CN116582929A - 一种基于rssi的多天线rfid标签定位方法与*** - Google Patents

一种基于rssi的多天线rfid标签定位方法与*** Download PDF

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Abstract

本发明公开一种基于RSSI的多天线RFID标签定位方法与***，通过构建的虚拟天线阵列和真实天线阵列提供的大量RSSI数据，采用质心定位法或根据天线阵列的RSSI统计分布获取RFID标签的空间坐标，充分利用了天线阵列的多天线资源，进一步提高了RFID标签的定位精度。而且本发明基于射频信号传播，可应用于射频信号识别/定位相关的诸多场景中。

Description

一种基于RSSI的多天线RFID标签定位方法与***
技术领域
本发明属于射频识别技术领域，尤其涉及一种基于RSSI的多天线RFID标签定位方法与***。
背景技术
实时定位***（Real-Time Location System, RTLS）是一种用于实时确定物品位置的智能***，如图1所示，应用于智能货架的RTLS能够在几秒甚至更短的时间内更新货架物品的存放信息，包括物品在货架上的具体存放位置，如位于第几排货架的第几行第几列。超高频射频识别技术（Ultra High Frequency Radio Frequency Identificati，UHFRFID）是一种比较成熟的自动识别技术，被广泛应用于制造、物流、零售、仓储等诸多领域，在物品定位方面中取得了不同程度的成功。然而，当前的UHF RFID的定位***往往基于单个收发器模型，其定位性能受限于工作区域内的天线数量。
多天线阵列的使用为当前“无源”天线提供了机会，尤其是在使用大量多路复用UHF RFID阅读器的情况下，每个天线接收信号的强度（Received Signal StrengthIndication，RSSI）为定位RFID标签的提供了丰富信息。通过RFID核心可以构建智能货架RTLS，其中RFID核心收发器的输入端口和输出端口多路复用，以实现RFID天线群的交互。虽然，这种拓扑结构提供了一定的RFID标签定位能力，但存在大量的无源天线，它们对定位过程并不起任何作用。
发明内容
为解决上述问题，以提高智能货架的RFID标签定位精度，本发明提出一种基于RSSI的多天线RFID标签定位方法与***。
以下是本发明技术方案的具体内容：
一种基于RSSI的多天线RFID标签定位方法，包括以下步骤：
S1，各天线搜寻目标RFID标签的反向散射信号并获取RSSI；
S2，根据RSSI的统计分布评估任意时段内各天线获取数据的可信度；
S3，利用可信时段内各天线获取的RSSI数据，估计目标RFID标签在空间坐标系XOY面的坐标值和/>；
S4，根据Friis公式获取目标RFID标签的坐标值；
S5，重复步骤S1~S4，持续获取目标RFID标签的实时位置。
进一步地，步骤S2中，通过设定方差浮动阈值来判断某一时段内各天线获取数据的可信度；对于任意天线，若其在某时段内获取的RSSI的方差变化小于预设的方差浮动阈值，则表明该时段内该天线采集的数据是可信的，否则丢弃该时段的RSSI数据。
进一步地，步骤S3中，假设天线阵列所在的平面与空间坐标系的XOY面平行，则通过质心定位法获取目标RFID标签的坐标值和/>，所述质心定位法包括步骤：计算天线阵列的RSSI质心向量；将所述RSSI质心向量的坐标作为目标RFID标签的坐标值/>和；所述RSSI质心向量的计算公式为
其中，表示RSSI质心向量且/>，m和n分别为天线阵列的行列数，/>为已知的第i行第j列的天线/>的位置向量且/>，/>和/>为天线/>在空间坐标系XOY面内的坐标。
进一步地，在计算RSSI质心向量之前，通过构造虚拟天线阵列来扩展检测范围，并在天线阵列和虚拟天线阵列上应用RSSI质心向量的计算公式，获取目标RFID标签的坐标值和/>；
所述构造虚拟天线阵列包括以下两个阶段：
第一阶段，在边缘区域构造虚拟天线阵列：
