CN116614194A - 车辆时间同步方法、装置、车辆、存储介质和程序产品 - Google Patents

车辆时间同步方法、装置、车辆、存储介质和程序产品 Download PDF

Info

Publication number
CN116614194A
CN116614194A CN202310429898.3A CN202310429898A CN116614194A CN 116614194 A CN116614194 A CN 116614194A CN 202310429898 A CN202310429898 A CN 202310429898A CN 116614194 A CN116614194 A CN 116614194A
Authority
CN
China
Prior art keywords
time
local
clock system
vehicle
navigation satellite
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202310429898.3A
Other languages
English (en)
Inventor
朱健
张振林
郑吉华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China Automotive Innovation Corp
Original Assignee
China Automotive Innovation Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China Automotive Innovation Corp filed Critical China Automotive Innovation Corp
Priority to CN202310429898.3A priority Critical patent/CN116614194A/zh
Publication of CN116614194A publication Critical patent/CN116614194A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04J—MULTIPLEX COMMUNICATION
    • H04J3/00—Time-division multiplex systems
    • H04J3/02—Details
    • H04J3/06—Synchronising arrangements
    • H04J3/0635—Clock or time synchronisation in a network
    • H04J3/0638—Clock or time synchronisation among nodes; Internode synchronisation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/23—Testing, monitoring, correcting or calibrating of receiver elements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
    • Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
    • Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Electric Clocks (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本申请涉及一种车辆时间同步方法、装置、车辆、存储介质和程序产品。该方法包括：若检测到车辆上电事件，则获取本地第一时钟***的当前时间，作为第一基准时间；其中，本地第一时钟***基于导航卫星时间***更新；基于第一基准时间，更新本地第二时钟***；根据更新后的本地第二时钟***，对车辆传感器进行时间同步处理。采用本方法能够避免自动驾驶***出现时间跳变。

Description

车辆时间同步方法、装置、车辆、存储介质和程序产品
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种车辆时间同步方法、装置、车辆、存储介质和程序产品。
背景技术
随着自动驾驶技术的发展。自动驾驶***中通常包含有各种光学传感器和电学传感器，各传感器之间需要进行时间同步，因此，时间同步技术在自动驾驶***中起着非常重要的作用。
现有的时间同步技术主要是通过外部GPS(Global Positioning System，全球定位***)获取天文时间，即导航卫星时间***中记录的时间，给自动驾驶***中的时间同步模块进行时间同步，进而完成各传感器的时间同步。而外部的GPS获取到的天文时间会受到大气云层的干扰偶尔出现时间跳变的情况，导致传感器接收到的时间数据出现跳变。因此，如何避免时间跳变对自动驾驶***产生的影响是当前急需解决的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够避免自动驾驶***出现时间跳变的车辆时间同步方法、装置、车辆、存储介质和程序产品。
第一方面，本申请提供了一种车辆时间同步方法。该方法包括：
若检测到车辆上电事件，则获取本地第一时钟***的当前时间，作为第一基准时间；其中，本地第一时钟***基于导航卫星时间***更新；
基于第一基准时间，更新本地第二时钟***；
根据更新后的本地第二时钟***，对车辆传感器进行时间同步处理。
