电梯轿厢当前的停靠楼层进行比对，并根据比对结果确定是否需要对所述停靠楼层进行校准。

可选地，所述方法还包括：

在确定需要对所述停靠楼层进行校准的情况下，从配送机器人中确定校准配送机器人，所述校准配送机器人是本次配送任务未乘坐过电梯的配送机器人；

根据所述校准配送机器人的进入信息，对所述停靠楼层进行校准。

可选地，所述到达信息还包括到达离开信息；

所述在执行加减楼层操作后的楼层与所述呼叫信息中的楼层一致的情况下，确定所述电梯轿厢到达，向所述配送机器人发送到达信息，还包括：

在执行加减楼层操作后的楼层与所述目的楼层一致的情况下，确定所述电梯轿厢到达所述目的楼层，并向所述配送机器人发送所述到达离开信息，以指示所述配送机器人离开所述电梯轿厢；

所述方法还包括：

若所述配送机器人离开所述电梯轿厢，则向所述配送机器人发送离开所述电梯轿厢的离开楼层信息，所述离开楼层信息用于所述配送机器人在呼叫所述电梯轿厢时，确定所述配送机器人所在的上乘楼层。

可选地，所述进入信息包括所述配送机器人的蓝牙信息，所述方法还包括：

在接收到所述配送机器人的进入信息的情况下，根据所述蓝牙信息与所述配送机器人建立蓝牙通讯连接，并保持所述轿厢装置与所述配送机器人的移动通讯连接；

在建立所述蓝牙通讯成功的情况下，通过所述蓝牙通讯以及所述移动通讯向所述配送机器人发送所述到达离开信息。

可选地，所述方法还包括：

接收所述配送机器人的离开信息，所述离开信息是所述配送机器人在离开所述电梯轿厢的情况下发送的；

在接收到所述离开信息的情况下，断开与所述配送机器人的蓝牙通讯连接，并保持所述轿厢装置与所述配送机器人的移动通讯连接；

在断开所述蓝牙通讯的情况下，通过所述移动通讯向所述配送机器人发送所述离开楼层信息。

可选地，所述确定所述电梯轿厢的运行方向，包括：

通过配置于所述轿厢装置的加速度计以及气压计，确定所述电梯轿厢的运行方向。

本公开第二方面，提供一种确定电梯到达楼层的装置，应用于安装在电梯轿厢的轿厢装置，所述轿厢装置配置有第一金属膜，所述装置包括：

接收模块，被配置为用于接收配送机器人的呼叫信息，所述呼叫信息用于确定所述配送机器人所在的上乘楼层以及去往的目的楼层；

确定模块，被配置为用于确定所述电梯轿厢的运行方向，在所述第一金属膜感应到第二金属膜的情况下，确定所述第一金属膜与所述第二金属膜之间的电容值，所述第二金属膜安装于电梯井的每一楼层；

发送模块，被配置为用于在所述电容值达到预设阈值的情况下，根据所述运行方向对所述电梯轿厢的楼层数执行加减楼层操作，并在执行加减楼层操作后的楼层与所述呼叫信息中的楼层一致的情况下，确定所述电梯轿厢到达，并向所述配送机器人发送到达信息。

可选地，所述到达信息包括到达上乘信息；所述发送模块，被配置为用于在执行加减楼层操作后的楼层与所述上乘楼层一致的情况下，确定所述电梯轿厢到达所述上乘楼层，并向所述配送机器人发送所述到达上乘信息，以指示所述配送机器人上乘所述电梯轿厢。

可选地，所述接收模块，还被配置为用于：

接收所述配送机器人的进入信息，所述进入信息包括所述配送机器人所在的上乘楼层，所述进入信息是所述配送机器人在进入到所述电梯轿厢的情况下发送的；

将所述进入信息中的上乘楼层与所述电梯轿厢当前的停靠楼层进行比对，并根据比对结果确定是否需要对所述停靠楼层进行校准。

可选地，所述接收模块，还被配置为用于：

在确定需要对所述停靠楼层进行校准的情况下，从配送机器人中确定校准配送机器人，所述校准配送机器人是本次配送任务未乘坐过电梯的配送机器人；

根据所述校准配送机器人的进入信息，对所述停靠楼层进行校准。

可选地，所述到达信息包括到达离开信息；所述发送模块，被配置为用于在执行加减楼层操作后的楼层与所述目的楼层一致的情况下，确定所述电梯轿厢到达所述目的楼层，并向所述配送机器人发送所述到达离开信息，以指示所述配送机器人离开所述电梯轿厢；