将天线阵列所在的区域作为中心区域，对于中心区域的任一边缘区域，首先将中心区域中紧邻该边缘区域的一排天线的RSSI均值，直接作为该边缘区域中紧邻中心区域的一排虚拟天线的RSSI均值，然后根据与中心区域中紧邻该边缘区域的一排天线的距离，按照Friis公式依次递减RSSI均值并将其作为该边缘区域中其他虚拟天线的RSSI均值；
第二阶段，在对角区域构造虚拟天线阵列：
对于任一对角区域，将与之相邻的两个边缘区域分别称为第一边缘区域和第二边缘区域；若以第一边缘区域为参考，将第一边缘区域中紧邻该对角区域的一排虚拟天线的RSSI均值，作为该对角区域中紧邻第一边缘区域的一排虚拟天线的RSSI均值，然后根据与第一虚拟区域中紧邻该对角区域的一排虚拟天线的距离，按照Friis公式依次递减RSSI均值并将其作为该对角区域中其他虚拟天线的RSSI均值，则得到第一阵列；若以第二边缘区域为参考，将第二边缘区域中紧邻该对角区域的一排虚拟天线的RSSI均值，作为该对角区域中紧邻第二边缘区域的一排虚拟天线的RSSI均值，然后根据与第二虚拟区域中紧邻该对角区域的一排虚拟天线的距离，按照Friis公式依次递减RSSI均值并将其作为该对角区域中其他虚拟天线的RSSI均值，则得到第二阵列；将第一阵列和第二阵列对应相加，并将所得结果作为该对角区域的虚拟天线阵列。
进一步地，所述Friis公式为：
其中，d表示虚拟天线到参考天线的距离：在构造边缘区域的虚拟天线阵列时，d表示虚拟天线与中心区域中紧邻该边缘区域的一排天线的距离，在构造对角区域的虚拟天线阵列时，d则表示虚拟天线与第一或第二虚拟区域中紧邻该对角区域的一排天线的距离；和/>分别表示参考天线的RSSI均值和虚拟天线的RSSI均值；/>和/>分别表示天线的传输增益和接收增益；/>为信号波长。
进一步地，步骤S3中，对于一个天线密度满足RFID标签定位精度的天线阵列，通过RSSI统计分布法获取目标RFID标签的坐标值和/>，包括以下步骤：
将每行天线中各天线在某一时段内的RSSI统计分布首尾相连，得到行RSSI统计分布连接图；将各个行RSSI统计分布连接图对应相加，得到行RSSI统计分布累积图；计算并比较行RSSI统计分布累积图的统计指标，获取目标RFID标签的坐标值；
将每列天线中各天线在某一时段内的RSSI统计分布首尾相连，得到列RSSI统计分布连接图；将各个列RSSI统计分布连接图对应相加，得到列RSSI统计分布累积图；计算并比较列RSSI统计分布累积图的统计指标，获取目标RFID标签的坐标值。
进一步地，步骤S4包括以下步骤：
查找天线阵列中在空间坐标系XOY面内的坐标为的天线，若存在则将其作为目标天线，若不存在则假设/>处存在虚拟天线，根据/>附近天线的RSSI最大值通过插值法获取该虚拟天线的RSSI最大值，并将该虚拟天线作为目标天线；
计算目标天线与目标RFID标签的距离，计算公式为，其中，s为目标天线与目标RFID标签的距离，/>和/>分别表示目标RFID标签产生的反向散射信号的RSSI和目标天线的RSSI最大值，/>和/>分别表示天线的传输增益和接收增益，/>为信号波长；
根据目标天线的空间坐标和已获知的目标RFID标签的坐标和/>，利用两点间的距离公式获取目标RFID标签的坐标/>。
一种基于RSSI的多天线RFID标签***，包括由若干RFID阅读器构成的天线阵列、RFID标签和处理器模块；所述RFID阅读器用于发送射频信号和接收RFID标签返回的反向散射信号，并用于获取RSSI；所述处理器模块用于执行上述的多天线RFID标签定位方法的步骤，以获取RFID标签的空间位置。
进一步地，所述处理器模块包括模糊推断模块，用于根据选定的统计指标执行上述的RSSI统计分布法的步骤并输出RFID标签的坐标值和/>；所述统计指标包括均值、众数、方差、偏度和峰值。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序由中央处理单元加载并执行以实现上述的多天线RFID标签定位方法的步骤。
本发明的有益效果：
本发明提出的一种基于RSSI的多天线RFID标签定位方法与***，通过构建的虚拟天线阵列和真实天线阵列提供的大量RSSI数据，采用质心定位法或根据天线阵列的RSSI统计分布获取RFID标签的空间坐标，充分利用了天线阵列的多天线资源，进一步提高了RFID标签的定位精度。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为一种用于智能货架的RTLS示意图；
