CN116569808B - 一种栽种机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种栽种机器人，所述栽种机器人包括：运载装置，栽种装置，机械臂，运载装置包括架体、第一行走组件和第二行走组件，栽种机器人具有第一行走状态和第二行走状态，在第一行走状态，第一行走组件用于驱动架体移动，在第二行走状态，第二行走组件用于驱动架体移动，栽种装置与架体相连，栽种装置包括钻孔单元、存储仓和覆压单元，存储仓具有空腔，空腔用于存储物料，钻孔单元包括钻头，钻头用于在地面上钻种植孔，覆压单元包括覆土轮，覆土轮用于将种植孔周向的土壤覆盖在种植孔上，机械臂包括底座，底座可转动地与架体相连，机械臂用于实现抓取功能，本发明实的栽种机器人具有移动方便，栽种效率高的优点。

Description

一种栽种机器人

技术领域

本发明涉及农业用机器人技术领域，具体地，涉及一种栽种机器人。

背景技术

随着技术进步和劳动力减少，从事林业方面的工作者越来越少；同时林地工作环境恶劣、劳动强度大、林业劳动者安全得不到有效保障，现行林业机械无法很好地适应现代林业生产和经营需要。机器人可有效解决上述林业生产和经营中存在的问题，使用机器人代替人力劳动，可减少劳动力成本和林业工作安全隐患，同时提高机械化、自动化和智能化水平，对促进林业现代化具有重要意义。

相关技术中，林业工作环境复杂，工作环境复杂恶劣，林业机器人在工作时要面临林地坡度不一、沟壑复杂、障碍多等挑战，此外，栽种过程还存在运载、输送、栽种、覆土压实等多个必要过程，导致现有栽种难度大。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的实施例提出一种栽种机器人，该栽种机器人能够适应复杂路况的工作环境，还能够实现多个必要的栽种过程，降低栽种难度。

本发明实施例的栽种机器人包括：

运载装置，所述运载装置包括架体、第一行走组件和第二行走组件，所述第一行走组件和所述第二行走组件均与所述架体相连，且所述第一行走组件在所述架体的高度方向上位于所述第二行走组件的上方，所述栽种机器人具有第一行走状态和第二行走状态，在所述第一行走状态，所述第一行走组件用于驱动所述架体移动，在所述第二行走状态，所述第二行走组件用于驱动所述架体移动；

栽种装置，所述栽种装置与所述架体相连，所述栽种装置包括沿所述架体的长度方向依次间隔布置的钻孔单元、存储仓和覆压单元，所述存储仓具有空腔，所述空腔用于存储物料，所述钻孔单元包括钻头，所述钻头用于在地面上钻种植孔，所述所述覆压单元包括覆土轮，所述覆土轮用于将所述种植孔周向的土壤覆盖在所述种植孔上；

机械臂，所述机械臂包括底座，所述底座可转动地与所述架体相连，所述机械臂还包括依次相连地第一臂段、第二臂段、第三臂段和工作组件，所述第一臂段与所述底座相连，所述第一臂段绕第一轴线相对于所述底座可转动，所述第二臂段绕第二轴线相对于所述第一臂段可转动，所述第三臂段绕第三轴线相对于所述第二臂段可转动，所述工作组件包括工作件，所述工作件包括机械爪，以便实现抓取功能，

其中，在所述架体的长度方向和所述架体的高度方向所在的平面内，所述第一轴线的延伸方向与所述架体的长度方向之间的夹角与所述第二轴线的延伸方向与所述架体的长度方向之间的夹角之和等于90度；

在所述架体的长度方向和所述架体的高度方向所在的平面内，所述第二轴线的延伸方向与所述架体的长度方向之间的夹角与所述第三轴线的延伸方向与所述架体的长度方向之间的夹角之和等于90度。

本发明实施例的栽种机器人能够在不同的路况下切换第一行走组件和第二行走组件，从而方便移动运输，还能够利用栽种装置实现运载、输送、栽种、覆土等多个栽种过程。

此外，还能够利用机械臂实现多方位抓取等动作，降低栽种难度。

因此，本发明实施例的栽种机器人具有移动方便，栽种效率高的优点。

在一些实施例中所述第一行走组件包括多个行走件，多个所述行走件包括第一行走件、第二行走件和第三行走件，所述第一行走件的第一端、所述第二行走件的第一端和所述第三行走件的第一端均与所述架体相连，且所述第一行走件、所述第二行走件和所述第三行走件均相对于所述架体可移动，所述第一行走件和所述第三行走件在所述架体的长度方向上相对布置，所述第二行走件在所述架体的长度方向上位于所述第一行走件和所述第三行走件之间，所述行走组件为多个，多个所述行走组件沿所述架体的宽度方向相对布置。在一些实施例中，所述第一行走组件还包括行走驱动件，所述行走驱动件设在所述架体上，所述行走驱动件包括驱动部，所述驱动部与所述第一行走件、所述第二行走件和所述第三行走件中的至少一者相连，以便在所述第一行走状态时驱动所述第一行走组件移动；

所述第二行走组件包括多个行走轮，多个行走轮沿所述架体的长度方向间隔布置。

在一些实施例中，所述第二行走组件还包括履带和与所述履带匹配的多个履带轮组件，所述第二行走组件为多个，多个所述第二行走组件沿所述架体的宽度方向间隔布置。

在一些实施例中，所述履带轮组件包括第一变形状态和第二变形状态，

在所述第一变形状态，所述履带轮组件用于驱动所述架体移动；

在所述第二变形状态，所述履带轮组件在所述架体高度方向上的尺寸小于在所述第一变形状态时所述履带轮组件在所述架体高度方向上的尺寸。

在一些实施例中，所述存储仓具有空腔和出料口，所述出料口与所述空腔连通，且所述出料口位于所述存储仓的底部，所述空腔用于存储物料；

还包括储料单元和输送单元，所述储料单元与所述存储仓相连且位于所述空腔内，所述储料单元用于放置所述物料，所述储料单元相对于所述存储仓可移动，以使所述储料单元放置的所述物料从所述出料口排出，

所述输送单元与所述存储仓相连且位于所述出料口的下方，所述输送单元包括输送件，所述输送件的至少部分与所述出料口在所述架体的高度方向相对布置，所述输送件用于沿所述架体的长度方向输送所述出料口排出的物料。

在一些实施例中，还包括夹取单元，所述夹取单元与所述存储仓相连，所述夹取单元包括夹取件，所述夹取件在第一位置和第二位置之间可移动，

在所述第一位置，所述夹取件用于夹取所述输送件上的所述物料；

在所述第二位置，所述夹取件用于将所述物料的至少部分置于所述种植孔内。

在一些实施例中，所述夹取单元还包括转动件和伸缩件，所述转动件与所述存储仓相连且沿第一轴线可移动，所述伸缩件的第一端与所述转动件相连，所述伸缩件的第二端与所述夹取件相连。