所述发送模块，还被配置为用于若所述配送机器人离开所述电梯轿厢，则向所述配送机器人发送离开所述电梯轿厢的离开楼层信息，所述离开楼层信息用于所述配送机器人在呼叫所述电梯轿厢时，确定所述配送机器人所在的上乘楼层。

所述进入信息包括所述配送机器人的蓝牙信息，所述装置还包括通讯切换模块，被配置为用于：

在接收到所述配送机器人的进入信息的情况下，根据所述蓝牙信息与所述配送机器人建立蓝牙通讯连接，并保持所述轿厢装置与所述配送机器人的移动通讯连接；

所述发送模块130，还被配置为用于在建立所述蓝牙通讯成功的情况下，通过所述蓝牙通讯以及所述移动通讯向所述配送机器人发送所述到达离开信息。

可选地，所述接收模块110，还被配置为用于接收所述配送机器人的离开信息，所述离开信息是所述配送机器人在离开所述电梯轿厢的情况下发送的；

所述通讯切换模块，还被配置为用于：在接收到所述离开信息的情况下，断开与所述配送机器人的蓝牙通讯连接，并保持所述轿厢装置与所述配送机器人的移动通讯连接；

所述发送模块130，还被配置为用于在断开所述蓝牙通讯的情况下，通过所述移动通讯向所述配送机器人发送所述离开楼层信息。

可选地，所述确定模块，被配置为用于通过配置于所述轿厢装置的加速度计以及气压计，确定所述电梯轿厢的运行方向。

本公开第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述方法的步骤。

本公开第四方面，提供一种电子设备，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面中任一项所述方法的步骤。

本公开第五方面，提供一种机器人配送***，包括：配送服务器、与所述配送服务器通讯连接的第一方面中任一项所述的轿厢装置、与所述配送服务器以及所述轿厢装置通讯连接的配送机器人。

通过上述技术方案，至少可以达到以下技术效果：

通过接收配送机器人的呼叫信息，呼叫信息用于确定配送机器人所在的上乘楼层以及去往的目的楼层；确定电梯轿厢的运行方向，在第一金属膜感应到第二金属膜的情况下，确定第一金属膜与第二金属膜之间的电容值，第二金属膜安装于电梯井的每一楼层；在电容值达到预设阈值的情况下，根据运行方向对电梯轿厢的楼层数执行加减楼层操作，并在执行加减楼层操作后的楼层与呼叫信息中的楼层一致的情况下，确定电梯轿厢到达，并向配送机器人发送到达信息。第一金属膜与第二金属膜之间的电容值不会因落入灰尘而受到影响，可以提高确定电梯到达楼层的稳定性和抗干扰性。并且即使落入其他杂物覆盖金属膜，可以通过设置预设阈值从而克服电容变化，不用下电梯井进行人工维护，提高了维护便捷性，降低了维护成本。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开一示例性实施例所示出的一种确定电梯到达楼层的方法的流程图。

图2是本公开一示例性实施例所示出的一种金属膜安装示意图。

图3是本公开一示例性实施例所示出的一种轿厢装置的***框图。

图4是本公开一示例性实施例所示出的另一种种确定电梯到达楼层的方法的流程图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种确定电梯到达楼层的装置的框图。

图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

介绍本公开提供的确定电梯到达楼层的方法、装置、介质、设备及配送***之前，首先对本公开所提供的各实施例的应用场景进行介绍，本公开的各实施例可以应用于例如写字楼、酒店等机器人配送场景，配送机器人从配送站出发后，可以自主乘坐电梯将商品配送至相应的楼层，并能够自主乘坐电梯回到配送站。在这种情况下，配送机器人不仅需要通过配置的摄像头等进行图像识别电梯轿厢是否开门，还需要确定电梯轿厢是否到达，以及运行的方向是否与目的地的方向相同。

相关场景中，在每一楼层配置RFID(Radio Frequency Identification，射频识别)标签，并通过例如光电开关、磁开关等，对RFID标签进行感应识别，然而，RFID标签不仅成本较高，而且安装空间受电梯井空间限制，同时布置周期较长，也不易于后期维护，更为重要的是，RFID标签抗干扰性能较差，容易被灰尘等遮挡造成感应失败，导致确定电梯到达楼层的稳定性和抗干扰性能较低。

