CN116575327A - 一种悬索桥的主缆检修机器人及主缆检修*** - Google Patents

Abstract

本发明公开一种悬索桥的主缆检修机器人，包括机架、旋翼、第一检修装置与第二检修装置，旋翼设置于所述机架；第一检修装置设置于所述机架，所述第一检修装置用于位于主缆的上侧，用于主缆的检修；第二检修装置设置于所述机架，所述第二检修装置至少设置有两个，用于分别位于主缆的两侧，所述第二检修装置用于主缆的检修。相比于现有技术采用起重机将主缆检修机器人放置于悬索桥的主缆上，本申请主缆检修机器人通过设置旋翼，主缆检修机器人能够自动飞行至悬索桥主缆上，避免因使用起重机而封道的情况，进而保证了交通的顺畅通行；本发明还提供了一种主缆检修***，包括维护站及主缆检修机器人，通过设置维护站可实现悬索桥主缆全天候检测。

Description

一种悬索桥的主缆检修机器人及主缆检修***

技术领域

本发明涉及悬索桥主缆检修的技术领域，尤其涉及一种悬索桥的主缆检修机器人及主缆检修***。

背景技术

主缆是悬索桥的主要承重构件，主缆的防护原理是通过“防护腻子+缠绕钢丝+外防护涂层”的方式进行防腐的。其中，由于外涂装材料在空气中容易出现老化、开裂等问题，因此，工作人员需要定期对主缆进行检测、维修。

相关技术中，主缆在维修时，工作人员采用起重机将悬索桥的主缆检修机器人吊装至主缆上，从而使悬索桥的主缆检修机器人后续能够沿主缆的延伸方向运动，进而对主缆进行检修。

然而，现有主缆检修机器人在用起重机吊装时需要封道，进而会引起道路拥堵，甚至发生交通事故。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种悬索桥的主缆检修机器人，能够避免交通堵塞。

第一方面，本申请实施例提供了一种悬索桥的主缆检修机器人，包括：

机架；

旋翼，设置于所述机架；

第一检修装置，设置于所述机架，所述第一检修装置用于位于主缆的上侧，用于主缆的检修；

第二检修装置，设置于所述机架，所述第二检修装置至少设置有两个，用于分别位于主缆的两侧，所述第二检修装置用于主缆的检修。

根据本发明的一些实施例，所述机架包括：

顶部框架，所述第一检修装置与所述旋翼均设置于所述顶部框架；

两个侧部框架，间隔设置于所述顶部框架，两个所述侧部框架之间形成供主缆通过的检修空间，各个所述侧部框架设置有所述第二检修装置。

根据本发明的一些实施例，所述旋翼设置有多个，且分别设置于所述顶部框架的四周。

根据本发明的一些实施例，所述旋翼可角度调节设置于所述机架，以能够调整主缆检修机器人的飞行方向。

根据本发明的一些实施例，所述第一检修装置包括：

第一升降机构，设置于所述机架；

第一检修机构，设置于所述第一升降机构，所述第一升降机构用于控制所述第一检修机构上下运动。

根据本发明的一些实施例，所述第一升降机构包括：

固定座，固定设置于所述机架；

安装座，所述第一检修机构设置于所述安装座；

连杆组件，包括第一连杆与第二连杆，所述第一连杆与所述第二连杆转动连接，所述第一连杆的一端与所述安装座转动且滑动连接，另一端与所述固定座转动连接；所述第二连杆的一端与所述安装座转动连接，另一端与所述固定座转动且滑动连接；

