CN116639416A - 搬运方法、装置、仓储***及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及仓储物流技术领域，公开了一种搬运方法、装置、仓储***及电子设备，该方法包括：确定第二机器人的负载状态，第二机器人的负载状态包括第二机器人上有负载和/或第二机器人上无负载；根据第二机器人的负载状态和第二搬运任务，确定第二机器人的第一行驶路径；第二搬运任务包括将所述移动货架搬运至第一目标位置；向第二机器人发送第二搬运指令，以使第二机器人按照第一行驶路径，将移动货架搬运至第一目标位置。本申请通过根据第二机器人的负载状态为第二机器人规划行驶路径，能够确保机器人的行驶路径更优，以提高机器人的搬运效率。

Description

搬运方法、装置、仓储***及电子设备

技术领域

本申请涉及仓储物流技术领域，尤其是涉及一种搬运方法、装置、仓储***及电子设备。

背景技术

在仓储管理***中，通常存在多种不同类型的机器人，该多种不同类型的机器人包括用于在固定货架上执行取放货物的机器人和用于搬运移动货架的机器人。这两类机器人在执行搬运任务的过程中，如何为不同类型的机器人合理规划行驶路径，以提升仓储管理***中各类机器人的搬运效率是亟待解决的技术问题。

发明内容

为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种搬运方法、装置、仓储***及电子设备，能够为机器人合理规划更优的行驶路径，以提高机器人的搬运效率。

本申请实施例第一方面提供一种搬运方法，该方法包括：基于第一搬运任务，向第一机器人发送第一搬运指令，以使第一机器人根据第一搬运指令移动至固定货架取放目标货物。确定第二机器人的负载状态，第二机器人的负载状态包括第二机器人上有负载和/或第二机器人上无负载。根据第二机器人的负载状态和第二搬运任务，确定第二机器人的第一行驶路径；第二搬运任务包括将所述移动货架搬运至第一目标位置。向第二机器人发送第二搬运指令，以使第二机器人按照第一行驶路径，将移动货架搬运至第一目标位置。

在一些实施例中，固定货架用于存放货物和/或载具，移动货架用于存放货物和/或载具；其中，载具包括托盘和/或货箱，托盘用于存放货物或货箱，货箱用于存放货物。

在一些实施例中，移动货架位于固定货架的下方空间内形成组合货架，或者，移动货架位于距离固定货架预设距离处。

在一些实施例中，固定货架包括第一固定货架和/或第二固定货架，移动货架包括第一移动货架和/或第二移动货架，第二移动货架位于第二固定货架的下方空间内形成组合货架。

在一些实施例中，组合货架由至少两个第二固定货架沿竖直方向并排放置形成下方空间，下方空间内沿竖直方向并排放置至少一个第二移动货架；组合货架中的第二固定货架采用单深位、双深位或者多深位。

在一些实施例中，第一机器人用于将固定货架上的目标货物搬运至移动货架或另一固定货架上，或者，将移动货架上的目标货物搬运至固定货架上。第二机器人用于在组合货架中固定货架的下方与工作站之间搬运移动货架，或者，第二机器人用于在距离固定货架预设距离处与工作站之间搬运所述移动货架。

在一些实施例中，根据第二机器人的负载状态和第二搬运任务，确定第二机器人的第一行驶路径，包括：若第二机器人的负载状态为第二机器人上无负载，则确定第一行驶路径包括从第二机器人的第一当前位置沿组合货架底部、固定货架底部和固定货架之间的通道中的至少一项至第二目标位置的路径。

在一些实施例中，根据第二机器人的负载状态和第二搬运任务，确定第二机器人的第一行驶路径，包括：若第二机器人的负载状态为第二机器人上有负载，则确定第一行驶路径包括从第二机器人的第二当前位置沿固定货架之间的通道至第一目标位置的路径。

在一些实施例中，根据第二机器人的负载状态和第二搬运任务，确定第二机器人的第一行驶路径，包括：若第二机器人的负载状态为第二机器人上有负载，且第二机器人的前行运行通道上存在执行第一搬运任务的第一机器人，则确定第二机器人的运行通道的通道方向；基于运行通道的通道方向和第二搬运任务，为第二机器人确定所述第一行驶路径。

在一些实施例中，基于运行通道的通道方向和第二搬运任务，为第二机器人确定第一行驶路径，包括：在运行通道的通道方向为双向的情况下，根据运行通道和第二搬运任务，为第二机器人确定第一行驶路径，以使第二机器人绕过第一机器人。在运行通道的通道方向为单向的情况下，将运行通道调整为临时双向通道，并根据临时双向通道和第二搬运任务，为第二机器人确定第一行驶路径，以使第二机器人绕过第一机器人。

在一些实施例中，根据第二机器人的负载状态和第二搬运任务，确定第二机器人的第一行驶路径，包括：若第二机器人的负载状态为第二机器人上有负载，且第二机器人的前行运行通道上存在执行第一搬运任务的第一机器人，则确定所第二机器人行驶至所第一机器人所处位置的第一行驶时长，以及第一机器人执行第一搬运任务的第一剩余作业时长；基于第一行驶时长和第一剩余作业时长，确定第一行驶路径。

在一些实施例中，基于第一行驶时长和第一剩余作业时长，确定第一行驶路径，包括：在第一行驶时长大于或等于第一剩余作业时长与预设参数之差的情况下，不改变第二机器人的行驶路径，确定第一行驶路径为原行驶路径；其中，预设参数大于或等于0。在第一行驶时长小于第一剩余作业时长与预设参数之差的情况下，基于第二机器人的第三当前位置和第一目标位置，为第二机器人规划第一行驶路径，以使第二机器人绕过所述第一机器人。

在一些实施例中，该搬运方法还包括：在第二机器人按照第一行驶路径行驶的前行通道上存在执行第三搬运任务的第三机器人的情况下，为第二机器人重新确定目标行驶路径；向第二机器人发送路径调整指令，以使第二机器人按照目标行驶路径将移动货架搬运至第一目标位置。

在一些实施例中，为第二机器人重新确定目标行驶路径，包括：确定第二机器人的运行通道的通道方向；基于运行通道的通道方向和第一目标位置，为第二机器人重新确定目标行驶路径。

在一些实施例中，基于运行通道的通道方向和第一目标位置，为第二机器人重新确定目标行驶路径，包括：在运行通道的通道方向为双向的情况下，根据运行通道和第一目标位置，为第二机器人重新规划目标行驶路径，以使第二机器人反向绕过第三机器人。在运行通道的通道方向为单向的情况下，将运行通道调整为临时双向通道，并根据临时双向通道和第一目标位置，为第二机器人重新规划目标行驶路径，以使第二机器人反向绕过第三机器人。

在一些实施例中，为第二机器人重新确定目标行驶路径，包括：确定第二机器人行驶至第三机器人所处位置的第二行驶时长，以及第三机器人执行第三搬运任务的第二剩余作业时长；基于第二行驶时长和第二剩余作业时长，确定目标行驶路径。

在一些实施例中，基于第二行驶时长和第二剩余作业时长，确定目标行驶路径，包括：在第二行驶时长大于或等于第二剩余作业时长与预设参数之差的情况下，将第一行驶路径确定为目标行驶路径；其中，预设参数大于或等于0。在第二行驶时长小于第二剩余作业时长与预设参数之差的情况下，基于第二机器人的第三当前位置和第一目标位置，为第二机器人重新规划目标行驶路径。

在一些实施例中，该搬运方法还包括：每隔第一预设时长轮询触发路径调整，若确定第二机器人按照目标行驶路径行驶的前行通道上存在执行第四搬运任务的第四机器人，则为第二机器人重新确定第二行驶路径；向第二机器人发送第二行驶路径，以使第二机器人按照第二行驶路径，将移动货架搬运至第一目标位置。

在一些实施例中，该搬运方法还包括：当第一机器人执行第一搬运任务时，基于第一机器人的操作时长和操作位置，若确定第二机器人经过操作位置，则为第二机器人重新规划行驶路径。

在一些实施例中，该搬运方法还包括：每隔第二预设时长，若确定第三搬运任务被撤销、第三搬运任务提前完成或第三搬运任务执行失败，则基于第二搬运任务，为第二机器人重新规划第三行驶路径，并向第二机器人发送第三行驶路径，以使第二机器人按照第三行驶路径，将移动货架搬运至第一目标位置。

在一些实施例中，在第二机器人按照目标行驶路径，将移动货架搬运至第一目标位置后，该方法还包括：确定第二机器人是否命中第五搬运任务；其中，第五搬运任务包括在第三目标位置搬运另一个移动货架。在第二机器人命中第五搬运任务的情况下，基于第五搬运任务，确定第四行驶路径，并向第二机器人发送第三搬运指令，以使第二机器人按照第四行驶路径，从第一目标位置行驶至第三目标位置以搬运另一个移动货架。在第二机器人未命中第五搬运任务的情况下，确定第五行驶路径，并向第二机器人发送第五行驶路径，以使第二机器人按照第五行驶路径从组合货架底部行驶至目标区域。