为此，本公开提供一种确定电梯到达楼层的方法，该方法应用于安装在电梯轿厢的轿厢装置，轿厢装置配置有第一金属膜，参照图1所示出的一种确定电梯到达楼层的方法的流程图，所述方法包括：

在步骤S11中，接收配送机器人的呼叫信息，呼叫信息用于确定配送机器人所在的上乘楼层以及去往的目的楼层。

其中，上乘楼层是配送机器人进入电梯轿厢的楼层，目的楼层是配送机器人离开电梯轿厢的楼层。

参见图2所示，在电梯轿厢的顶部位置安装轿厢装置，第二金属膜可以安装在靠近进出电梯的一侧，第一金属膜数量可以为多个，以通过多个第一金属膜分别与第二金属膜构建电容，以提高精确性和稳定性。

参见图3所示，轿厢装置包括两个第一金属膜、加速度计、气压计、主控模块、蓝牙模块、通讯模块和电容传感器，电容传感器包括MSP430FR系列单片机。可以理解的是，轿厢装置包括电源模块，以向上述各模块提供电力。另外，轿厢装置通过通讯接口与电梯轿厢内的面板控制器连接，以向面板控制器发送呼叫信息中的上乘楼层和目的楼层，可以在上乘楼层或者目的楼层未被人为按亮的情况下，确认按亮上乘楼层和目的楼层。

其中，第一金属膜和第二金属膜可以为FPC(FlexiblePrintedCircuit，柔性电路板)金属膜，也可以为ITO(Indium tin oxide，氧化铟锡)金属膜，第一金属膜与第二金属膜之间可以构建电容。

可选地，第二金属膜的大小为10cm*30cm，并且第二金属膜可以安装在电梯井的金属框架上，距离地板高度为轿厢高度，以保证电梯在停靠的状态下，或者在电梯轿厢经过该楼层时，第一金属膜可以与第二金属膜构建电容。

在一种实施方式中，配送机器人在从配送站出发执行配送任务的情况下，将本次配送任务中的配送楼层作为目的楼层，以及将配送站所在的楼层作为上乘楼层，生成呼叫信息，并将该呼叫信息发送到配送服务器。

在另一种实施方式中，配送机器人在完成配送任务返回配送站的情况下，将配送机器人当前所在的楼层作为上乘楼层，以及将配送站所在的楼层作为配送机器人去往的目的楼层，生成呼叫信息，并将该呼叫信息发送到配送服务器。

在另一种实施方式中，配送机器人在完成一个订单配送子任务，需要执行下一单配送子任务的情况下，将配送机器人当前所在的楼层作为上乘楼层，以及将下一单配送子任务的配送楼层作为目的楼层，生成呼叫信息，并将该呼叫信息发送到配送服务器。

在步骤S12中，确定电梯轿厢的运行方向，在第一金属膜感应到第二金属膜的情况下，确定第一金属膜与第二金属膜之间的电容值，第二金属膜安装于电梯井的每一楼层。

在该步骤S12中，可以通过配置于所述轿厢装置的加速度计以及气压计，确定所述电梯轿厢的运行方向。例如，通过加速度计确定电梯轿厢每一次的加速度信息，通过气压计检测电梯井的气压值，并根据加速度信息和气压值确定电梯轿厢的运行方向。

示例地，通过加速度计采集加速度信息，并确定加速度是否大于重力加速度，在加速度大于重力加速度的情况下，确定气压计采集的气压值是否变大，在气压值变大的情况下，确定电梯轿厢的运行方向为上行，即电梯往上运行。

又一示例，在加速度小于重力加速度的情况下，确定气压计采集的气压值是否变小，在气压值变小的情况下，确定电梯轿厢的运行方向为下行，即电梯往下运行。

在步骤S13中，在电容值达到预设阈值的情况下，根据运行方向对电梯轿厢的楼层数执行加减楼层操作，并在执行加减楼层操作后的楼层与呼叫信息中的楼层一致的情况下，确定电梯轿厢到达，并向配送机器人发送到达信息。

其中，在运行方向为上行的情况下，对电梯轿厢的楼层数执行加1楼层操作，在运行方向为下行的情况下，对电梯轿厢的楼层数执行减1楼层操作。

在一种实施方式中，以配送站所在的楼层作为执行加减楼层操作的初始楼层，例如，在配送站在三楼的情况下，将三楼作为初始楼层，在电梯轿厢上行到四楼的情况下，执行加1楼层操作，在下行到二楼的情况下，执行减1楼层操作。