图2为多天线阵列定位***的示意图；
图3为实施例中某时段内某天线的RSSI统计分布图；
图4为实施例中某时段内各天线获取的RSSI均值直方图；
图5为实施例中天线阵列的空间坐标示意图；
图6为实施例中虚拟天线阵列的构造示意图；
图7为实施例中虚拟天线阵列的构造的另一示意图；
图8为实施例中质心定位法的流程示意图；
图9为实施例中RSSI统计分布法的流程示意图；
图10为实施例中行RSSI统计分布累积图的获取流程示意图；
图11为实施例中模糊推断模块的示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的和技术方案更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在传统方法中，UHF RFID***基于单个收发器模型，即通过单个天线与一个无源的UHF RFID标签进行通信，虽然该***可以在更广泛的天线群上进行多路复用，以便在一个空间多样化的区域中跟踪标签并进行交互。但简单的多路复用会存在大量的无源天线，它们在现有方法中对定位过程并不起任何作用。应该注意的是，无源天线也很可能会为标签定位提供潜在有用的信息。
如图2所示，RFID标签位于天线阵列工作空间内的某个位置处，RFID阅读器发射的连续信号被RFID标签调制并反射，从而使RFID阅读器有效地识别标签信号。基于反向散射（backscatter）机制，RFID***实现了阅读器与标签之间的通信。
考虑到射频功率衰减与信号传播距离的相关性，可以通过接收信号的强度（RSSI）来推断标签与天线的距离。虽然，UHF RFID技术容易受多路径衰减效应的影响，这些影响意味着，RSSI并不总是随着标签与天线距离的增加或减少而呈现出单调的增加或减少。然而，RSSI对于提高标签的定位精度依然十分有用，而且通过空间多样化的测量可以在一定程度上抵消这些影响。
为了得到RFID标签的位置，首先需要通过天线阵列中的各个天线不断获取RFID标签反向散射信号的RSSI。对于每个天线，由于信号传播和测量偏差的存在，不同时刻获取的RSSI值必然会出现差异，但随着获得的数据越来越多，一定时间内获取的RSSI将呈现如图3所示的统计分布，其均值和方差基本不变。RSSI方差可以用来评估某段时间内获取的RSSI的真实性，方差的变化越小（方差越稳定）则表明获取数据的真实性越高，而RSSI均值的大小则和RFID标签到天线的距离以及多径衰落效应有关。
对于整个天线阵列，某时间段内各天线获取的RSSI的均值如图4所示。尽管由于多路径衰落效应使得一些测量结果从定位的角度来看并不准确，但仍可以根据已获取的信息来推断RFID标签可能的位置区域，而且这种更广泛、空间更多样化的测量数据为RFID标签的准确定位提供了基础。
对于图1所示的智能货架，假设天线阵列所在的平面与空间坐标系的XOY面平行，如图5所示，且各天线的空间坐标已知，待定位的目标RFID标签的空间坐标为，则本发明提出的一种基于RSSI的多天线RFID标签定位方法，主要包括以下步骤：
S1，各天线搜寻目标RFID标签的反向散射信号并获取RSSI；
S2，根据RSSI的统计分布评估任一时段内各天线获取数据的可信度；
S3，利用可信时段内各天线获取的RSSI数据，估计目标RFID标签在空间坐标系XOY面的坐标值和/>；
S4，根据Friis公式获取目标RFID标签的坐标值；
S5，重复步骤S1~S4，持续获取目标RFID标签的最新位置。
对于步骤S2，通过设定方差浮动阈值来判断某一时段内各天线获取数据的可信度。对于任意天线，若其在某时段内获取的RSSI的方差变化小于预设的方差浮动阈值，则表明该时段内该天线采集的数据是可信的，否则丢弃该时段的RSSI数据。
对于步骤S3，通过质心定位法来获取目标RFID标签的坐标值和/>。
所述质心定位类似于计算物体质心，在固体力学中，无论是质量均匀分布的规则物体，还是密度不均的不规则物体，物体的质心是唯一且确定的。假设表示第i行第j列的天线/>在某一时段内的RSSI均值，则有如下RSSI质心计算公式：