在一些实施例中，所述夹取件包括第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部和所述第二夹持部中的一者相对于所述第一夹持部和所述第二夹持部中的另一者可移动。

在一些实施例中，还包括第一活动件和第二活动件，所述第一活动件与所述第一夹持部相连，所述第一活动件位于所述第一夹持部邻近所述第二夹持部一侧，所述第一活动件绕第一轴线可转动，

所述第二活动件与所述第二夹持部相连，所述第二活动件位于所述第二夹持部邻近所述第一夹持部一侧，所述第二活动件绕第二轴线可转动，其中，所述第一轴线的延伸方向平行于所述第二轴线的延伸方向，在所述第一位置，所述第一活动件和所述第二活动件与所述物料抵接；

所述第一活动件为多个，多个所述第一活动件沿所述第一夹持部的延伸方向间隔布置，所述第二活动件为多个，多个所述第二活动件沿所述第二夹持部的延伸方向间隔布置。

在一些实施例中，所述储料单元包括第一滚筒和第二滚筒，所述第一滚筒绕第三轴线可转动，所述第二滚筒绕第四轴线可转动，所述第一滚筒的周侧壁开设多个第一放置槽，多个所述第一放置槽沿所述第一滚筒的周向间隔布置，所述第一滚筒的外周面与相邻两个所述第一放置槽之间形成第一间隔面，

所述第二滚筒周侧壁开设多个第二放置槽，多个所述第二放置槽沿所述第二滚筒的周向间隔布置，所述第二滚筒的外周面与相邻两个所述第二放置槽之间形成第二间隔面，多个所述第二间隔面与多个所述第一放置槽一一对应。

在一些实施例中，所述覆压单元还包括压土轮所述压土轮与所述覆土轮相连且位于所述覆土轮远离所述存储仓一侧，所述压土轮用于将种植孔周向的土壤压实。

在一些实施例中，所述底座包括第一伸缩组件，所述第一伸缩组件包括第一伸缩部，所述第一伸缩部与所述第一臂段相连，且所述第一伸缩部相对于所述底座可移动；

所述第一臂段包括第二伸缩组件，所述第二伸缩组件包括第二伸缩部，所述第二伸缩部与所述底座和所述第二臂段中的至少一者相连，且所述第二伸缩部相对于所述第一臂段可移动；

所述第二臂段包括第三伸缩组件，所述第三伸缩组件包括第三伸缩部，所述第三伸缩部与所述第三臂段和所述第二臂段中的至少一者相连，且所述第三伸缩部相对于所述第二臂段可移动。

在一些实施例中，所述第二伸缩部包括第一伸缩件和第二伸缩件，所述第一伸缩件和所述第二伸缩件在所述第一臂段的长度方向上相对布置，所述第一伸缩件与所述底座相连，所述第二伸缩件与所述第二臂段相连；

所述第三伸缩部包括第三伸缩件和第四伸缩件，所述第三伸缩件和所述第四伸缩件在所述第二臂段的长度方向上相对布置，所述第三伸缩件与所述第一臂段相连，所述第四伸缩件与所述第三臂段相连。

在一些实施例中，在所述架体的长度方向和所述架体的高度方向所在的平面内，所述第一轴线的延伸方向与所述架体的长度方向之间的夹角为45度，所述第二轴线的延伸方向与所述架体的长度方向之间的夹角为45度，所述第三轴线的延伸方向与所述架体的长度方向之间的夹角为45度。

附图说明

图1是本发明实施例的运载装置的结构示意图。

图2是本发明实施例的运载装置隐藏第二行走组件的结构示意图。

图3是本发明实施例的运载装置隐藏第一行走组件的结构示意图。

图4是本发明实施例的运载装置履带轮组件的结构示意图。

图5是本发明实施例的栽种装置的结构示意图。

图6是本发明实施例的栽种装置的结构示意图。

图7是本发明实施例的栽种装置的夹取单元的结构示意图。

图8是本发明实施例的栽种装置的存储仓与输送单元的结构示意图。

图9是本发明实施例的栽种装置的覆压单元的结构示意图。

图10是本发明实施例的旋转式机械臂的结构示意图。

图11是本发明实施例的旋转式机械臂的结构示意图。

图12是图11中所示A-A的剖视示意图。

图13是本发明实施例的栽种机器人的结构示意图。

附图标记：

运载装置100；栽种装置200；机械臂300；

底座10；第一伸缩组件101；第一伸缩部1011；第一驱动件1012；第一安装腔1013；

第一臂段11；第二伸缩组件111；第二伸缩部1111；第一伸缩件1112；第二伸缩件1113；第二驱动件1114；第二安装腔1115；

第二臂段12；第三伸缩组件121；第三伸缩部1211；第三伸缩件1212；第四伸缩件1213；第三驱动件1214；第三安装腔1215；

第三臂段13；

工作组件14；工作台141；第一安装部1411；工作件1412；第二安装部1413；

架体20；

第一行走组件21；第一行走件211；第二行走件212；第三行走件213；第一连接件214；第二连接件215；第三连接件216；第四连接件217；行走驱动件218；驱动部2181；主动齿轮2182；第一从动齿轮2183；第二从动齿轮2184；

第二行走组件22；履带221；履带轮组件222；安装架2221；弧形件2222；履带轮2223；第一连接轴2224；第二连接轴2225；导向槽2226；从动轮2227；主动驱动件2228；张紧组件2229；张紧部2220；变形驱动组件223；往复驱动电机2231；第一往复件2232；第二往复件2233；限位件2234；

防滑件30；

存储仓30；空腔301；出料口302；进料口303；安装部304；

储料单元31；第一滚筒311；第一放置槽3111；第一间隔面3112；第二滚筒312；第二放置槽3121；第二间隔面3122；

钻孔单元32；钻头321；

覆压单元33；覆土轮331；压土轮332；第一连接杆333；第二连接杆334；

输送单元34；输送件341；

夹取单元35；

夹取件351；

第一加持部3511；第一活动件3512；第一转动部3513；第一接触部3514；第一凸起3515；

第二加持部3516；第二活动件3517；第二转动部3518；第二接触部3519；第二凸起3510；

转动件352；

伸缩件353；第一转动件3531；第二转动件3532；第三转动件3533；固定轴3534；

第一连接段3541；第二连接段3542；第三连接段3543；第四连接段3544；第五连接段3545；第六连接段3546。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1-图13所示，本发明实施例的栽种机器人包括：架体20、第一行走组件21和第二行走组件22。

第一行走组件21和第二行走组件22均与架体20相连，且第一行走组件21在架体20的高度方向（如图1中的上下方向）上位于第二行走组件22的上方，栽种机器人具有第一行走状态和第二行走状态，在第一行走状态，第一行走组件21用于驱动架体20移动，在第二行走状态，第二行走组件22用于驱动架体20移动。