在一种实施方式中，根据呼叫信息中的上乘楼层和目的楼层，确定配送机器人的配送方向，配送方向包括向上配送和向下配送。若配送方向与运行方向一致，在执行加减楼层操作后的楼层与所述呼叫信息中的楼层一致的情况下，确定所述电梯轿厢到达，向所述配送机器人发送到达信息。其中，配送机器人乘坐电梯向上为向上配送，配送机器人乘坐电梯向下为向下配送。

在上述实施例的基础上，所述到达信息包括到达上乘信息；

所述在执行加减楼层操作后的楼层与所述呼叫信息中的楼层一致的情况下，确定所述电梯轿厢到达，向所述配送机器人发送到达信息，包括：

在执行加减楼层操作后的楼层与所述上乘楼层一致的情况下，确定所述电梯轿厢到达所述上乘楼层，并向所述配送机器人发送所述到达上乘信息，以指示所述配送机器人上乘所述电梯轿厢。

在一种实施方式中，若配送方向为向上配送，且运行方向为电梯上行，在执行加减楼层操作后的楼层与上乘楼层一致的情况下，确定所述电梯轿厢到达，向所述配送机器人发送到达上乘信息。

在上述实施例的基础上，所述到达信息还包括到达离开信息；

所述在执行加减楼层操作后的楼层与所述呼叫信息中的楼层一致的情况下，确定所述电梯轿厢到达，向所述配送机器人发送到达信息，还包括：

在执行加减楼层操作后的楼层与所述目的楼层一致的情况下，确定所述电梯轿厢到达所述目的楼层，并向所述配送机器人发送所述到达离开信息，以指示所述配送机器人离开所述电梯轿厢；

在一种实施方式中，若配送方向为向下配送，且运行方向为电梯下行，在执行加减楼层操作后的楼层与目的楼层一致的情况下，确定所述电梯轿厢到达，向所述配送机器人发送到达离开信息。

采用上述技术方案，通过接收配送机器人的呼叫信息，呼叫信息用于确定配送机器人所在的上乘楼层以及去往的目的楼层；确定电梯轿厢的运行方向，在第一金属膜感应到第二金属膜的情况下，确定第一金属膜与第二金属膜之间的电容值，第二金属膜安装于电梯井的每一楼层；在电容值达到预设阈值的情况下，根据运行方向对电梯轿厢的楼层数执行加减楼层操作，并在执行加减楼层操作后的楼层与呼叫信息中的楼层一致的情况下，确定电梯轿厢到达，并向配送机器人发送到达信息。第一金属膜与第二金属膜之间的电容值不会因落入灰尘而受到影响，可以提高确定电梯到达楼层的稳定性和抗干扰性。并且即使落入其他杂物覆盖金属膜，可以通过设置预设阈值从而克服电容变化，不用下电梯井进行人工维护，提高了维护便捷性，降低了维护成本。并且，本公开不通过通信协议与电梯运行控制***进行通讯，获取楼层信息，避免干扰电梯运行。

所述方法还包括：

若所述配送机器人离开所述电梯轿厢，则向所述配送机器人发送离开所述电梯轿厢的离开楼层信息，所述离开楼层信息用于所述配送机器人在呼叫所述电梯轿厢时，确定所述配送机器人所在的上乘楼层。其中，离开楼层信息包括配送机器人离开电梯轿厢时，电梯轿厢当前的停靠楼层数。

示例地，通过配送机器人与轿厢装置之间的蓝牙连接信号强度，确定配送机器人是否离开了电梯轿厢，或者，通过摄像头采集针对配送机器人的图像信息，并根据图像信息确认配送机器人是否离开了电梯轿厢。

可以理解的是，在配送机器人离开所述电梯轿厢时，若轿厢装置向配送机器人发送的到达离开信息中的楼层错误，或者因异物遮挡导致第一金属膜与第二金属膜构建的电容值未达到预设阈值，造成执行加减楼层操作失败，因而到达离开信息中的楼层错误。配送机器人在需要再次乘坐电梯时，向轿厢装置发送了错误的上乘楼层，轿厢装置在错误的上乘楼层指示配送机器人上乘，例如，在配送机器人的目的楼层为十楼，然而在九楼时，轿厢装置向配送机器人发送了到达离开信息，并且在配送机器人离开电梯轿厢时，向配送机器人发送了离开楼层信息，其中，离开楼层信息中表征的离开楼层为十楼，实际上将配送机器人送到了九楼。在配送机器人需要上乘的情况下，向轿厢装置发送了表示自己所在楼层为十楼的呼叫信息，电梯轿厢到达十楼以后，轿厢装置向配送机器人发送了到达上乘信息，然而，配送机器人无法成功上乘电梯。