在其中一个实施例中，获取本地第一时钟***的当前时间，包括：
从实时时钟RTC芯片中获取RTC时间；
将RTC时间转换为世界时间；
将世界时间作为本地第一时钟***的当前时间。
在其中一个实施例中，基于第一基准时间，更新本地第二时钟***，包括：
将本地第二时钟***的当前时间更新为第一基准时间，并控制本地第二时钟***中的晶振定时器从第一基准时间开始计时。
在其中一个实施例中，该方法还包括：
从全球定位***获取时间数据报文和时间脉冲信号；时间数据报文中至少包含时间信息；时间脉冲信号基于时间信息生成；
根据时间数据报文和时间脉冲信号，确定导航卫星时间***的当前时间，并将导航卫星时间***的当前时间作为第二基准时间；
根据第二基准时间，更新本地第一时钟***的当前时间。
在其中一个实施例中，根据时间数据报文和时间脉冲信号，确定导航卫星时间***的当前时间，包括：
根据时间数据报文和时间脉冲信号，检测导航卫星时间***的当前时间是否有效；
若有效，则将时间数据报文中的时间信息，作为导航卫星时间***的当前时间。
在其中一个实施例中，根据时间数据报文和时间脉冲信号，检测导航卫星时间***的当前时间是否有效，包括：
根据时间数据报文中的时间信息与初始化时间信息之间的关系，确定全球定位***是否锁定；
根据相邻两次接收时间脉冲信号的时间间隔，确定时间脉冲信号是否锁定；
若全球定位***与时间脉冲信号均锁定，则确定导航卫星时间***的当前时间有效。
第二方面，本申请还提供了一种车辆时间同步装置。该装置包括：
获取模块，用于若检测到车辆上电事件，则获取本地第一时钟***的当前时间，作为第一基准时间；其中，本地第一时钟***基于导航卫星时间***更新；
更新模块，用于基于第一基准时间，更新本地第二时钟***；
同步模块，用于根据更新后的本地第二时钟***，对车辆传感器进行时间同步处理。
第三方面，本申请还提供了一种车辆。该车辆包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
若检测到车辆上电事件，则获取本地第一时钟***的当前时间，作为第一基准时间；其中，本地第一时钟***基于导航卫星时间***更新；
基于第一基准时间，更新本地第二时钟***；
根据更新后的本地第二时钟***，对车辆传感器进行时间同步处理。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
若检测到车辆上电事件，则获取本地第一时钟***的当前时间，作为第一基准时间；其中，本地第一时钟***基于导航卫星时间***更新；
基于第一基准时间，更新本地第二时钟***；
根据更新后的本地第二时钟***，对车辆传感器进行时间同步处理。
第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。该计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
若检测到车辆上电事件，则获取本地第一时钟***的当前时间，作为第一基准时间；其中，本地第一时钟***基于导航卫星时间***更新；
基于第一基准时间，更新本地第二时钟***；
根据更新后的本地第二时钟***，对车辆传感器进行时间同步处理。
上述车辆时间同步方法、装置、车辆、存储介质和程序产品，在检测到车辆上电事件的情况下，获取本地第一时钟***的当前时间，作为第一基准时间；基于第一基准时间，更新本地第二时钟***；根据更新后的本地第二时钟***，对车辆传感器进行时间同步处理。由于本地第一时钟***是基于导航卫星时间***更新的，所以能够保证本地第一时钟***时间的精准性；但是当导航卫星时间***存在时间跳变时，本地第一时钟***也会受到影响出现跳变。而本地第二时钟***是在每次车辆上电后，仅基于获取到的第一基准时间对本地第二时钟***更新一次，此次汽车行驶过程中的后续时间通过本地第二时钟***自身维持，所以本地第二时钟***能够基于第一基准时间保证本地第二时钟***的准确性，另外由于后续车辆行驶过程中，不再基于本地第一时钟***更新，所以能够避免受到导航卫星时间***跳变的影响，因此，通过本地第二时钟***对车辆传感器进行时间同步处理，能够在保证时间精准性的前提下避免导航卫星时间跳变对车辆传感器的影响。
附图说明
图1为本实施例提供的一种车辆时间同步方法的应用环境图；
图2为本实施例提供的第一种车辆时间同步方法的流程示意图；
图3为本实施例提供的一种获取本地第一时钟***的当前时间的流程示意图；
图4为本实施例提供的一种更新本地第一时钟***的当前时间的流程示意图；
图5为本实施例提供的一种检测导航卫星时间***的当前时间是否有效的流程示意图；
图6为本实施例提供的第二种车辆时间同步方法的流程示意图；
图7为本实施例提供的第一种车辆时间同步装置的结构框图；
图8为本实施例提供的第二种车辆时间同步装置的结构框图；
图9为本实施例提供的第三种车辆时间同步装置的结构框图；
图10为本实施例提供的第四种车辆时间同步装置的结构框图；
图11为本实施例提供的一种车辆的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例提供的车辆时间同步方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。在一个实施例中，提供了一种车辆，该车辆1中包括GPS10、本地第一时钟***11、MPSOC(Multi-Processor System on Chip，片上多处理器***)12、导航卫星时间***13、本地第二时钟***14和车辆传感器15，MPSOC12包括PL(Progarmmable Logic，可编程逻辑)模块121和PS(Processing System，处理***)模块122。其中，GPS10可以是汽车外部全球定位导航***，用于在全球任何地方以及近地空间为汽车提供准确的地理位置、车行速度及精确的时间信息；本地第一时钟***11可以是安装在电子设备或实现实时时钟功能的集成电路上的时钟，例如RTC(Real Time Clock，实时时钟)；MPSOC12是一种可以提供多个高级处理器，能从32位扩大到64位，提供虚拟支持的嵌入式应用处理器；MPSOC12中的PL模块121和PS模块122均是MPSOC12的处理器；导航卫星时间***13可以表示GPS获取的天文时间的***；本地第二时钟***14可以是用于为汽车传感器进行时间同步的***；车辆传感器15可以是汽车上包含的各种需要进行时间同步的传感器，如激光雷达和毫米波雷达等。