在一些实施例中，基于第五搬运任务，确定第四行驶路径，包括：基于第二搬运任务，确定移动货架对应的组合货架所在的第一通道；基于第五搬运任务，确定另一个移动货架对应的组合货架所在的第二通道；基于第一通道和第二通道，确定第四行驶路径。

在一些实施例中，基于第一通道和第二通道，确定第四行驶路径，包括：在第一通道和第二通道为同一列通道的情况下，确定第四行驶路径包括从第一目标位置沿着第一通道的组合货架底部至第三目标位置的路径；在第一通道和第二通道为不同列通道的情况下，确定第一通道和第二通道之间是否存在第五机器人；基于第一通道和第二通道之间是否存在第五机器人，确定第四行驶路径。

在一些实施例中，基于第一通道和第二通道之间是否存在第五机器人，确定第四行驶路径，包括：在第一通道和第二通道之间存在第五机器人的情况下，确定绕过第五机器人的第四行驶路径。在第一通道和第二通道之间不存在第五机器人的情况下，确定第四行驶路径包括穿过第一通道和第二通道之间的巷道的路径。

本申请实施例第二方面提供一种搬运装置，该装置包括指令发送模块，状态确定模块和路径确定模块。其中，指令发送模块，用于基于第一搬运任务，向第一机器人发送第一搬运指令，以使第一机器人移动至固定货架取放目标货物。状态确定模块，用于确定第二机器人的负载状态，第二机器人的负载状态包括第二机器人上有负载和/或第二机器人上无负载。路径确定模块，用于根据第二机器人的负载状态和第二搬运任务，确定第二机器人的第一行驶路径；第二搬运任务包括将移动货架搬运至第一目标位置。指令发送模块，还用于向第二机器人发送第二搬运指令，以使第二机器人按照第一行驶路径，将移动货架搬运至第一目标位置。

本申请实施例第三方面提供一种仓储***，该***包括第一机器人和第二机器人。其中，第一机器人用于接收第一搬运指令，并基于第一搬运指令移动至固定货架取放目标货物。第二机器人用于在接收第二搬运指令，并按照第一行驶路径将移动货架搬运至第一目标位置。其中，第一行驶路径是根据第二机器人的负载状态和第二搬运任务确定的；第二搬运任务包括将移动货架搬运至第一目标位置；第二机器人的负载状态包括第二机器人上有负载和/或所述第二机器人上无负载。

本申请实施例第四方面提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器，所述存储器，用于存储计算机可执行指令；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述指令，并执行所述指令以实现前述第一方面所述的任一搬运方法。

本申请实施例第五方面提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序指令，当计算机读取所述指令时，执行前述第一方面所述的任一搬运方法。

本申请实施例第六方面提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算程序，该计算机程序包括程序指令，当该程序指令被计算机执行时，使该计算机执行前述第一方面所述的任一搬运方法。

本申请实施例提供搬运方法，根据第二机器人的负载状态和第二搬运任务确定第二机器人的第一行驶路径；根据第二机器人在有负载和无负载的状态，为第二机器人确定最优的第一行驶路径不同。并根据第一行驶路径向第二机器人发送第二搬运指令，以使第二机器人按照第一行驶路径，将移动货架搬运至第一目标位置。由于本申请为第二机器人规划第一行驶路径时考虑了的第二机器人的负载状态，因此，能够确保为机器人规划的行驶路径更优，提高第二机器人的搬运效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请一些实施例提供的一种仓储***的示意图；

图2A为本申请一些实施例提供的一种第一机器人和固定货架的示意图；

图2B为本申请一些实施例提供的一种第二机器人和移动货架的示意图；

图3A为本申请一些实施例提供的一种组合货架的示意图；

图3B为本申请一些实施例提供的另一种组合货架的示意图；

图3C为本申请一些实施例提供的又一种组合货架的示意图；

图3D为本申请一些实施例提供的再一种组合货架的示意图；

图4为本申请一些实施例提供的一种搬运方法的示意图；

图5为本申请一些实施例提供的另一种搬运方法的示意图；

图6为本申请一些实施例提供的又一种搬运方法的示意图；

图7A为本申请一些实施例提供的再一种搬运方法的示意图；

图7B为本申请一些实施例提供的再一种搬运方法的示意图；

图8为本申请一些实施例提供的再一种搬运方法的示意图；

图9为本申请一些实施例提供的一种搬运装置的示意图；

图10为本申请一些实施例提供的另一种仓储***的示意图；

图11为本申请一些实施例提供的一种电子设备的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明实施例中的技术方案，并使本发明实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明实施例中的技术方案作进一步详细的说明。

在仓储***中，机器人管理***(Robot Management System，RMS)可以根据不同的搬运任务为机器人规划行驶路径。不同类型的机器人在执行搬运任务的过程中，可能会处于有负载状态或无负载的状态。而RMS在为机器人规划行驶路径时，通常不会考虑到机器人的负载状态。对于一些类型的机器人，例如潜伏类的机器人，其在有负载状态和无负载状态的行驶路径的不同可能会影响到该机器人的搬运效率。因此，如果不考虑机器人的负载状态，RMS为机器人所规划的行驶路径可能不是最优的行驶路径，从而降低机器人的搬运效率。

为了解决上述问题，本申请实施例提供一种搬运方式，该搬运方法可以根据机器人的负载状态和搬运任务，为机器人规划最优的行驶路径，以提高机器人的搬运效率。

图1为本申请一些实施例提供的一种仓储***的示意图。如图1所示，仓储***1包括第一机器人10、第二机器人20以及电子设备30。

在一些示例中，仓储***1中可以包括至少一个(如一个或多个)第一机器人10，以及至少一个第二机器人20。本申请实施例对于仓储***1包括的第一机器人10和第二机器人20的数量不作限定，图1以仓储***1包括一个第一机器人10和一个第二机器人20为例进行示例性示意。

示例性地，第一机器人10可以为搬运货物和/或货箱的机器人，如料箱(RoboShuttle，RS)机器人。第一机器人10用于取放固定货架41上的货物和/或货箱。即第一机器人10用于将固定货架41上目标货位的目标货物和/或货箱搬运至其他位置，或者，将其他位置的目标货物和/或货箱搬运至固定货架的目标货位。

示例性地，第二机器人20可以为潜伏类机器人，如P机器人。第二机器人20用于搬运移动货架(也可以称为便携货架)。例如，第二机器人20可以根据电子设备30发送的搬运任务，将移动货架42搬运至拣货区，或者，将移动货架42搬运至固定货架下方的位置或其他位置。

图2A为本申请一些实施例提供的一种第一机器人和固定货架的示意图。

在一些实施例中，如图2A所示，第一机器人10可以包括移动底盘101，存储货架102、搬运组件103以及升降组件104。其中，存储货架102、搬运组件103以及升降组件104均安装于移动底盘101。移动底盘101用于使第一机器人10按照规划的路径移动。存储货架102用于存放目标货物。

例如，存储货架102可包括多个存储单元，每个存储单元可放置一个或多个货物。搬运组件103可沿所述竖直方向移动，以使搬运组件103的位置与任意一个存储单元水平相对，搬运组件103用于在固定货架41的目标货位和多个存储单元中的一个存储单元之间搬运目标货物。

升降组件104用于驱动搬运组件103沿竖直方向相对于存储货架102移动，升降组件104包括升降传动机构和升降驱动机构。其中，升降驱动机构用于提供搬运组件103相对于存储货架102沿竖直方向移动的第二驱动力，升降传动机构用于将第二驱动力传递至搬运组件103。

图2B为本申请一些实施例提供的一种第二机器人和移动货架的示意图。如图2B所示，第二机器人20用于搬运移动货架42。例如，第二机器人20可以将移动货架42搬运至某一固定货架41的下方，或者第二机器人20也可以将移动货架42搬运至其他位置。

在一些示例中，如图2B所示，第二机器人20包括驱动机构201和举升机构202。其中，驱动机构201可以驱动第二机器人20能够在仓库移动；举升机构202用于搬运移动货架42。例如，举升机构202升起时可以将移动货架42从地面抬起，举升机构202下降时可以将移动货架42放在地面上。

示例性地，第一机器人10和第二机器人20可以分别通过局域网(Local AreaNetwork，LAN)、无线局域网(Wide Area Network，WLAN)或其他网络与电子设备30通信，以实现与第一机器人10以及第二机器人20的信息交互。例如，电子设备30可以向第一机器人10和/或第二机器人20发送搬运指令，以指示第一机器人10和/或第二机器人20按照对应的路径搬运目标货物。

在一些示例中，电子设备30可以为终端设备或服务器。例如，当电子设备30为终端设备时，电子设备30可以包括各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备。当电子设备30为服务器时，该电子设备30可以为独立的服务器，也可以为多个服务器组成的服务器集群。本申请实施例对此不作限定。

