CN116638515A - 一种用于铅房内机器人x光检测***的防撞保护方法 - Google Patents

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叶俊超
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N23/00—Investigating or analysing materials by the use of wave or particle radiation, e.g. X-rays or neutrons, not covered by groups G01N3/00 – G01N17/00, G01N21/00 or G01N22/00
    • G01N23/02—Investigating or analysing materials by the use of wave or particle radiation, e.g. X-rays or neutrons, not covered by groups G01N3/00 – G01N17/00, G01N21/00 or G01N22/00 by transmitting the radiation through the material
    • G01N23/04—Investigating or analysing materials by the use of wave or particle radiation, e.g. X-rays or neutrons, not covered by groups G01N3/00 – G01N17/00, G01N21/00 or G01N22/00 by transmitting the radiation through the material and forming images of the material
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Abstract

本发明涉及机器人控制技术领域，具体公开了一种用于铅房内机器人X光检测***的防撞保护方法，包括如下步骤：设置机器人的受监控空间边界，由机器人本体、部件1、部件2、部件3、部件4、部件5、部件6、部件7和部件8构成；设置部件保护区域，区域1为部件1的保护区域，区域2为部件2的保护区域，区域3为部件3的保护区域，区域4为部件4的保护区域，区域5为部件5的保护区域，区域6为部件6、部件7和部件8的保护区域，区域7为机器人本体的保护区域；设置机器人A的工作区域；设置机器人B的工作区域。保护机器人上核心部件与铅房不发生碰撞，降低了核心部件碰撞损坏的风险，达到有效的防撞保护目的。