如图1所示，车辆1中的GPS10与MPSOC12中的PL模块121连接；MPSOC12中的PL模块121与导航卫星时间***13和本地第二时钟***14连接；MPSOC12中的PS模块122与本地第一时钟***11连接，例如，可以通过SPI串行总线与本地第一时钟***11连接；本地第二时钟***14与车辆传感器15连接；MPSOC12中的PL模块121与MPSOC12中的PS模块122连接，例如，可以通过MPSOC12中的内部总线AXI-LITE连接。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种车辆时间同步方法，以该方法应用于图1所示的车辆中为例进行说明，包括以下步骤：
S201，若检测到车辆上电事件，则获取本地第一时钟***的当前时间，作为第一基准时间。
其中，本地第一时钟***基于导航卫星时间***更新，第一基准时间可以是检测到车辆上电的时刻，本地第一时钟***的当前时间。车辆上电表征自动驾驶汽车的自动驾驶***已开启，即自动驾驶***上电。
本实施例中，检测到车辆上电事件的方式可以是检测到自动驾驶***打开，且各汽车传感器通电，待进行时间同步操作。
本实施例中，当检测到车辆上电时，立即获取本地第一时钟***的当前时间，将其作为第一基准时间。示例性地，如图3所示，车辆1中的MPSOC12中的PS模块122在检测到车辆上电时，执行获取本地第一时钟***11的当前时间，作为第一基准时间。
S202，基于第一基准时间，更新本地第二时钟***。
本实施例中，基于获取到的第一基准时间，对本地第二时钟***的时间进行更新。如图1所示，车辆1中的MPSOC12中的PS模块122基于获取到的第一基准时间，传输给车辆1中的MPSOC12中的PL模块121，进而通过PL模块121将第一基准时间同步至本地第二时钟***14，本地第二时钟***14将接收到的第一基准时间作为本地第二时钟***14的初始时间。
S203，根据更新后的本地第二时钟***，对车辆传感器进行时间同步处理。
其中，时间同步可以是根据某一时钟***的时间为另一时钟***同步时间，使得两个时钟***的时间一致。
可选的，本地第二时钟***根据接收到的第一基准时间，将本地第二时钟***的当前时间更新为第一基准时间，并控制本地第二时钟***中的晶振定时器从第一基准时间开始计时。
本实施例中，可以将获取到的本地第一时钟***在车辆上电时刻的当前时间(即第一基准时间)，设置为本地第二时钟***的初始时间，本地第二时钟***通过本地第二时钟***中的晶振定时器，从初始时间开始计时，维持本地第二时钟***运行。
本实施例中，本地第二时钟***根据第一基准时间，通过本地第二时钟***中的晶振定时器维持本地第二时钟***的时间。由于第一基准时间是本地第一时钟***在车辆上电时刻的当前时间，且本地第一时钟***基于导航卫星时间***进行更新校准，能够保证本地第一时钟***时间的精准性，进而保证本地第二时钟***时间的精准性。
本实施例中，根据第一基准时间为本地第二时钟***的时间进行更新，更新后的本地第二时钟***通过本地第二时钟***中的晶振计时器维持本地第二时钟***的时间，利用本地第二时钟***的时间为车辆中各传感器进行时间同步。
需要说明的是，本地第一时钟***和本地第二时钟***均为车辆本地维护的时间***，区别在于本地第一时钟***是在车辆启动之后的运行过程中，定时基于导航卫星时间***更新的，第二时钟***是在每次车辆上电后，仅基于获取到的第一基准时间对本地第二时钟***更新一次，本地第二时钟***将接收到的第一基准时间作为本地第二时钟***的初始时间之后，此次汽车行驶过程中的后续时间通过本地第二时钟***自身维持。即车辆每次启动后仅基于本地第一时钟***更新一次，在车辆后续运行过程中，不再基于本地第一时钟***进行更新。由于本地第一时钟***在车辆运行过程中，定时基于导航卫星时间***更新的，所以当导航卫星时间***存在时间跳变时，可能会导致本地第一时钟***在车辆运行过程也存在跳变。而本地第二时钟***在车辆运行过程中，都是基于本地第二时钟***自身维持时间更新的，所以，本地第二时钟***在车辆运行过程中不会存在跳变。
上述车辆时间同步方法中，由于本地第一时钟***是基于导航卫星时间***更新的，所以能够保证本地第一时钟***时间的精准性；但是当导航卫星时间***存在时间跳变时，本地第一时钟***也会受到影响出现跳变。而本地第二时钟***是在每次车辆上电后，仅基于获取到的第一基准时间对本地第二时钟***更新一次，此次汽车行驶过程中的后续时间通过本地第二时钟***自身维持，所以本地第二时钟***能够基于第一基准时间保证本地第二时钟***的准确性，另外由于后续车辆行驶过程中，不再基于本地第一时钟***更新，所以能够避免受到导航卫星时间***跳变的影响，因此，通过本地第二时钟***对车辆传感器进行时间同步处理，能够在保证时间精准性的前提下避免导航卫星时间跳变对车辆传感器的影响。
为了使第一基准时间更加精准，进而使得基于第一基准时间更新的本地第二时钟***的时间更精准，在一个实施例中，如图3所示，获取本地第一时钟***的当前时间，包括：