在一些示例中，电子设备30也可以接收外部数据信息，如订单信息、位置信息以及货物存放关联信息等。电子设备30可以根据订单信息和货物存放关联信息，确定目标货物的位置，并基于目标货物位置向相应的机器人发送搬运指令。例如，电子设备30可以存储货物存放关联信息，该货物存放关联信息包括货物标识信息、货箱标识信息、货架标识信息、存放货物的货架位置信息、存放货物的货箱位置信息、货架与货箱的对应关系、货架与货物的对应关系以及货箱与货物的对应关系中的至少一项。电子设备30可以为终端设备或服务器。例如，当电子设备30为终端设备时，电子设备30可以包括各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备。当电子设备30为服务器时，该电子设备30可以为独立的服务器，也可以为多个服务器组成的服务器集群。本申请实施例对此不作限定。

在一些示例中，电子设备30也可以接收外部数据信息，如订单信息、位置信息以及货物存放关联信息等。电子设备30可以根据订单信息和货物存放关联信息，确定目标货物的位置，并基于目标货物位置向相应的机器人发送搬运指令。例如，电子设备30可以存储货物存放关联信息，该货物存放关联信息包括货物标识信息、货箱标识信息、货架标识信息、存放货物的货架位置信息、存放货物的货箱位置信息、货架与货箱的对应关系、货架与货物的对应关系以及货箱与货物的对应关系中的至少一项。

示例性地，仓储***1还包括多个货架40。多个货架40可以包括多个固定货架41和/或多个移动货架42。

在一些实施例中，固定货架41用于存放货物和/或载具。移动货架42用于存放货物和/或载具。其中，载具可以包括货箱(如料箱、纸箱等)和/或托盘。

例如，托盘用于存放货物或货箱，货箱用于存放货物。存放货箱的托盘可以放置在固定货架41上，也可以放置在移动货架42上；存放货物的托盘可以放置在移动货架42上。

在一些示例中，货架40也可以存放货物。该货物可以包括第一商品和第二商品。其中，第一商品可以为存放在货箱内部，然后放置在移动货架42上的商品；第二商品可以为直接放置在移动货架42上的商品。例如，第一商品可以为易破损的，或者体积较小的商品，第二商品可以为销量较高，或者体积较大的商品，或者，第二商品也可以为挂件商品。

示例性地，多个货架40还可以包括至少一个组合货架。

在一些实施例中，固定货架41包括第一固定货架和/或第二固定货架，移动货架42包括第一移动货架和/或第二移动货架，第二移动货架位于第二固定货架的下方空间内形成组合货架。

在一些示例中，多个固定货架41中的任一个固定货架(如固定货架411)和多个移动货架42中的任一个移动货架(如移动货架421)可以组成组合货架。例如，固定货架411与移动货架421可以组成一个组合货架，该移动货架421可以放置在固定货架411的下方，移动货架421也可以放置在固定货架411的旁边或附近。本申请实施例对于组合货架中移动货架421与固定货架411的位置不作限定，图3A至图3D以移动货架421放置在固定货架411的下方为例进行示例性示意。

需要说明的是，本申请实施例对各类货架的位置不作限定。例如，可以在仓库中可以划出区域A用于存放固定货架41，划分区域B用于存放移动货架42，以及划分区域C用于存放组合货架。

需要说明的是，本申请实施例对仓库中组合货架的数量不作限定。例如，组合货架的个数可以为一个，也可以为多个。

在一些实施例中，组合货架可以由至少两个第二固定货架沿竖直方向并排放置形成下方空间，该下方空间内沿竖直方向并排放置至少一个第二移动货架。组合货架中的第二固定货架采用单深位、双深位或者多深位。在一些示例中，组合货架也可以由一个固定货架411，以及该固定货架411下方放置的至少一个移动货架421组成。在一些示例中，组合货架也可以由两个固定货架411，以及该两个固定货架411下方放置的一个移动货架421组成。本申请实施例对于组合货架包括的固定货架411和移动货架421的数量不作限定。

在一些示例中，固定货架411可以包括存放货箱(也可以包括货物，下述实施例以货箱为例进行示意性说明)的多层空间，每层空间的水平方向(如X轴方向)上可以并排放置多个货箱，每一层空间的竖直方向(如Y轴方向)上可以放置一个货箱，也可以放置多个货箱。

例如，当每层空间的竖直方向放置一个货箱，即固定货架411为单深位的固定货架时，两个固定货架411所形成的下方空间内可以在竖直方向放置一个移动货架421，从而组成的组合货架也为单深位货架。当每层空间的竖直方向放置至少两个货箱，即固定货架411为多深位的固定货架时，两个固定货架411形成的下方空间内可以在竖直方向上并排放置至少两个移动货架421，从而组成的组合货架也为多深位货架。

图3A至图3D为本申请一些实施例提供的四种组合货架的示意图。

如图3A所示，第一组合货架由两个固定货架411以及两个固定货架411下方空间放置的一个移动货架421组成。第一组合货架中的固定货架411为单深位的固定货架，即固定货架411在Y轴方向上可以放置一个货箱，且两个固定货架411之间具有挡板，两个固定货架411的两侧也具有挡板。

如图3B所示，第二组合货架由两个固定货架411以及两个固定货架411下方空间放置的一个移动货架421组成。第二组合货架中的固定货架411为单深位的固定货架，即固定货架411在Y轴方向上可以放置一个货箱，且两个固定货架411之间不具有挡板，两个固定货架411的两侧也不具有挡板。

如图3C所示，第三组合货架由两个固定货架411以及两个固定货架411下方空间放置的两个移动货架421组成。第三组合货架中的固定货架411为双深位的固定货架，即固定货架411在Y轴方向上可以放置两个货箱，且两个固定货架411之间具有挡板，两个固定货架411的两侧也具有挡板。

如图3D所示，第四组合货架由两个固定货架411以及两个固定货架411下方空间放置的两个移动货架421组成。第四组合货架中的固定货架411为双深位的固定货架，即固定货架411在Y轴方向上可以放置两个货箱，且两个固定货架411之间不具有挡板，两个固定货架411的两侧也不具有挡板。

下面结合附图，对本申请实施例提供的搬运方法进行详细说明。

图4为本申请一些实施例提供的一种搬运方法的示意图，在一些示例中，该方法可以应用于上述电子设备30。如图4所示，该搬运方法包括如下所示的步骤S410至步骤S440。

步骤S410，基于第一搬运任务，向第一机器人发送第一搬运指令，以使第一机器人根据第一搬运指令移动至固定货架取放目标货物。

在一些示例中，第一搬运任务可以是电子设备30根据订单信息生成，第一搬运任务包括在固定货架上取放目标货物。

例如，电子设备30可以根据第一搬运任务命中第一机器人10，并基于第一搬运任务生成第一搬运指令，将第一搬运指令发送给第一机器人10。其中，第一搬运指令用于指示第一机器人10移动至固定货架41，并在固定货架41上执行取放目标货物的操作。

步骤S420，确定第二机器人的负载状态。

示例性地，第二机器人20的负载状态包括第二机器人20上有负载和/或第二机器人20上无负载。

例如，第二机器人20有负载包括第二机器人20上搬运有移动货架42，即第二机器人20的举升机构202上放置有移动货架42。第二机器人无负载包括第二机器人20上未搬运有移动货架42，即第二机器人20的举升机构202上未放置有移动货架42。第二机器人20上有无负载可以通过第二机器人20上设置的检测装置(例如，重量传感器)确定，本申请实施例对此不作限定。

步骤S430，根据第二机器人的负载状态和第二搬运任务，确定第二机器人的第一行驶路径。

其中，第二搬运任务包括将移动货架42搬运至第一目标位置。

在一些示例中，电子设备30可以根据订单信息生成第二搬运任务。第一搬运任务和第二搬运任务可以根据同一个订单信息生成，也可以根据不同订单信息生成，本申请实施例对此不作限定。

例如，电子设备30可以根据第二搬运任务命中第二机器人20。并基于第二搬运任务以及第二机器人20的当前位置，为第二机器人20规划第一行驶路径。第一行驶路径为第二机器人执行第二搬运任务的最优行驶路径。例如，第一行驶路径可以包括第二机器人20从当前位置行驶至第一移动货架所处位置，并将第一移动货架搬运至第一目标位置的路径。其中，第一移动货架为多个移动货架42中任意一个移动货架。

例如，电子设备30在向第二机器人20发送对应的搬运任务时，可以先确定第二机器人20的负载状态，从而可以根据第二机器人20的负载状态为其规划第一行驶路径。

图5为本申请实施例提供的另一种搬运方法的示意图，如图5所示，上述步骤S430包括步骤S510和步骤S520。

步骤S510，若第二机器人的负载状态为第二机器人上无负载，则确定第一行驶路径包括从第二机器人的第一当前位置沿组合货架底部、固定货架底部和固定货架之间的通道中的至少一项至第二目标位置的路径。

例如，当电子设备30确定第二机器人20的负载状态为无负载(也可以称为空载状态)，即第二机器人20上未放置有移动货架42时，电子设备30可以为第二机器人20规划的行驶路径可以优先选择组合货架底部。

