CN116558425A - 一种雨刮器非接触光学镜头自动检测装置及其检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种雨刮器非接触光学镜头自动检测装置及其检测方法，包括支撑台，还包括设置在支撑台上的：测量台；对中机构；两个侧定位组件，其设置在测量台的两侧，且其中一个侧定位组件通过伸缩带动工件本体与对中机构接触实现定位；光学相机组件，其位于测量台的上方并用于采集测量台以及工件本体上各轮廓点的位置。本发明结构紧凑、合理，操作方便，通过采用全新的3D结构光相机检测方法，由机器人实现自动上下料，工装改为仅测量按压力，上部采用非接触的3D结构光检测技术，可以在极短的时间内，实现自动的对工件按压力、长度、扭转角和偏置角等参数的检测，具有很强的实用性。

Description

一种雨刮器非接触光学镜头自动检测装置及其检测方法

技术领域

本发明涉及雨刮器检测技术领域，尤其是一种雨刮器非接触光学镜头自动检测装置及其检测方法。

背景技术

雨刮器产品主要包括：勾板、弯钩、锯齿形，在实际使用时需要对雨刮器的长度尺寸、偏置角、扭转角和按压力进行检测。

目前的光学相机采集到的区域通常在100*100以内，而雨刮器的长度较长的有700mm以上，因此很难直接采用光学相机直接采集长度；

另外对于扭转角的计算也很难实现直接采集，在对雨刮器的固定段固定后，其检测端会因为对测量台面产生按压力，如果按压力大的话，则扭转角会因此发生改变，因此在计算雨刮器的扭转角时需要保持按压力在预计范围内，才能判断扭转角，若按压力和扭转角两个变量同时变化，则无法确定扭转角，因此对于扭转角的计算也是行业难题。

为此我们提出一种雨刮器非接触光学镜头自动检测装置及其检测方法。

发明内容

本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种雨刮器非接触光学镜头自动检测装置及其检测方法，通过采用全新的3D结构光相机检测方法，可以在极短的时间内，实现自动的对工件按压力、长度、扭转角和偏置角等参数的检测。

本发明所采用的技术方案如下：

一种雨刮器非接触光学镜头自动检测装置，包括支撑台，还包括设置在支撑台上的：

测量台，用于承载工件本体的检测端，所述测量台上设置有沿矩阵分布的多个圆孔，用于对测量台进行位置定位；

对中机构，设置于测量台上并用于对工件本体进行位置标定；

两个侧定位组件，其设置在测量台的两侧，且其中一个侧定位组件通过伸缩带动工件本体与对中机构接触实现定位；

光学相机组件，其位于测量台的上方并用于采集测量台以及工件本体上各轮廓点的位置；

还包括移动定位平台，移动定位平台对工件本体杆头固定端进行固定并带动工件本体移动。

其进一步特征在于：

所述测量台下端连接有用于测量压力的压力传感器，测量台的下端分布有四个呈矩阵分布的限位柱，限位柱与测量台之间设置有缝隙。

所述侧定位组件还包括带动其伸缩的侧定位气缸。

还包括末端定位组件，其可伸缩的连接于支撑台上，并用于对工件本体的末端进行定位，所述末端定位组件上连接有两个连杆，且两个连杆的另一侧均设置有末端定位气缸。

所述光学相机组件的侧壁上连接有转动柄，且转动柄的下端连接有转动基座，且转动基座能够提供转动柄水平方向的摆动，且在转动基座的侧壁上连接有带动转动柄摆动的摆动气缸，光学相机组件上还包括智能显示终端，能够将光学相机组件中光学相机拍摄的图片进行显示，同时智能显示终端通过控制器与移动定位平台相连，能够采集移动定位平台的位置信息和位移变化量。

所述对中机构为柱形杆状结构或者定心夹具，当对中机构为柱形杆状结构时，则在工件本体与柱形杆状结构接触，从而实现对工件本体的定位；当对中机构为夹具时，当定心夹具夹持住工件本体后，从而实现对工件本体的定位。

一种雨刮器非接触光学镜头自动检测装置的检测方法，包括如下步骤：

位置定位：

在预定高度下，以对中机构为基准，根据工件本体的长度并使工件本体沿其长度方向移动，使检测端处于测量台上，再通过侧定位组件使检测端贴合在对中机构上，并通过压力传感器计算此时的按压力，随即根据记录的按压力数据，使工件本体沿垂直方向移动，并使工件本体的按压力在标准范围内；