其中，为求取的质心向量且/>，/>为已知的天线/>的位置向量且/>，/>和/>为天线/>在空间坐标系XOY面内的坐标。
其实，若将上述计算所得的质心坐标作为目标RFID标签在空间坐标系XOY面内的坐标，是具有一定误导性的，因为它没有考虑到其他可能接收到射频信号传播的区域。为此，本文利用镜像法在天线阵列的周边构造虚拟天线阵列。
如图6和图7所示，将天线阵列所在的区域作为中心区域，我们需要在中心区域的4个边缘区域和4个对角区域构造虚拟天线阵列。
第一阶段，在边缘区域构造虚拟天线阵列。
对于任一边缘区域，首先将中心区域中紧邻该边缘区域的一排天线的RSSI均值，直接作为该边缘区域中紧邻中心区域的一排虚拟天线的RSSI均值，然后根据与中心区域中紧邻该边缘区域的一排天线的距离，按照Friis公式依次递减RSSI均值并将其作为该边缘区域中其他虚拟天线的RSSI均值。
第二阶段，在对角区域构造虚拟天线阵列。
对于任一对角区域，将与之相邻的两个边缘区域分别称为第一边缘区域和第二边缘区域。若以第一边缘区域为参考，将第一边缘区域中紧邻该对角区域的一排虚拟天线的RSSI均值，作为该对角区域中紧邻第一边缘区域的一排虚拟天线的RSSI均值，然后根据与第一虚拟区域中紧邻该对角区域的一排虚拟天线的距离，按照Friis公式依次递减RSSI均值并将其作为该对角区域中其他虚拟天线的RSSI均值，则得到第一阵列；同理，若以第二边缘区域为参考，将第二边缘区域中紧邻该对角区域的一排虚拟天线的RSSI均值，作为该对角区域中紧邻第二边缘区域的一排虚拟天线的RSSI均值，然后根据与第二虚拟区域中紧邻该对角区域的一排虚拟天线的距离，按照Friis公式依次递减RSSI均值并将其作为该对角区域中其他虚拟天线的RSSI均值，则得到第二阵列。将第一阵列和第二阵列对应相加，并将所得结果作为该对角区域的虚拟天线阵列。
需要说明的是，Friis公式是最重要的天线理论公式之一，它将传输功率、天线增益、距离、波长与接收功率联系起来，具体公式如下：
其中，为信号波长，d原为接收天线到发射天线的距离，在本发明中则表示虚拟天线到参考天线的距离，如在构造天线阵列边缘区域的虚拟天线阵列时，d表示虚拟天线与中心区域中紧邻该边缘区域的一排天线的距离，而在构造对角区域的虚拟天线阵列时，d则表示虚拟天线与第一或第二虚拟区域中紧邻该对角区域的一排天线的距离。/>和/>原表示天线的发射功率和接收功率，在本发明中则分别表示参考天线的RSSI均值和虚拟天线的RSSI均值。/>和/>分别表示天线的传输增益和接收增益，本发明中均取经验值6dBi，当然如果用具体场景中的真实值替代也是可以的，前提是能够获取到。
综上，质心定位法获取目标RFID标签坐标值的流程如图8所示，其中对于目标RFID标签的坐标值的计算将在后续内容中说明。通过构造虚拟天线阵列，我们的信号检测区域基本包含了所有可能接收到射频信号传播的范围，将上述RSSI质心计算公式应用于该检测区域中的每个天线（包括真实天线和虚拟天线），将进一步提高目标RFID标签的定位精度。
在本发明的一些实施例中，通过天线阵列的RSSI分布来获取目标RFID标签的坐标值和/>。如图4所示，尽管一些天线由于衰落或多路径效应而出现不准确，但仍然可以通过比较同一时段内各天线的RSSI均值，推断出目标RFID标签位于第3行第4列的天线附近。如果天线阵列中的天线密度足够大，天线足够多，则完全可以通过这种方式来确定目标RFID标签的坐标值/>和/>。当然，在使用这种方法之前，我们也可以通过插值法来扩展天线阵列的测量点，从而提高定位精度。
上述RSSI统计分布法获取目标RFID标签坐标值的流程如图9所示，对于一个天线密度满足RFID标签定位精度的天线阵列，如图10所示，首先将每行天线中各天线在某一时段内的RSSI统计分布首尾相连，得到行RSSI统计分布连接图。然后将各个行RSSI统计分布连接图对应相加，得到行RSSI统计分布累积图。通过观察行RSSI统计分布累积图，可以知道，目标RFID标签必然位于最右侧的一列天线附近，因为相比于其他列，该列处的RSSI的累计分布具有更大的峰值和均值，当然也可以根据其他的统计指标来判断，如方差、众数和偏度。此时完全可以根据最右侧天线的列数确定目标RFID标签的坐标值。同理，获取同一时段内的列RSSI统计分布累积图，便能够确定目标RFID标签的坐标值/>。