在一些示例中，第二机器人20在执行搬运移动货架42的搬运任务之前，需要先从第二机器人20当前所处位置(如第一当前位置)运行至移动货架42(如第一便货架)所处的位置(如第二目标位置)，这个过程中，第二机器人20可能处于空载状态。由于第二机器人20空载，因此第二机器人20可以通过组合货架底部和/或固定货架底部行驶至第二目标位置；或者，第二机器人20也可以通过组合货架底部以及固定货架之间的运行通道行驶至第二目标位置；或者，第二机器人20还可以通过固定货架底部以及固定货架之间的运行通道行驶至第二目标位置。本申请在第二机器人20处于空载状态时，通过在组合货架底部行驶，能够提高第二机器人20的搬运效率。

步骤S520，若第二机器人的负载状态为第二机器人上有负载，则确定第一行驶路径包括从第二机器人的第二当前位置沿固定货架之间的通道至所述第一目标位置的路径。

例如，当第二机器人20上放置有移动货架42(如第一移动货架)后，由于组合货架底部空间较小，因此，第二机器人20无法直接通过组合货架底部运行。这种情况下，第二机器人20可以沿固定货架之间的通道运行至第一目标位置。

在一些示例中，第二当前位置可以包括第一移动货架所处的位置，或者，第二当前位置可以包括第二目标位置。

在一些实施例中，步骤S520包括：若第二机器人20的负载状态为第二机器人20上有负载，且第二机器人20的前行运行通道上存在执行第一搬运任务的第一机器人10，则确定第二机器人20的运行通道的通道方向；基于运行通道的通道方向和第二搬运任务，为第二机器人20确定第一行驶路径。

在一些示例中，电子设备30在确定第二机器人20的第一行驶路径之前，可以先确定第二机器人20的前行运行通道上存在执行第一搬运任务的第一机器人10。若电子设备30确定第二机器人20的前行通道上存在执行第一搬运任务的第一机器人10，例如，第一机器人10在第二机器人20的前行通道上的某一位置执行第一搬运任务。相关技术中，由于第一机器人10的阻挡，第二机器人20需要在第二机器人20所处位置附近进行等待，直至第一机器人10执行完第一搬运任务并离开后，第二机器人20才能通过并继续执行第二搬运任务，因此降低了第二机器人20的搬运效率。

本申请实施例提供的搬运方法，在第二机器人20的前行运行通道上存在执行第一搬运任务的第一机器人10时，根据第二机器人20的运行通道的通道方向和第二搬运任务，为第二机器人20重新规划第一行驶路径，提升第二机器人20的搬运效率。

在一些实施例中，第二机器人20的运行通道的通道方向可以为单向，也可以为双向。上述基于运行通道的通道方向和第二搬运任务，为第二机器人20确定第一行驶路径，包括：在运行通道的通道方向为双向的情况下，根据运行通道和第二搬运任务，为第二机器人20确定第一行驶路径，以使第二机器人20绕过第一机器人10。在运行通道的通道方向为单向的情况下，将运行通道调整为临时双向通道，并根据临时双向通道和第二搬运任务，为第二机器人20确定第一行驶路径，以使所述第二机器人20绕过第一机器人10。

例如，当第二机器人20的前行运行通道上存在执行第一搬运任务的第一机器人10，且运行通道为双向通道时，电子设备30可以根据该双向通道和第二搬运任务为第二机器人20规划第一行驶路径。该第一行驶路径包括第二机器人20按照与其运行通道方向的相反方向行驶，从而可以绕过第一机器人10。即当运行通道为双向通道时，第二机器人20可以从当前位置，沿着绕过第一机器人10的第一行驶路径搬运移动货架42至第一目标位置。

例如，当第二机器人20的前行运行通道上存在执行第一搬运任务的第一机器人10，且运行通道为单向通道时，如果第二机器人20按照运行通道行驶，第一机器人10会阻挡第二机器人20，导致第二机器人20需要等待第一机器人10执行完第一搬运任务后再通过，导致第二机器人20的搬运效率降低。因此，为了提升第二机器人20的搬运效率，电子设备30可以先将该单向通道配置为临时双向通道，然后根据该临时双向通道和第二搬运任务，为第二机器人20规划第一行驶路径，以使第二机器人20绕过第一机器人10。其中，该临时双向通道的配置时长可以根据需求进行设置。如，可以设置临时双向通道的配置时长为预设时长，当达到该预设时长时，该运行通道可以恢复为单向通道。本申请实施例对临时双向通道的配置方式及时长不作限定。

图6为本申请实施例提供的又一种搬运方法，如图6所示，上述步骤S520包括步骤S610至步骤S620。

步骤S610，若第二机器人的负载状态为第二机器人上有负载，且第二机器人的前行运行通道上存在执行第一搬运任务的第一机器人，则确定第二机器人行驶至第一机器人所处位置的第一行驶时长，以及第一机器人执行第一搬运任务的第一剩余作业时长。

在一些示例中，在路径规划阶段，若电子设备30确定第二机器人20的前行通道上存在执行第一搬运任务的第一机器人10，可以进一步确定第二机器人20从当前位置行驶至第一机器人10所处位置(如第一作业位置)的第一行驶时长t11，以及第一机器人10执行第一搬运任务的第一剩余作业时长t21。

示例性地，第一行驶时长t11可以为第二机器人20从当前位置行驶至第一作业位置所需要的时间。例如，若第二机器人20上未搬运第一移动货架，第一行驶时长t11可以包括第二机器人20从当前位置行驶至第一移动货架所处位置的时长，与第二机器人20搬运第一移动货架的时长，以及从第一移动货架所处位置行驶至第一作业位置的时长之和。再例如，若第二机器人20上已搬运第一移动货架，该第一行驶时长t11包括第二机器人20从当前位置行驶至第一作业位置的时长。

在一些示例中，电子设备30可以根据第二机器人20的当前位置至第一作业位置之间的距离，以及第二机器人20的运行速度确定第一行驶时长t11。其中，第二机器人20的运行速度可以包括第二机器人20空载时的运行速度，以及第二机器人20负载时的运行速度。

示例性地，第一剩余作业时长t21可以为第一机器人10执行完第一搬运任务所需的时长。例如，当第二机器人20从当前位置行驶时，第一机器人10已经执行了第一搬运任务中的部分搬运任务(如30％的第一搬运任务)，则第一剩余作业时长t21可以表示第一机器人10执行完剩余部分的第一搬运任务(如70％的第一搬运任务)所需的时长。

步骤S620，基于第一行驶时长和第一剩余作业时长，确定第一行驶路径。

电子设备30可以基于第一行驶时长t11和第一剩余作业时长t21确定第二机器人20的第一行驶路径。其中，第一行驶路径为在第二机器人20在第一路径上的前行通道上存在执行第一搬运任务的第一机器人10的情况下，第二机器人20执行第二搬运任务的最优行驶路径。例如，第一行驶路径可以为第二机器人20的原行驶路径，也可以为电子设备30重新为第二机器人20规划的行驶路径。

图7A为本申请一些实施例提供的再一种搬运方法的示意图。如图7A所示，上述步骤S620可以包括如下所示的步骤S710至步骤S720。

步骤S710，在第一行驶时长大于或等于第一剩余作业时长与预设参数之差的情况下，不改变第二机器人的行驶路径，确定第一行驶路径为原行驶路径。

在一些示例中，预设参数△t也可以称为允许等待窗口时长。例如，预设参数△t可以为零(如△t＝0)，预设参数△t也可以大于零(如△t＞0)，本申请实施例对此不作限定。

例如，当预设参数△t＝0时，电子设备30可以对第一行驶时长t11和第一剩余作业时长t21的大小进行比较，以确定第二机器人20的第一行驶路径。当预设参数△t＞0时，电子设备30可以对第一行驶时长t11和第一剩余作业时长t21与预设参数△t之差的大小进行比较，以确定第二机器人20的第一行驶路径。

示例性地，当第一行驶时长t11大于或等于第一剩余作业时长t21与预设参数△t之差，即t11≥t21-△t时，电子设备30可以不改变第二机器人20的行驶路径，确定第一行驶路径为第二机器人20的原行驶路径。

当t11≥t21-△t时，表明当第二机器人20行驶至第一机器人10所处位置(即第一作业位置)且等待△t的时长较第一机器人10执行完第一搬运任务的时长。在这种情况下，电子设备30无需改变第二机器人20行驶路径，第二机器人20可以按原路径继续行驶。