建立坐标系：

在光学相机组件采集的3D图中拟合出测量台上的任意两个相邻的圆孔和一个测量台平面建立坐标系，坐标系的Y（或X）轴是两个圆孔连线上的单位向量，Z轴是圆孔到平面的垂直向量，最后一个X（或Y轴）轴是Y（或X）轴绕Z轴旋转90°的单位向量，并将3D图转换到新的坐标系；

检测长度：

通过光学相机组件定义抓取到工件本体特定标定点，算出该点在3D图中坐标值，根据公式计算得出工件本体的长度；

检测的扭曲角：

把检测端点云的平面法向量和测量台拟合出的平面做夹角，从而得出扭曲角的数值；

检测偏置角：

把3D图转换成2D图，用抓边工具找到工件本体的一边，然后将该边与对应的X轴方向（Y轴方向）做夹角，得到的夹角角度即为偏置角。

所述工件本体包括勾板型工件、锯齿型工件、以及弯钩型工件，其长度计算公式为X=X0+X2，其中X0是工件本体杆头固定端到对中机构之间的垂直距离，X2为工件本体末端到对中机构之间的垂直距离。

所述X2=X02-X01，X02为对中机构中心点到工件本体前端的两个圆孔中心连线之间的垂足；X01为工件本体的末端到工件本体前端的两个圆孔中心连线之间的垂足。

所述勾板型工件的标定点一位于检测端一上矩形框靠近末端的侧壁中部，勾板型工件的长度X=X0+X02-X01+X1，其中X1为标定点一位置到末端的垂直距离，通常为固定常数。

所述弯钩型工件的标定点三为弯钩型工件和末端定位组件的切点，所述锯齿型工件的标定点二位于锯齿型工件的末端，且针对弯钩型工件和锯齿型工件的长度计算公式为X=X0+X02-X01。

本发明的有益效果如下：

本发明结构紧凑、合理，操作方便，通过改变现有的测量工装的测量思路，不再使用测量工装，而改采用全新的3D结构光相机检测方法，由机器人实现自动上下料，工装改为仅测量按压力，上部采用非接触的3D结构光检测技术，可以在极短的时间内，实现自动的对工件按压力、长度、扭转角和偏置角等参数的检测，具有很强的实用性。

同时，本发明还具备如下优点：

（1）.光学相机组件上还包括智能显示终端，能够将光学相机组件中光学相机拍摄的图片进行显示，同时智能显示终端通过控制器与移动定位平台相连，能够采集移动定位平台的位置信息和位移变化量,同时配合光学相机组件采集的各个轮廓点和建立的坐标系，用于检测工件本体在移动定位平台的移动情况下的长度、扭转角和偏置角。

（2）.通过设置能够摆动的3D光学相机，能够实现光学相机能够以垂直于工件本体侧壁的方向观察工件本体扭曲面及扭曲角，提高测量的精度。

（3）.通过移动定位平台带动工件本体在水平面和垂直面上进行移动，配合压力传感器和对中机构能够实现水平和垂直方向的校准定位。

（4）.通过建立坐标系，同时通过3D相机的数据采集，能够精准的得到长度的计算公式，以及能够抓取和采集扭曲角和偏置角，提高了工作效率。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明中勾板型工件的结构示意图。

图3为图2中A部的局部放大图。

图4为本发明中锯齿型工件的结构示意图。

图5为图4中B部的局部放大图。

图6为本发明中弯钩型工件的结构示意图。

图7为图6中C部的局部放大图。

图8为本发明实施例3中建立坐标系示意图。

图9为本发明实施例3中得到垂直方向校准值的示意图。

图10为本发明实施例3中得到长度和宽度方向校准值的示意图。

其中：

100、支撑台；200、测量台；300、侧定位组件；400、末端定位组件；500、光学相机组件；600、工件本体；600a、勾板型工件；600b、锯齿型工件；600c、弯钩型工件；

101、对中机构；102、压力传感器；301、侧定位气缸；401、末端定位气缸；

501、转动柄；502、转动基座；503、摆动气缸；

601a、杆头固定端一；602a、杆端一；603a、检测端一；604a、标定点一；

601b、杆头固定端二；602b、杆端二；603b、检测端二；604b、标定点二；

601c、杆头固定端三；602c、杆端三；603c、检测端三；604c、标定点三。

具体实施方式

下面结合附图，说明本发明的具体实施方式。

实施例1

如图1所示，本实施例公开了一种雨刮器非接触光学镜头自动检测装置，包括支撑台100，还包括设置在支撑台100上的测量台200、对中机构101、两个侧定位组件300、光学相机组件500和移动定位平台。

本实施例中，测量台200用于承载工件本体600的检测端，其下端连接有用于测量压力的压力传感器102，测量台200上设置有沿矩阵分布的多个圆孔，用于通过光学相机组件500对测量台200进行位置定位，本实施例中，圆孔的数量为四个，且通过四个圆孔中任意两个相邻的圆孔能够在智能显示终端显示的图片中建立坐标系，便于对光学相机采集的点进行位置标定。

对中机构101沿垂直方向穿过测量台200的上端面用于对工件本体600进行原点定位，同时对中机构101的位置固定，可以用来标记其他部件的位置，尤其是工件本体600上的杆头固定端位置，当工件本体600长度过大时，通过移动定位平台带动工件本体600移动，将检测端设置在测量台200上。

本实施例中，即对中机构101的圆心处于横向两个圆孔连线的中垂线上，因为对中机构101的高度较高，因此在通过光学相机采集时圆心的具***置不够精确，也可以通过两个圆孔连线的中垂线来确定，提高整体精度。

移动定位平台对工件本体600杆头固定端进行固定并带动工件本体600移动，用于调整工件本体600的位置，具体为水平位置以及垂直位置，由机器人手持工件走位进行调整，使工件本体600的检测端能够位于测量台200上，方便进行后续测量。

移动定位平台包括全自动和半自动的智能机械手，以及其他方式的移动定位装置。

光学相机组件500位于测量台200的上方并用于采集测量台200以及工件本体600上各轮廓点的位置，在本实施例中，光学相机组件500的可视范围覆盖测量台200，光学相机组件500中的光学相机为3D光学相机。

光学相机组件500上还包括智能显示终端，能够将光学相机组件500中光学相机拍摄的图片进行显示，同时智能显示终端通过控制器与移动定位平台相连，能够采集移动定位平台的位置信息和位移变化量,同时配合光学相机组件500采集的各个轮廓点和建立的坐标系，用于检测工件本体600在移动定位平台的移动情况下的长度、扭转角和偏置角。

本实施例中，两个侧定位组件300设置在测量台200的两侧，且其中一个侧定位组件300通过伸缩带动工件本体600与对中机构101接触实现定位，侧定位组件300还包括带动其伸缩的侧定位气缸301，能够将检测端位于观察中心位置，同时与对中机构101配合，更好的测量其待测数据；

测量台200的下端分布有四个呈矩阵分布的限位柱，限位柱与测量台200之间设置有缝隙，对压力传感器102的过载进行保护。

光学相机组件500的侧壁上连接有转动柄501，且转动柄501的下端连接有转动基座502，且转动基座502能够提供转动柄501水平方向的摆动，且在转动基座502的侧壁上连接有带动转动柄501摆动的摆动气缸503，能够实现光学相机能够以垂直于工件本体600侧壁的方向进行摆动，更好的观察工件本体600扭曲面及扭曲角。

还包括末端定位组件400，其可伸缩的连接于支撑台100上，并用于对工件本体600的末端进行定位。

末端定位组件400上连接有两个连杆，且两个连杆的另一侧均设置有末端定位气缸401。

工件本体600其包括杆头固定端、杆端和检测端，其中勾板型工件600a中检测端一602a上设置有矩形框，勾板型工件600a上设置有对应的杆端一602a，锯齿型工件600b上设置有对应的杆端二602b，弯钩型工件600c上设置有对应的杆端三602c。

对中机构101为柱形杆状结构或者定心夹具，其主要目的是让工件本体600处于光学相机的拍照范围内，同时对工件本体600的水平方向和垂直方向进行调整，已采集最准确的测量值。

本实施例以及后续检测方法，均以柱形杆状结构为例，当对中机构101为柱形杆状结构时，则在工件本体600与柱形杆状结构接触，从而实现对工件本体600的定位。

在另一个实施例中，当对中机构101为夹具时，当定心夹具夹持住工件本体600后，从而实现对工件本体600的定位，同时采用定心夹具时也可不采用侧定位组件300，仅通过定心夹具对工件本体600进行位置定位。

实施例2

如图1-图7所示，本实施例的雨刮器非接触光学镜头自动检测装置的检测方法，包括如下步骤：

位置定位：

在预定高度下，以对中机构101为基准，根据工件本体600的长度并使工件本体600沿其长度方向移动，使检测端处于测量台200上，再通过侧定位组件300使检测端贴合在对中机构101上，并通过压力传感器102计算此时的按压力，随即根据记录的按压力数据，使工件本体600沿垂直方向移动，并使工件本体600的按压力在标准范围内；

建立坐标系：

在光学相机组件500采集的3D图中拟合出测量台200上的任意两个相邻的圆孔和一个测量台200平面建立坐标系，坐标系的Y（或X）轴是两个圆孔连线上的单位向量，Z轴是圆孔到平面的垂直向量，最后一个X（或Y轴）轴是Y（或X）轴绕Z轴旋转90°的单位向量，并将3D图转换到新的坐标系；

检测长度：

通过光学相机组件500定义抓取到工件本体600特定标定点，算出该点在3D图中坐标值，根据公式计算得出工件本体600的长度；

检测的扭曲角：

把检测端点云的平面法向量和测量台200拟合出的平面做夹角，从而得出扭曲角的数值；

检测偏置角：

把3D图转换成2D图，用抓边工具找到工件本体600的一边，然后将该边与对应的X轴方向（Y轴方向）做夹角，得到的夹角角度即为偏置角。

工件本体600包括勾板型工件600a、锯齿型工件600b、以及弯钩型工件600c，其长度计算公式为X=X0+X2，其中X0是工件本体600杆头固定端到对中机构101之间的垂直距离，X2为工件本体600末端到对中机构101之间的垂直距离。

X2=X02-X01，X02为对中机构101中心点到工件本体600前端的两个圆孔中心连线之间的垂足；X01为工件本体600的末端到工件本体600前端的两个圆孔中心连线之间的垂足。

勾板型工件600a的标定点一604a位于检测端一603a上矩形框靠近末端的侧壁中部，勾板型工件600a的长度X=X0+X02-X01+X1，其中X1为标定点一604a位置到末端的垂直距离，通常为固定常数。

弯钩型工件600c的标定点三604c为弯钩型工件600c和末端定位组件400的切点，锯齿型工件600b的标定点二604b位于锯齿型工件600b的末端，且针对弯钩型工件600c和锯齿型工件600b的长度计算公式为X=X0+X02-X01。

实施例3

如图1-图10所示，本实施例具体的公开了一种雨刮器非接触光学镜头自动检测装置的检测方法，包括如下步骤：

位置定位：

以对中机构101为基准，得到工件本体600（勾板型工件600a，锯齿型工件600b，弯钩型工件600c）杆头固定端到对中机构101（即柱形杆状结构）之间的垂直距离，在预定高度下，根据工件本体600的长度并通过移动定位平台使工件本体600沿其长度方向移动，X0即为工件本体600的杆头固定端（杆头固定端一601a、杆头固定端二601b、杆头固定端三601c）与对中机构101之间的实际距离。

如图10所示，工件本体600使检测端（检测端一603a、检测端二603b、检测端三603c）处于测量台200上，此时得到沿长度方向移动的校准值L，再通过沿侧壁方向移动，得到宽度方向的校准值S，最后再通过侧定位组件300使检测端转动并贴合在对中机构101上，其中长度和宽度方向的取值采用的两个点，分别为特定标定点和杆头固定端圆孔中心点；

如图9所示，通过压力传感器102计算此时的按压力，随即根据记录的按压力数据，通过移动定位平台使工件本体600沿垂直方向移动，并使工件本体600的按压力在标准范围内（按压力标准范围在5N-10N），得到垂直方向校准值F；

建立坐标系：

在光学相机组件500采集的3D图中拟合出测量台200上的任意两个相邻的圆孔和一个测量台200平面建立坐标系，本方案中，如图8所示，坐标系的X轴是圆孔1和圆孔2连线上的单位向量，Z轴是圆孔1到平面的垂直向量。最后一个Y轴是X轴绕Z轴旋转90°的单位向量，并将3D图转换到新的坐标系；

检测长度；

如图4-图6所示，针对锯齿型工件600b和弯钩型工件600c的长度检测：

通过光学相机组件500定义抓取到工件本体600特定标定点（标定点二604b、标定点三604c），算出该点在3D图中坐标值（x3，y3），坐标值（x3，y3）和对中机构101的坐标做垂直线得出该标定点到对中机构101之间的垂直距离X2，则工件本体600的长度X，X=X0+X2，其中弯钩型工件600c的标定点604c为弯钩型工件600c和末端定位组件400的切点，因为弯钩型工件600c的末端为弧形因此光学相机组件500难以捕捉到最末端的标定点，因此将弯钩型工件600c和末端定位组件400相切从而方便的得到。

如图2-图3所示，针对勾板型工件600a的长度检测：

通过光学相机组件500定义抓取到针对勾板型工件600a的标定点一604a，标定点一604a位于检测端一603a上矩形框靠近末端的侧壁中部，算出该点在3D图中坐标值（x4，y4），而标定点一604a到针对勾板型工件600a末端的距离X1为常数，则工件本体600的长度X，X=X0+X2+X1；

但实际应用过程中，对于对中机构101的圆心观测点很难拍摄清楚，导致数据精度不够，当然在精度不高的情况下可以选择此类方法。

其中，标定点（标定点一604a、标定点二604b、标定点三604c）的位置，是通过前期通过程序在光学相机中定义好的，即：

对于勾板型工件600a上标定点一604a的位置为矩形框靠近末端的侧壁中部；

对于弯钩型工件600c上标定点三604c为弯钩型工件600c和末端定位组件400相切从而方便的得到；

对于锯齿型工件600b上标定点二604b则直接采集其最末端的位置信息。

检测的扭曲角

通过光学相机组件500把检测端点云的平面法向量和测量台200拟合出的平面做夹角，从而得出扭曲角的数值，在采集工件本体600的扭曲面必要时通过对光学相机进行摆动，从而能够更好的采集扭曲角；

检测偏置角

把3D图转换成2D图，用抓边工具找到工件本体600的一边，得到该边和X轴的夹角角度，即为偏置角。

实施例4,为了提高测量精度，实施例3不同的在于，对X2中对中机构101中心点的位置进行确定，因为对中机构101中心点的具体坐标是有的，只是光学镜头捕捉时采集不到圆心，因此通过已知的点能够定位到对中机构101中心点的值，即X2=X02-X01，X02为对中机构101中心点到工件本体600前端的两个圆孔中心连线之间的垂足；X01为工件本体600的末端到工件本体600前端的两个圆孔中心连线之间的垂足。

勾板型工件600a的标定点一（604a）位于检测端一603a上矩形框靠近末端的侧壁中部，勾板型工件600a的长度X=X0+X02-X01+X1，其中X1为标定点一604a位置到末端的垂直距离，通常为固定常数。

弯钩型工件600c的标定点三604c为弯钩型工件600c和末端定位组件400的切点，锯齿型工件600b的标定点二604b位于锯齿型工件600b的末端，且针对弯钩型工件600c和锯齿型工件600b的长度计算公式为X=X0+X02-X01。

改变现有的测量工装的测量思路，不再使用测量工装，而改采用全新的3D结构光相机检测方法，由机器人实现自动上下料，工装改为仅测量按压力，上部采用非接触的3D结构光检测技术，可以在极短的时间内（6秒），实现自动的对工件按压力、长度、扭转角和偏置角等参数的检测，具有很强的实用性。

以上描述是对本发明的解释，不是对发明的限定，本发明所限定的范围参见权利要求，在本发明的保护范围之内，可以作任何形式的修改。

Claims (11)

1.一种雨刮器非接触光学镜头自动检测装置，包括支撑台（100），其特征在于，还包括设置在支撑台（100）上的：

测量台（200），用于承载工件本体（600）的检测端，所述测量台（200）上设置有沿矩阵分布的多个圆孔，用于对测量台（200）进行位置定位；

对中机构（101），设置于测量台（200）上并用于对工件本体（600）进行位置标定；

两个侧定位组件（300），其设置在测量台（200）的两侧，且其中一个侧定位组件（300）通过伸缩带动工件本体（600）与对中机构（101）接触实现定位；

光学相机组件（500），其位于测量台（200）的上方并用于采集测量台（200）以及工件本体（600）上各轮廓点的位置；

还包括移动定位平台，移动定位平台对工件本体（600）杆头固定端进行固定并带动工件本体（600）移动。

2.如权利要求1所述的一种雨刮器非接触光学镜头自动检测装置，其特征在于：所述测量台（200）下端连接有用于测量压力的压力传感器（102），测量台（200）的下端分布有四个呈矩阵分布的限位柱，限位柱与测量台（200）之间设置有缝隙。

3.如权利要求1所述的一种雨刮器非接触光学镜头自动检测装置，其特征在于：所述侧定位组件（300）还包括带动其伸缩的侧定位气缸（301）。

4.如权利要求1所述的一种雨刮器非接触光学镜头自动检测装置，其特征在于：还包括末端定位组件（400），其可伸缩的连接于支撑台（100）上，并用于对工件本体（600）的末端进行定位，所述末端定位组件（400）上连接有两个连杆，且两个连杆的另一侧均设置有末端定位气缸（401）。

5.如权利要求1所述的一种雨刮器非接触光学镜头自动检测装置，其特征在于：所述光学相机组件（500）的侧壁上连接有转动柄（501），且转动柄（501）的下端连接有转动基座（502），且转动基座（502）能够提供转动柄（501）水平方向的摆动，且在转动基座（502）的侧壁上连接有带动转动柄（501）摆动的摆动气缸（503），光学相机组件（500）上还包括智能显示终端，能够将光学相机组件（500）中光学相机拍摄的图片进行显示，同时智能显示终端通过控制器与移动定位平台相连，能够采集移动定位平台的位置信息和位移变化量。

6.如权利要求1所述的一种雨刮器非接触光学镜头自动检测装置，其特征在于：所述对中机构（101）为柱形杆状结构或者定心夹具，当对中机构（101）为柱形杆状结构时，则在工件本体（600）与柱形杆状结构接触，从而实现对工件本体（600）的定位；当对中机构（101）为夹具时，当定心夹具夹持住工件本体（600）后，从而实现对工件本体（600）的定位。

7.一种雨刮器非接触光学镜头自动检测装置的检测方法，其特征在于：包括如下步骤：

位置定位：

在预定高度下，以对中机构（101）为基准，根据工件本体（600）的长度并使工件本体（600）沿其长度方向移动，使检测端处于测量台上，再通过侧定位组件（300）使检测端贴合在对中机构（101）上，并通过压力传感器（102）计算此时的按压力，随即根据记录的按压力数据，使工件本体（600）沿垂直方向移动，并使工件本体（600）的按压力在标准范围内；

建立坐标系：

在光学相机组件（500）采集的3D图中拟合出测量台（200）上的任意两个相邻的圆孔和一个测量台（200）平面建立坐标系，坐标系的Y（或X）轴是两个圆孔连线上的单位向量，Z轴是圆孔到平面的垂直向量，最后一个X（或Y轴）轴是Y（或X）轴绕Z轴旋转90°的单位向量，并将3D图转换到新的坐标系；

检测长度：

通过光学相机组件（500）定义抓取到工件本体（600）特定标定点，算出该点在3D图中坐标值，根据公式计算得出工件本体（600）的长度；

检测的扭曲角：

把检测端点云的平面法向量和测量台（200）拟合出的平面做夹角，从而得出扭曲角的数值；

检测偏置角：

把3D图转换成2D图，用抓边工具找到工件本体（600）的一边，然后将该边与对应的X轴方向（Y轴方向）做夹角，得到的夹角角度即为偏置角。

8.如权利要求7所述的一种雨刮器非接触光学镜头自动检测装置的检测方法，其特征在于：所述工件本体（600）包括勾板型工件（600a）、锯齿型工件（600b）、以及弯钩型工件（600c），其长度计算公式为X=X0+X2，其中X0是工件本体（600）杆头固定端到对中机构（101）之间的垂直距离，X2为工件本体（600）末端到对中机构（101）之间的垂直距离。

9.如权利要求8所述的一种雨刮器非接触光学镜头自动检测装置的检测方法，其特征在于：所述X2=X02-X01，X02为对中机构（101）中心点到工件本体（600）前端的两个圆孔中心连线之间的垂足；X01为工件本体（600）的末端到工件本体（600）前端的两个圆孔中心连线之间的垂足。

10.如权利要求9所述的一种雨刮器非接触光学镜头自动检测装置的检测方法，其特征在于：所述勾板型工件（600a）的标定点一（604a）位于检测端一（603a）上矩形框靠近末端的侧壁中部，勾板型工件（600a）的长度X=X0+X02-X01+X1，其中X1为标定点一（604a）位置到末端的垂直距离，通常为固定常数。

11.如权利要求9所述的一种雨刮器非接触光学镜头自动检测装置的检测方法，其特征在于：所述弯钩型工件（600c）的标定点三（604c）为弯钩型工件（600c）和末端定位组件（400）的切点，所述锯齿型工件（600b）的标定点二（604b）位于锯齿型工件（600b）的末端，且针对弯钩型工件（600c）和锯齿型工件（600b）的长度计算公式为X=X0+X02-X01。