动力输出组件，用于驱动所述第一连杆的滑动端或所述第二连杆的滑动端滑移，以使所述第一连杆与所述第二连杆相对转动。

根据本发明的一些实施例，所述动力输出组件包括：

滑动件，滑动设置于所述安装座，所述第一连杆与所述滑动件转动连接；

传动链条，设置于所述安装座，并与所述滑动件固定连接；

动力输出件，用于驱动所述传动链条运动，以使所述传动链条拉动所述滑动件滑动。

根据本发明的一些实施例，所述第二检修装置包括：

第二升降机构，设置于所述机架；

第二检修机构，设置于所述第二升降机构，所述第二升降机构用于控制所述第二检修机构上下运动。

根据本发明的一些实施例，还包括攀爬装置，所述攀爬装置用于攀爬于主缆两侧的绳索。

第二方面，一种悬索桥主缆的检修***，包括：

上述的主缆检修机器人；

维护站，所述维护站与所述检修机器人电连接，所述维护站用于控制所述主缆检修机器人全天候检修主缆。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：相比于现有技术采用起重机将主缆检修机器人放置于悬索桥的主缆上，本申请主缆检修机器人通过设置旋翼，主缆检修机器人能够自动飞行至悬索桥主缆上，避免因使用起重机而封道的情况，进而保证了交通的顺畅通行。

附图说明

图1为本发明实施例的检修机器人在检修时的状态结构示意图；

图2为本发明实施例的检修机器人的整体结构示意图；

图3为本发明实施例的第一升降机构的结构示意图；

图4为本发明实施例的机架与第二检测装置的装配结构示意图；

图5为本发明实施例的攀爬装置的结构示意图；

图6为本发明实施例的攀爬装置的部分结构示意图；

图7为本发明实施例的第一攀爬机构的一种角度结构示意图；

图8为本发明实施例的第一攀爬机构的另一种角度结构示意图。

其中，附图标记含义如下：

10、绳索；20、主缆；100、机架；110、顶部框架；120、侧部框架；200、攀爬装置；210、第一框架；220、第二框架；230、动力组件；231、动力件；232、传动件；233、动力轮；240、第一攀爬机构；241、第一底座；242、第一驱动组件；2421、第一驱动结构；2422、第一驱动件；2423、第一减速箱；2424、第一万向节结构；2425、第一转接杆；2426、第一万向节；2427、第一丝杆；243、第一滑动座；244、第一夹持组件；245、第一滚轮组件；250、第二攀爬机构；300、第一检修装置；310、第一升降机构；311、固定座；312、安装座；313、连杆组件；3131、第一连杆；3132、第二连杆；314、动力输出组件；3141、传动链条；3142、滑动件；3143、动力输出件；320、第一检修机构；400、第二检修装置；410、第二升降机构；420、第二检修机构；500、旋翼。

具体实施方式

为了更好地理解和实施，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本发明。

下面结合附图对本发明作进一步详细的说明。

请参阅图1至图8，为本发明实施例提供的一种悬索桥的主缆检修机器人。

其中，参照图1与图2，主缆检修机器人包括机架100、旋翼500、第一检修装置300与第二检修装置400，旋翼500设置于所述机架100；第一检修装置300设置于所述机架100，所述第一检修装置300用于位于主缆20的上侧，用于主缆20的检修；第二检修装置400设置于所述机架100，所述第二检修装置400至少设置有两个，用于分别位于主缆20的两侧，所述第二检修装置400用于主缆20的检修。

相比于现有技术采用起重机将主缆检修机器人放置于悬索桥的主缆20上，本申请主缆检修机器人通过设置旋翼500，主缆检修机器人能够自动飞行至悬索桥主缆20上，避免因使用起重机而封道的情况，进而保证了交通的顺畅通行。

其中，主缆检修机器人在对主缆20检修时，主缆检修机器人沿主缆20的延伸方向运动，主缆检修机器人的第一检修装置300与第二检修装置400同时对主缆20表面的防护层进行检修，使主缆20得到充分的检修。

另外，主缆检修机器人在对主缆20检修过程中，可以利用旋翼500控制主缆检修机器人沿主缆20的延伸方向运动，从而使第一检修装置300与第二检修装置400对主缆20进行充分的检修。

在一些实施例中，第一检修装置300可以同时设置有检测模组和检修模组，或者设置有检测模组和检修模组其中之一，因此，顶部检测装置可用于对主缆20的检测和/或维修。同理，第二检修装置400可以同时设置有检测模组和检修模组，或者设置有检测模组和检修模组其中之一，因此，侧部检测装置可用于对主缆20的检测和/或维修。

