CN116572282B - 关节结构和机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种关节结构和机器人，该关节结构用于与连杆结构连接，关节结构包括壳体组件和设置在壳体组件内的电气组件；排气组件，壳体组件和电气组件共同形成排气通道，排气组件包括第一排气部件，第一排气部件的进气口与壳体组件内的除排气通道之外的腔体连通，第一排气部件的出气口与排气通道连通，以使排气组件通过排气通道将壳体组件内的气体排送至壳体组件的外侧，以解决现有技术中的协作机器人的关节模组的散热效果不好的问题。

Description

关节结构和机器人

技术领域

本发明涉及一种协作机器人，具体而言，涉及一种关节结构和机器人。

背景技术

目前，协作机器人作为一种新型的工业机器人，让机器人彻底摆脱护栏和围笼的束缚，实现了机器人与工作人员在生产线上的协同作战，具有性价比高和安全易用等优点，其开创性的产品性能和广泛的应用领域，极大地促进了制造企业的发展，为工业机器人的发展开启了新时代。

由于协作机器人具有本身的结构紧凑、精密且快速运动的特性，因此，如何对由驱动电机和减速机等部件集成的关节模组进行有效地散热处理成为一大难点。

然而，现有技术中通常通过在关节模组外附加散热片、机器人内部增加导热管等方式进行散热。这些散热方式一方面可能影响美观，另一方面实现上较为复杂，且散热效率低，主要热量仍然集中于各关节模组处，无法为机器人的伺服***提供有效的散热，使得关节模组处的温度较高，影响机器人的工作效率，甚至引起电器元件的损坏。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种关节结构和机器人，以解决现有技术中的协作机器人的关节模组的散热效果不好的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种关节结构，用于与连杆结构连接，关节结构包括：壳体组件和设置在壳体组件内的电气组件；排气组件，壳体组件和电气组件共同形成排气通道，排气组件包括第一排气部件，第一排气部件的进气口与壳体组件内的除排气通道之外的腔体连通，第一排气部件的出气口与排气通道连通，以使排气组件通过排气通道将壳体组件内的气体排送至壳体组件的外侧。

进一步地，电气组件包括电机部件，壳体组件包括第一壳体，电机部件设置在第一壳体内，第一壳体的内壁与电机部件的外壁之间围成第一腔体；第一排气部件的进气口与第一腔体连通。

进一步地，排气通道包括第一通道段，第一壳体具有第一安装开口，壳体组件包括第一盖体，第一盖体与电机部件的端面之间的间隙形成第一通道段，第一排气部件的出气口与第一通道段连通。

进一步地，第一盖体具有第一盖主体，第一盖主体具有第一通道内端面，第一通道内端面相对于垂直于电机部件的输出轴的轴线的平面之间倾斜设置，以使第一通道段的通流面积沿远离第一排气部件的出气口的方向逐渐增大。

进一步地，第一盖体还包括第一安装凸缘，第一安装凸缘与第一盖主体连接并沿第一盖主体的周向延伸，第一安装凸缘相对于第一盖主体朝向第一壳体凸起，以使第一盖体通过第一安装凸缘与第一壳体可拆卸地安装。

进一步地，排气通道包括第二通道段，电机部件的远离第一腔体的一侧用于形成第二通道段，以使由第一排气部件的出气口流出的气流流经第二通道段。

进一步地，电气组件还包括减速机部件，电机部件与减速机部件之间驱动连接，电机部件的侧壁、第一壳体的侧壁以及减速机部件的第一端面之间围成第二通道段。

进一步地，排气通道包括第三通道段和第四通道段，减速机部件具有过线孔，减速机部件的过线孔形成第三通道段，减速机部件的远离电机部件的一侧形成第四通道段，第三通道段的两端分别与第二通道段和第四通道段连通，以使由第一排气部件排出的气流经过第三通道段和第四通道段之后流出至壳体组件的外侧。

进一步地，壳体组件还包括第二壳体和第二盖体，第二壳体具有第二安装开口，第二盖体可拆卸地安装在第二壳体上；第二壳体与第一壳体可拆卸地连接；减速机部件安装在第二壳体内；其中，排气通道包括用于将气流排出至壳体组件外侧的第四通道段内，减速机部件的第二端面、第二壳体以及第二盖体围成第四通道段。