具体地，如图1所示，在第一行走状态时，第一行走组件21用于与地面接触，且第二行走组件22与地面不接触（即处于悬空状态），此时，第一行走组件21启动能够带动架体20移动，以实现运载功能。在第二行走状态时，第二行走组件22与地面接触，且第一行走组件21与地面不接触（处于悬空状态），此时，第二行走组件22驱启动能够带动架体20移动。

需要说明的是，第一行走组件21可以采用“蝎型机器人”的腿部结构，第二行走组件22可以采用履带221式结构或者轮式结构。也就是说，可以根据实际使用的路况，相应的选择本发明实施例的栽种机器人的第一行走组件21和第二行走组件22。

由此，本发明实施例的栽种机器人能够根据不同工况使用第一行走状态和第二行走状态，从而实现越障功能，并且利用两种不同的行走组件还方便了运载装置的行动。

在一些实施例中，第一行走组件21包括多个行走件，多个行走件包括第一行走件211、第二行走件212和第三行走件213，第一行走件211的第一端、第二行走件212的第一端和第三行走件213的第一端均与架体20相连，且第一行走件211、第二行走件212和第三行走件213均相对于架体20可移动，第一行走件211和第三行走件213在架体20的长度方向（如图1中的前后方向）上相对布置，第二行走件212在架体20的长度方向上位于第一行走件211和第三行走件213之间。

具体地，如图1和图2所示，第一行走件211、第二行走件212和第三行走件213依次沿由前至后的方向依次布置在架体20上，第一行走件211的上端（即第一段）通过第一连接件214和第二连接件215与架体20相连，第三行走件213的上端（即第一段）通过第三连接件216和第四连接件217与架体20相连。

在一些实施例中，第一行走组件21还包括行走驱动件218，行走驱动件218设在架体20上，行走驱动件218包括驱动部2181，驱动部2181与第一行走件211、第二行走件212和第三行走件213中的至少一者相连，以便在第一行走状态时驱动第一行走组件21移动。

可以理解的是，如图1和图2所示，行走驱动件218可以为电机，驱动部2181包括主动齿轮2182以及与主动齿轮2182啮合的第一从动齿轮2183和第二从动齿轮2184，且第一从动齿轮2183和第二从动齿轮2184沿前后方向间隔布置，即第一从动齿轮2183位于第二从动齿轮2184的前方，主动齿轮2182的轴向与左右方向一致。

如图1和图2所示，第一连接件214的第一端与架体20可转动地相连，第一连接件214的第二端与第一行走件211可转动地相连。第二连接件215的第一端与第一从动齿轮2183相连且绕第一从动齿轮2183的轴向可转动，第二连接件215的第二端与第一行走件211可转动地相连，第一连接件214位于第二连接件215的上方。

第二行走件212具有沿上下方向布置的第一连接部和第二连接部，第一连接部位于第二连接部的上方，第一连接部与架体20相连，且第一连接部相对于架体20可转动并沿上下方向可移动，第二连接部与主动齿轮2182相连且绕主动齿轮2182的轴向可转动。

第三连接件216的第一端与架体20可转动地相连，第三连接件216的第二端与第三行走件213可转动地相连。第四连接件217的第一端与第二从动齿轮2184相连且绕第二从动齿轮2184的轴向可转动，第四连接件217的第二端与第三行走件213可转动地相连，第三连接件216位于第四连接件217的上方。

需要说明的是，可转动地相连可以采用销轴与孔配合的方式相连，以第一连接件214与架体20的相连为例：架体20和第一行走件211上设有孔，则第一连接件214的第一端和第一连接件214的第二端上均设有与该孔匹配的销轴，以便第一连接件214的第一端和第一连接件214的第二端分别与架体20和第一行走件211上的孔配合。

优选地，行走组件为多个，多个行走组件沿架体20的宽度方向（如图1中的左右方向）相对布置。

在一些实施例中，本发明实施例的栽种机器人还包括多个防滑件30，多个防滑件30与多个行走件一一对应，且第一行走件211的第二端、第二行走件212的第二端和第三行走件213的第二端均设有防滑件30。

可以理解的是，如图1和图2所示，第一行走件211的第二端、第二行走件212的第二端和第三行走件213的第二端均为自由端，即在第一行走状态时，第一行走件211的第二端、第二行走件212的第二端和第三行走件213的第二端用于与地面接触，在第一行走件211的第二端、第二行走件212的第二端和第三行走件213的第二端均设置防滑件30，则可以有效地提高在第一行走状态时的防滑效果。

需要说明的是，防滑件30可以为橡胶材料制成。当然，也可以采用其它具有防滑材料，例如带有防滑纹路的塑料等。

在一些实施例中，第二行走组件22包括多个行走轮，多个行走轮沿架体20的长度方向间隔布置。可以理解的是，行走轮可以由电机驱动，以便在第二行走状态时驱动架体20沿前后方向移动。此外，第二行走组件22可以通过液压伸缩装置（例如液压缸）与架体20相连，以使第二行走组件22能够沿上下方向靠近或远离架体20，也就是说，在第一行走状态时，利用液压伸缩装置将第二行走组件22向靠近架体20的方向移动（即向上移动），以使第二行走组件22的行走轮与地面不接触，并使第一行走组件21与地面接触；在第二行走状态时，利用液压伸缩装置将第二行走组件22向远离架体20的方向移动（即向下移动），以使第二行走组件22的行走轮与地面接触，并使第一行走组件21与地面不接触。

在另一些实施例中，第二行走组件22还包括履带221和与履带221匹配的多个履带轮组件222，第二行走组件22为多个，多个第二行走组件22沿架体20的宽度方向间隔布置。

具体地，如图1图3所示，第二行走组件22有两个，两个第二行走组件22沿左右方向间隔布置。

在一些实施例中，第二行走组件22还包括张紧组件2229，张紧组件2229与架体20相连，张紧组件2229包括张紧部2220，张紧部2220与履带221的外周侧抵接。

具体地，如图1和图3所示，张紧组件2229包括固定轴和张紧轮（即张紧部2220），固定轴沿左右方向延伸，固定轴的右端与架体20相连，张紧轮与固定轴的左端可转动地相连，即张紧轮绕固定轴的轴向可转动。

可以理解的是，张紧部2220与履带221的外周侧抵接，以使第二行走组件22启动时，保证履带221始终处于紧绷状态，降低履带221打滑的可能性，从而提高履带221传动的稳定性。

在一些实施例中，履带轮组件222包括第一变形状态和第二变形状态，在第一变形状态，履带轮组件222用于驱动架体20移动；在第二变形状态，履带轮组件222在架体20高度方向上的尺寸小于在第一变形状态时履带轮组件222在架体20高度方向上的尺寸。

具体地，如图3和图4所示，履带轮组件222包括安装架2221、首尾依次相连的多个弧形件2222以及多个与履带221匹配的履带221轮。可以理解的是，如图4所示，弧形件2222为4个，相邻两个弧形件2222可以通过连接轴相连，连接轴的延伸方向与左右方向一致，且相邻两个弧形件2222均相对于连接轴可转动。连接轴包括第一连接轴2224和第二连接轴2225，第一连接轴2224为两个且沿前后方向间隔布置，第二连接轴2225为两个且沿上下方向间隔布置。安装架2221上开设有导向槽2226，导向槽2226的延伸方向与上下方向一致，第二连接轴2225中的至少一个配合在导向槽2226内。