在一些实施例中，参照图2，机架100包括顶部框架110与两个侧部框架120，顶部框架110用于位于主缆20的上侧，两个侧部框架120间隔设置于顶部框架110，两个侧部框架120之间形成供主缆20通过的检修空间。其中，至少第一检修装置300设置于顶部框架110，至少一个第二检修装置400设置于一个侧部框架120上，至少一个第二检修装置400设置于另一个侧部框架120上。可以理解的是，采用上述结构形式的机架100，顶部支架时第一检修装置300位于主缆20的上侧，两个侧部框架120使至少两个第二检修装置400分别位于主缆20的左右两侧，由此可见，机架100采用上述结构形式，能够使第一检修装置300与第二检修装置400能够较佳地配合检修主缆20，使主缆20得到充分的检修。

在一些实施例中，旋翼500设置有多个，多个旋翼500分别设置于所述顶部框架110的四周。通过多个旋翼500的设置，其一，多个旋翼500配合工作，从而能够使主缆检修机器人在控制飞行；其二，通过多个旋翼500的控制，能够较佳地控制主缆检修机器人的飞行方向。

例如，参照图2，旋翼500设置有四个，四个旋翼500分别安装于顶部框架110靠近拐角的位置，四个旋翼500能够配合工作，使主缆检修机器人稳定的飞行。当然，主缆检修机器人也可以设置有其他数量的旋翼500，本申请不做限定。

在一些实施例中，旋翼500可角度调节设置于机架100，以能够调整主缆检修机器人的飞行方向，换句话说，旋翼500处可增加旋转自由度，改变升力方向推动机器人前进。

例如，主缆检修机器人还包括多个角度调节模组(图中未示出)，角度调节模组的数量与旋翼500的数量设置一致，多个角度调节模组设置于顶部框架110的四周，各个旋翼500分别装配于各个角度调节模组的活动端，角度调节模组用于调节所述旋翼500的角度。

其中，角度调节模组可以采用多种结构，例如机械臂等，本申请不做限定。

当然机架100也可以不设置角度调节模组，旋翼500直接旋转设置于机架100，此不详细赘述。

可以理解的是，主缆检修机器人在飞行过程中，用户可通过角度调节模组调节旋翼500的朝向，进而使主缆检修机器人能够多种方向飞行，方便主缆检修机器人的控制。

在一些实施例中，参照图2与图3，第一检修装置300包括第一升降机构310与第一检修机构320，第一升降机构310设置于顶部框架110，第一检修机构320设置于第一升降机构310，第一升降机构310用于控制第一检修机构320上下运动。具体的，第一检修机构320在对主缆20进行检修时，第一升降机构310控制第一检修机构320远离或靠近主缆20，从而使第一检修机构320能够较便捷地对主缆20进行检修。

在进一步具体实施例中，第一升降机构310包括固定座311、安装座312、连杆组件313与动力输出组件314，固定座311固定连接于顶部框架110上，安装座312位于固定座311的下方，并位于主缆20的上方，连杆组件313连接于固定座311与安装座312之间。动力输出组件314设置于固定座311与安装座312其中之一，动力输出组件314通过连杆组件313驱动安装座312上下运动。又由于第一检修机构320设置于安装座312的下侧，因此，动力输出组件314在驱动安装座312上下移动时，从而控制第一检修机构320上下运动。

其中，连杆组件313包括第一连杆3131与第二连杆3132，第一连杆3131的中部位置与第二连杆3132的中部位置转动连接，第一连杆3131的下端部与安装座312转动且滑动连接，上端部与固定座311转动连接；第二连杆3132的下端部与安装座312转动连接，上端部与固定座311转动且滑动连接。动力输出组件314可以设置于安装座312，动力组件230与第一连杆3131相连接，用于驱动第一连杆3131的下端部滑移，从而使第一连杆3131与第二连杆3132相对转动，进而控制安装座312上下移动。或者，动力输出组件314可以设置于固定座311，动力组件230与第二连杆3132相连接，用于驱动第二连杆3132的上端部滑移，从而使第一连杆3131与第二连杆3132相对转动，进而控制安装座312上下移动。

更进一步地，动力输出组件314包括滑动件3142、传动链条3141与动力输出件3143，其中，滑动件3142滑动设置于安装座312，第一连杆3131的下端部转动连接于滑动件3142，如此，第一连杆3131转动且滑动设置于安装座312。传动链条3141装配于安装座312的齿轮上，并至少部分沿滑动件3142的滑动方向延伸设置，且传动链条3141与滑动件3142固定连接。动力输出件3143设置于安装座312上，动力输出件3143的驱动轴设置有齿轮，该齿轮与传动链条3141相连接。