因而，所述方法还包括：在配送机器人上乘电梯失败的情况下，在电梯轿厢停靠后，在执行加减楼层操作后的楼层或者在上乘楼层的预设楼层阈值内，向配送机器人发送到达上乘信息，以指示配送机器人上乘电梯轿厢。

示例地，在配送机器人上乘电梯失败的情况下，配送机器人实际在九层，而离开楼层信息中配送机器人是在十楼，若执行加减楼层操作后的楼层或者在上乘楼层是十楼，则在十楼的预设楼层阈值为2的楼层向配送机器人发送到达上乘信息，即分别在十一楼、十二楼、九楼以及八楼向配送机器人发送到达上乘信息。

在这种情况下，所述方法还包括：

接收所述配送机器人的进入信息，所述进入信息包括所述配送机器人所在的上乘楼层，所述进入信息是所述配送机器人在进入到所述电梯轿厢的情况下发送的。

将所述进入信息中的上乘楼层与所述电梯轿厢当前的停靠楼层进行比对，并根据比对结果确定是否需要对所述停靠楼层进行校准。

其中，在进入信息中的上乘楼层与电梯轿厢当前的停靠楼层不一致的情况下，确定需要对停靠楼层进行校准。沿用上述实施例进行说明，若电梯轿厢在九楼停靠时，配送机器人上乘成功，但是配送机器人的呼叫信息中的上乘楼层以及离开楼层信息中的上乘楼层均为十楼，但是当前停靠楼层为九楼，因无法判定是配送机器人的上乘楼层错误还是执行加减楼层操作后的楼层错误，不能直接对停靠楼层进行校准。

在进入信息中的上乘楼层与电梯轿厢当前的停靠楼层一致的情况下，确定不需要对停靠楼层进行校准。

在上述实施例的基础上，所述方法还包括：

在确定需要对所述停靠楼层进行校准的情况下，从配送机器人中确定校准配送机器人，所述校准配送机器人是本次配送任务未乘坐过电梯的配送机器人；

根据所述校准配送机器人的进入信息，对所述停靠楼层进行校准。其中，根据进入信息中的上乘楼层对所述停靠楼层进行校准。

可以说明的是，由于电梯轿厢容易出现屏蔽现象，配送机器人进入电梯轿厢后，配送机器人与配送服务器之间的移动通信质量较低，因而，所述方法还包括：

在接收到配送机器人的进入信息的情况下，根据配送机器人的蓝牙信息与配送机器人建立蓝牙通讯连接，并保持轿厢装置与配送机器人的移动通讯连接，其中，所述进入信息包括配送机器人的蓝牙信息。

可以理解的是，配送机器人通过移动通讯的方式与配送服务器连接，配送服务器可以通过移动通讯的方式与轿厢装置通讯连接，以发送和接收呼叫信息。并且，蓝牙信息包括配送机器人的蓝牙地址和蓝牙密码。

在一种实施方式中，保持轿厢装置为打开状态，进而在接收到配送机器人的进入信息的情况下，根据配送机器人的蓝牙信息与配送机器人建立蓝牙通讯连接。

在另一实施方式中，在轿厢装置内不存在配送机器人的情况下，关闭蓝牙开关，并在接收到配送机器人的进入信息的情况下，打开蓝牙开关，进而根据配送机器人的蓝牙信息与配送机器人建立蓝牙通讯连接。

在一种可能实现的方式中，可以在呼叫信息中携带配送机器人的蓝牙信息，这样，通过移动通讯的方式提前将蓝牙信息发送到轿厢装置，避免配送机器人进入电梯后，受电梯轿厢屏蔽无法向轿厢装置发送蓝牙信息。

在建立所述蓝牙通讯成功的情况下，通过所述蓝牙通讯以及所述移动通讯向所述配送机器人发送所述到达离开信息。

这样，在配送机器人进入电梯后，可以通过蓝牙通讯和移动通讯两种方式发送到达离开信息，降低了电梯轿厢屏蔽对到达离开信息的发送失败风险，增加了配送机器人接收到达离开信息的稳定性。