可以理解的是，多个履带221轮与多个连接轴一一对应，且每个连接轴上设有一个履带221轮，履带轮组件222还包括多个从动轮2227，多个从动轮2227与多个弧形件2222一一对应，相邻两个履带221轮之间布置一个从动轮2227。需要说明的是，履带轮组件222还包括主动驱动件2228，主动驱动件2228与安装架2221相连，且主动驱动件2228通过齿轮与第一连接轴2224上的履带221轮配合相连，以便利用主动驱动件2228驱动履带221轮转动并带动履带221转动。

履带轮组件222还包括变形驱动组件223，变形驱动组件223包括往复驱动电机2231和第一往复件2232以及第二往复件2233，往复驱动电机2231可以通过齿轮齿条结构与第一往复件2232和第二往复件2233相连，即如图4所示，第一往复件2232和第二往复件2233均包括与往复驱动电机2231上齿轮相匹配的齿条，第一往复件2232的前端与位于前侧的第一连接轴2224相连，第一往复件2232的后端与往复驱动电机2231上的齿轮啮合，第二往复件2233的后端与位于后侧的第二连接件215相连，第二往复件2233的前端与往复驱动电机2231上的齿轮啮合。

优选地，安装架2221上还设有两个限位件2234，两个限位件2234沿上下方向间隔布置，且第一往复件2232的后端的上表面与位于上方的限位件2234接触，第二往复件2233的前端的下表面与位于下方的限位件2234接触，以保证第一复位件和第二复位件能够沿前后方向移动，防止第一复位件和第二复位件在移动过程中发生偏移。

需要说明的是，本发明实施例的栽种机器人在第一行走状态时，第一行走组件21与地面接触，此时，第二行走组件22处于第二变形状态，启动行走驱动件218并通过驱动部2181带动第一行走件211、第二行走件212和第三行走件213移动，从而实现带动架体20移动。

本发明实施例的栽种机器人在第一行走状态时，第二行走组件22处于第一变形状态，并使第一行走组件21与地面不接触，启动主动驱动件2228驱动履带221转动，从而实现带动架体20移动。

也就是说，本发明实施例的栽种机器人可以根据不同的运行路况，进行相应地切换运行方式（即轮式移动、履式移动和腿式移动），从而保证该运载装置在不同路况下均能有良好的运行状态。

如图5-图9所示，本发明实施例的栽种装置包括：存储仓30、储料单元31、钻孔单元32和覆压单元33。

存储仓30具有空腔301和出料口302，出料口302与空腔301连通，且出料口302位于存储仓30的底部，空腔301用于存储物料。储料单元31与存储仓30相连且位于空腔301内，储料单元31用于放置物料，储料单元31相对于存储仓30可移动，以使储料单元31放置的物料从出料口302排出。

具体地，存储仓30还具有进料口303，进料口303开设在存储仓30的顶部。储料单元31可以为可上下移动的平台，例如，由液压元件驱动的平台，物料能够放置在该平台上，以便能够沿上下方向移动，并能够通过出料口302将物料排出。

需要说明的是，物料可以为苗木、土培苗等，以下实施例物料均以苗木为例进行说明。

可选地，储料单元31包括第一滚筒311和第二滚筒312，第一滚筒311绕第三轴线可转动，第二滚筒312绕第四轴线可转动，第一滚筒311的周侧壁开设多个第一放置槽3111，多个第一放置槽3111沿第一滚筒311的周向间隔布置，第一滚筒311的外周面与相邻两个第一放置槽3111之间形成第一间隔面3112，第二滚筒312周侧壁开设多个第二放置槽3121，多个第二放置槽3121沿第二滚筒312的周向间隔布置，第二滚筒312的外周面与相邻两个第二放置槽3121之间形成第二间隔面3122，多个第二间隔面3122与多个第一放置槽3111一一对应。

具体地，如图5、图6和图8所示，第一滚筒311通过第一转轴与存储仓30相连，第一转轴的轴线为第三轴线且第一转轴的延伸方向与前后方向一致，第二滚筒312通过第二转轴与存储仓30相连，第二转轴的轴线为第四轴线且第二转轴的延伸方向与前后方向一致。第一放置槽3111沿第一滚筒311的长度方向延伸，第二放置槽3121沿第二滚筒312的方向延伸。

可以理解的是，第一滚筒311和第二滚筒312的转动第一放置槽3111于第二间隔面3122对应，即第一滚筒311和第二滚筒312在转动过程中，邻近出料口302时，进有一个第一放置槽3111或者第二放置槽3121上的物料能够通过出料口302排出，其余第一放置槽3111的开口和第二放置槽3121的开口分别能够被储料仓的内周壁或者第二间隔面3122和第一间隔面3112阻隔，从而可以保证第一放置槽3111和第二放置槽3121内的物料每次只能排出一个。

需要说明的是，第一滚筒311和第二滚筒312可以分别由电机驱动，以实现第一滚筒311和第二滚筒312的转动功能，从而保证物料的输送。

钻孔单元32与存储仓30相连，钻孔单元32包括钻头321，钻头321的延伸方向与存储仓30的高度方向（如图5中的上下方向）一致，钻头321用于在地面上钻种植孔。覆压单元33与存储仓30相连，覆压单元33邻近存储仓30的底部布置，覆压单元33与钻孔单元32沿存储仓30的长度方向相对布置，出料口302在存储仓30的长度方向上位于钻孔单元32和覆压单元33之间，覆压单元33包括覆土轮331，覆土轮331用于将种植孔周向的土壤覆盖在种植孔上。

可以理解的是，如图5和图6所示，钻头321可以由电机驱动，并且还可以通过液压机构控制钻头321沿上下方向移动，以便能够向地面钻出种植孔，而利用钻头321钻出种植孔后，多余的土壤会沿种植孔的周向堆积在地面上，覆土轮331邻近存储仓30的底部设置可以方便覆土轮331与地面的接触。

优选地，如图5和图6所示，覆土轮331为两个，两个覆土轮331沿左右方向相对布置，且两个覆土轮331在左右方向上分别位于种植孔的两侧，在正交于上下方向的平面内，两个覆土轮331之间的距离沿由前至后的方向逐渐减小。

需要说明的是，覆土轮331设在钻头321的后侧，且出料口302在前后方向位于覆土轮331和钻头321之间。在使用时，利用钻头321钻出种植孔后，本发明实施例的栽种装置会继续向前移动，以使物料通过落料口落入种植孔内，则该栽种装置继续向前移动，从而能够利用覆土轮331从种植孔的周向碾过，以便将种植孔周向的土壤向种植孔的中心聚拢，从而实现将种植孔周向的土壤覆盖在种植孔内。