具体地，动力输出件3143驱动传动链条3141运动，传动链条3141拉动滑动件3142在安装座312滑移。又由于第一连杆3131的下端部与滑动件3142转动连接，所以滑动件3142控制第一连杆3131与第二连杆3132相对转动，从而带动安装座312上下移动。

需要说明的是，动力输出组件314并不限定上述一种结构形式，以驱动第一连杆3131与第二连杆3132相对转动，也可以采用电机曲柄结构等，此不详细赘述。

在一些实施例中，参照图2与图4，第二检修装置400包括第二升降机构410与第二检修机构420，第二升降机构410设置于侧部框架120，第二检修机构420设置于第二升降机构410，第二升降机构410用于控制第二检修机构420上下运动。具体的，第二检修机构420在对主缆20进行检修时，第二升降机构410控制第二检修机构420远离或靠近主缆20，从而使第二检修机构420能够较便捷地对主缆20进行检修。

其中，第二升降机构410可以采用多种升降机构，例如链条、链轮升降结构，或者，齿轮、齿条升降结构，又或者丝杆升降结构等。

在一些实施例中，参照图2与图5，主缆检修机器人还包括攀爬装置200，攀爬装置200用于攀爬于主缆20两侧的绳索10。具体地，攀爬装置200沿绳索10的延伸方向运动，攀爬装置200带动第一检修装置300与第二检修装置400同步沿绳索10的延伸方向运动。第一检修装置300与第二检修装置400在运动过程中，对待检测体进行检修。其中，主缆检修机器人通过设置有第一检修装置300与第二检修装置400，第一检修装置300与第二检修装置400相配合，从而能够充分地对待检测体进行充分检修。

在一些具体实施例中，参照图5至图7，攀爬装置200包括第一框架210、第二框架220、动力组件230、第一夹持组件244与第二夹持组件，其中，机架100固定设置于第一框架210和第二框架220其中之一，第一框架210与第二框架220相对滑动设置。为方案描述方便，第一框架210与第二框架220的滑动方向可以定义为水平前后方向，第一框架210与第二框架220滑动方向的垂直水平方向可以定义为左右方向。

动力组件230与第一框架210以及第二框架220相连接，动力组件230用于驱动第一框架210与第二框架220相对滑动。第一夹持组件244装配连接于第一框架210远离第二框架220的后端部，第二夹持组件装配连接于第二框架220远离第一框架210的前端部，第一夹持组件244与第二夹持组件均用于夹持绳索10。其中，攀爬装置200的控制***可以控制第一夹持组件244与第二夹持组件其中之一为夹持状态，另一个为松开状态，动力组件230能够驱动第一框架210与第二框架220相对滑动，以使攀爬装置200能够沿绳索10的延伸方向攀爬。

具体实现中，在初始状态时，第一框架210与第二框架220为收缩状态，第一夹持组件244夹持于绳索10，第二夹持组件为松开状态，此时，动力组件230驱动第二框架220向前运动，第一框架210与第二框架220自收缩状态转换为展开状态。然后，第二夹持组件夹持于绳索10对应的位置，且第一夹持组件244为松开状态，此时，动力组件230驱动第一框架210向前运动，第一框架210与第二框架220自展开状态转换为收缩状态，攀爬装载完成沿绳索10的一段攀爬。循环上述步骤，攀爬装置200能够沿绳索10连续前行，此不详细赘述。又由于机架100设置于第一框架210或第二框架220，第一检修装置300与第二检修装置400设置于机架100，因此，攀爬装置200在沿绳索10攀爬过程中，带动第一检修装置300与第二检修装置400沿绳索10运动，第一检修装置300与第二检修装置400配合完成主缆20的检修。