例如，当△t＝0时，t11≥t21表明当第二机器人20行驶至第一作业位置时，第一机器人10已经完成第一搬运任务，或者第一机器人10刚完成第一搬运任务。当△t＞0时，t11≥t21-△t表明当第二机器人20行驶至第一作业位置，并等待预设参数△t时，第一机器人10已经完成第一搬运任务，或者第一机器人刚完成第一搬运任务。此时，第二机器人20可以直接接通过第一作业位置，无需改变行驶路径。因此，在第一行驶时长t11大于或等于第一剩余作业时长t21与预设参数△t之差的情况下，第二机器人20按照第一行驶路径行执行第一搬运任务时，无需在第一机器人所处位置等待较长的时间，或者，第二机器人20在第一机器人所处位置等待的时长在预设参数范围内。此时，第二机器人20的当前行驶路径或原行驶路径为第二机器人20的最优路径，即电子设备30可以确定第一行驶路径为原行驶路径。

在一些示例中，预设参数△t可以根据需求进行设置。例如，预设参数可以根据第二机器人20执行第二搬运任务时，按照第一行驶路径行驶所消耗的时间代价与按照其他行驶路径行驶所消耗的时间代价的差值来确定。或者，预设参数△t也可以为预先设置的一个固定时长，该固定时长可以为允许第二机器人20等待时长的上限值。或者，预设参数△t还可以根据其他方式进行设置，本申请实施例对此不作限定。

步骤S720，在第一行驶时长小于第一剩余作业时长与预设参数之差的情况下，基于第二机器人的第三当前位置和第一目标位置，为第二机器人规划第一行驶路径，以使第二机器人绕过第一机器人。

示例性地，当第一行驶时长t11小于第一剩余作业时长t21与预设参数△t之差，即t11＜t21-△t时，表明当第二机器人20行驶至第一机器人10所处位置且等待△t时，第一机器人10仍然没有执行完第一搬运任务。电子设备30可以为第二机器人20规划第一行驶路径。该第一行驶路径为绕过第一机器人10的行驶路径。

例如，当△t＝0时，t11＜t21表明当第二机器人20行驶至第一作业位置时，第一机器人10仍没有完成第一搬运任务。或者，当△t＞0时，t11＜t21-△t表明当第二机器人20行驶至第一作业位置并等待预设参数△t时，第一机器人10仍没有完成第一搬运任务。因此，在第一行驶时长t11小于第一剩余作业时长t21与预设参数△t之差的情况下，第二机器人20按照第一行驶路径执行第二搬运任务时，需要在第一机器人10所处位置进行较长时间的等待，或者，第二机器人20在第一机器人所处位置等待的时长超过了预设参数范围。此时，如果第二机器人20按照当前路径行驶，可能会降低第二机器人20的搬运效率。因此，这种情况下，电子设备30可以为第二机器人20重新规划第一行驶路径。该第一行驶路径可以避开第一机器人10作业位置。

步骤S440，向第二机器人发送第二搬运指令，以使第二机器人按照第一行驶路径，将移动货架搬运至第一目标位置。

当电子设备30为第二机器人20规划第一行驶路径后，可以向第二机器人20发送第二搬运指令。其中，第二搬运指令包括第一行驶路径和第二搬运任务。第二机器人20在接收到第二搬运指令后，基于第二搬运指令，按照第一行驶路径，将移动货架42(如第一移动货架)搬运至第一目标位置。

因此，本申请实施例可以根据第二机器人的负载状态为第二机器人规划行驶路径。当第二机器人上有负载，且第二机器人的前行通道上有执行第一搬运任务的第一机器人时，可以根据第二机器人的运行通道的通道方向和第二搬运任务，或者，根据第二机器人行驶至第一机器人所处位置的第一行驶时长和第一机器人执行第一搬运任务的第一剩余作业时长为第二机器人规划第一行驶路径，该第一行驶路径为第二机器人执行第二搬运任务的最优行驶路径。当第二机器人按照第一行驶路径执行第一搬运任务，可以提高第二机器人的搬运效率。

示例性地，在第二机器人20沿第一行驶路径搬运移动货架42的过程中，第二机器人20的前行通道上可能还会出现执行第三搬运任务的第三机器人。为了进一步提高第二机器人20的搬运效率，可以对第二机器人20的行驶路径进行动态调整。

在一些实施例中，本申请还提供一种搬运方法，如图7B所示，该方法除包括上述步骤S410-S440以外，还可以包括步骤S450-S460。

步骤S450，在第二机器人按照第一行驶路径行驶的前行通道上存在执行第三搬运任务的第三机器人的情况下，为第二机器人重新确定目标行驶路径。

在一些示例中，第三机器人与第一机器人10为同一类型的机器人，如第三机器人为RS机器人。示例性低，第三机器人与第一机器人10为同一个机器人，或者，第三机器人与第一机器人10为不同的机器人，本申请对此不作限定。例如，当第三机器人与第一机器人10为同一个机器人时，第一机器人10在第一作业位置执行完成第一搬运任务后，在第二作业位置执行下一搬运任务(第三搬运任务)，该第二作业位置如果为第一行驶路径行驶上的位置，那么第二机器人20按照第一行驶路径行驶时，该第一机器人10(也可以称为第三机器人)仍会阻挡第二机器人20。其中，第三搬运任务包括在固定货架41上取放货物。

当第二机器人20按照第一行驶路径行驶的前行通道上存在执行第三搬运任务的第三机器人时，为了提高第二机器人20的搬运效率，电子设备30可以为第二机器人20重新确定行驶路径，即目标行驶路径。其中，目标行驶路径可以为第一行驶路径，或者，也可以是电子设备30为第二机器人20重新规划的另一条行驶路径。

在一些实施例中，为第二机器人20重新确定目标行驶路径，包括：确定第二机器人20的运行通道的通道方向；基于运行通道的通道方向和第一目标位置，为第二机器人重新确定目标行驶路径。

在一些实施例中，在运行通道的通道方向为双向的情况下，根据运行通道和第一目标位置，为第二机器人重新规划目标行驶路径，以使第二机器人反向绕过第三机器人。在运行通道的通道方向为单向的情况下，将运行通道调整为临时双向通道，并根据临时双向通道和第一目标位置，为第二机器人20重新规划目标行驶路径，以使第二机器人反向绕过第三机器人。

需要说明的是，上述基于运行通道的通道方向和第一目标位置，为第二机器人重新确定目标行驶路径的具体实现方式，与上述实施例中的步骤S520中根据通道方向确定第一行驶路径的过程类似，为避免重复，此处不再赘述。

在一些实施例中，为第二机器人20重新确定目标行驶路径，包括：确定第二机器人20行驶至第三机器人所处位置的第二行驶时长，以及第三机器人执行第三搬运任务的第二剩余作业时长。基于第二行驶时长和第二剩余作业时长，确定目标行驶路径。

在一些实施例中，在第二行驶时长大于或等于第二剩余作业时长与预设参数之差的情况下，将第一行驶路径确定为所述目标行驶路径。在第二行驶时长小于第二剩余作业时长与预设参数之差的情况下，基于第二机器人20的第三当前位置和所述第一目标位置，为第二机器人20重新规划目标行驶路径。

需要说明的是，上述基于第二行驶时长和第二剩余作业时长，确定目标行驶路径的具体实现方式，与上述实施例中步骤S610至步骤S620(包括步骤S710和步骤S720)类似，为避免重复，此处不再赘述。

步骤S460，向第二机器人发送路径调整指令，以使第二机器人按照目标行驶路径将第一移动货架搬运至第一目标位置。

本申请实施例提供的搬运方法，可以在第二机器人20按照第一行驶路径执行第二搬运任务的过程中，若其前行通道上存在执行第三搬运任务的第三机器人，则可以根据第二机器人20按照第一行驶路径行驶前行通道的通道方向，或者，根据第二机器人20的第二行驶时长和第二剩余作业时长，为第二机器人20确定最优的行驶路径。通过动态调整第二机器人20的行驶路径，能够进一步提升第二机器人20的搬运效率。

为了进一步提升搬运效率，本申请一些实施例提供的再一种搬运方法，该搬运方法还可以通过定时轮询触发路径调整，每隔第一预设时长重新为第二机器人20规划路径。

在一些实施例中，每隔第一预设时长轮询触发路径调整，若确定第二机器人20按照目标行驶路径行驶的前行通道上存在执行第四搬运任务的第四机器人，则为第二机器人20重新确定第二行驶路径。向第二机器人20发送第二行驶路径，以使第二机器人20按照第二行驶路径，将移动货架搬运至所述第一目标位置。

在一些示例中，第四机器人可以与第三机器人为同一个机器人，也可以与第三机器人为不同的机器人。

在一些示例中，当第四机器人与第三机器人为同一个机器人时，例如，在第二机器人20从当前位置出发，按照目标行驶路径搬运第一移动货架的过程中，第三机器人可能会命中第四搬运任务(如连环派单场景)，该第四搬运任务指示第三机器人维持在第三机器人所处位置(如第二作业位置)继续作业。这种情况下，会导致第二机器人20在第二作业位置等待的时长增大，从而影响第二机器人20的搬运效率。