进一步地，第四通道段包括第一分支段，第二盖体与减速机部件的端面之间的间隙形成第一分支段，第一分支段与第三通道段连通，第二盖体具有第二盖主体，第二盖主体具有第二通道内端面，第二通道内端面相对于垂直于减速机部件的输出轴的轴线的平面之间倾斜设置，以使第一分支段的通流面积沿远离第三通道段的出口的方向逐渐增大。

进一步地，第二盖体还包括第二安装凸缘，第二安装凸缘与第二盖主体连接并沿第二盖主体的周向延伸，第二安装凸缘相对于第二盖主体朝向第一壳体凸起，以使第二盖体通过第二安装凸缘与第二壳体可拆卸地安装。

进一步地，第四通道段还包括第二分支段，第二分支段与第一分支段连通并位于第一分支段远离第三通道段的一侧，减速机部件的外壁与第二壳体的内壁之间围成第二分支段，以通过第二分支段将壳体组件内的气体排出至壳体组件的外侧。

进一步地，壳体组件用于与连杆结构连接，排气组件还包括第二排气部件，第二排气部件的进风口与排气通道连通，第二排气部件的出风口与连杆结构的腔体连通。

进一步地，第二排气部件相对于连杆结构的轴线相倾斜地设置，以使第二排气部件的出风口朝向连杆结构的内壁设置。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括关节结构和连杆结构，关节结构为上述所提及的关节结构。

应用本发明的技术方案，关节结构包括壳体组件和设置在壳体组件内的电气组件，壳体组件和电气组件共同形成排气通道，排气组件包括第一排气部件，第一排气部件的进气口与壳体组件内的除排气通道之外的腔体连通，第一排气部件的出气口与排气通道连通，以使排气组件通过排气通道将壳体组件内的气体排送至壳体组件的外侧在壳体组件内设置有排气组件。这样设置，通过壳体组件与电气组件之间的间隙形成排气通道，并在壳体组件内设置有排气组件，第一排气部件的进气口与电气组件和壳体组件之间的腔体连通，出气口则与排气通道连通，进而通过排气组件将壳体组件的腔体内的热量沿排气通道的延伸方向排送至壳体组件的外侧，使得协作机器人关节模组内部形成了热量流动的单一循环通道，把关节模组处的热量不断地传递至具有较大空腔的连杆内，实现对关节模组的散热处理，以解决现有技术中的协作机器人的关节模组的散热效果不好的问题。本发明的技术方案易于实现，散热效果高且成本低。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明机器人的实施例的机器人的剖视示意图；

图2示出了图1中的关节结构和连杆结构处于组装状态的剖视示意图；

图3示出了图1中的机器人的B-B视角的剖视示意图；

图4示出了图1中的机器人的C-C视角的剖视示意图；

图5示出了图1中的机器人的关节结构的排气组件的立体结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、壳体组件；11、电气组件；110、电机部件；111、减速机部件；12、第一盖体；121、第一盖主体；122、第一通道内端面；123、第一安装凸缘；13、第一壳体；14、第二壳体；15、第一腔体；17、第二盖体；171、第二盖主体；172、第二通道内端面；173、第二安装凸缘；18、过线孔；20、排气通道；21、第一通道段；22、第二通道段；23、第三通道段；24、第四通道段；241、第一分支段；242、第二分支段；30、排气组件；31、第一排气部件；310、进气口；311、出气口；32、第二排气部件；321、进风口；322、出风口；40、连杆结构。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

如图1至图5所示，应用本发明技术方案的第一个方面，提供了一种关节结构，用于与连杆结构40连接，关节结构包括壳体组件10和设置在壳体组件10内的电气组件11及排气组件30，壳体组件10和电气组件11共同形成排气通道20，排气组件30包括第一排气部件31，第一排气部件31的进气口310与壳体组件10内的除排气通道20之外的腔体连通，第一排气部件31的出气口311与排气通道20连通，以使排气组件30通过排气通道20将壳体组件10内的气体排送至壳体组件10的外侧。