进一步具体实施例中，动力组件230包括动力件231、传动件232与动力轮233，其中，动力件231固定设置于第一框架210，动力轮233与动力件231的驱动轴相连接。传动件232至少部分沿第二框架220的滑动方向设置于第二框架220，即前后方向水平设置，动力轮233与传动件232传动连接。具体地，当第一夹持组件244夹持于绳索10时，第二夹持组件为松开状态，第一框架210相对于绳索10固定设置，此时，动力件231驱动动力轮233向前滚动，从而使第二框架220向前滑动；当第一夹持组件244为松鼠状态时，第二夹持组件夹持于绳索10，第二框架220相对于绳索10固定设置，此时，动力件231驱动动力轮233向后转动，此时，动力轮233驱动传动件232向前运动，传动件232推动第二框架220向前运动。由上可见，本申请采用了结构较简单的动力组件230，驱动第一框架210与第二框架220相对运动。

其中，传动件232为链条、齿条和轮带其中之一。若传动件232以为链条或轮带，传动件232的两端分别固定连接于第二框架220的前后两端，传动件232至少部分沿前后方向水平设置。

另外，动力组件230并不限定为上述一种结构，动力组件230也可以为其他驱动结构，例如电机连杆结构、电机曲柄结构等，均能够完成第一框架210与第二框架220的相对运动，完成攀爬装载沿绳索10的攀爬。

在一些实施例中，参照图7与图8，攀爬装置200还包括第一攀爬机构240与第二攀爬机构250，第一攀爬机构240连接于第一框体的后端部，用于支撑攀爬装置200的后端部；第二攀爬机构250连接于第二框架220的端部，用于支撑攀爬装置200的前端部。由此可见，第一攀爬机构240与第二攀爬机构250配合支撑主缆检修机器人。

其中，第一攀爬机构240包括第一底座241、第一驱动组件242、两个第一滑动座243、至少两个的第一滚轮组件245与至少两个上述的第一夹持组件244。其中，第一底座241固定设置于第一框架210的后端部，两个第一滑动座243沿左右方向滑动设置于第一底座241，即滑动方向与第一框架210相对于第二框架220的滑动方向垂直设置。第一驱动组件242设置于第一底座241，第一驱动组件242用于驱动两个第一滑动座243相对远离或靠近运动，且各个第一滑动座243设置有上述的第一滚轮组件245与上述的第一夹持组件244，此不详细赘述。

同理，第二攀爬机构250包括第二底座、第二驱动组件、两个第二滑动座、至少两个第二滚轮组件与至少两个上述的第二夹持组件。其中，第二底座固定设置于第二框架220的前端部，两个第二滑动座沿左右方向滑动设置于第二底座，即滑动方向与第二框架220相对于第二框架220的滑动方向垂直设置。第二驱动组件设置于第二底座，第二驱动组件用于驱动两个第二滑动座相对远离或靠近运动，且各个第二滑动座设置有上述的第二滚轮组件与上述的第二夹持组件，此不详细赘述。

在实际应用中，主缆20的两侧均设置绳索10，一个第一滑动座243上的第一夹持组件244及第一滚轮组件245应用于主缆20一侧的绳索10，以及，一个第二滑动座上的第二夹持组件及第二滚轮组件也应用于该绳索10；同理，另一个第一滑动座243上的第一夹持组件244及第一滚轮组件245应用于主缆20另一侧的绳索10，以及，另一个第二滑动座上的第二夹持组件及第二滚轮组件也应用于该绳索10。

其中，由于主缆20两侧的绳索10的间距不定，可能导致攀爬装置200无法适配绳索10的位置。在本申请中，攀爬装置200在应用时，根据两根绳索10的间距，第一驱动结构2421驱动两个第一滑动座243相对靠近或相对远离运动，从而使两个第一夹持组件244的间距适配两根绳索10的间距，以及两个第一夹持组件244的间距也适配两根绳索10的间距；同时，第二驱动结构驱动两个第二滑动座相对靠近或相对远离运动，从而使两个第二夹持组件的间距适配两根绳索10的间距，以及两个第二夹持组件的间距也适配两根绳索10的间距。由上可见，本申请中攀爬装置200灵活性较好，能够适配任意间距的绳索10，方便使用。

代替采用上述第一驱动组件242同时驱动两个第一滑动座243，也可以各个第一滑动座243对应设置有独立的驱动组件，一个驱动组件对应驱动一个第一滑动座243移动；同理，代替采用上述第二驱动组件同时驱动两个第二滑动座，也可以各个第二滑动座对应设置有独立的驱动组件，一个驱动组件对应驱动一个第二滑动座移动。