S301，从实时时钟RTC芯片中获取RTC时间。
其中，实时时钟RTC芯片是在本地第一时钟***中，用于记录本地第一时钟***的时间的芯片；RTC时间可以是实时时钟RTC芯片上显示的时间。
需要说明的是，MPSOC中的PS模块和PL模块，以及本地第一时钟***中的RTC芯片中，均包含寄存器。寄存器是中央处理器内的组成部分，寄存器是有限存储容量的高速存储部件，可用来暂存指令、数据和地址。
在获取RTC时间时，MPSOC中的PS模块向本地第一时钟***中的RTC芯片写入需要读取的寄存器地址，如年、月、日、时、分、秒寄存器，本地第一时钟***中的RTC芯片返回对应寄存器中的时间数值，从而获取到RTC芯片中的时间。
本实施例中，当检测到车辆上电时，立即从本地第一时钟***中获取RTC芯片上的当前RTC时间。如图1所示，MPSOC12中的PS模块122从本地第一时钟***11中的RTC芯片中，获取车辆上电时刻的RTC时间。
S302，将RTC时间转换为世界时间。
世界时间可以是协调世界时，又称世界统一时间、世界标准时间、国际协调时间简称UTC(Universal Time Coordinated)。以原子时秒长为基础，在时刻上尽量接近于世界时的一种时间计量***。
MPSOC中的PS模块在获取到RTC时间后，解析RTC时间将RTC时间转换成包含UTC秒时间和UTC纳秒时间的世界时间。
S303，将世界时间作为本地第一时钟***的当前时间。
本实施例中，MPSOC中的PS模块通过MPSOC内部总线AXI-LITE将解析RTC时间后得到的世界时间发送给MPSOC中的PL模块，作为本地第一时钟***的当前时间。
本实施例中，根据MPSOC中的PS模块，将从RTC芯片中获取的RTC时间解析成为更加精准的世界时间，并将该世界时间发送至MPSOC中的PL模块，作为本地第一时钟***的当前时间，由于本地第一时钟***的当前时间会作为第一基准时间用于更新本地第二时钟***，所以将本地第一时钟***的当前时间解析为世界时间可以使第一基准时间更加精准，进而达到使本地第二时钟***的时间更加精准的目的。
进一步地，为了使本地第一时钟***的时间与天文时间保持实时精准，如图4所示，本申请实施例提供的车辆时间同步方法还包括：
S401，从全球定位***获取时间数据报文和时间脉冲信号。
其中，时间数据报文中至少包含时间信息；时间脉冲信号基于时间信息生成。时间数据报文是全球定位***(即GPS)从导航定位卫星中获取到的数据报文中的一种，用于为GPS提供天文时间。脉冲信号是可以是PPS(Pulse Per Second，每秒脉冲数)信号，是GPS基于时间数据报文中的时间信息产生的信号。
可选的，MPSOC中的PL模块可以是通过UART(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，通用异步收发器)从GPS获取时间数据报文的，PPS信号可以是MPSOC中的PL模块直接从GPS中获取的。
S402，根据时间数据报文和时间脉冲信号，确定导航卫星时间***的当前时间，并将当前时间作为第二基准时间。
其中，第二基准时间可以用于更新本地第一时钟***的当前时间的导航卫星时间。
本实施例中，根据时间数据报文和时间脉冲信号确定导航卫星时间***的当前时间的方式可以是：根据时间数据报文和时间脉冲信号，检测导航卫星时间***的当前时间是否有效；若有效，则将时间数据报文中的时间信息，作为导航卫星时间***的当前时间。
可选的，可以是根据时间数据报文与时间脉冲信号是否满足预设的要求，从而检测导航卫星时间***的当前时间是否有效，若是，则将时间数据报文中的时间信息，作为导航卫星时间***的当前时间，若否，则不接收此次导航卫星时间***的当前时间，此时，导航卫星时间***的时间靠本地晶振维持。当导航卫星时间***的当前时间有效时，MPSOC中的PL模块可以对获取到的时间数据报文进行解析，进而获取其中包含的时间信息，将解析得到的时间信息作为导航卫星时间***的当前时间。
需要说明的是，虽然确定导航卫星时间***的当前时间有效，但是并不能代表导航卫星时间***的当前时间不出现跳变。即MPSOC中的PL模块获取到的时间信息有可能会出现时间跳变。
本实施例中，当导航卫星时间***的当前时间有效时，对时间数据报文进行解析，获取时间数据报文中的时间信息作为导航卫星时间***的当前时间，对导航卫星时间***的时间进行更新。能够及时对导航卫星时间***的时间进行更新，进而保证导航卫星时间***的当前时间的精准性。
本实施例中，根据MPSOC中的PL模块获取到的时间数据报文和时间脉冲信号，确定导航卫星时间***的当前时间，对导航卫星时间***的时间进行更新，并将导航卫星时间***的当前时间作为第二基准时间。
S403，根据第二基准时间，更新本地第一时钟***的当前时间。
本实施例中，将导航卫星时间***的当前时间作为第二基准时间，并利用第二基准时间对本地第一时钟***的当前时间进行更新。示例性地，如图1所示的车辆1中，导航卫星时间***13定期将接收到的导航卫星时间***的当前时间作为第二基准时间，对本地第一时钟***11进行更新，本地第一时钟***11将接收到的第二基准时间作为本地第一时钟***11的当前时间。
需要说明的是，根据第二基准时间更新本地第一时钟***的当前时间的过程同样存在将第二基准时间转换为世界时间的过程，MPSOC中的PL模块在获取到第二基准时间后，解析第二基准时间，将第二基准时间转换成包含UTC秒时间和UTC纳秒时间的世界时间，保证本地第一时钟***的当前时间的精准性。应当理解的是，由于MPSOC中的PL模块获取到的时间信息有可能会出现时间跳变，本地第一时钟***的当前时间也有可能会出现时间跳变。