也就是说，本发明实施例的栽种装置能够利用存储仓30将树苗等物料存储起来，并在钻孔单元32钻种植孔后将物料从出料口302排出，最后利用覆压单元33将种植孔周向上的土壤覆盖在种植孔上，由此实现了存储、种植、覆土的必要栽种过程，使用方便，降低栽种难度。

因此，本发明实施例的栽种装置能够实现多种栽种过程，具有使用方便的优点

在一些实施例中，本发明实施例的栽种装置还包括输送单元34，输送单元34与存储仓30相连且位于出料口302的下方，输送单元34包括输送件341，输送件341的至少部分与出料口302在存储仓30的高度方向相对布置，输送件341用于沿存储仓30的长度方向输送出料口302排出的物料。

可以理解的是，如图5和图6所示，输送单元34可以为传送带组件，则输送件341为传送带，输送单元34可以由电机驱动。输送件341可以完全置于出料口302的下方，或者，输送件341的第一端位于出料口302的下方，输送件341的第二端向出料口302的后方延伸。

优选地，如图5和图6所示，输送件341的前端（即输送件341的第一端）置于出料口302的下方，输送件341的后端（即输送件341的第二端）位于覆土轮331的前方。

也就是说，物料通过出料口302能够落在输送件341的前端，启动输送件341能够将物料由前至后输送。

在一些实施例中，本发明实施例的栽种装置还包括夹取单元35，夹取单元35与存储仓30相连，夹取单元35包括夹取件351，夹取件351在第一位置和第二位置之间可移动，在第一位置，夹取件351用于夹取输送件341上的物料；在第二位置，夹取件351用于将物料的至少部分置于种植孔内。

具体地，如图5和图6所示，夹取件351可以为机械手，在第一位置时，夹取件351能够移动至输送件341后端的上方附近，并且能够夹起输送件341后端上的物料；在第二位置时，夹取件351移动至种植孔的上方附近，并且能够将物料放置在种植孔内。

优选地，夹取单元35还包括转动件352和伸缩件353，转动件352与存储仓30相连且沿第一轴线可移动，伸缩件353的第一端与转动件352相连，伸缩件353的第二端与夹取件351相连。

具体地，如图5-图7所示，存储仓30还包括安装部304，安装部304位于存储仓30的后端且位于输送件341的上方布置，夹取单元35为两个，两个夹取单元35沿左右方向布置在安装部304的两侧，转动件352通过第一转动轴与安装部304相连，第一转动轴的轴向与左右方向一致，转动件352可以由电机驱动，以便能够控制转动件352绕第一转动轴的轴向转动。

如图7所示，伸缩件353包括第一转动件3531、第二转动件3532和第三转动件3533，安装部304上还设有固定轴3534，固定轴3534的轴向正交于第一转动轴的轴向，第一转动件3531、第二转动件3532和第三转动件3533均依次套装在固定轴3534上，第一转动件3531的第一端、第二转动件3532的第一端和第三转动件3533的第一端的外周面均设有半齿轮，第一转动件3531、第二转动件3532和第三转动件3533能够分别通过电机驱动，且每个电机上设有与其对应的半齿轮匹配的齿轮，从而可以利用电机分别驱动第一转动件3531、第二转动件3532和第三转动件3533转动。

如图7所示，伸缩件353还包括第一连接段3541、第二连接段3542、第三连接段3543、第四连接段3544（L形连接段）、第五连接段3545和第六连接段3546，第一连接段3541的第一端与第一转动件3531的第二端可转动相连，第一连接段3541的第二端与第二连接段3542的第一端可转动相连；第二连接段3542的中段与第二转动件3532的第二端可转动相连，第二连接段3542的第二端与第六连接件相连；第三连接段3543的第一端与第三转动件3533的第二端可转动相连，第三连接段3543的第二端与第四连接段3544的第一端可转动相连；第四连接段3544的中段（即拐角处）与第三连接段3543的第二端可转动相连，第四连接段3544的第二端与第五连接段3545的第一端可转动相连；第五连接段3545的第二端与第六连接段3546可转动相连，且第五连接段3545的第二端与第二连接段3542的第二段之间具有间隙，夹取件351与第六连接段3546相连。

可以理解的是，如图7所示，第一转动件3531、第二转动件3532和第一连接段3541以及第二连接段3542的一部分形成平行四边形机构；第二转动件3532、第三转动件3533、第三连接段3543和第四连接段3544的一部分形成平行四边形机构；第二连接段3542的另一部分、第四连接段3544的另一部分、第五连接端和第六连接段3546形成平行四边形机构。根据平行四边形机构的原理以及第一转动件3531、第二转动件3532和第三转动件3533对应的电机能够控制夹取件351在第一位置和第二位置之间可移动。

需要说明的是，可转动相连可以采用多种方式相连，以第一转动件3531和第一连接段3541的连接为例：第一转动件3531的第二端与第一连接段3541的第一端可以通过销轴与轴孔配合相连，即第一转动件3531上设有轴孔，第一连接段3541上设有与该轴孔匹配的销轴，从而实现第一转动件3531和第一连接段3541的可转动相连。或者，第一转动件3531和第一连接段3541可以通过螺栓连接，即第一传动件的第二端和第一连接段3541第一端均设有螺栓孔，利用螺栓和螺母将第一传动件的第二端和第一连接段3541第一端，以便第一转动件3531和第一连接段3541之间可转动。当然，可转动相连还可以采用其它连接方式。

在一些实施例中，夹取件351包括第一夹持部3511和第二夹持部3516，第一夹持部3511和第二夹持部3516中的一者相对于第一夹持部3511和第二夹持部3516中的另一者可移动。

具体地，如图5所示，第一夹持部3511和第二夹持部3516之间具有间隙，驱动夹取件351置于邻近输送件341的上方附近后，再驱动夹取件351靠近物料，使物料的部分置于第一夹持部3511和第二夹持部3516之间的间隙，控制第一夹持部3511和第二夹持部3516相向移动从而可以实现夹取物料的功能。

可以理解的是，第一夹持部3511和第二夹持部3516可以由电机驱动，即利用该电机和齿轮副进行驱动。

在一些实施例中，本发明实施例的栽种装置还包括第一活动件3512和第二活动件3517，第一活动件3512与第一夹持部3511相连，第一活动件3512位于第一夹持部3511邻近第二夹持部3516一侧，第一活动件3512绕第一轴线可转动，第二活动件3517与第二夹持部3516相连，第二活动件3517位于第二夹持部3516邻近第一夹持部3511一侧，第二活动件3517绕第二轴线可转动，其中，第一轴线的延伸方向平行于第二轴线的延伸方向，在第一位置，第一活动件3512和第二活动件3517与物料抵接。