在另一些示例中，当第四机器人与第三机器人为不同的机器人时，例如，第四机器人可以为第二机器人20按照目标行驶路径行驶的前行通道上出现的任一RS机器人。例如，第二机器人20从当前位置出发，按照目标行驶路径搬运第一移动货架行驶的过程中，其前行通道上可能会出现正在执行第四搬运任务的第四机器人。该第四机器人会影响第二机器人20执行第二搬运任务的效率。

因此，在一些示例中，电子设备30可以在第二机器人20按照目标行驶路径行驶执行第二搬运任务的过程中，每隔第一预设时长T1，可以对第二机器人20的前行通道的环境进行检测，当确定第二机器人20的前行通道上存在执行第四搬运任务的第四机器人时，对第二机器人20的行驶路径进行动态调整，从而为第二机器人20确定出最优行驶路径。例如，第一预设时长T1可以根据需求进行设置。第一预设时长T1可以定时轮询触发电子设备30为第二机器人20的行驶路径进行动态调整。

例如，电子设备30可以根据第二机器人20按照目标行驶路径运行的前行通道的通道方向和第二搬运任务，或者，根据第二机器人20行驶至第四机器人所处位置的行驶时长和第四机器人执行第四搬运任务的剩余作业时长为第二机器人重新确定第二行驶路径。其中，第二行驶路径可以为目标行驶路径，或者，也可以为电子设备30为第二机器人20重新规划的行驶路径。

本申请实施例提供的搬运方法，可以在第二机器人20按照目标行驶路径执行第二搬运任务的过程中，根据第二机器人20所处环境的变化，定时轮询触发为第二机器人20重新确定最优行驶路径，以保证第二机器人20的搬运效率。

在一些实施例中，本申请实施例所提供的搬运方法还包括：每隔第二预设时长，若确定第三搬运任务被撤销、第三搬运任务提前完成或第三搬运任务执行失败，则基于第二搬运任务，为第二机器人20重新规划第三行驶路径，并向第二机器人20发送第三行驶路径，以使第二机器人按照第三行驶路径，将移动货架搬运至第一目标位置。

在一些示例中，第二预设时长T2可以与第一预设时长T1相同，也可以与第一预设时长T1不同。本申请实施例对此不作限定。例如，第二预设时长T2可以根据需求进行设置。

在一些示例中，第三机器人在执行第三搬运任务的过程中，可能存在执行异常的情况。例如，第三机器人在执行第三搬运任务过程中，电子设备30可能会向第三机器人发送撤销第一搬运任务的指令，以使第三机器人停止执行第三搬运任务。或者，当第三机器人执行第三搬运任务失败时，电子设备30可以向第三机器人发送停止执行第三搬运任务的指令，以使第三机器人停止执行第三搬运任务。又或者，第三机器人可能会提前完成第一搬运任务，如第三机器人可能消耗比第二剩余作业时长更短的时间完成第三搬运任务。在上述的情况下，第三机器人可以提前离开第二作业位置。因此，电子设备30可以需要重新为第二机器人20规划新的第三行驶路径。

例如，当第二机器人20按照第一行驶路径执行第二搬运任务的过程中，电子设备30每隔第二预设时长T2检测第三机器人的执行第三搬运任务的情况。若电子设备30确定第三机器人的第三搬运任务存在上述异常情况，电子设备30更新第一行驶路径，并比较第二机器人20按照第一行驶路径行驶时消耗的时间代价，以及第二机器人20按照更新后的第一行驶路径行驶时消耗的时间代价，并将消耗时间代价较小的行驶路径确定为第三行驶路径，并向第二机器人20发送第三行驶路径，以使第二机器人按照第三行驶路径行驶至第一目标位置。其中，第三行驶路径可以为第一行驶路径，也可以为更新后的第一行驶路径。

在一些实施例中，上述搬运方法还可以包括：当第一机器人10执行第一搬运任务时，基于第一机器人10的操作时长和操作位置，若确定第二机器人20经过操作位置，则为第二机器人20重新规划行驶路径。

例如，第一机器人10在操作位置执行第一搬运任务时，电子设备30可以根据第一机器人10的操作时长、操作位置，以及第二机器人20的行驶路径，确定是否存在经过第一机器人10的操作位置的第二机器人20。也就是说，电子设备30可以确定第一机器人10在操作位置执行搬运任务时，是否存在经过该第一机器人10操作位置的第二机器人20。若确定第二机器人20经过第一机器人10的操作位置，则电子设备30可以为第二机器人20重新规划路径。本申请实施例对于电子设备30可以为第二机器人20重新规划路径的具体方式不作限定，电子设备30可以参考各路线的时间代价为第二机器人20重新规划路径。该重新规划的路径可以为避开第一机器人10的路径，以提高第二机器人20的搬运效率。

图8为本申请实施例提供的再一种搬运方法的示意图。如图8所示，在第二机器人20按照目标行驶路径，将第一移动货架搬运至第一目标位置之后(即步骤S440之后)，该方法还包括如下所示的步骤S810至步骤S830。

步骤S810，确定第二机器人是否命中第五搬运任务。

在一些示例中，第五搬运任务包括在第三目标位置搬运另一移动货架。其中，另一移动货架例如可以为第二移动货架，第二移动货架也可以多个移动货架中除过第一移动货架以外的任一移动货架。

示例性地，在第二机器人20执行完第二搬运任务后，电子设备30可以确定是否向第二机器人20派发第五搬运任务，即第二机器人20是否命中第五搬运任务。电子设备30可以根据第二机器人20是否命中第五搬运任务的情况，为第二机器人20规划新的行驶路径。

步骤S820，在第二机器人命中第五搬运任务的情况下，基于第五搬运任务，确定第四行驶路径，并向第二机器人发送第三搬运指令，以使第二机器人按照第四行驶路径，从第一目标位置行驶至第三目标位置以搬运另一个移动货架。

示例性地，当确定第二机器人20命中第五搬运任务时，电子设备30可以基于第二机器人20的当前位置(即第一目标位置)和第五搬运任务，为第二机器人20规划第四行驶路径，并根据第四行驶路径和第五搬运任务生成第三搬运指令。电子设备30将第三搬运指令发送给第二机器人20，第二机器人20根据第三搬运指令，从第一目标位置行驶至第三目标位置以搬运另一移动货架(如第二移动货架)。

在一些示例中，第三目标位置为第二移动货架所处的位置，第三目标位置与第一目标位置可以是同一个位置，也可以不是同一个位置。例如，第三目标位置与第一目标位置之间的距离可以较近，也可以较远，本申请实施例对此不作限定。

在一些实施例中，基于第五搬运任务，确定第四行驶路径，包括：基于第二搬运任务，确定移动货架对应的组合货架所在的第一通道；基于第五搬运任务，确定另一个移动货架对应的组合货架所在的第二通道；基于第一通道和第二通道，确定第四行驶路径。

在一些实施例中，基于第一通道和第二通道，确定第四行驶路径，包括：在第一通道和第二通道为同一列通道的情况下，确定第四行驶路径包括从第一目标位置沿着第一通道的货架底部至第三目标位置。在第一通道和第二通道为不同列通道的情况下，确定第一通道和第二通道之间是否存在第五机器人；基于第一通道和第二通道之间是否存在第五机器人，确定第四行驶路径。确定第一通道和第二通道之间是否存在第五机器人包括：确定第一通道和第二通道之间的巷道是否存在第五机器人。

在一些示例中，第四行驶路径包括第二机器人20从第一目标位置行驶至第三目标位置的路径。若第二机器人20从第一目标位置行驶至第三目标位置的过程中，第二机器人20是空载，则第二机器人20可以行驶在仓库中的货架底部，从而进一步降低通道拥挤情况的发生。

由于第二机器人20需要从第一移动货架的当前位置(即第一目标位置)行驶至第二移动货架的位置(即第三目标位置)，因此，电子设备30可以先确定第一移动货架对应的组合货架所在的第一通道和第二移动货架对应的组合货架所在的第二通道，并判断第一通道和第二通道是否为同一个列通道。

当第一通道和第二通道为同一列通道时，第二机器人20从第一目标位置沿着第一通道(或第二通道)的货架底部，行驶至第三目标位置。

当第一通道与第二通道为不同列通道时，第二机器人20从第一目标位置到第三目标位置的过程中，需要穿过第一通道与第二通道之间的巷道。这种情况下，电子设备30需要进一步确定第一通道与第二通道之间是否存在执行搬运任务的机器人。

在一些实施例中，基于第一通道和第二通道之间是否存在第五机器人，确定第四行驶路径，包括：在第一通道和第二通道之间存在第五机器人的情况下，确定绕过第五机器人的第四行驶路径。在第一通道和所述第二通道之间不存在第五机器人的情况下，确定第四行驶路径包括穿过第一通道和第二通道之间的巷道的路径。需要说明的是，本申请实施例中的第一通道和第二通道为组合货架底部的通道，巷道为两列组合货架之间的巷道。

