CN116638515A - 一种用于铅房内机器人x光检测***的防撞保护方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机器人控制技术领域,具体公开了一种用于铅房内机器人X光检测***的防撞保护方法,包括如下步骤:设置机器人的受监控空间边界,由机器人本体、部件1、部件2、部件3、部件4、部件5、部件6、部件7和部件8构成;设置部件保护区域,区域1为部件1的保护区域,区域2为部件2的保护区域,区域3为部件3的保护区域,区域4为部件4的保护区域,区域5为部件5的保护区域,区域6为部件6、部件7和部件8的保护区域,区域7为机器人本体的保护区域;设置机器人A的工作区域;设置机器人B的工作区域。保护机器人上核心部件与铅房不发生碰撞,降低了核心部件碰撞损坏的风险,达到有效的防撞保护目的。
Description
技术领域
本发明涉及机器人控制技术领域,尤其涉及一种用于铅房内机器人X光检测***的防撞保护方法。
背景技术
目前,X光检测***采用双机器人控制,双机器人位于铅房内检测零件的两端,依次交替变换位置,对于工件进行检测,两套检测***分别设置于双机器人的上端,在一侧的机器人上的检测***进行X光图像储存时,另一侧的机器人运动至下一检测位置,如此往复交替,直至零件检测完成,可以达到提高检测效率的目的,为了避免双机器人发生撞击,造成经济损失,采用保护光电防撞装置。
但现有技术中,所采用的保护光电防撞装置,在机器人以100%的运行速度下,由于相应时间差,依然存在机器人与“铅房”之间的撞击风险,导致仍无法对机器人达到防撞保护。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于铅房内机器人X光检测***的防撞保护方法,旨在解决现有技术中的机器人以100%的运行速度下,由于相应时间差,依然存在机器人与“铅房”之间的撞击风险,导致仍无法对机器人达到防撞保护的技术问题。
为实现上述目的,本发明采用的一种用于铅房内机器人X光检测***的防撞保护方法,包括如下步骤:
设置机器人的受监控空间边界,由机器人本体、部件1、部件2、部件3、部件4、部件5、部件6、部件7和部件8构成;
设置部件保护区域,区域1为所述部件1的保护区域,区域2为所述部件2的保护区域,区域3为所述部件3的保护区域,区域4为所述部件4的保护区域,区域5为所述部件5的保护区域,区域6为所述部件6、部件7和部件8的保护区域,区域7为所述机器人本体的保护区域;
设置机器人A的工作区域;
设置机器人B的工作区域。
其中,在设置所述机器人A的工作区域的步骤中:确定所述机器人A左右上下与防护铅房的安全距离为200mm,所述机器人A前侧不做限制超过零件检测范围即可,所述机器人A的后侧与防护铅房的安全距离为100mm。
其中,在设置所述机器人B的工作区域的步骤中:确定所述机器人B左右上下与防护铅房的安全距离为200mm,所述机器人B前侧不做限制超过零件检测范围即可,所述机器人B的后侧与防护铅房的安全距离为100mm。
其中,所述机器人A与所述机器人B的核心部件型号及机械结构完全相同。
本发明的一种用于铅房内机器人X光检测***的防撞保护方法的有益效果为:在操作失误时,机器人移动至可能发生撞击位置时,会因为超出有效区域报警并停止运动,保护机器人上核心部件与铅房不发生碰撞,降低了核心部件碰撞损坏的风险,并且无额外装置的反应时差,达到有效的防撞保护目的。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的一种用于铅房内机器人X光检测***的防撞保护方法的方法步骤流程图。
图2是本发明的设置区域1的终端数据的示意图。
图3是本发明的设置区域2的终端数据的示意图。
图4是本发明的设置区域3的终端数据的示意图。
图5是本发明的设置区域4的终端数据的示意图。
图6是本发明的设置区域5的终端数据的示意图。
图7是本发明的设置区域6的终端数据的示意图。
图8是本发明的设置区域7的终端数据的示意图。
图9是本发明的机器人A的工作区域的结构示意图。
图10是本发明的机器人B的工作区域的结构示意图。
具体实施方式
一种用于铅房内机器人X光检测***的防撞保护方法,包括如下步骤:
设置机器人的受监控空间边界,由机器人本体、部件1、部件2、部件3、部件4、部件5、部件6、部件7和部件8构成;