对于步骤S4，在已获知目标RFID标签坐标值和/>的情况下，继续利用Friis公式获取其坐标值/>。具体地：
对于通过RSSI统计分布法获取的坐标值和/>，则其必然与天线阵列中某一天线在空间坐标系XOY面的坐标相同。假设该天线被称为目标天线，则根据目标天线的最大RSSI值，通过Friis公式计算其与目标RFID天线的距离。为以示区别，此处将Friis公式改写如下：
其中，s为待求的目标天线与目标RFID标签的距离，和/>分别表示目标RFID标签产生的反向散射信号的RSSI和目标天线的RSSI最大值。
在已知两点间的距离和其中一点的空间坐标以及另一点的坐标值和/>的条件下，根据两点间的距离公式能够很容易得到另一点的坐标值/>。
对于通过插值法扩展天线阵列的情况或采用上述质心定位法的情况，获取的目标RFID标签坐标值和/>可能无法在真实的天线阵列中找到对应的目标天线，但处的RSSI仍能通过插值法根据周边天线的RSSI获取到，同样适用于上述获取坐标值/>的方法。
相应于上述的基于RSSI的多天线RFID标签定位方法，本发明还提出一种基于RSSI的多天线RFID标签***，包括由若干RFID阅读器构成的天线阵列、RFID标签和处理器模块。其中，RFID阅读器用于发送射频信号和接收RFID标签返回的反向散射信号，并用于获取RSSI。处理器模块用于执行上述基于RSSI的多天线RFID标签定位方法的步骤，以获取RFID标签的空间位置。
在一些实施例中，处理器模块包括模糊推断模块，用于执行上述获取坐标值和/>的RSSI统计分布法的步骤。如图11所示，该模糊推断模块能够根据选定的统计指标输出RFID标签的/>、/>坐标值，所述统计指标包括均值、众数、方差、偏度和峰值。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序由中央处理单元加载并执行以实现上述基于RSSI的多天线RFID标签定位方法的步骤。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种基于RSSI的多天线RFID标签定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1，各天线搜寻目标RFID标签的反向散射信号并获取RSSI；
S2，根据RSSI的统计分布评估任意时段内各天线获取数据的可信度；
S3，利用可信时段内各天线获取的RSSI数据，估计目标RFID标签在空间坐标系XOY面的坐标值和/>；
S4，根据Friis公式获取目标RFID标签的坐标值；
S5，重复步骤S1~S4，持续获取目标RFID标签的实时位置。
2.如权利要求1所述的多天线RFID标签定位方法，其特征在于，步骤S2中，通过设定方差浮动阈值来判断某一时段内各天线获取数据的可信度；对于任意天线，若其在某时段内获取的RSSI的方差变化小于预设的方差浮动阈值，则表明该时段内该天线采集的数据是可信的，否则丢弃该时段的RSSI数据。
3.如权利要求1所述的多天线RFID标签定位方法，其特征在于，步骤S3中，假设天线阵列所在的平面与空间坐标系的XOY面平行，则通过质心定位法获取目标RFID标签的坐标值和/>，所述质心定位法包括步骤：计算天线阵列的RSSI质心向量；将所述RSSI质心向量的坐标作为目标RFID标签的坐标值/>和/>；所述RSSI质心向量的计算公式为
其中，表示RSSI质心向量且/>，m和n分别为天线阵列的行列数，/>为已知的第i行第j列的天线/>的位置向量且/>，/>和/>为天线/>在空间坐标系XOY面内的坐标。
4.如权利要求3所述的多天线RFID标签定位方法，其特征在于，在计算RSSI质心向量之前，通过构造虚拟天线阵列来扩展检测范围，并在天线阵列和虚拟天线阵列上应用RSSI质心向量的计算公式，获取目标RFID标签的坐标值和/>；
所述构造虚拟天线阵列包括以下两个阶段：
第一阶段，在边缘区域构造虚拟天线阵列：
将天线阵列所在的区域作为中心区域，对于中心区域的任一边缘区域，首先将中心区域中紧邻该边缘区域的一排天线的RSSI均值，直接作为该边缘区域中紧邻中心区域的一排虚拟天线的RSSI均值，然后根据与中心区域中紧邻该边缘区域的一排天线的距离，按照Friis公式依次递减RSSI均值并将其作为该边缘区域中其他虚拟天线的RSSI均值；