在一些示例中，在第一通道和第二通道之间存在第五机器人的情况下，确定的第四行驶路径需要绕过第五机器人。例如，第二机器人20可以从第一目标位置沿着第一通道对应的组合货架底部运行至通道交叉口，再从通道交叉口沿着第二通道的组合货架底部运行至第三目标位置。或者，第二机器人20也可以从第一目标位置沿着第一通道对应的组合货架底部、并绕过第五机器人的任一路径行驶至第二通道的组合货架底部，再沿着第二通道的组合货架底部运行至第三目标位置。

在一些示例中，在第一通道和第二通道之间不存在第五机器人的情况下，第二机器人20可以从第一目标位置穿过第一通道和第二通道之间的巷道、再沿着第二通道的组合货架底部行驶至第三目标位置。或者，第二机器人20也可以沿第一目标位置在第一通道对应的组合货架底部行驶至与第三目标位置对应的位置，并从该对应位置穿过第一通道和第二通道之间的巷道即可到达第三目标位置。或者，第二机器人20也可以沿着其他路径行驶至第三目标位置，本申请实施例对此不作限定。

例如，第五机器人可以为第三机器人，也可以为其他机器人。例如，第五机器人用于在固定货架取放目标货物。

在一些示例中，如果第一通道和第二通道之间存在执行搬运任务的第五机器人，则第二机器人20需要绕过第五机器人才能继续行驶。因此，这种情况下，电子设备30为第二机器人20所规划的第四行驶路径可以包括：第二机器人20从第一目标位置沿着第一通道的组合货架底部至通道交叉口，再从该通道交叉口沿着第二通道的组合货架底部至第三目标位置，从而绕过第五机器人，避免在通道内发生碰撞和拥挤的情况。

在一些示例中，如果第一通道和第二通道之间不存在第五机器人，则第二机器人20可以穿过第一通道和第二通道后，沿着第二通道行驶至第三目标位置。这种情况下，电子设备30为第二机器人20所规划的第四行驶路径可以包括：第二机器人20沿着第一通道的组合货架底部穿过第一通道和第二通道之间的巷道后，再沿着第二通道的组合货架底部至第三目标位置。

步骤S830，在第二机器人未命中第五搬运任务的情况下，确定第五行驶路径，并向第二机器人发送第五行驶路径，以使第二机器人按照第五行驶路径从组合货架底部行驶至目标区域。

示例性地，当第二机器人20未命中第五搬运任务时，第二机器人20可能需要空载行驶到目标区域等待命中其他搬运任务。其中，目标区域可以为第二机器人20的停靠区域，或者，目标区域也可以为拣选区域，或者目标区域也可以为备选区域等，本申请实施例对此不作限定。

因此，当第二机器人20未命中第五搬运任务时，电子设备30可以确定第二机器人20的第五行驶路径，用于指示第二机器人20从组合货架底部行驶至该目标区域。其中，该组合货架底部可以包括第一通道的组合货架底部。

因此，本申请实施例提供的搬运方法，在第二机器人20执行完第二搬运任务后，可以根据是否命中第五搬运任务，来确定第二机器人20的行驶路径。当第二机器人20未命中第五搬运任务，可以沿着组合货架底部行驶至目标区域。当第二机器人20命中第五搬运任务，则电子设备30可以根据第五搬运任务为第二机器人20规划最优的第四行驶路径。

图9为本申请一些实施例提供的一种搬运装置的示意图，如图9所示，搬运装置100包括指令发送模块110，状态确定模块120、路径确定模块130。其中：

指令发送模块110，用于基于第一搬运任务，向第一机器人10发送第一搬运指令，以使第一机器人10移动至固定货架取放目标货物。

状态确定模块120，用于确定第二机器人的负载状态，第二机器人的负载状态包括第二机器人上有负载和/或第二机器人上无负载。

路径确定模块130，用于根据第二机器人的负载状态和第二搬运任务，确定第二机器人的第一行驶路径；第二搬运任务包括将移动货架搬运至第一目标位置。

指令发送模块110，还用于向所第二机器人发送第二搬运指令，以使第二机器人按照第一行驶路径，将移动货架搬运至第一目标位置。

需要说明的是，上述搬运装置100中的各模块还用于实现上述任一实施例所示的搬运方法。

图10为本申请实施例提供的一种仓储***的示意图。如图10所示，仓储***1包括第一机器人10和第二机器人20，以及电子设备30。其中：

电子设备30用于基于第一搬运任务，向第一机器人10发送第一搬运指令。第一机器人10用于接收第一搬运指令，并基于第一搬运指令移动至固定货架取放目标货物。

电子设备30用于基于第二搬运任务和第二机器人的负载状态，确定用于搬运移动货架的第二机器人20的第一行驶路径，第二搬运任务包括将移动货架搬运至第一目标位置。

第二机器人20用于接收第二搬运指令，并按照第二搬运指令中的第一行驶路径，将移动货架搬运至第一目标位置。

在一些实施例中，电子设备30还用于执行上述任一实施例所述的搬运方法。

图11为本申请实施例提供的一种电子设备的示意图。在一些实施例中，该电子设备包括一个或多个处理器以及存储器。存储器被配置为：存储一个或多个程序。其中，当该一个或多个程序被该一个或多个处理器执行时，该一个或多个处理器实现上述实施例中的搬运方法。

如图11所示，电子设备1000包括：处理器(processor)1001和存储器1002。示例性地，电子设备1000还可以包括：通信接口(Communications Interface)1003和通信总线1004。

其中，处理器1001、存储器1002以及通信接口1003通过通信总线1004完成相互间的通信。通信接口1003用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。

在一些实施例中，处理器1001用于执行程序1005，具体可以执行上述的搬运方法实施例中的相关步骤。示例性地，程序1005可以包括程序代码，该程序代码包括计算机可执行指令。

示例性地，处理器1001可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。电子设备1000可以包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

在一些实施例中，存储器1002用于存放程序1005。存储器1002可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。

程序1005具体可以被处理器1001调用使电子设备1000执行上述任一实施例所示的搬运方法。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有至少一可执行指令，该可执行指令在电子设备1000上运行时，使得电子设备1000执行上述实施例中的搬运方法。

例如，该计算机可读存储介质可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本申请实施例提供的搬运装置、仓储***、电子设备和计算机可读存储介质所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的搬运方法中的有益效果，此处不再赘述。

需要说明的是，在申请中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。

就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。

计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。

另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。

在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

以上所述的本申请实施方式并不构成对本申请保护范围的限定。

Claims (30)

1.一种搬运方法，其特征在于，所述方法包括：

基于第一搬运任务，向第一机器人发送第一搬运指令，以使所述第一机器人根据所述第一搬运指令移动至固定货架取放目标货物；

确定第二机器人的负载状态，所述第二机器人的负载状态包括所述第二机器人上有负载和/或所述第二机器人上无负载；

根据所述第二机器人的负载状态和第二搬运任务，确定所述第二机器人的第一行驶路径；所述第二搬运任务包括将移动货架搬运至第一目标位置；

向所述第二机器人发送第二搬运指令，以使所述第二机器人按照所述第一行驶路径，将所述移动货架搬运至所述第一目标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述固定货架用于存放货物和/或载具，所述移动货架用于存放货物和/或载具；其中，所述载具包括托盘和/或货箱，所述托盘用于存放货物或货箱，所述货箱用于存放货物。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动货架位于固定货架的下方空间内形成组合货架，或者，所述移动货架位于距离固定货架预设距离处。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述固定货架包括第一固定货架和/或第二固定货架，所述移动货架包括第一移动货架和/或第二移动货架，所述第二移动货架位于所述第二固定货架的下方空间内形成组合货架。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述组合货架由至少两个所述第二固定货架沿竖直方向并排放置形成下方空间，所述下方空间内沿竖直方向并排放置至少一个所述第二移动货架；所述组合货架中的第二固定货架采用单深位、双深位或者多深位。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一机器人用于将所述固定货架上的所述目标货物搬运至移动货架或另一固定货架上，或者，将移动货架上的所述目标货物搬运至所述固定货架上；所述第二机器人用于在组合货架中固定货架的下方与工作站之间搬运所述移动货架，或者，所述第二机器人用于在距离固定货架预设距离处与所述工作站之间搬运所述移动货架。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二机器人的负载状态和第二搬运任务，确定所述第二机器人的第一行驶路径，包括：

若所述第二机器人的负载状态为所述第二机器人上无负载，则确定所述第一行驶路径包括从所述第二机器人的第一当前位置沿所述组合货架底部、所述固定货架底部和所述固定货架之间的通道中的至少一项至第二目标位置的路径。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二机器人的负载状态和第二搬运任务，确定所述第二机器人的第一行驶路径，包括：

若所述第二机器人的负载状态为所述第二机器人上有负载，则确定所述第一行驶路径包括从所述第二机器人的第二当前位置沿固定货架之间的通道至所述第一目标位置的路径。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二机器人的负载状态和第二搬运任务，确定所述第二机器人的第一行驶路径，包括：

若所述第二机器人的负载状态为所述第二机器人上有负载，且所述第二机器人的前行运行通道上存在执行所述第一搬运任务的所述第一机器人，则确定所述第二机器人的运行通道的通道方向；