上述实施例中，根据从全球定位***获取的时间数据报文和时间脉冲信号，确定导航卫星时间***的当前时间，作为第二基准时间，更新本地第一时钟***的当前时间，利用导航卫星时间***的时间定期对本地第一时间***进行更新，为本地第一时间***的精准性提供了保障。
进一步地，为了保证检测导航卫星时间***时间的精准性，需要对接收到的时间数据报文和时间脉冲信号分别进行检测，判断导航卫星时间***的当前时间是否有效。在一个实施例中，如图5所示，根据时间数据报文和时间脉冲信号，检测导航卫星时间***的当前时间是否有效，包括：
S501，根据时间数据报文中的时间信息与初始化时间信息之间的关系，确定全球定位***是否锁定。
其中，初始化时间信息可以是GPS模组出厂时设计的对外发出的时间，一般可以是1970年1月1日0时0分0秒。确定全球定位***是否锁定即是确定GPS获取的天文时间是否准确的过程，如果GPS获取的天文时间准确，则确定全球定位***锁定，如果GPS获取的天文时间不准确，则确定全球定位***未锁定。
本实施例中，可以根据MPSOC中的PL模块接收到的时间数据报文中的时间信息，与初始化时间信息做比较，如果时间数据报文中的时间信息为初始化时间信息，则确定全球定位***未锁定，如果时间数据报文中的时间信息不是初始化时间信息，则确定全球定位***锁定。
S502，根据相邻两次接收时间脉冲信号的时间间隔，确定时间脉冲信号是否锁定。
本实施例中，确定时间脉冲信号是否锁定的方式可以是获取相邻两次接收时间脉冲信号的时间间隔，判断其是否满足预先设置的要求(如是否小于时间间隔阈值)，若是，则脉冲信号锁定，若否，则时间脉冲信号未锁定。
示例性地，预设的要求可以是要求相邻两个时间脉冲信号之间的时间差值在1秒±X微秒之内，如果随机两个时间脉冲信号之间的时间差值超过了1秒±X微秒，那么，此时获取的时间脉冲信号无法用于精确时间同步，即时间脉冲信号未锁定。
S503，若全球定位***与时间脉冲信号均锁定，则确定导航卫星时间***的当前时间有效。
本实施例中，若全球定位***与时间脉冲信号均符合预设的要求，即全球定位***与时间脉冲信号均锁定，则确定导航卫星时间***的当前时间有效。
上述实施例中，对接收到的时间数据报文和时间脉冲信号分别进行检测，判断导航卫星时间***的当前时间是否有效，若时间数据报文和时间脉冲信号均已锁定，才确定导航卫星时间***的当前时间有效。更大程度地保证了导航卫星时间***时间的精准性。
为了便于本领域技术人员的理解，对上述车辆时间同步方法进行详细介绍，如图6所示，该方法可以包括：
S601，若检测到车辆上电事件，从实时时钟RTC芯片中获取RTC时间。
S602，将RTC时间转换为世界时间。
S603，将世界时间作为本地第一时钟***的当前时间，作为第一基准时间。
S604，将本地第二时钟***的当前时间更新为第一基准时间，并控制本地第二时钟***中的晶振定时器从第一基准时间开始计时。
S605，根据更新后的本地第二时钟***，对车辆传感器进行时间同步处理。
S606，从全球定位***获取时间数据报文和时间脉冲信号。
可选的，时间数据报文中至少包含时间信息；时间脉冲信号基于时间信息生成。
S607，根据时间数据报文中的时间信息与初始化时间信息之间的关系，确定全球定位***是否锁定，若是，则执行S608，若否，则执行返回执行S606。
S608，根据相邻两次接收时间脉冲信号的时间间隔，确定时间脉冲信号是否锁定，若是，则执行S609，若否，则执行返回执行S606。
S609，若全球定位***与时间脉冲信号均锁定，则将时间数据报文中的时间信息，作为导航卫星时间***的当前时间，并将导航卫星时间***的当前时间作为第二基准时间。
S610，根据第二基准时间，更新本地第一时钟***的当前时间。
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的车辆时间同步方法的车辆时间同步装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个车辆时间同步装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于车辆时间同步方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图7所示，提供了一种车辆时间同步装置2，包括第一获取模块20、第一更新模块21和同步模块22，其中：
第一获取模块20，用于若检测到车辆上电事件，则获取本地第一时钟***的当前时间，作为第一基准时间；其中，本地第一时钟***基于导航卫星时间***更新。
第一更新模块21，用于基于第一基准时间，更新本地第二时钟***。
同步模块22，用于根据更新后的本地第二时钟***，对车辆传感器进行时间同步处理。
在一个实施例中，如图8所示，第一获取模块20包括：获取单元201、转换单元202和第一确定单元203。其中：
获取单元201，用于从实时时钟RTC芯片中获取RTC时间。
转换单元202，将RTC时间转换为世界时间。
第一确定单元203，用于将世界时间作为本地第一时钟***的当前时间。
在一个实施例中，更新模块21具体用于将本地第二时钟***的当前时间更新为第一基准时间，并控制本地第二时钟***中的晶振定时器从第一基准时间开始计时。
在一个实施例中，如图9所示，还包括：第二获取模块23、确定模块24和第二更新模块25，其中：
第二获取模块23，用于从全球定位***获取时间数据报文和时间脉冲信号；时间数据报文中至少包含时间信息；时间脉冲信号基于所述时间信息生成。
确定模块24，用于根据时间数据报文和时间脉冲信号，确定导航卫星时间***的当前时间，并将导航卫星时间***的当前时间作为第二基准时间。
第二更新模块25，用于根据第二基准时间，更新本地第一时钟***的当前时间。