第二阶段，在对角区域构造虚拟天线阵列：
对于任一对角区域，将与之相邻的两个边缘区域分别称为第一边缘区域和第二边缘区域；若以第一边缘区域为参考，将第一边缘区域中紧邻该对角区域的一排虚拟天线的RSSI均值，作为该对角区域中紧邻第一边缘区域的一排虚拟天线的RSSI均值，然后根据与第一虚拟区域中紧邻该对角区域的一排虚拟天线的距离，按照Friis公式依次递减RSSI均值并将其作为该对角区域中其他虚拟天线的RSSI均值，则得到第一阵列；若以第二边缘区域为参考，将第二边缘区域中紧邻该对角区域的一排虚拟天线的RSSI均值，作为该对角区域中紧邻第二边缘区域的一排虚拟天线的RSSI均值，然后根据与第二虚拟区域中紧邻该对角区域的一排虚拟天线的距离，按照Friis公式依次递减RSSI均值并将其作为该对角区域中其他虚拟天线的RSSI均值，则得到第二阵列；将第一阵列和第二阵列对应相加，并将所得结果作为该对角区域的虚拟天线阵列。
5.如权利要求4所述的多天线RFID标签定位方法，其特征在于，所述Friis公式为：
其中，d表示虚拟天线到参考天线的距离：在构造边缘区域的虚拟天线阵列时，d表示虚拟天线与中心区域中紧邻该边缘区域的一排天线的距离，在构造对角区域的虚拟天线阵列时，d则表示虚拟天线与第一或第二虚拟区域中紧邻该对角区域的一排天线的距离；和分别表示参考天线的RSSI均值和虚拟天线的RSSI均值；/>和/>分别表示天线的传输增益和接收增益；/>为信号波长。
6.如权利要求1所述的多天线RFID标签定位方法，其特征在于，步骤S3中，对于一个天线密度满足RFID标签定位精度的天线阵列，通过RSSI统计分布法获取目标RFID标签的坐标值和/>，包括以下步骤：
将每行天线中各天线在某一时段内的RSSI统计分布首尾相连，得到行RSSI统计分布连接图；将各个行RSSI统计分布连接图对应相加，得到行RSSI统计分布累积图；计算并比较行RSSI统计分布累积图的统计指标，获取目标RFID标签的坐标值；
将每列天线中各天线在某一时段内的RSSI统计分布首尾相连，得到列RSSI统计分布连接图；将各个列RSSI统计分布连接图对应相加，得到列RSSI统计分布累积图；计算并比较列RSSI统计分布累积图的统计指标，获取目标RFID标签的坐标值。
7.如权利要求3或6所述的多天线RFID标签定位方法，其特征在于，步骤S4包括以下步骤：
查找天线阵列中在空间坐标系XOY面内的坐标为的天线，若存在则将其作为目标天线，若不存在则假设/>处存在虚拟天线，根据/>附近天线的RSSI最大值通过插值法获取该虚拟天线的RSSI最大值，并将该虚拟天线作为目标天线；
计算目标天线与目标RFID标签的距离，计算公式为，其中，s为目标天线与目标RFID标签的距离，/>和/>分别表示目标RFID标签产生的反向散射信号的RSSI和目标天线的RSSI最大值，/>和/>分别表示天线的传输增益和接收增益，/>为信号波长；
根据目标天线的空间坐标和已获知的目标RFID标签的坐标和/>，利用两点间的距离公式获取目标RFID标签的坐标/>。
8.一种基于RSSI的多天线RFID标签***，其特征在于，包括由若干RFID阅读器构成的天线阵列、RFID标签和处理器模块；
所述RFID阅读器用于发送射频信号和接收RFID标签返回的反向散射信号，并用于获取RSSI；所述处理器模块用于执行权利要求1~7中任一权利要求所述的多天线RFID标签定位方法的步骤，以获取RFID标签的空间位置。
9.如权利要求8所述的多天线RFID标签***，其特征在于，所述处理器模块包括模糊推断模块，用于根据选定的统计指标执行权利要求6中所述的RSSI统计分布法的步骤并输出RFID标签的坐标值和/>；所述统计指标包括均值、众数、方差、偏度和峰值。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序由中央处理单元加载并执行以实现权利要求1~7中任一权利要求所述的多天线RFID标签定位方法的步骤。
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