在上述实施例的基础上，所述方法还包括：

接收所述配送机器人的离开信息，所述离开信息是所述配送机器人在离开所述电梯轿厢的情况下发送的。

示例地，在蓝牙信号强度低于预设强度阈值的情况下，配送机器人确定离开电梯轿厢，向配送服务器发送离开信息，以使得配送服务器向轿厢装置发送离开信息。这样，可以避免配送机器人在电梯轿厢内移动信号受屏蔽，可以增加成功发送和接收离开信息的稳定性。

在接收到所述离开信息的情况下，断开与所述配送机器人的蓝牙通讯连接，并保持所述轿厢装置与所述配送机器人的移动通讯连接；

在断开所述蓝牙通讯的情况下，通过所述移动通讯向所述配送机器人发送所述离开楼层信息。

采用上述技术方案，可以在配送机器人与轿厢装置分开后，断开与配送机器人的蓝牙通讯连接，降低耗电量，减小功耗。

下面通过图4的示例对本公开的方法流程进行说明，参见图4所示：

在步骤S21中，配送机器人在到达电梯口的情况下，发送呼叫信息。

在步骤S22中，在电梯轿厢到达呼叫信息中的上乘楼层的情况下，轿厢装置向配送机器人发送到达上乘信息。

在步骤S23中，在配送机器人进入电梯轿厢的情况下，配送机器人通过移动通讯方式向轿厢装置发送进入信息。

在步骤S24中，轿厢装置在接收到进入信息的情况下，根据配送机器人的蓝牙信息与配送机器人建立蓝牙通讯，并保持移动通讯连接。

在步骤S25中，轿厢装置确定电梯轿厢的运行方向，在第一金属膜感应到第二金属膜的情况下，确定第一金属膜与第二金属膜之间的电容值。

在步骤S26中，轿厢装置在电容值达到预设阈值的情况下，根据运行方向对电梯轿厢的楼层数执行加减楼层操作，并根据执行加减楼层操作后的楼层与呼叫信息中的目的楼层，确定电梯轿厢是否到达目的楼层。

在步骤S27中，轿厢装置在确定电梯轿厢是否到达目的楼层的情况下，通过蓝牙通讯以及移动通讯两种方式向配送机器人发送到达离开信息。

在步骤S28中，配送机器人在接收到到达离开信息的情况下离开电梯，并在离开后通过蓝牙通讯以及移动通讯两种方式向轿厢装置发送离开信息。

在步骤S29中，轿厢装置在接收到离开信息的情况下，向配送机器人发送离开楼层信息，并断开与配送机器人的蓝牙通讯。

基于相同的发明构思，本公开还提供一种确定电梯到达楼层的装置100，应用于安装在电梯轿厢的轿厢装置，所述轿厢装置配置有第一金属膜，用于执行上述方法实施例提供的确定电梯到达楼层的方法的步骤，该装置100可以以软件、硬件或者两者相结合的方式实现确定电梯到达楼层的方法。图5是根据一示例性实施例示出的一种确定电梯到达楼层的装置100的框图，如图5所示，所述装置100包括：接收模块110、确定模块120和发送模块130。

其中，接收模块110，被配置为用于接收配送机器人的呼叫信息，所述呼叫信息用于确定所述配送机器人所在的上乘楼层以及去往的目的楼层；

确定模块120，被配置为用于确定所述电梯轿厢的运行方向，在所述第一金属膜感应到第二金属膜的情况下，确定所述第一金属膜与所述第二金属膜之间的电容值，所述第二金属膜安装于电梯井的每一楼层；

发送模块130，被配置为用于在所述电容值达到预设阈值的情况下，根据所述运行方向对所述电梯轿厢的楼层数执行加减楼层操作，并在执行加减楼层操作后的楼层与所述呼叫信息中的楼层一致的情况下，确定所述电梯轿厢到达，并向所述配送机器人发送到达信息。

上述装置，第一金属膜与第二金属膜之间的电容值不会因落入灰尘而受到影响，可以提高确定电梯到达楼层的稳定性和抗干扰性。并且即使落入其他杂物覆盖金属膜，可以通过设置预设阈值从而克服电容变化，不用下电梯井进行人工维护，提高了维护便捷性，降低了维护成本。

可选地，所述到达信息包括到达上乘信息；所述发送模块130，被配置为用于在执行加减楼层操作后的楼层与所述上乘楼层一致的情况下，确定所述电梯轿厢到达所述上乘楼层，并向所述配送机器人发送所述到达上乘信息，以指示所述配送机器人上乘所述电梯轿厢。