在一个实施例中，如图10所示，确定模块24包括：检测单元241和第二确定单元242。其中：
检测单元241，用于根据时间数据报文和时间脉冲信号，检测导航卫星时间***的当前时间是否有效。
第二确定单元242，用于若有效，则将时间数据报文中的时间信息，作为导航卫星时间***的当前时间。
在一个实施例中，检测单元241具体用于根据时间数据报文中的时间信息与初始化时间信息之间的关系，确定全球定位***是否锁定；根据相邻两次接收间脉冲信号的时间间隔，确定时间脉冲信号是否锁定；若全球定位***与时间脉冲信号均锁定，则确定导航卫星时间***的当前时间有效。
上述车辆时间同步装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于车辆中的处理器中，也可以以软件形式存储于车辆中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种车辆，该车辆可以是终端，其内部结构图可以如图11所示。该车辆包括通过***总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该车辆的处理器用于提供计算和控制能力。该车辆的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该车辆的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆时间同步方法。
本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的车辆的限定，具体的车辆可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种车辆，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
若检测到车辆上电事件，则获取本地第一时钟***的当前时间，作为第一基准时间；其中，本地第一时钟***基于导航卫星时间***更新；
基于第一基准时间，更新本地第二时钟***；
根据更新后的本地第二时钟***，对车辆传感器进行时间同步处理。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
从实时时钟RTC芯片中获取RTC时间；
将RTC时间转换为世界时间；
将世界时间作为本地第一时钟***的当前时间。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
将本地第二时钟***的当前时间更新为第一基准时间，并控制本地第二时钟***中的晶振定时器从第一基准时间开始计时。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
从全球定位***获取时间数据报文和时间脉冲信号；时间数据报文中至少包含时间信息；时间脉冲信号基于时间信息生成；
根据时间数据报文和时间脉冲信号，确定导航卫星时间***的当前时间，并将导航卫星时间***的当前时间作为第二基准时间；
根据第二基准时间，更新本地第一时钟***的当前时间。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据时间数据报文和时间脉冲信号，检测导航卫星时间***的当前时间是否有效；
若有效，则将时间数据报文中的时间信息，作为导航卫星时间***的当前时间。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据时间数据报文中的时间信息与初始化时间信息之间的关系，确定全球定位***是否锁定；
根据相邻两次接收时间脉冲信号的时间间隔，确定时间脉冲信号是否锁定；
若全球定位***与时间脉冲信号均锁定，则确定导航卫星时间***的当前时间有效。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
若检测到车辆上电事件，则获取本地第一时钟***的当前时间，作为第一基准时间；其中，本地第一时钟***基于导航卫星时间***更新；
基于第一基准时间，更新本地第二时钟***；
根据更新后的本地第二时钟***，对车辆传感器进行时间同步处理。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
从实时时钟RTC芯片中获取RTC时间；
将RTC时间转换为世界时间；
将世界时间作为本地第一时钟***的当前时间。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
将本地第二时钟***的当前时间更新为第一基准时间，并控制本地第二时钟***中的晶振定时器从第一基准时间开始计时。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
从全球定位***获取时间数据报文和时间脉冲信号；时间数据报文中至少包含时间信息；时间脉冲信号基于时间信息生成；
根据时间数据报文和时间脉冲信号，确定导航卫星时间***的当前时间，并将导航卫星时间***的当前时间作为第二基准时间；
根据第二基准时间，更新本地第一时钟***的当前时间。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据时间数据报文和时间脉冲信号，检测导航卫星时间***的当前时间是否有效；
若有效，则将时间数据报文中的时间信息，作为导航卫星时间***的当前时间。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据时间数据报文中的时间信息与初始化时间信息之间的关系，确定全球定位***是否锁定；
根据相邻两次接收时间脉冲信号的时间间隔，确定时间脉冲信号是否锁定；