设置部件保护区域,区域1为所述部件1的保护区域,区域2为所述部件2的保护区域,区域3为所述部件3的保护区域,区域4为所述部件4的保护区域,区域5为所述部件5的保护区域,区域6为所述部件6、部件7和部件8的保护区域,区域7为所述机器人本体的保护区域;
设置机器人A的工作区域;
设置机器人B的工作区域。
进一步地,在设置所述机器人A的工作区域的步骤中:确定所述机器人A左右上下与防护铅房的安全距离为200mm,所述机器人A前侧不做限制超过零件检测范围即可,所述机器人A的后侧与防护铅房的安全距离为100mm。
进一步地,在设置所述机器人B的工作区域的步骤中:确定所述机器人B左右上下与防护铅房的安全距离为200mm,所述机器人B前侧不做限制超过零件检测范围即可,所述机器人B的后侧与防护铅房的安全距离为100mm。
进一步地,所述机器人A与所述机器人B的核心部件型号及机械结构完全相同。
请参阅图1,本发明提供一种用于铅房内机器人X光检测***的防撞保护方法,包括如下步骤:
S1:设置机器人的受监控空间边界,由机器人本体、部件1、部件2、部件3、部件4、部件5、部件6、部件7和部件8构成;
S2:设置部件保护区域,区域1为所述部件1的保护区域,区域2为所述部件2的保护区域,区域3为所述部件3的保护区域,区域4为所述部件4的保护区域,区域5为所述部件5的保护区域,区域6为所述部件6、部件7和部件8的保护区域,区域7为所述机器人本体的保护区域;
S3:设置机器人A的工作区域,确定所述机器人A左右上下与防护铅房的安全距离为200mm,所述机器人A前侧不做限制超过零件检测范围即可,所述机器人A的后侧与防护铅房的安全距离为100mm;
S4:设置机器人B的工作区域,确定所述机器人B左右上下与防护铅房的安全距离为200mm,所述机器人B前侧不做限制超过零件检测范围即可,所述机器人B的后侧与防护铅房的安全距离为100mm。
在本实施方式中,所述机器人A和所述机器人B均开启DCS功能,设置Cartesian位置检查功能,定义所述机器人A和所述机器人B的工作区和受限区,如若所述机器人A或所述机器人B退出定义的工作区域,则DCS将停止机器人的运行,机器人的保护部分违反受限区域要求,则DCS将中止机器人,用户必须降低速度,将机器人退回其工作区域或工作区域外,否则机器人会报警,通过DCS功能避免机器人运动过程中安装核心部件与铅房发生碰撞,并且无需额外增加其余硬件保护装置。
以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已,当然不能以此来限定本发明之权利范围,本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程,并依本发明权利要求所作的等同变化,仍属于发明所涵盖的范围。
Claims (4)
1.一种用于铅房内机器人X光检测***的防撞保护方法,其特征在于,包括如下步骤:
设置机器人的受监控空间边界,由机器人本体、部件1、部件2、部件3、部件4、部件5、部件6、部件7和部件8构成;
设置部件保护区域,区域1为所述部件1的保护区域,区域2为所述部件2的保护区域,区域3为所述部件3的保护区域,区域4为所述部件4的保护区域,区域5为所述部件5的保护区域,区域6为所述部件6、部件7和部件8的保护区域,区域7为所述机器人本体的保护区域;
设置机器人A的工作区域;
设置机器人B的工作区域。
2.如权利要求1所述的一种用于铅房内机器人X光检测***的防撞保护方法,其特征在于,
在设置所述机器人A的工作区域的步骤中:确定所述机器人A左右上下与防护铅房的安全距离为200mm,所述机器人A前侧不做限制超过零件检测范围即可,所述机器人A的后侧与防护铅房的安全距离为100mm。
3.如权利要求2所述的一种用于铅房内机器人X光检测***的防撞保护方法,其特征在于,
在设置所述机器人B的工作区域的步骤中:确定所述机器人B左右上下与防护铅房的安全距离为200mm,所述机器人B前侧不做限制超过零件检测范围即可,所述机器人B的后侧与防护铅房的安全距离为100mm。
4.如权利要求3所述的一种用于铅房内机器人X光检测***的防撞保护方法,其特征在于,
所述机器人A与所述机器人B的核心部件型号及机械结构完全相同。
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