Description

一种用于铅房内机器人X光检测***的防撞保护方法
技术领域
本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种用于铅房内机器人X光检测***的防撞保护方法。
背景技术
目前，X光检测***采用双机器人控制，双机器人位于铅房内检测零件的两端，依次交替变换位置，对于工件进行检测，两套检测***分别设置于双机器人的上端，在一侧的机器人上的检测***进行X光图像储存时，另一侧的机器人运动至下一检测位置，如此往复交替，直至零件检测完成，可以达到提高检测效率的目的，为了避免双机器人发生撞击，造成经济损失，采用保护光电防撞装置。
但现有技术中，所采用的保护光电防撞装置，在机器人以100％的运行速度下，由于相应时间差，依然存在机器人与“铅房”之间的撞击风险，导致仍无法对机器人达到防撞保护。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于铅房内机器人X光检测***的防撞保护方法，旨在解决现有技术中的机器人以100％的运行速度下，由于相应时间差，依然存在机器人与“铅房”之间的撞击风险，导致仍无法对机器人达到防撞保护的技术问题。
为实现上述目的，本发明采用的一种用于铅房内机器人X光检测***的防撞保护方法，包括如下步骤：
设置机器人的受监控空间边界，由机器人本体、部件1、部件2、部件3、部件4、部件5、部件6、部件7和部件8构成；
设置部件保护区域，区域1为所述部件1的保护区域，区域2为所述部件2的保护区域，区域3为所述部件3的保护区域，区域4为所述部件4的保护区域，区域5为所述部件5的保护区域，区域6为所述部件6、部件7和部件8的保护区域，区域7为所述机器人本体的保护区域；
设置机器人A的工作区域；
设置机器人B的工作区域。
其中，在设置所述机器人A的工作区域的步骤中：确定所述机器人A左右上下与防护铅房的安全距离为200mm，所述机器人A前侧不做限制超过零件检测范围即可，所述机器人A的后侧与防护铅房的安全距离为100mm。
其中，在设置所述机器人B的工作区域的步骤中：确定所述机器人B左右上下与防护铅房的安全距离为200mm，所述机器人B前侧不做限制超过零件检测范围即可，所述机器人B的后侧与防护铅房的安全距离为100mm。
其中，所述机器人A与所述机器人B的核心部件型号及机械结构完全相同。
本发明的一种用于铅房内机器人X光检测***的防撞保护方法的有益效果为：在操作失误时，机器人移动至可能发生撞击位置时，会因为超出有效区域报警并停止运动，保护机器人上核心部件与铅房不发生碰撞，降低了核心部件碰撞损坏的风险，并且无额外装置的反应时差，达到有效的防撞保护目的。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的一种用于铅房内机器人X光检测***的防撞保护方法的方法步骤流程图。
图2是本发明的设置区域1的终端数据的示意图。
图3是本发明的设置区域2的终端数据的示意图。
图4是本发明的设置区域3的终端数据的示意图。
图5是本发明的设置区域4的终端数据的示意图。
图6是本发明的设置区域5的终端数据的示意图。
图7是本发明的设置区域6的终端数据的示意图。
图8是本发明的设置区域7的终端数据的示意图。
图9是本发明的机器人A的工作区域的结构示意图。
图10是本发明的机器人B的工作区域的结构示意图。
具体实施方式
一种用于铅房内机器人X光检测***的防撞保护方法，包括如下步骤：
设置机器人的受监控空间边界，由机器人本体、部件1、部件2、部件3、部件4、部件5、部件6、部件7和部件8构成；
设置部件保护区域，区域1为所述部件1的保护区域，区域2为所述部件2的保护区域，区域3为所述部件3的保护区域，区域4为所述部件4的保护区域，区域5为所述部件5的保护区域，区域6为所述部件6、部件7和部件8的保护区域，区域7为所述机器人本体的保护区域；
设置机器人A的工作区域；
设置机器人B的工作区域。
进一步地，在设置所述机器人A的工作区域的步骤中：确定所述机器人A左右上下与防护铅房的安全距离为200mm，所述机器人A前侧不做限制超过零件检测范围即可，所述机器人A的后侧与防护铅房的安全距离为100mm。
进一步地，在设置所述机器人B的工作区域的步骤中：确定所述机器人B左右上下与防护铅房的安全距离为200mm，所述机器人B前侧不做限制超过零件检测范围即可，所述机器人B的后侧与防护铅房的安全距离为100mm。
进一步地，所述机器人A与所述机器人B的核心部件型号及机械结构完全相同。
请参阅图1，本发明提供一种用于铅房内机器人X光检测***的防撞保护方法，包括如下步骤：
S1：设置机器人的受监控空间边界，由机器人本体、部件1、部件2、部件3、部件4、部件5、部件6、部件7和部件8构成；
S2：设置部件保护区域，区域1为所述部件1的保护区域，区域2为所述部件2的保护区域，区域3为所述部件3的保护区域，区域4为所述部件4的保护区域，区域5为所述部件5的保护区域，区域6为所述部件6、部件7和部件8的保护区域，区域7为所述机器人本体的保护区域；
S3：设置机器人A的工作区域，确定所述机器人A左右上下与防护铅房的安全距离为200mm，所述机器人A前侧不做限制超过零件检测范围即可，所述机器人A的后侧与防护铅房的安全距离为100mm；
S4：设置机器人B的工作区域，确定所述机器人B左右上下与防护铅房的安全距离为200mm，所述机器人B前侧不做限制超过零件检测范围即可，所述机器人B的后侧与防护铅房的安全距离为100mm。
在本实施方式中，所述机器人A和所述机器人B均开启DCS功能，设置Cartesian位置检查功能，定义所述机器人A和所述机器人B的工作区和受限区，如若所述机器人A或所述机器人B退出定义的工作区域，则DCS将停止机器人的运行，机器人的保护部分违反受限区域要求，则DCS将中止机器人，用户必须降低速度，将机器人退回其工作区域或工作区域外，否则机器人会报警，通过DCS功能避免机器人运动过程中安装核心部件与铅房发生碰撞，并且无需额外增加其余硬件保护装置。
以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。

Claims (4)

1.一种用于铅房内机器人X光检测***的防撞保护方法，其特征在于，包括如下步骤：
设置机器人的受监控空间边界，由机器人本体、部件1、部件2、部件3、部件4、部件5、部件6、部件7和部件8构成；
设置部件保护区域，区域1为所述部件1的保护区域，区域2为所述部件2的保护区域，区域3为所述部件3的保护区域，区域4为所述部件4的保护区域，区域5为所述部件5的保护区域，区域6为所述部件6、部件7和部件8的保护区域，区域7为所述机器人本体的保护区域；
设置机器人A的工作区域；
设置机器人B的工作区域。
2.如权利要求1所述的一种用于铅房内机器人X光检测***的防撞保护方法，其特征在于，
在设置所述机器人A的工作区域的步骤中：确定所述机器人A左右上下与防护铅房的安全距离为200mm，所述机器人A前侧不做限制超过零件检测范围即可，所述机器人A的后侧与防护铅房的安全距离为100mm。
3.如权利要求2所述的一种用于铅房内机器人X光检测***的防撞保护方法，其特征在于，
在设置所述机器人B的工作区域的步骤中：确定所述机器人B左右上下与防护铅房的安全距离为200mm，所述机器人B前侧不做限制超过零件检测范围即可，所述机器人B的后侧与防护铅房的安全距离为100mm。
4.如权利要求3所述的一种用于铅房内机器人X光检测***的防撞保护方法，其特征在于，
所述机器人A与所述机器人B的核心部件型号及机械结构完全相同。
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