若全球定位***与时间脉冲信号均锁定，则确定导航卫星时间***的当前时间有效。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
若检测到车辆上电事件，则获取本地第一时钟***的当前时间，作为第一基准时间；其中，本地第一时钟***基于导航卫星时间***更新；
基于第一基准时间，更新本地第二时钟***；
根据更新后的本地第二时钟***，对车辆传感器进行时间同步处理。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
从实时时钟RTC芯片中获取RTC时间；
将RTC时间转换为世界时间；
将世界时间作为本地第一时钟***的当前时间。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
将本地第二时钟***的当前时间更新为第一基准时间，并控制本地第二时钟***中的晶振定时器从第一基准时间开始计时。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
从全球定位***获取时间数据报文和时间脉冲信号；时间数据报文中至少包含时间信息；时间脉冲信号基于时间信息生成；
根据时间数据报文和时间脉冲信号，确定导航卫星时间***的当前时间，并将导航卫星时间***的当前时间作为第二基准时间；
根据第二基准时间，更新本地第一时钟***的当前时间。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据时间数据报文和时间脉冲信号，检测导航卫星时间***是的当前时间是否有效；
若有效，则将时间数据报文中的时间信息，作为导航卫星时间***的当前时间。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据时间数据报文中的时间信息与初始化时间信息之间的关系，确定全球定位***是否锁定；
根据相邻两次接收时间脉冲信号的时间间隔，确定时间脉冲信号是否锁定；
若全球定位***与时间脉冲信号均锁定，则确定导航卫星时间***的当前时间有效。
需要说明的是，本申请所涉及的时间信息(包括但不限于初始时间信息等)和数据(包括但不限于时间数据报文等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种车辆时间同步方法，其特征在于，所述方法包括：
若检测到车辆上电事件，则获取本地第一时钟***的当前时间，作为第一基准时间；其中，所述本地第一时钟***基于导航卫星时间***更新；
基于所述第一基准时间，更新本地第二时钟***；
根据更新后的本地第二时钟***，对车辆传感器进行时间同步处理。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取本地第一时钟***的当前时间，包括：
从实时时钟RTC芯片中获取RTC时间；
将所述RTC时间转换为世界时间；
将所述世界时间作为本地第一时钟***的当前时间。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一基准时间，更新本地第二时钟***，包括：
将本地第二时钟***的当前时间更新为所述第一基准时间，并控制所述本地第二时钟***中的晶振定时器从所述第一基准时间开始计时。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
从全球定位***获取时间数据报文和时间脉冲信号；所述时间数据报文中至少包含时间信息；所述时间脉冲信号基于所述时间信息生成；
根据所述时间数据报文和所述时间脉冲信号，确定导航卫星时间***的当前时间，并将所述导航卫星时间***的当前时间作为第二基准时间；
根据所述第二基准时间，更新所述本地第一时钟***的当前时间。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述时间数据报文和所述时间脉冲信号，确定导航卫星时间***的当前时间，包括：
根据所述时间数据报文和所述时间脉冲信号，检测导航卫星时间***的当前时间是否有效；
若有效，则将所述时间数据报文中的时间信息，作为所述导航卫星时间***的当前时间。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述时间数据报文和所述时间脉冲信号，检测导航卫星时间***的当前时间是否有效，包括：
根据所述时间数据报文中的时间信息与初始化时间信息之间的关系，确定所述全球定位***是否锁定；
根据相邻两次接收所述时间脉冲信号的时间间隔，确定所述时间脉冲信号是否锁定；
若所述全球定位***与所述时间脉冲信号均锁定，则确定所述导航卫星时间***的当前时间有效。
7.一种车辆时间同步装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于若检测到车辆上电事件，则获取本地第一时钟***的当前时间，作为第一基准时间；其中，所述本地第一时钟***基于导航卫星时间***更新；
第一更新模块，用于基于所述第一基准时间，更新本地第二时钟***；
同步模块，用于根据更新后的本地第二时钟***，对车辆传感器进行时间同步处理。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二获取模块，用于从全球定位***获取时间数据报文和时间脉冲信号；时间数据报文中至少包含时间信息；时间脉冲信号基于所述时间信息生成；
确定模块，用于根据时间数据报文和时间脉冲信号，确定导航卫星时间***的当前时间，并将导航卫星时间***的当前时间作为第二基准时间；
第二更新模块，用于根据第二基准时间，更新本地第一时钟***的当前时间。