应用本实施例的技术方案，关节模组内具有多个电气部件以致关节模组的内部结构紧凑，且关节模组内部具有传感器和减速机等精密易损部件，需要较高的密封等级，因此在第一盖体12和第二盖体17转接法兰等位置均设计有密封圈进行密封，故使得协作机器人的关节模组的散热能力较差、热量集中，容易引起电气组件11损坏和影响协作机器人的工作效率。因此，通过壳体组件10与电气组件11之间的间隙形成排气通道20，并在壳体组件10内设置有排气组件30，第一排气部件31的进气口310与电气组件11和壳体组件10之间的腔体连通，出气口311则和排气通道20连通，进而通过排气组件30将壳体组件10的腔体内的热量沿排气通道20的延伸方向排送至壳体组件10的外侧，使得协作机器人关节模组内部形成了热量流动的单一循环通道，把关节模组处的热量不断地传递至具有较大空腔的连杆内，实现对关节模组的散热处理，且在壳体组件10之间还具有细小间隙，以至于在进行散热操作时，壳体组件10内不会形成负压，以解决现有技术中的协作机器人的关节模组的散热效果不好的问题。

为了将关节模组内集中的热量排出关节模组，电气组件11包括电机部件110，壳体组件10包括第一壳体13，电机部件110设置在第一壳体13内，第一壳体13的内壁与电机部件110的外壁之间围成第一腔体15；第一排气部件31的进气口310与第一腔体15连通；其中，第一壳体13为环形；其中，电机部件110包括电机主体和第一安装端板，电机的端面则为第一安装端板，且第一安装端面平行于水平面。这样设置，壳体组件10内由于电气组件11的安装结构紧凑而产生的热量集中位于第一腔体15内，通过第一排气部件31的进气口310与第一腔体15连通，以使位于第一腔体15内的气体流向排气通道20内，并通过排气通道20排送至壳体组件10外，完成对关节模组进行散热操作。

如图1和图2所示，排气通道20包括第一通道段21，第一壳体13具有第一安装开口，壳体组件10包括第一盖体12，第一盖体12与电机部件110的端面之间的间隙形成第一通道段21，第一排气部件31的出气口311与第一通道段21连通。这样设置，通过第一排气部件31吸入位于第一腔体15内的气体并将其排送至第一通道段21内，以完成将关节模组内产生的热量排送至排气通道20内，并将其排送至壳体组件10外。

具体地，第一盖体12具有第一盖主体121，第一盖主体121具有第一通道内端面122，第一通道内端面122相对于垂直于电机部件110的输出轴的轴线的平面之间倾斜设置，以使第一通道段21的通流面积沿远离第一排气部件31的出气口311的方向逐渐增大；其中，第一通道内端面122倾斜于水平面。如此设置，通过倾斜设置的第一盖体12与电机部件110的端面之间的间隙形成第一通道段21，以使由第一排气部件31排送的气体流向第一盖体12的内壁并进入第一通道段21后，沿第一通道段21远离第一排气部件31的方向流动，进而将气体排送出壳体组件10，以对关节模组进行散热。

具体地，第一盖体12还包括第一安装凸缘123，第一安装凸缘123与第一盖主体121连接并沿第一盖主体121的周向延伸，第一安装凸缘123相对于第一盖主体121朝向第一壳体13凸起，以使第一盖体12通过第一安装凸缘123与第一壳体13可拆卸地安装。这样设置，通过在第一壳体13和第一盖体12的连接处设置有螺纹孔，通过利用螺栓或螺钉在第一安装凸缘123处将第一盖体12与第一壳体13进行连接，实现第一盖体12与第一壳体13可拆卸地安装。

为了使位于第一通道段21内的气体继续沿排气通道20排送至壳体组件10外，排气通道20还包括第二通道段22。电气组件11还包括减速机部件111，电机部件110与减速机部件111之间驱动连接，电机部件110的侧壁、第一壳体13的侧壁以及减速机部件111的第一端面之间围成第二通道段22。电机部件110的远离第一腔体15的一侧用于形成第二通道段22，且第二通道段22与第一通道段21连通，这样设置，以使由第一排气部件31的出气口311流出的气流流经第一通道段21并排送至第二通道段22内。

在本实施例中，排气通道20还包括第三通道段23和第四通道段24，减速机部件111具有过线孔18，减速机部件111的过线孔18形成第三通道段23，减速机部件111的远离电机部件110的一侧形成第四通道段24，第三通道段23的两端分别与第二通道段22和第四通道段24连通，以使由第一排气部件31排出的气流经过第三通道段23和第四通道段24之后流出至壳体组件10的外侧。这样设置，过线孔18的两端开口分别与第二通道段22和第四通道段24连通，以将位于第二通道段22内的气体流经第三通道段23后排送至第四通道段24内，进而再通过第四通道段24将气体排送至壳体组件10外。

如图1至图4所示，壳体组件10还包括第二壳体14和第二盖体17，第二壳体14具有第二安装开口，第二盖体17可拆卸地安装在第二壳体14上；第二壳体14与第一壳体13可拆卸地连接；减速机部件111安装在第二壳体14内；其中，排气通道20包括用于将气流排出至壳体组件10外侧的第四通道段24内，减速机部件111的第二端面、第二壳体14以及第二盖体17围成第四通道段24。这样设置，第四通道段24与第三通道段23连通，以使流经第三通道段23的气流排送至第四通道段24内，并排送至壳体组件10外。

具体地，第四通道段24包括第一分支段241，第二盖体17与减速机部件111的端面之间的间隙形成第一分支段241，第一分支段241与第三通道段23连通，第二盖体17具有第二盖主体171，第二盖主体171具有第二通道内端面172，第二通道内端面172相对于垂直于减速机部件111的输出轴的轴线的平面之间倾斜设置，以使第一分支段241的通流面积沿远离第三通道段23的出口的方向逐渐增大。这样设置，通过倾斜设置的第二盖体17与减速机部件111的端面之间的间隙形成第一分支段241，以使由第一排气部件31吹出的气体流经第一通道段21、第二通道段22及第三通道段23后，流向第二盖体17的内壁并进入至第一分支段241后，沿第四通道段24的延伸方向流动，进而将气体排送出壳体组件10，以对关节模组进行散热，以解决现有技术中的协作机器人的关节模组的散热效果不好的问题。

如图1和图2所示，第二盖体17还包括第二安装凸缘173，第二安装凸缘173与第二盖主体171连接并沿第二盖主体171的周向延伸，第二安装凸缘173相对于第二盖主体171朝向第一壳体13凸起，以使第二盖体17通过第二安装凸缘173与第二壳体14可拆卸地安装。这样设置，通过在第二壳体14和第二盖体17的连接处设置有螺纹孔，并利用螺栓或螺钉在第二安装凸缘173处将第二盖体17与第二壳体14进行连接，实现第二盖体17与第二壳体14可拆卸地安装。

进一步地，第四通道段24还包括第二分支段242，第二分支段242与第一分支段241连通并位于第一分支段241远离第三通道段23的一侧，减速机部件111的外壁与第二壳体14的内壁之间围成第二分支段242，以通过第二分支段242将壳体组件10内的气体排出至壳体组件10的外侧。这样设置，通过由第三通道段23流出的气体流至第二盖体17的内壁后，沿第二盖体17的倾斜方向流向第二分支段242内，然后通过第二分支段242将气体排送至壳体组件10的外侧。

在本实施例中，壳体组件10用于与连杆结构40连接，排气组件30还包括第二排气部件32，第二排气部件32的进风口321与排气通道20连通，第二排气部件32的出风口322与连杆结构40的腔体连通。这样设置，通过第一排气部件31将位于壳体组件10的第一腔体15内的热量排送至排气通道20内，同时，第二排气部件32的进风口321与第四通道段24的第二分支段242连通，第二排气部件32的出风口322朝向连杆结构40的内壁设置，利用第二排气部件32吸入位于第二分支段242内的气体并将其排送至连杆结构40的空腔体内，完成随关节模组的散热操作，解决现有技术中的协作机器人的关节模组的散热效果不好的问题。

具体地，第二排气部件32相对于连杆结构40的轴线相倾斜地设置，以使第二排气部件32的出风口322朝向连杆结构40的内壁设置，这样，随着第二排气部件32的运动，将第四通道段24内的气体排放至连杆结构40的空腔体内，第二排气部件32的出风口322朝向连杆结构40的内壁，第二排气部件32吹出的气体流向连杆结构40的内壁后，并朝着连杆结构40的空腔体流动，以实现对关节模组进行散热，进一步助力关节模组内热量的传递，极大地提高了关节模组的散热效率。

在本发明的第一个实施例中，如图5所示，第二排气部件32还包括安装板，以通过安装板将第二排气部件32安装在壳体组件10上。

应用本发明技术方案的第二个方面，提供了一种机器人，包括关节结构和连杆结构40，关节结构为上述所提及的关节结构。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

应用本发明技术方案，通过壳体组件与电气组件之间的间隙形成排气通道，并在壳体组件内设置有排气组件，排气组件分别为第一排气部件和第二排气部件，第一排气部件的进气口与电气组件和壳体组件之间的腔体连通，出气口则和排气通道连通，第一盖体和第二盖体均为倾角式设置，以使气体沿预定方向在排气通道内流动；其中，排气通道依次分别为第一通道段、第二通道段、第三通道段和第四通道段，其相互连通，通过排气通道将第一排气部件排放出的关节模组内的热量排送至壳体组件外，进而再通过第二排气部件将位于排气通道内的气体排送至连杆结构内的空腔体内。使得协作机器人关节模组内部形成了热量流动的单一循环通道，把关节模组处的热量不断地传递至具有较大空腔的连杆内，实现对关节模组的散热处理，且在壳体组件之间还具有细小间隙，以至于在进行散热操作时，壳体组件内不会形成负压，以解决现有技术中的协作机器人的关节模组的散热效果不好的问题。两个排气部件和盖体的倾角式合理安装设计，使得关节模组内和连杆结构的空腔体处产生温度和压强差，将热量随着排气通道的路径排放至连杆空腔体内进行散热，避免了关节模组的热量集中，解决了因长期运行热量过高而导致电气组件损坏的隐患。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种关节结构，用于与连杆结构连接，其特征在于，所述关节结构包括：

壳体组件（10）和设置在所述壳体组件（10）内的电气组件（11）；

排气组件（30），所述壳体组件（10）的一部分和所述电气组件（11）的一部分共同形成排气通道（20），所述排气组件（30）包括第一排气部件（31）和第二排气部件（32），所述第一排气部件（31）的进气口（310）与所述壳体组件（10）内的除所述排气通道（20）之外的腔体连通，所述第一排气部件（31）的出气口（311）与所述排气通道（20）连通，以使所述排气组件（30）通过所述排气通道（20）将所述壳体组件（10）内的气体排送至所述壳体组件（10）的外侧；所述壳体组件（10）用于与连杆结构（40）连接，所述第二排气部件（32）的进风口（321）与所述排气通道（20）连通，所述第二排气部件（32）的出风口（322）与所述连杆结构（40）的腔体连通；

其中，所述第二排气部件（32）相对于所述连杆结构（40）的轴线相倾斜地设置，以使所述第二排气部件（32）的出风口（322）朝向所述连杆结构（40）的内壁设置；

其中，所述电气组件（11）包括电机部件（110）和减速机部件（111），所述电机部件（110）与所述减速机部件（111）之间驱动连接，所述壳体组件（10）包括可拆卸地连接的第一壳体（13）和第二壳体（14），所述电机部件（110）设置在所述第一壳体（13）内，所述减速机部件（111）设置在所述第二壳体（14）内；所述第一壳体（13）的内壁与所述电机部件（110）的远离所述减速机部件（111）的一侧的侧壁之间围成第一腔体（15）；所述第一排气部件（31）的进气口（310）与所述第一腔体（15）连通。

2.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述排气通道（20）包括第一通道段（21），所述第一壳体（13）具有第一安装开口，所述壳体组件（10）包括第一盖体（12），所述第一盖体（12）与所述电机部件（110）的端面之间的间隙形成所述第一通道段（21），所述第一排气部件（31）的出气口（311）与所述第一通道段（21）连通。