基于所述运行通道的通道方向和所述第二搬运任务，为所述第二机器人确定所述第一行驶路径。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述运行通道的通道方向和所述第二搬运任务，为所述第二机器人确定所述第一行驶路径，包括：

在所述运行通道的通道方向为双向的情况下，根据所述运行通道和所述第二搬运任务，为所述第二机器人确定所述第一行驶路径，以使所述第二机器人绕过所述第一机器人；

在所述运行通道的通道方向为单向的情况下，将所述运行通道调整为临时双向通道，并根据所述临时双向通道和所述第二搬运任务，为所述第二机器人确定所述第一行驶路径，以使所述第二机器人绕过所述第一机器人。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二机器人的负载状态和第二搬运任务，确定所述第二机器人的第一行驶路径，包括：

若所述第二机器人的负载状态为所述第二机器人上有负载，且所述第二机器人的前行运行通道上存在执行所述第一搬运任务的所述第一机器人，则确定所述第二机器人行驶至所述第一机器人所处位置的第一行驶时长，以及所述第一机器人执行所述第一搬运任务的第一剩余作业时长；

基于所述第一行驶时长和所述第一剩余作业时长，确定所述第一行驶路径。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一行驶时长和所述第一剩余作业时长，确定所述第一行驶路径，包括：

在所述第一行驶时长大于或等于所述第一剩余作业时长与预设参数之差的情况下，不改变所述第二机器人的行驶路径，确定所述第一行驶路径为原行驶路径；其中，所述预设参数大于或等于0；

在所述第一行驶时长小于所述第一剩余作业时长与所述预设参数之差的情况下，基于所述第二机器人的第三当前位置和所述第一目标位置，为所述第二机器人规划所述第一行驶路径，以使所述第二机器人绕过所述第一机器人。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第二机器人按照所述第一行驶路径行驶的前行通道上存在执行所述第三搬运任务的第三机器人的情况下，为所述第二机器人重新确定目标行驶路径；

向所述第二机器人发送路径调整指令，以使所述第二机器人按照所述目标行驶路径将所述移动货架搬运至所述第一目标位置。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述为所述第二机器人重新确定目标行驶路径，包括：

确定所述第二机器人的运行通道的通道方向；

基于所述运行通道的通道方向和所述第一目标位置，为所述第二机器人重新确定所述目标行驶路径。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述基于所述运行通道的通道方向和所述第一目标位置，为所述第二机器人重新确定所述目标行驶路径，包括：

在所述运行通道的通道方向为双向的情况下，根据所述运行通道和所述第一目标位置，为所述第二机器人重新规划所述目标行驶路径，以使所述第二机器人反向绕过所述第三机器人；

在所述运行通道的通道方向为单向的情况下，将所述运行通道调整为临时双向通道，并根据所述临时双向通道和所述第一目标位置，为所述第二机器人重新规划所述目标行驶路径，以使所述第二机器人反向绕过所述第三机器人。

16.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述为所述第二机器人重新确定目标行驶路径，包括：

确定所述第二机器人行驶至所述第三机器人所处位置的第二行驶时长，以及所述第三机器人执行所述第三搬运任务的第二剩余作业时长；

基于所述第二行驶时长和所述第二剩余作业时长，确定所述目标行驶路径。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二行驶时长和所述第二剩余作业时长，确定所述目标行驶路径，包括：

在所述第二行驶时长大于或等于所述第二剩余作业时长与预设参数之差的情况下，将所述第一行驶路径确定为所述目标行驶路径；其中，所述预设参数大于或等于0；

在所述第二行驶时长小于所述第二剩余作业时长与所述预设参数之差的情况下，基于所述第二机器人的第三当前位置和所述第一目标位置，为所述第二机器人重新规划所述目标行驶路径。

18.根据权利要求13-17中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

每隔第一预设时长轮询触发路径调整，若确定所述第二机器人按照所述目标行驶路径行驶的前行通道上存在执行第四搬运任务的第四机器人，则为所述第二机器人重新确定第二行驶路径；

向所述第二机器人发送所述第二行驶路径，以使所述第二机器人按照所述第二行驶路径，将所述移动货架搬运至所述第一目标位置。

19.根据权利要求13-17中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一机器人执行所述第一搬运任务时，基于所述第一机器人的操作时长和操作位置，若确定所述第二机器人经过所述操作位置，则为所述第二机器人重新规划行驶路径。

20.根据权利要求13-17中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

每隔第二预设时长，若确定所述第三搬运任务被撤销、所述第三搬运任务提前完成或所述第三搬运任务执行失败，则基于所述第二搬运任务，为所述第二机器人重新规划第三行驶路径，并向所述第二机器人发送所述第三行驶路径，以使所述第二机器人按照所述第三行驶路径，将所述移动货架搬运至所述第一目标位置。

21.根据权利要求13-17中任一项所述的方法，其特征在于，在所述第二机器人按照所述目标行驶路径，将所述移动货架搬运至所述第一目标位置后，所述方法还包括：

确定所述第二机器人是否命中第五搬运任务；其中，所述第五搬运任务包括在第三目标位置搬运另一移动货架；

在所述第二机器人命中所述第五搬运任务的情况下，基于所述第五搬运任务，确定第四行驶路径，并向所述第二机器人发送第三搬运指令，以使所述第二机器人按照所述第四行驶路径，从所述第一目标位置行驶至所述第三目标位置以搬运所述另一移动货架；

在所述第二机器人未命中所述第五搬运任务的情况下，确定第五行驶路径，并向所述第二机器人发送所述第五行驶路径，以使所述第二机器人按照所述第五行驶路径从组合货架底部行驶至目标区域。

22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述基于所述第五搬运任务，确定第四行驶路径，包括：

基于所述第二搬运任务，确定所述移动货架对应的组合货架所在的第一通道；

基于所述第五搬运任务，确定所述另一移动货架对应的组合货架所在的第二通道；

基于所述第一通道和所述第二通道，确定所述第四行驶路径。

23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一通道和所述第二通道，确定所述第四行驶路径，包括：

在所述第一通道和所述第二通道为同一列通道的情况下，确定所述第四行驶路径包括从所述第一目标位置沿着所述第一通道的组合货架底部至所述第三目标位置的路径；

在所述第一通道和所述第二通道为不同列通道的情况下，确定所述第一通道和所述第二通道之间是否存在第五机器人；

基于所述第一通道和所述第二通道之间是否存在所述第五机器人，确定所述第四行驶路径。

24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一通道和所述第二通道之间是否存在所述第五机器人，确定所述第四行驶路径，包括：

在所述第一通道和所述第二通道之间存在所述第五机器人的情况下，确定绕过所述第五机器人的所述第四行驶路径；

在所述第一通道和所述第二通道之间不存在所述第五机器人的情况下，确定所述第四行驶路径包括穿过所述第一通道和所述第二通道之间的巷道的路径。

25.一种搬运装置，其特征在于，包括：

指令发送模块，用于基于第一搬运任务，向第一机器人发送第一搬运指令，以使所述第一机器人移动至固定货架取放目标货物；

状态确定模块，用于确定第二机器人的负载状态，所述第二机器人的负载状态包括所述第二机器人上有负载和/或第二机器人上无负载；

路径确定模块，用于根据所述第二机器人的负载状态和第二搬运任务，确定所述第二机器人的第一行驶路径；所述第二搬运任务包括将所述移动货架搬运至第一目标位置；

指令发送模块，还用于向所述第二机器人发送第二搬运指令，以使所述第二机器人按照所述第一行驶路径，将所述移动货架搬运至所述第一目标位置。

26.一种仓储***，其特征在于，包括：

第一机器人，用于接收第一搬运指令，并基于所述第一搬运指令移动至固定货架取放目标货物；

第二机器人，用于接收第二搬运指令，并按照第一行驶路径将移动货架搬运至第一目标位置；

其中，所述第一行驶路径是根据所述第二机器人的负载状态和第二搬运任务确定的；所述第二搬运任务包括将所述移动货架搬运至第一目标位置；所述第二机器人的负载状态包括所述第二机器人上有负载和/或所述第二机器人上无负载。

27.根据权利要求26所述的***，其特征在于，所述***还包括电子设备；

所述电子设备，用于若所述第二机器人的负载状态为所述第二机器人上无负载，则确定所述第一行驶路径包括从所述第二机器人的第一当前位置沿组合货架底部、所述固定货架底部和所述固定货架之间的通道中的至少一项至第二目标位置的路径。

28.根据权利要求26所述的***，其特征在于，所述电子设备还用于：

若所述第二机器人的负载状态为所述第二机器人上有负载，则确定所述第一行驶路径包括从所述第二机器人的第二当前位置沿固定货架之间的通道至所述第一目标位置的路径。

29.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；和

存储器，被配置为：存储一个或多个程序；

其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，所述一个或多个处理器实现根据权利要求1-24中任一项所述的搬运方法。

30.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现根据权利要求1-24中任一项所述的搬运方法。