进一步地，第一驱动组件242包括两个第一丝杆2427、两个第一万向节结构2424与第一驱动结构2421，其中，两个第一丝杆2427均转动设置于第一底座241，并同中心轴设置，两个第一丝杆2427的螺纹方向可以相同设置，也可以相反设置。一个第一滑动座243与一个第一丝杆2427螺纹连接，另一个第一滑动座243与另一个第一丝杆2427螺纹连接。两个第一丝杆2427相对的一端分别连接有第一万向节结构2424，第一驱动结构2421的两个输出端分别与两个第一万向节结构2424相连接。具体地，第一驱动结构2421同时通过第一万向节结构2424驱动两个第一丝杆2427转动，两个第一丝杆2427分别带动对应的第一滑动座243滑移，以调整对应的第一夹持组件244及第一滚轮组件245的滑移。其中，若两个第一丝杆2427的螺纹方向设置相同，第一驱动结构2421驱动两个第一丝杆2427朝向相反方向转动，从而使两个第一滑动座243能够相对靠近或相对远离运动。若两个第一丝杆2427的螺纹方向设置不同，第一驱动结构2421驱动两个第一丝杆2427朝向相同方向转动，从而使两个第一滑动座243能够相对靠近或相对远离运动。

同理，第二驱动组件包括两个第二丝杆、两个第二万向节结构与第二驱动结构，其中，两个第二丝杆均转动设置于第二底座，并同中心轴设置，两个第二丝杆的螺纹方向可以相同设置，也可以相反设置。一个第二滑动座与一个第二丝杆螺纹连接，另一个第二滑动座与另一个第二丝杆螺纹连接。两个第二丝杆相对的一端分别连接有第二万向节结构，第二驱动机构的两个输出端分别与两个第二万向节结构相连接。具体地，第二驱动结构同时通过第二万向节结构驱动两个第二丝杆转动，两个第二丝杆分别带动对应的第二滑动座滑移，以调整对应的第二夹持组件及第二滚轮组件的滑移。其中，若两个第二丝杆的螺纹方向设置相同，第二驱动结构驱动两个第二丝杆朝向相反方向转动，从而使两个第二滑动座能够相对靠近或相对远离运动。若两个第二丝杆的螺纹方向设置不同，第二驱动结构驱动两个第二丝杆朝向相同方向转动，从而使两个第二滑动座能够相对靠近或相对远离运动。

更进一步地，第一驱动结构2421包括第一驱动件2422与第一减速箱2423，第一减速箱2423设置于两个第一万向节结构2424之间，第一减速箱2423的两个输出端分别与对应的第一万向节结构2424传动连接。第一驱动件2422固定设置于第一底座241，第一驱动件2422的驱动轴与第一减速箱2423的输入轴相连接。其中，通过第一万向节结构2424的设置，第一万向节结构2424能够吸收第一丝杆2427与第一减速箱2423的输送轴之间径向公差，方便第一减速箱2423与第一丝杆2427之间的连接。

同理，第二驱动结构包括第二驱动件与第二减速箱，第二减速箱设置于两个第二万向节结构之间，第二减速箱的两个输出端分别与对应的第二万向节结构传动连接。第二驱动件固定设置于第二底座，第二驱动件的驱动轴与第二减速箱的输入轴相连接。其中，通过第二万向节结构的设置，第二万向节结构能够吸收第二丝杆与第二减速箱的输送轴之间径向公差，方便第二减速箱与第二丝杆之间的连接。

第一万向节结构2424包括第一转接杆2425与两个第一万向节2426，第一转接杆2425设置于第一减速箱2423的输出轴与第一丝杆2427之间，一个第一万向节2426连接于第一转接杆2425的一端与第一丝杆2427之间，另一个第一万向节2426连接于第一转接杆2425的另一端与第一减速箱2423的输出轴之间。由上可见，采用上述结构形式的第一万向节结构2424，第一转接结构增加了第一万向节结构2424的整体长度，从而进一步方便第一丝杆2427与第一减速箱2423之间的传动连接。