可选地，所述接收模块110，还被配置为用于：

接收所述配送机器人的进入信息，所述进入信息包括所述配送机器人所在的上乘楼层，所述进入信息是所述配送机器人在进入到所述电梯轿厢的情况下发送的；

将所述进入信息中的上乘楼层与所述电梯轿厢当前的停靠楼层进行比对，并根据比对结果确定是否需要对所述停靠楼层进行校准。

可选地，所述接收模块110，还被配置为用于：

在确定需要对所述停靠楼层进行校准的情况下，从配送机器人中确定校准配送机器人，所述校准配送机器人是本次配送任务未乘坐过电梯的配送机器人；

根据所述校准配送机器人的进入信息，对所述停靠楼层进行校准。

可选地，所述到达信息包括到达离开信息；所述发送模块130，被配置为用于在执行加减楼层操作后的楼层与所述目的楼层一致的情况下，确定所述电梯轿厢到达所述目的楼层，并向所述配送机器人发送所述到达离开信息，以指示所述配送机器人离开所述电梯轿厢；

所述发送模块130，还被配置为用于若所述配送机器人离开所述电梯轿厢，则向所述配送机器人发送离开所述电梯轿厢的离开楼层信息，所述离开楼层信息用于所述配送机器人在呼叫所述电梯轿厢时，确定所述配送机器人所在的上乘楼层。

可选地，所述进入信息包括所述配送机器人的蓝牙信息，所述装置还包括通讯切换模块，被配置为用于：

在接收到所述配送机器人的进入信息的情况下，根据所述蓝牙信息与所述配送机器人建立蓝牙通讯连接，并保持所述轿厢装置与所述配送机器人的移动通讯连接；

所述发送模块130，还被配置为用于在建立所述蓝牙通讯成功的情况下，通过所述蓝牙通讯以及所述移动通讯向所述配送机器人发送所述到达离开信息。

可选地，所述接收模块110，还被配置为用于接收所述配送机器人的离开信息，所述离开信息是所述配送机器人在离开所述电梯轿厢的情况下发送的；

所述通讯切换模块，还被配置为用于：在接收到所述离开信息的情况下，断开与所述配送机器人的蓝牙通讯连接，并保持所述轿厢装置与所述配送机器人的移动通讯连接；

所述发送模块130，还被配置为用于在断开所述蓝牙通讯的情况下，通过所述移动通讯向所述配送机器人发送所述离开楼层信息。

可选地，所述确定模块120，被配置为用于通过配置于所述轿厢装置的加速度计以及气压计，确定所述电梯轿厢的运行方向。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

此外值得说明的是，为描述的方便和简洁，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，其所涉及的部分并不一定是本发明所必须的，例如，接收模块110和确定模块120，在具体实施时可以是相互独立的装置也可以是同一个装置，本公开对此不作限定。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现确定电梯到达楼层的方法中任一项所述方法的步骤。

本公开实施例还提供一种电子设备，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现确定电梯到达楼层的方法中任一项所述方法的步骤。

本公开实施例还提供一种机器人配送***，包括：配送服务器、与所述配送服务器通讯连接的前述中任一项所述的轿厢装置、与所述配送服务器以及所述轿厢装置通讯连接的配送机器人。

图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备700的框图。该电子设备700可以被配置为一轿厢装置，如图6所示，该电子设备700可以包括：处理器701，存储器702。该电子设备700还可以包括多媒体组件703，输入/输出(I/O)接口704，以及通信组件705中的一者或多者。

其中，处理器701用于控制该电子设备700的整体操作，以完成上述的确定电梯到达楼层的方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备700的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如到达进入信息、到达离开信息等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件703可以包括音频组件。I/O接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件705用于该电子设备700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near Field Communication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件705可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。

在一示例性实施例中，电子设备700可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的确定电梯到达楼层的方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的确定电梯到达楼层的方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由电子设备700的处理器701执行以完成上述的确定电梯到达楼层的方法。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (12)

1.一种确定电梯到达楼层的方法，其特征在于，应用于安装在电梯轿厢的轿厢装置，所述轿厢装置配置有第一金属膜，所述方法包括：

接收配送机器人的呼叫信息，所述呼叫信息用于确定所述配送机器人所在的上乘楼层以及去往的目的楼层；

确定所述电梯轿厢的运行方向，在所述第一金属膜感应到第二金属膜的情况下，确定所述第一金属膜与所述第二金属膜之间的电容值，所述第二金属膜安装于电梯井的每一楼层；

在所述电容值达到预设阈值的情况下，根据所述运行方向对所述电梯轿厢的楼层数执行加减楼层操作，并在执行加减楼层操作后的楼层与所述呼叫信息中的楼层一致的情况下，确定所述电梯轿厢到达，并向所述配送机器人发送到达信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述到达信息包括到达上乘信息；

所述在执行加减楼层操作后的楼层与所述呼叫信息中的楼层一致的情况下，确定所述电梯轿厢到达，向所述配送机器人发送到达信息，包括：

在执行加减楼层操作后的楼层与所述上乘楼层一致的情况下，确定所述电梯轿厢到达所述上乘楼层，并向所述配送机器人发送所述到达上乘信息，以指示所述配送机器人上乘所述电梯轿厢。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述配送机器人的进入信息，所述进入信息包括所述配送机器人所在的上乘楼层，所述进入信息是所述配送机器人在进入到所述电梯轿厢的情况下发送的；

将所述进入信息中的上乘楼层与所述电梯轿厢当前的停靠楼层进行比对，并根据比对结果确定是否需要对所述停靠楼层进行校准。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定需要对所述停靠楼层进行校准的情况下，从配送机器人中确定校准配送机器人，所述校准配送机器人是本次配送任务未乘坐过电梯的配送机器人；

根据所述校准配送机器人的进入信息，对所述停靠楼层进行校准。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述到达信息还包括到达离开信息；

所述在执行加减楼层操作后的楼层与所述呼叫信息中的楼层一致的情况下，确定所述电梯轿厢到达，向所述配送机器人发送到达信息，还包括：

在执行加减楼层操作后的楼层与所述目的楼层一致的情况下，确定所述电梯轿厢到达所述目的楼层，并向所述配送机器人发送所述到达离开信息，以指示所述配送机器人离开所述电梯轿厢；

所述方法还包括：

若所述配送机器人离开所述电梯轿厢，则向所述配送机器人发送离开所述电梯轿厢的离开楼层信息，所述离开楼层信息用于所述配送机器人在呼叫所述电梯轿厢时，确定所述配送机器人所在的上乘楼层。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述进入信息包括所述配送机器人的蓝牙信息，所述方法还包括：

在接收到所述配送机器人的进入信息的情况下，根据所述蓝牙信息与所述配送机器人建立蓝牙通讯连接，并保持所述轿厢装置与所述配送机器人的移动通讯连接；

在建立所述蓝牙通讯成功的情况下，通过所述蓝牙通讯以及所述移动通讯向所述配送机器人发送所述到达离开信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述配送机器人的离开信息，所述离开信息是所述配送机器人在离开所述电梯轿厢的情况下发送的；

在接收到所述离开信息的情况下，断开与所述配送机器人的蓝牙通讯连接，并保持所述轿厢装置与所述配送机器人的移动通讯连接；

在断开所述蓝牙通讯的情况下，通过所述移动通讯向所述配送机器人发送所述离开楼层信息。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述电梯轿厢的运行方向，包括：

通过配置于所述轿厢装置的加速度计以及气压计，确定所述电梯轿厢的运行方向。

9.一种确定电梯到达楼层的装置，其特征在于，应用于安装在电梯轿厢的轿厢装置，所述轿厢装置配置有第一金属膜，所述装置包括：

接收模块，被配置为用于接收配送机器人的呼叫信息，所述呼叫信息用于确定所述配送机器人所在的上乘楼层以及去往的目的楼层；

确定模块，被配置为用于确定所述电梯轿厢的运行方向，在所述第一金属膜感应到第二金属膜的情况下，确定所述第一金属膜与所述第二金属膜之间的电容值，所述第二金属膜安装于电梯井的每一楼层；

发送模块，被配置为用于在所述电容值达到预设阈值的情况下，根据所述运行方向对所述电梯轿厢的楼层数执行加减楼层操作，并在执行加减楼层操作后的楼层与所述呼叫信息中的楼层一致的情况下，确定所述电梯轿厢到达，并向所述配送机器人发送到达信息。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。

12.一种机器人配送***，其特征在于，包括：配送服务器、与所述配送服务器通讯连接的权利要求1-8中任一项所述的轿厢装置、与所述配送服务器以及所述轿厢装置通讯连接的配送机器人。