具体地，如图5和图7所示，第一活动件3512包括第一转动部3513和第一接触部3514，第一转动部3513与第一夹持部3511可转动相连，第一接触部3514与第一转动部3513可转动相连，第一接触部3514具有多个第一凸起3515，多个第一凸起3515沿第一夹持部3511的延伸方向间隔布置。第二活动件3517包括第二转动部3518和第二接触部3519，第二转动部3518与第二夹持部3516可转动相连，第二接触部3519与第人转动部可转动相连，第二接触部3519具有多个第二凸起3510，多个第二凸起3510沿第二夹持部3516的延伸方向间隔布置。

可以理解的是，如图5所示，以第一活动件3512为例，第一活动件3512与第一夹持部3511通过转轴相连，例如：第一活动件3512上设有转轴，第一夹持部3511上设有与该转轴匹配的轴孔，则第一活动件3512与第一夹持部3511通过转轴相连，以使第一活动件3512能够相对于第一夹持部3511绕转轴的轴向可转动。同理，多个第一凸起3515相对于一活动件3512可转动，第二转动部3518相对于第二夹持部3516可转动，多个第二凸起3510相对于第二转动部3518可转动。也就是说，利用夹取件351夹取物料时，多个第一凸起3515和多个第二凸起3510能够适应地与物料的外周壁相抵，从而方便物料的夹取。

优选地，第一活动件3512为多个，多个第一活动件3512沿第一夹持部3511的延伸方向间隔布置，第二活动件3517为多个，多个第二活动件3517沿第二夹持部3516的延伸方向间隔布置。

在一些实施例中，覆压单元33还包括压土轮332压土轮332与覆土轮331相连且位于覆土轮331远离存储仓30一侧，压土轮332用于将种植孔周向的土壤压实。

具体地，如图5和图9所示，压土轮332为两个，两个压土轮332沿左右方向相对布置，一个压土轮332的转轴与一个覆土轮331转轴通过第一连接杆333相连，在正交于上下方向的平面内，两个压土轮332之间的距离沿由前至后的方向逐渐减小。

可以理解的是，利用覆土轮331可以将种植孔周向的土壤覆盖种植孔，将栽种装置继续向前移动可以利用压土轮332将覆盖在种植孔的土壤压实，从而可以增加物料在种植孔的稳定性。

优选地，第一连接杆333可以通过第二连接杆334与存储仓30相连，且第二连接杆334相对于存储仓30可移动。

如图9所示，第二连接杆334可以由电机驱动，即该电机的输出轴上设有齿轮，第二连接杆334上设有与该齿轮匹配的齿条，由此，启动该电机可以驱动第二连接杆334沿前后方向移动，从而可以调节覆土轮331与输送件341之间的距离。

如图10-图12所示，本发明实施例的旋转式机械臂包括底座10和依次相连地第一臂段11、第二臂段12和第三臂段13以及工作组件14。

第一臂段11与底座10相连，第一臂段11绕第一轴线相对于底座10可转动，第二臂段12绕第二轴线相对于第一臂段11可转动，第三臂段13绕第三轴线相对于第二臂段12可转动，其中，在底座10的长度方向（如图10中的左右方向）和底座10的高度方向（如图10中的上下方向）所在的平面内，第一轴线的延伸方向与底座10的长度方向之间的夹角与第二轴线的延伸方向与底座10的长度方向之间的夹角之和等于90度。在底座10的长度方向和底座10的高度方向所在的平面内，第二轴线的延伸方向与底座10的长度方向之间的夹角与第三轴线的延伸方向与底座10的长度方向之间的夹角之和等于90度。

具体地，如图1和图3所示，第一臂段11的下端与底座10相连，第二臂段12的右端与第一臂段11的上端相连，第二臂段12的左端与第三臂段13相连。在左右方向和上下方向所在的平面内，第一轴线的延伸方向垂直于第二轴线的延伸方向，第二轴线的延伸方向垂直于第三轴线的延伸方向。

优选地，在底座10的长度方向和底座10的高度方向所在的平面内，第一轴线的延伸方向与底座10的长度方向之间的夹角为45度，第二轴线的延伸方向与底座10的长度方向之间的夹角为45度，第三轴线的延伸方向与底座10的长度方向之间的夹角为45度。

可以理解的是，第一轴线的延伸方向、第二轴线的延伸方向和第三轴线的延伸方向均与左右方向之间具有夹角，即底座10的右端面与第一臂段11的下端面均为倾斜布置的斜面，底座10与第一臂段11相连，底座10的右端面与第一臂段11的下端面接触。同理，第一臂段11的上端面与第二臂段12的右端面均为斜面，第二臂段12的左端面与第三臂段13的右端面均为斜面。

需要说明的是，第一臂段11相对于底座10可转动，可以利用电机和传动齿轮组驱动第一臂段11绕第一轴线转动，也可以利用电机和减速机构实现第一臂段11的转动，当然还可以利用伺服电机直接驱动第一臂段11转动。同理，第二臂段12相对于第一臂段11可转动、第三臂段13相对于第二臂段12可转动均可采用以上驱动方式。

工作组件14包括工作台141和工作件1412，工作台141与第三臂段13相连，工作件1412与工作台141适配，工作件1412包括机械爪，以便实现抓取功能。

可选地，工作台141包括第一安装部1411，第一安装部1411位于工作台141远离第三臂段13一侧（即第一安装部1411位于工作台141的下端），工作件1412包括第二安装部1413，第二安装部1413位于工作件1412邻近工作台141一侧（即第二安装部1413位于工作件1412的上端），第一安装部1411用于与第二安装部1413相连。可以理解的是，工作件1412与工作台141可以采用插接或者卡接等方式相连，从而便于工作件1412与工作台141的拆装。也就是说，第一安装部1411和第二安装部1413的连接方式可以为卡接或者插接。

优选地，工作件1412还包括钻头和检测件中的至少一者。即工作件1412可以为机械抓、钻头和检测件中的至少一者，也可以为其中两者或三者的组合，从而实现抓取、打孔、测量功能，其中检测件可以为测量设备（即位移传感器等）。此外，工作件1412还可以根据实际使用工况更换，从而提高本发明的旋转式机械臂的实用性。

也就是说，第一臂段11、第二臂段12和第三臂段13的转动，可以实现本发明实施例的旋转式机械臂多角度操作，从而可以利用不同功能的工作件1412实现抓取、打孔测量等功能。

换言之，本发明实施例的旋转式机械臂通过分别转动第一臂段11、第二臂段12和第三臂段13，能够实现多角度的工作模式，从而方便利用工作件1412实现抓取功能。

因此，本发明实施例的旋转式机械臂具有结构简单、操作方便的优点。

在一些实施例中，底座10包括第一伸缩组件101，第一伸缩组件101包括第一伸缩部1011，第一伸缩部1011与第一臂段11相连，且第一伸缩部1011相对于底座10可移动；第一臂段11包括第二伸缩组件111，第二伸缩组件111包括第二伸缩部1111，第二伸缩部1111与底座10和第二臂段12中的至少一者相连，且第二伸缩部1111相对于第一臂段11可移动；第二臂段12包括第三伸缩组件121，第三伸缩组件121包括第三伸缩部1211，第三伸缩部1211与第三臂段13和第二臂段12中的至少一者相连，且第三伸缩部1211相对于第二臂段12可移动。