3.根据权利要求2所述的关节结构，其特征在于，所述第一盖体（12）具有第一盖主体（121），所述第一盖主体（121）具有第一通道内端面（122），所述第一通道内端面（122）相对于垂直于所述电机部件（110）的输出轴的轴线的平面之间倾斜设置，以使所述第一通道段（21）的通流面积沿远离所述第一排气部件（31）的出气口（311）的方向逐渐增大。

4.根据权利要求3所述的关节结构，其特征在于，所述第一盖体（12）还包括第一安装凸缘（123），所述第一安装凸缘（123）与所述第一盖主体（121）连接并沿所述第一盖主体（121）的周向延伸，所述第一安装凸缘（123）相对于所述第一盖主体（121）朝向所述第一壳体（13）凸起，以使所述第一盖体（12）通过所述第一安装凸缘（123）与所述第一壳体（13）可拆卸地安装。

5.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述排气通道（20）包括第二通道段（22），所述电机部件（110）的远离所述第一腔体（15）的一侧用于形成所述第二通道段（22），以使由所述第一排气部件（31）的出气口（311）流出的气流流经所述第二通道段（22）。

6.根据权利要求5所述的关节结构，其特征在于，所述电机部件（110）的远离所述第一腔体（15）的侧壁、所述第一壳体（13）的靠近所述第二壳体（14）的侧壁以及所述减速机部件（111）的第一端面之间围成所述第二通道段（22）。

7.根据权利要求6所述的关节结构，其特征在于，所述排气通道（20）包括第三通道段（23）和第四通道段（24），所述减速机部件（111）具有过线孔（18），所述减速机部件（111）的过线孔（18）形成所述第三通道段（23），所述减速机部件（111）的远离所述电机部件（110）的一侧形成所述第四通道段（24），所述第三通道段（23）的两端分别与所述第二通道段（22）和所述第四通道段（24）连通，以使由所述第一排气部件（31）排出的气流经过所述第三通道段（23）和所述第四通道段（24）之后流出至所述壳体组件（10）的外侧。

8.根据权利要求7所述的关节结构，其特征在于，所述壳体组件（10）还包括第二盖体（17），所述第二壳体（14）具有第二安装开口，所述第二盖体（17）可拆卸地安装在所述第二壳体（14）上；所述第二壳体（14）与所述第一壳体（13）可拆卸地连接；所述减速机部件（111）安装在所述第二壳体（14）内；其中，所述排气通道（20）包括用于将气流排出至所述壳体组件（10）外侧的第四通道段（24）内，所述减速机部件（111）的第二端面、所述第二壳体（14）以及所述第二盖体（17）围成所述第四通道段（24）。

9.根据权利要求8所述的关节结构，其特征在于，所述第四通道段（24）包括第一分支段（241），所述第二盖体（17）与所述减速机部件（111）的端面之间的间隙形成所述第一分支段（241），所述第一分支段（241）与所述第三通道段（23）连通，所述第二盖体（17）具有第二盖主体（171），所述第二盖主体（171）具有第二通道内端面（172），所述第二通道内端面（172）相对于垂直于所述减速机部件（111）的输出轴的轴线的平面之间倾斜设置，以使所述第一分支段（241）的通流面积沿远离所述第三通道段（23）的出口的方向逐渐增大。

10.根据权利要求9所述的关节结构，其特征在于，所述第二盖体（17）还包括第二安装凸缘（173），所述第二安装凸缘（173）与所述第二盖主体（171）连接并沿所述第二盖主体（171）的周向延伸，所述第二安装凸缘（173）相对于所述第二盖主体（171）朝向所述第一壳体（13）凸起，以使所述第二盖体（17）通过所述第二安装凸缘（173）与所述第二壳体（14）可拆卸地安装。

11.根据权利要求10所述的关节结构，其特征在于，所述第四通道段（24）还包括第二分支段（242），所述第二分支段（242）与所述第一分支段（241）连通并位于所述第一分支段（241）远离所述第三通道段（23）的一侧，所述减速机部件（111）的外壁与所述第二壳体（14）的内壁之间围成所述第二分支段（242），以通过所述第二分支段（242）将所述壳体组件（10）内的气体排出至所述壳体组件（10）的外侧。

12.一种机器人，包括关节结构和连杆结构，其特征在于，所述关节结构为权利要求1至11中任一项所述的关节结构。