同理，第二万向节结构包括第二转接杆与两个第二万向节，第二转接杆设置于第二减速箱的输出轴与第二丝杆之间，一个第二万向节连接于第二转接杆的一端与第二丝杆之间，另一个第二万向节连接于第二转接杆的另一端与第二减速箱的输出轴之间。由上可见，采用上述结构形式的第二万向节结构，第二转接结构增加了第二万向节结构的整体长度，从而进一步方便第二丝杆与第二减速箱之间的传动连接。

本发明还提供开了一种主缆检修***，包括上述的主缆检修机器人与维护站，其中，主缆检修机器人与维护站电连接，维护站用于控制的主缆检修机器人全天候检修主缆20。

其中，主缆检修机器人与维护站电连接，主缆检修机器人与维护站可以通过线束连接，主缆检修机器人与维护站也可以通讯连接，或者其他方式实现电连接。且维护站可以设置于可以设置在地面上，或者桥塔上等地方。

本发明方案所公开的技术手段不仅限于上述实施方式所公开的技术手段，还包括由以上技术特征任意组合所组成的技术方案。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种悬索桥的主缆检修机器人，其特征在于，包括：

机架；

旋翼，设置于所述机架；

第一检修装置，设置于所述机架，所述第一检修装置用于位于主缆的上侧，用于主缆的检修；

第二检修装置，设置于所述机架，所述第二检修装置至少设置有两个，用于分别位于主缆的两侧，所述第二检修装置用于主缆的检修。

2.根据权利要求1所述的一种悬索桥的主缆检修机器人，其特征在于，所述机架包括：

顶部框架，所述第一检修装置与所述旋翼均设置于所述顶部框架；

两个侧部框架，间隔设置于所述顶部框架，两个所述侧部框架之间形成供主缆通过的检修空间，各个所述侧部框架设置有所述第二检修装置。

3.根据权利要求2所述的一种悬索桥的主缆检修机器人，其特征在于，所述旋翼设置有多个，且分别设置于所述顶部框架的四周。

4.根据权利要求1所述的一种悬索桥的主缆检修机器人，其特征在于，所述旋翼可角度调节设置于所述机架，以能够调整主缆检修机器人的飞行方向。

5.根据权利要求1所述的一种悬索桥的主缆检修机器人，其特征在于，所述第一检修装置包括：

第一升降机构，设置于所述机架；

第一检修机构，设置于所述第一升降机构，所述第一升降机构用于控制所述第一检修机构上下运动。

6.根据权利要求5所述的一种悬索桥的主缆检修机器人，其特征在于，所述第一升降机构包括：

固定座，固定设置于所述机架；

安装座，所述第一检修机构设置于所述安装座；

连杆组件，包括第一连杆与第二连杆，所述第一连杆与所述第二连杆转动连接，所述第一连杆的一端与所述安装座转动且滑动连接，另一端与所述固定座转动连接；所述第二连杆的一端与所述安装座转动连接，另一端与所述固定座转动且滑动连接；

动力输出组件，用于驱动所述第一连杆的滑动端或所述第二连杆的滑动端滑移，以使所述第一连杆与所述第二连杆相对转动。

7.根据权利要求6所述的一种悬索桥的主缆检修机器人，其特征在于，所述动力输出组件包括：

滑动件，滑动设置于所述安装座，所述第一连杆与所述滑动件转动连接；

传动链条，设置于所述安装座，并与所述滑动件固定连接；

动力输出件，用于驱动所述传动链条运动，以使所述传动链条拉动所述滑动件滑动。

8.根据权利要求1所述的一种悬索桥的主缆检修机器人，其特征在于，所述第二检修装置包括：

第二升降机构，设置于所述机架；

第二检修机构，设置于所述第二升降机构，所述第二升降机构用于控制所述第二检修机构上下运动。

9.根据权利要求1所述的一种悬索桥的主缆检修机器人，其特征在于，还包括攀爬装置，所述攀爬装置用于攀爬于主缆两侧的绳索。

10.一种悬索桥的主缆检修***，其特征在于，包括：

权利要求1至9中任意一项所述的主缆检修机器人；

维护站，所述维护站与所述主缆检修机器人电连接，所述维护站用于控制所述主缆检修机器人全天候检修主缆。