9.一种车辆，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
CN202310429898.3A 2023-04-20 2023-04-20 车辆时间同步方法、装置、车辆、存储介质和程序产品 Pending CN116614194A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310429898.3A CN116614194A (zh) 2023-04-20 2023-04-20 车辆时间同步方法、装置、车辆、存储介质和程序产品

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310429898.3A CN116614194A (zh) 2023-04-20 2023-04-20 车辆时间同步方法、装置、车辆、存储介质和程序产品

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116614194A true CN116614194A (zh) 2023-08-18

Family

ID=87679003

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310429898.3A Pending CN116614194A (zh) 2023-04-20 2023-04-20 车辆时间同步方法、装置、车辆、存储介质和程序产品

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116614194A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117728913A (zh) * 2023-12-27 2024-03-19 小米汽车科技有限公司 时间同步的方法、装置、存储介质和车辆

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117728913A (zh) * 2023-12-27 2024-03-19 小米汽车科技有限公司 时间同步的方法、装置、存储介质和车辆

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Feng et al. Carrier phase-based integrity monitoring for high-accuracy positioning
CN113259042B (zh) 多设备间时钟基准同步方法、装置、设备和存储介质
CN113110160B (zh) 域控制器的时间同步方法、装置、域控制器和存储介质
CN103399484B (zh) 一种本地时钟校准方法及车载设备
US11487871B2 (en) Methods and systems for detecting and defending against invalid time signals
CN116614194A (zh) 车辆时间同步方法、装置、车辆、存储介质和程序产品
CN103064091A (zh) 定位装置与其信号处理方法
US10365108B2 (en) Information acquisition method, wireless communication device, electronic timepiece and recording medium
CN114025055A (zh) 一种数据处理的方法、装置、***、设备及存储介质
CN111948686A (zh) 时间同步方法及装置
CN116830689A (zh) 一种时间同步方法、装置及存储介质
CN114019782B (zh) 自动驾驶域控制器导航卫星时钟驯服的方法及装置
CN111556226A (zh) 一种相机***
WO2022077224A1 (zh) 时钟同步方法和装置、芯片***、无人机和终端
KR20220038603A (ko) 레이더 구성 방법, 장치, 전자 기기 및 저장 매체
CN115987477A (zh) 一种多参考源时间同步方法及***及模块及介质
WO2024148778A1 (zh) 融合室内外卫星的定位方法、装置、终端设备及存储介质
CN201408333Y (zh) 利用gps进行时钟校准的时间令牌
Mikoś et al. Characteristics of the IGS receiver clock performance from multi-GNSS PPP solutions
US10209062B1 (en) Use of offline algorithm to determine location from previous sensor data when location is requested
CN113922910B (zh) 传感器时间同步处理方法、装置和***
CN116015523A (zh) 一种时间同步的方法、装置及电子设备
US9097533B2 (en) Method of generating geometric heading and positioning system using the same method
CA2704385C (en) Method and device for integrating a rf gps emulator in a simulation environment
CN115150019A (zh) 一种多传感器时间同步方法、装置、设备及介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination