CN116519010A - 一种陀螺仪的零偏校准方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种陀螺仪的零偏校准方法及装置，包括：在静态状态下，响应于零偏校准指令，计算当前使用环境下的常值零位；根据当前使用环境下的常值零位与零偏指标合格判定阈值之间的大小关系判断是否需要更新零偏补偿值；若是，则更新零偏补偿值，并在工作状态下，基于更新后的零偏补偿值对角速度测量值进行校准，得到第一类角速度输出值。本发明不需要每次都对零偏补偿值进行更新，只有在判断常值零位与上述零偏指标合格判定阈值满足一定的大小关系时，才更新零偏补偿值，节省了时间成本，提高了陀螺仪的工作效率。进一步地，上述零偏指标合格判定阈值可根据实际需求灵活设置，使得校准过程能够适用于更广泛的应用场景。
Description
技术领域
本发明涉及陀螺仪传感器技术领域，尤其涉及一种陀螺仪的零偏校准方法及装置。
背景技术
陀螺仪作为一种用来测量角速度或角位移的传感器，在工业领域已得到广泛应用。
零偏（Bias）是衡量陀螺仪性能的重要指标之一。由于器件的固有属性，陀螺仪在静止状态下仍会输出信号，在角速度输入为零时，即上述静止状态下，将陀螺仪的输出信号的平均值折算为角速率后，将该角速率作为零偏。现实中，零偏会随着贮存时间的增加而增加，以致超出合格阈值导致陀螺仪性能变差，因此，对陀螺仪的零偏进行校正对于保证测量精度十分必要。
目前普遍采用的零偏校正方法是在陀螺仪每次上电工作时都对陀螺仪的零偏进行补偿以消除零偏，然后再进行角速率测量。这种方法需要陀螺仪在每次工作时都进行零偏校准，增加了陀螺仪的工作延时，使得陀螺仪测量工作不够灵敏。
发明内容
本发明提供一种陀螺仪的零偏校准方法及装置，用以解决现有技术中陀螺仪每次校准过程延迟时间长的缺陷，提高陀螺仪的测量灵敏度。
本发明提供一种陀螺仪的零偏校准方法，包括：
在静态状态下，响应于零偏校准指令，计算当前使用环境下的常值零位；
根据所述当前使用环境下的常值零位与零偏指标合格判定阈值之间的大小关系判断是否需要更新零偏补偿值；
若是，则更新零偏补偿值，并在工作状态下，基于更新后的零偏补偿值对角速度测量值进行校准，得到第一类角速度输出值；
输出所述第一类角速度输出值。
根据本发明提供的一种陀螺仪的零偏校准方法，所述计算当前使用环境下的常值零位，包括：
在所述静态状态下，采集预设时间段内的多个输出采样值；
对所述多个输出采样值求均值，得到当前使用环境下的所述常值零位。
根据本发明提供的一种陀螺仪的零偏校准方法，所述方法还包括：
若否，则基于上一次保存的零偏补偿值对角速度测量值进行校准，得到第二类角速度输出值，并输出所述第二类角速度输出值。
根据本发明提供的一种陀螺仪的零偏校准方法，所述基于更新后的零偏补偿值对角速度测量值进行校准，得到第一类角速度输出值，包括：
计算所述角速度测量值与所述更新后的零偏补偿值的差值，得到所述第一类角速度输出值。
根据本发明提供的一种陀螺仪的零偏校准方法，所述更新零偏补偿值，包括：
获取当前使用环境下的所述常值零位；
基于当前使用环境下的所述常值零位，对上一次保存的零偏补偿值进行更新，得到更新后的零偏补偿值；
保存所述更新后的零偏补偿值至本地。
根据本发明提供的一种陀螺仪的零偏校准方法，所述工作状态为静止状态或运动状态。
本发明还提供一种陀螺仪的零偏校准装置，包括：
常值零位计算模块，用于在静态状态下，响应于零偏校准指令，计算当前使用环境下的常值零位；
校准流程判断模块，用于根据所述当前使用环境下的常值零位与零偏指标合格判定阈值之间的大小关系判断是否需要更新零偏补偿值；
零偏补偿值更新模块，用于若是，则更新零偏补偿值，并在工作状态下，基于更新后的零偏补偿值对实时角速度测量值进行补偿，得到第一类角速度输出值；
角速度输出模块，用于输出所述第一类角速度输出值。
本发明还提供一种陀螺仪传感器，包括陀螺仪、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述陀螺仪的零偏校准方法。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述陀螺仪的零偏校准方法。
本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述陀螺仪的零偏校准方法。
本发明提供的陀螺仪的零偏校准方法，通过在静态状态下，响应于零偏校准指令，计算当前使用环境下的常值零位；根据当前使用环境下的常值零位与零偏指标合格判定阈值之间的大小关系判断是否需要更新零偏补偿值；若是，则更新零偏补偿值，并在工作状态下，基于更新后的零偏补偿值对角速度测量值进行校准，得到第一类角速度输出值；输出第一类角速度输出值。本发明通过根据实际需求灵活设置零偏指标合格判定阈值，在每次校准时都判断当前使用环境下的常值零位与上述零偏指标合格判定阈值的大小关系，从而自动更新或不更新零偏补偿值，实现对角速度测量值的校准，这种方法不需要每次都对零偏补偿值进行更新，只有在判断当前使用环境下的常值零位与上述零偏指标合格判定阈值满足一定的大小关系时，才更新零偏补偿值，也就是说在多数情况下不需要更新零偏补偿值，节省了时间成本，同时能够保障陀螺仪测量的准确度，提高了陀螺仪的工作效率。进一步地，上述零偏指标合格判定阈值可根据实际需求灵活设置，使得校准过程能够适用于更广泛的应用场景。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的陀螺仪的零偏校准方法的流程示意图之一；
图2是本发明提供的陀螺仪的零偏校准方法的流程示意图之二；
图3是本发明提供的陀螺仪的零偏校准方法的流程示意图之三；
图4是本发明提供的陀螺仪的零偏校准装置的结构示意图；
图5是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图1-图5描述本发明的具体实现过程。
在其中一个实施例中，如图1所示，图1展示了陀螺仪的零偏校准方法的流程示意图之一，包括：
步骤S101，在静态状态下，响应于零偏校准指令，计算当前使用环境下的常值零位；
其中，静态状态是指陀螺仪在当前使用环境下的静态状态。常值零位（BiasConstant）是当前测量任务的校准过程中（即静态状态下）产生的零偏采样值求均值后得到的结果。零偏（Bias）是衡量陀螺仪性能的重要指标之一。由于器件的固有属性，陀螺仪在静止状态下仍会输出信号，因此，定义在实际角速度输入为零时，即上述静止状态下，将陀螺仪输出的角速度作为零偏。现实中，零偏会随着贮存时间的增加而产生随机漂移，若超出合格阈值会导致陀螺仪性能变差。
具体地，在当前使用环境下，对陀螺仪进行静态试验。首先，处理器接收零偏校准指令，进入预校准状态：在静态状态下，采集预设时间段内的多个角速度值（即多个输出采样值）：。对这些输出采样值求均值得到当前使用环境下的常值零位，即当前使用环境下的常值零位/>为：
；
其中，n为采样点数，为第j次输出采样值。
步骤S102，根据当前使用环境下的常值零位与零偏指标合格判定阈值之间的大小关系判断是否需要更新零偏补偿值；
其中，零偏指标合格判定阈值可根据实际场景的需要灵活设置，陀螺仪的存储器中还存储有当前使用环境下的零偏指标合格判定阈值，/>，若当前使用环境下的常值零位的绝对值/>，则不需要对存储器中存储的零偏补偿值进行更新；若常值零位（零偏）的绝对值/>，则需要对存储器中存储的零偏补偿值进行更新，从而实现对角速度测量值的校准。
步骤S103，若是，则更新零偏补偿值，并在工作状态下，基于更新后的零偏补偿值对角速度测量值进行校准，得到校准后的角速度；
其中，由于零偏会随着时间和温度的影响产生误差，因此需要使用零偏补偿值对陀螺仪的零偏误差进行补偿，以达到修正的目的，从而使得实际输出的角速度值能够与真实角速度更接近。值得一提的是，由于陀螺仪的固有属性，例如受温度、时间的影响，其零偏是随机漂移的，这将导致每次测量任务中测量的角速度与真实角速度之间的误差越来越大，因此，零偏补偿值也是动态变化的。上述工作状态为静止状态或运动状态。角速度测量值是指陀螺仪每次测量任务中测得的角速度值，角速度测量值与角速度真实值之间可能存在一定的误差，若误差较大，则需要使用上述零偏补偿值进行修正。当陀螺仪处于工作状态下，即开始正式测量任务时（此时，陀螺仪可处于静止状态或运动状态），处理器在每次获取角速度测量值后，可以使用上述零偏补偿值对角速度测量值进行补偿，得到校准后的角速度值；例如若陀螺仪确定的零偏补偿值为0.025°/s，则陀螺仪在工作过程中，处理器将实时采集的角速度测量值减去0.025°/s后，得到校准后的角速度值。
具体地，陀螺仪在出厂前，厂家对每个陀螺仪的零偏初始值进行了标定，使其满足出厂要求。但是随着贮存时间的增加，其零偏可能超出零偏指标合格判定阈值，导致陀螺仪性能变差。为了提升陀螺仪的性能，需要在正式测量任务开始前检测当前状况下判断是否需要对零偏补偿值进行更新。从陀螺仪出厂开始，每次测量任务中都包括常值零位计算阶段和正式测量阶段。其中，常值零位计算阶段是指，处理器接收零偏校准指令后开始计算当前使用环境下的常值零位。假设陀螺仪出厂后每一次测量任务依次记为第一次测量任务、第二次测量任务……依次类推，当前测量任务为第i次测量任务则在第一次测量任务的正式测量开始前输出的常值零位为，第二次测量任务中产生的常值零位为/>……第i次测量任务中产生的常值零位为/>，处理器每次计算得到常值零位后，依据预设规则判断是否需要对上一次保存的零偏补偿值/>进行更新，若需要更新，则基于当前使用环境下的常值零位/>对上一次保存的零偏补偿值/>计算得到更新后的零偏补偿值/>；基于更新后的零偏补偿值对角速度测量值进行校准，得到校准后的角速度，为了与下文中的其他情况进行区分，此处输出的校准后的角速度可称为第一类角速度输出值；例如，若角速度测量值为/>，上述更新后的零偏补偿值/>则计算得到校准后的角速度（第一类角速度输出值）为/>。
步骤S104，输出所述校准后的角速度。
具体地，将上述校准后的角速度输出至显示装置或其他存储装置，也即得到第一类角速度输出值/>。
上述实施例，通过根据实际需求灵活设置零偏指标合格判定阈值，在每一使用环境中开始正式测量任务前都判断当前使用环境下的常值零位与上述零偏指标合格判定阈值的大小关系，从而自动确定零偏补偿值，实现对实时角速度测量值的补偿，得到校准后的角速度，这种方法不需要每次都重新计算零偏补偿值，只有在判断当前使用环境下的常值零位与上述零偏指标合格判定阈值满足一定的大小关系时，才更新零偏补偿值进而实现校准实时角速度测量值，也就是说在多数情况下不需要更新零偏补偿值，节省了时间成本，同时保证了角速度的测量准确度，提高了陀螺仪的工作效率。进一步地，本发明不需要人工定期去检查并调整零偏补偿值，提高了陀螺仪的维护效率。更进一步地，上述零偏指标合格判定阈值可根据实际需求灵活设置，使得校准过程能够适用于更广泛的应用场景。
在一实施例中，如图2所示，上述步骤S101中的计算当前使用环境下的常值零位，包括：
步骤S201，在静态状态下，采集预设时间段内的多个输出采样值；
具体地，在静态状态下，采集预设时间段内的多个角速度采样值（即多个输出采样值）：。
步骤S202，对多个输出采样值求均值，得到当前使用环境下的常值零位。
对这些输出采样值求均值得到当前使用环境下的常值零位，即当前使用环境下的常值零位为：
；
其中，为当前使用环境下的常值零位，i表示第i次测量任务；n为采样点数，/>为第j次输出采样值。
上述实施例，通过静态试验计算得到当前使用环境下的常值零位，为后续判断是否需要进入校准流程做好数据铺垫。
在一实施例中，上述方法还包括：若否，则基于上一次保存的零偏补偿值对角速度测量值进行校准，得到第二类角速度输出值，计算输出上述第二类角速度输出值。
具体地，如图3所示，若当前使用环境下的常值零位的绝对值，则不需要对当前使用环境下的零偏补偿值进行更新，即不需要对上次测量任务中保存的零偏补偿值进行更新，可基于上一次的零偏补偿值计算并输出本次测量任务中的角速度输出值，即本次测量任务中的角速度输出值（即第二类角速度输出值）为。其中/>为陀螺仪采集到的角速度测量值，/>为上一次测量任务中保存的零偏补偿值。
上述实施例，在判断当前使用环境下的常值零位的绝对值小于零偏指标合格判定阈值的情况下，不需要更新零偏补偿值，节省了时间成本，提高了陀螺仪的工作效率和维护效率。
在一实施例中，上述步骤S103中的基于更新后的零偏补偿值对角速度测量值进行补偿，得到第一类角速度输出值，包括：计算所述角速度测量值与所述更新后的零偏补偿值的差值，得到所述第一类角速度输出值。
具体地，若确定需要校准，基于更新后的零偏补偿值对实时测量得到的角速度测量值进行校准，得到校准后的角速度输出值，也即第一类角速度输出值；例如，若陀螺仪当前采集到的角速度测量值为ω，上述更新后的零偏补偿值为，则计算得到校准后的角速度输出值（即第一类角速度输出值）/>为/>。
上述实施例，在判断当前使用环境下的常值零位与上述零偏指标合格判定阈值满足一定的大小关系时，能够自动实现补偿校准，提高陀螺仪测量准确度。
在一实施例中上述步骤S103中的更新零偏补偿值，包括：获取当前使用环境下的常值零位；基于当前使用环境下的常值零位，对上一次保存的零偏补偿值进行更新，得到更新后的零偏补偿值；保存更新后的零偏补偿值至本地。
具体地，获取当前使用环境下的常值零位 ，从存储器中调取上一次保存的零偏补偿值/>，在确定当前需要更新零偏补偿值后，计算更新后的零偏补偿值为/>，依次类推，每次更新都在上次保存的零偏补偿值的基础上加上当前使用环境下的常值零位，其中，零偏补偿值的初始值出出厂前设置为0，将/>作为最新的零偏补偿值保存至本地存储器中，也就是说历史零偏补偿值均被覆盖掉。
上述实施例，通过更新零偏补偿值，为下一次角速度校准提供数据基础。
下面对本发明提供的陀螺仪的零偏校准装置400进行描述，下文描述的陀螺仪的零偏校准装置与上文描述的陀螺仪的零偏校准方法可相互对应参照。
在其中一实施例中，如图4所示，上述陀螺仪的零偏校准装置400包括常值零位计算模块401、校准流程判断模块402、零偏补偿值更新模块403和角速度输出模块404：
常值零位计算模块401，用于在静态状态下，响应于零偏校准指令，计算当前使用环境下的常值零位；
校准流程判断模块402，用于根据所述当前使用环境下的常值零位与零偏指标合格判定阈值之间的大小关系判断是否需要更新零偏补偿值；
零偏补偿值更新模块403，用于若是，则更新零偏补偿值，并在工作状态下，基于更新后的零偏补偿值对角速度测量值进行补偿，得到第一类角速度输出值；
角速度输出模块404，用于输出所述第一类角速度输出值。
在其中一个实施例中，上述常值零位计算模块401，进一步用于：
在所述静止状态下，采集预设时间段内的多个输出采样值；对所述多个输出采样值求均值，得到当前使用环境下的常值零位。
在其中一个实施例中，上述角速度输出模块404，还用于：若否，则基于上一次保存的零偏补偿值对角速度测量值进行校准，得到第二类角速度输出值，并输出所述第二类角速度输出值。
在其中一个实施例中，上述零偏补偿值更新模块403，进一步用于：
计算所述角速度测量值与所述更新后的零偏补偿值的差值，得到所述第一类角速度输出值。
在其中一个实施例中，上述零偏补偿值更新模块403，进一步用于：
获取当前使用环境下的所述常值零位；基于当前使用环境下的所述常值零位，对上一次保存的零偏补偿值进行更新，得到更新后的零偏补偿值；保存所述更新后的零偏补偿值至本地。
在其中一个实施例中，所述工作状态为静止状态或运动状态。
图5示例了一种陀螺仪传感器的实体结构示意图，如图5所示，该陀螺仪传感器可以包括：陀螺仪500、处理器（processor）510、通信接口（Communications Interface）520、存储器（memory）530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行陀螺仪的零偏校准方法，该方法包括：在静态状态下，响应于零偏校准指令，计算当前使用环境下的常值零位；根据所述当前使用环境下的常值零位与零偏指标合格判定阈值之间的大小关系判断是否需要更新零偏补偿值；若是，则更新零偏补偿值，并在工作状态下，基于更新后的零偏补偿值对角速度测量值进行校准，得到第一类角速度输出值；输出所述第一类角速度输出值。
此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的陀螺仪的零偏校准方法，该方法包括：在静态状态下，响应于零偏校准指令，计算当前使用环境下的常值零位；根据所述当前使用环境下的常值零位与零偏指标合格判定阈值之间的大小关系判断是否需要更新零偏补偿值；若是，则更新零偏补偿值，并在工作状态下，基于更新后的零偏补偿值对角速度测量值进行校准，得到第一类角速度输出值；输出所述第一类角速度输出值。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的陀螺仪的零偏校准方法，该方法包括：在静态状态下，响应于零偏校准指令，计算当前使用环境下的常值零位；根据所述当前使用环境下的常值零位与零偏指标合格判定阈值之间的大小关系判断是否需要更新零偏补偿值；若是，则更新零偏补偿值，并在工作状态下，基于更新后的零偏补偿值对角速度测量值进行补偿，得到第一类角速度输出值；输出所述第一类角速度输出值。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种陀螺仪的零偏校准方法，其特征在于，包括：
在静态状态下，响应于零偏校准指令，计算当前使用环境下的常值零位；
根据所述当前使用环境下的常值零位与零偏指标合格判定阈值之间的大小关系判断是否需要更新零偏补偿值；
若是，则更新零偏补偿值，并在工作状态下，基于更新后的零偏补偿值对角速度测量值进行校准，得到第一类角速度输出值；
输出所述第一类角速度输出值。
2.根据权利要求1所述的陀螺仪的零偏校准方法，其特征在于，所述计算当前使用环境下的常值零位，包括：
在所述静态状态下，采集预设时间段内的多个输出采样值；
对所述多个输出采样值求均值，得到当前使用环境下的所述常值零位。
3.根据权利要求1所述的陀螺仪的零偏校准方法，其特征在于，所述方法还包括：
若否，则基于上一次保存的零偏补偿值对角速度测量值进行校准，得到第二类角速度输出值，并输出所述第二类角速度输出值。
4.根据权利要求1所述的陀螺仪的零偏校准方法，其特征在于，所述基于更新后的零偏补偿值对角速度测量值进行校准，得到第一类角速度输出值，包括：
计算所述角速度测量值与所述更新后的零偏补偿值的差值，得到所述第一类角速度输出值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述更新零偏补偿值，包括：
获取当前使用环境下的所述常值零位；
基于当前使用环境下的所述常值零位，对上一次保存的零偏补偿值进行更新，得到更新后的零偏补偿值；
保存所述更新后的零偏补偿值至本地。
6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述工作状态为静止状态或运动状态。
7.一种陀螺仪的零偏校准装置，其特征在于，包括：
常值零位计算模块，用于在静态状态下，响应于零偏校准指令，计算当前使用环境下的常值零位；
校准流程判断模块，用于根据所述当前使用环境下的常值零位与零偏指标合格判定阈值之间的大小关系判断是否需要更新零偏补偿值；
零偏补偿值更新模块，用于若是，则更新零偏补偿值，并在工作状态下，基于更新后的零偏补偿值对角速度测量值进行补偿，得到第一类角速度输出值；
角速度输出模块，用于输出所述第一类角速度输出值。
8.一种陀螺仪传感器，包括陀螺仪、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述的陀螺仪的零偏校准方法。
9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的陀螺仪的零偏校准方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的陀螺仪的零偏校准方法。
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| CN202211552406.1A Pending CN116519010A (zh) | 2022-12-05 | 2022-12-05 | 一种陀螺仪的零偏校准方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116519010A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117390347A (zh) * | 2023-12-06 | 2024-01-12 | 无锡车联天下信息技术有限公司 | 一种基于运动估计漂移优化的汽车航向角解算方法 |
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2022
- 2022-12-05 CN CN202211552406.1A patent/CN116519010A/zh active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117390347A (zh) * | 2023-12-06 | 2024-01-12 | 无锡车联天下信息技术有限公司 | 一种基于运动估计漂移优化的汽车航向角解算方法 |
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