具体地，如图10-图12所示，第一伸缩部1011设在底座10的右端，第一伸缩部1011相对于底座10能够沿左右方向移动。第二伸缩部1111设在第一臂段11的下端且与底座10相连，或者，第二伸缩部1111设在第一臂段11的上端且与第二臂段12的右端相连，或者，第一臂段11的上端和第一臂段11的下端均设有第二伸缩部1111且分别与底座10和第二臂段12相连。第三伸缩部1211设在第二臂段12的右端且与第一臂段11相连，或者，第三伸缩部1211设在第二臂段12的左端且与第三臂段13的右端相连，或者，第二臂段12的左端和第二臂段12的右端均设有第三伸缩部1211且分别与第一臂段11和第三臂段13相连。

可以理解的是，可以采用伸缩电机或者直线模组等驱动第一伸缩部1011沿左右方向移动，同理，第二伸缩部1111和第三伸缩部1211也可采用伸缩电机或者直线模组等驱动。

可选地，第二伸缩部1111包括第一伸缩件1112和第二伸缩件1113，第一伸缩件1112和第二伸缩件1113在第一臂段11的长度方向上相对布置，第一伸缩件1112与底座10相连，第二伸缩件1113与第二臂段12相连。第三伸缩部1211包括第三伸缩件1212和第四伸缩件1213，第三伸缩件1212和第四伸缩件1213在第二臂段12的长度方向上相对布置，第三伸缩件1212与第一臂段11相连，第四伸缩件1213与第三臂段13相连。

如图10-图12所示，具体地，以第一伸缩件1112和第一臂段11为例：第一伸缩件1112与第一臂段11通过丝杆和丝杆螺母相连，即通过旋转丝杆螺母，能够使第一伸缩件1112靠近或远离第一臂段11移动。

在一些实施例中，第一伸缩组件101还包括第一驱动件1012，第一驱动件1012设在底座10上，第一驱动件1012用于驱动第一臂段11和/或第一伸缩部1011移动。第二伸缩组件111还包括第二驱动件1114，第二驱动件1114设在第一臂段11上，第二驱动件1114用于驱动第二臂段12和/或第二伸缩部1111移动。第三伸缩组件121还包括第三驱动件1214，第三驱动件1214设在第二臂段12上，第三驱动件1214用于驱动第三臂段13和/或第三伸缩部1211移动。

可以理解的是，以第一驱动件1012为例，第一驱动件1012为多个，其中一个第一驱动件1012为电机且与第一臂段11可以通过传动齿轮相连，从而利用该第一驱动件1012驱动第一臂段11转动；另一个第一驱动件1012为直线模组，且与第一伸缩部1011相连，以便驱动第一伸缩部1011沿左右方向移动。同理，第二驱动件1114和第三驱动件1214均与第一驱动件1012功能相同。

需要说明的是，第一驱动件1012、第二驱动件1114和第三驱动件1214分别用于驱动第一臂段11、第二臂段12和第三臂段13转动时，第一驱动件1012、第二驱动件1114和第三驱动件1214可以为电机与传动齿轮的组合。第一驱动件1012、第二驱动件1114和第三驱动件1214分别用于驱动第一伸缩部1011、第二伸缩部1111和第三伸缩部1211移动时，则第一驱动件1012、第二驱动件1114和第三驱动件1214可以为直线电机或者直线模组，当然也可以为其它具有往复直线位移功能的设备。

在一些实施例中，底座10具有第一安装腔1013，第一臂段11具有第二安装腔1115，第二臂段12具有第三安装腔1215，第一安装腔1013、第二安装腔1115和第三安装腔1215依次连通，第一驱动件1012设在第一安装腔1013内，第二驱动件1114设在第二安装腔1115内，第三驱动件1214设在第三安装腔1215内。

也就是说，本发明实施例的旋转式机械臂中预留安装空间（即依次连通的第一安装腔1013、第二安装腔1115和第三安装腔1215），可以将驱动件等控制元件安装在机械臂预留的安装空间内，可以避免裸露在机械臂外，降低了工作时外部环境（灰尘、碰撞、摩擦等因素）对部分元件的损伤。

在一些实施例中，本发明实施例的旋转式机械臂还包括配重件，配重件设在第一安装腔1013、第二安装腔1115和第三安装腔1215中的至少一者内。可以理解的是，例如，采用本发明实施例的旋转式机械臂实现抓取功能时，则需要机械臂整体质量为较轻状态（即不需要增加配重件），能够使机械臂动作迅速，能源消耗低。反之，若利用本发明实施例的旋转式机械臂实现打孔功能时，则需要利用配重件增加机械臂整体质量，以提高机械臂整体的稳固性。

也就是说。根据实际使用工况，可以利用增加和减少配重件的数量，来控制机械臂整体结构的质量，从而相应地改变机械臂整体的稳固性，实现在多种工况下的便捷操作，提高工作稳定性。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征 “上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、 “示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了上述实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域普通技术人员对上述实施例进行的变化、修改、替换和变型均在本发明的保护范围内。

Claims (11)

1.一种栽种机器人，其特征在于，包括：

运载装置，所述运载装置包括架体、第一行走组件和第二行走组件，所述第一行走组件和所述第二行走组件均与所述架体相连，且所述第一行走组件在所述架体的高度方向上位于所述第二行走组件的上方，所述栽种机器人具有第一行走状态和第二行走状态，在所述第一行走状态，所述第一行走组件用于驱动所述架体移动，在所述第二行走状态，所述第二行走组件用于驱动所述架体移动；

所述第一行走组件包括多个行走件和行走驱动件，多个所述行走件包括第一行走件、第二行走件和第三行走件，所述第一行走件的第一端、所述第二行走件的第一端和所述第三行走件的第一端均与所述架体相连，且所述第一行走件、所述第二行走件和所述第三行走件均相对于所述架体可移动，所述第一行走件和所述第三行走件在所述架体的长度方向上相对布置，所述第二行走件在所述架体的长度方向上位于所述第一行走件和所述第三行走件之间，所述行走组件为多个，多个所述行走组件沿所述架体的宽度方向相对布置；所述行走驱动件设在所述架体上，所述行走驱动件包括驱动部，所述驱动部与所述第一行走件、所述第二行走件和所述第三行走件中的至少一者相连，以便在所述第一行走状态时驱动所述第一行走组件移动；

所述第二行走组件包括多个行走轮、履带和与所述履带匹配的多个履带轮组件，多个行走轮沿所述架体的长度方向间隔布置，所述第二行走组件为多个，多个所述第二行走组件沿所述架体的宽度方向间隔布置；所述履带轮组件包括第一变形状态和第二变形状态，在所述第一变形状态，所述履带轮组件用于驱动所述架体移动；在所述第二变形状态，所述履带轮组件在所述架体高度方向上的尺寸小于在所述第一变形状态时所述履带轮组件在所述架体高度方向上的尺寸

在所述第一行走状态时，利用液压伸缩装置将所述第二行走组件向靠近所述架体的方向移动，以使所述第二行走组件的所述行走轮与地面不接触，并使所述第一行走组件与地面接触；在所述第二行走状态时，利用液压伸缩装置将所述第二行走组件向远离所述架体的方向移动，以使所述第二行走组件的所述行走轮与地面接触，并使所述第一行走组件与地面不接触；

栽种装置，所述栽种装置与所述架体相连，所述栽种装置包括沿所述架体的长度方向依次间隔布置的钻孔单元、存储仓和覆压单元，所述存储仓具有空腔，所述空腔用于存储物料，所述钻孔单元包括钻头，所述钻头用于在地面上钻种植孔，所述覆压单元包括覆土轮，所述覆土轮用于将所述种植孔周向的土壤覆盖在所述种植孔上；

机械臂，所述机械臂包括底座，所述底座可转动地与所述架体相连，所述机械臂还包括依次相连地第一臂段、第二臂段、第三臂段和工作组件，所述第一臂段与所述底座相连，所述第一臂段绕第一轴线相对于所述底座可转动，所述第二臂段绕第二轴线相对于所述第一臂段可转动，所述第三臂段绕第三轴线相对于所述第二臂段可转动，所述工作组件包括工作件，所述工作件包括机械爪，以便实现抓取功能，

其中，在所述架体的长度方向和所述架体的高度方向所在的平面内，所述第一轴线的延伸方向与所述架体的长度方向之间的夹角与所述第二轴线的延伸方向与所述架体的长度方向之间的夹角之和等于90度；

在所述架体的长度方向和所述架体的高度方向所在的平面内，所述第二轴线的延伸方向与所述架体的长度方向之间的夹角与所述第三轴线的延伸方向与所述架体的长度方向之间的夹角之和等于90度。

2.根据权利要求1所述的栽种机器人，其特征在于，所述存储仓具有空腔和出料口，所述出料口与所述空腔连通，且所述出料口位于所述存储仓的底部，所述空腔用于存储物料；

还包括储料单元和输送单元，所述储料单元与所述存储仓相连且位于所述空腔内，所述储料单元用于放置所述物料，所述储料单元相对于所述存储仓可移动，以使所述储料单元放置的所述物料从所述出料口排出，

所述输送单元与所述存储仓相连且位于所述出料口的下方，所述输送单元包括输送件，所述输送件的至少部分与所述出料口在所述架体的高度方向相对布置，所述输送件用于沿所述架体的长度方向输送所述出料口排出的物料。

3.根据权利要求2所述的栽种机器人，其特征在于，还包括夹取单元，所述夹取单元与所述存储仓相连，所述夹取单元包括夹取件，所述夹取件在第一位置和第二位置之间可移动，

在所述第一位置，所述夹取件用于夹取所述输送件上的所述物料；

在所述第二位置，所述夹取件用于将所述物料的至少部分置于所述种植孔内。

4.根据权利要求3所述的栽种机器人，其特征在于，所述夹取单元还包括转动件和伸缩件，所述转动件与所述存储仓相连且沿第一轴线可移动，所述伸缩件的第一端与所述转动件相连，所述伸缩件的第二端与所述夹取件相连。

5.根据权利要求4所述的栽种机器人，其特征在于，所述夹取件包括第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部和所述第二夹持部中的一者相对于所述第一夹持部和所述第二夹持部中的另一者可移动。

6.根据权利要求5所述的栽种机器人，其特征在于，还包括第一活动件和第二活动件，所述第一活动件与所述第一夹持部相连，所述第一活动件位于所述第一夹持部邻近所述第二夹持部一侧，所述第一活动件绕第一轴线可转动，

所述第二活动件与所述第二夹持部相连，所述第二活动件位于所述第二夹持部邻近所述第一夹持部一侧，所述第二活动件绕第二轴线可转动，其中，所述第一轴线的延伸方向平行于所述第二轴线的延伸方向，在所述第一位置，所述第一活动件和所述第二活动件与所述物料抵接；

所述第一活动件为多个，多个所述第一活动件沿所述第一夹持部的延伸方向间隔布置，所述第二活动件为多个，多个所述第二活动件沿所述第二夹持部的延伸方向间隔布置。

7.根据权利要求2所述的栽种机器人，其特征在于，所述储料单元包括第一滚筒和第二滚筒，所述第一滚筒绕第三轴线可转动，所述第二滚筒绕第四轴线可转动，所述第一滚筒的周侧壁开设多个第一放置槽，多个所述第一放置槽沿所述第一滚筒的周向间隔布置，所述第一滚筒的外周面与相邻两个所述第一放置槽之间形成第一间隔面，

所述第二滚筒周侧壁开设多个第二放置槽，多个所述第二放置槽沿所述第二滚筒的周向间隔布置，所述第二滚筒的外周面与相邻两个所述第二放置槽之间形成第二间隔面，多个所述第二间隔面与多个所述第一放置槽一一对应。

8.根据权利要求1所述的栽种机器人，其特征在于，所述覆压单元还包括压土轮所述压土轮与所述覆土轮相连且位于所述覆土轮远离所述存储仓一侧，所述压土轮用于将种植孔周向的土壤压实。

9.根据权利要求1所述的栽种机器人，其特征在于，所述底座包括第一伸缩组件，所述第一伸缩组件包括第一伸缩部，所述第一伸缩部与所述第一臂段相连，且所述第一伸缩部相对于所述底座可移动；

所述第一臂段包括第二伸缩组件，所述第二伸缩组件包括第二伸缩部，所述第二伸缩部与所述底座和所述第二臂段中的至少一者相连，且所述第二伸缩部相对于所述第一臂段可移动；

所述第二臂段包括第三伸缩组件，所述第三伸缩组件包括第三伸缩部，所述第三伸缩部与所述第三臂段和所述第二臂段中的至少一者相连，且所述第三伸缩部相对于所述第二臂段可移动。

10.根据权利要求9所述的栽种机器人，其特征在于，所述第二伸缩部包括第一伸缩件和第二伸缩件，所述第一伸缩件和所述第二伸缩件在所述第一臂段的长度方向上相对布置，所述第一伸缩件与所述底座相连，所述第二伸缩件与所述第二臂段相连；

所述第三伸缩部包括第三伸缩件和第四伸缩件，所述第三伸缩件和所述第四伸缩件在所述第二臂段的长度方向上相对布置，所述第三伸缩件与所述第一臂段相连，所述第四伸缩件与所述第三臂段相连。

11.根据权利要求1所述的栽种机器人，其特征在于，在所述架体的长度方向和所述架体的高度方向所在的平面内，所述第一轴线的延伸方向与所述架体的长度方向之间的夹角为45度，所述第二轴线的延伸方向与所述架体的长度方向之间的夹角为45度，所述第三轴线的延伸方向与所述架体的长度方向之间的夹角为45度。