CN116499498A - 一种车辆定位设备的标定方法、装置及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本公开提供了一种车辆定位设备的标定方法、装置及电子设备，通过获取定位设备相对于车体的平移偏移量；确定位于车辆后侧的辅助雷达相对于所述车体的后侧横向外参误差；根据所述后侧横向外参误差与所述平移偏移量，确定所述定位设备相对于所述车体的横向修正偏差；确定位于车辆前侧的辅助雷达相对于所述车体的前侧横向外参误差；根据所述前侧横向外参误差确定所述定位设备相对于车体航向的航向修正偏差；根据所述横向修正偏差与所述航向修正偏差，修正所述车辆定位设备的外参。可以提升车辆多传感器间的外参标定准确性。
Description
技术领域
本公开涉及传感器标定技术领域，具体而言，涉及一种车辆定位设备的标定方法、装置及电子设备。
背景技术
随着科技的不断发展，越来越多的汽车采用计算机和传感器技术，通常采用雷达和激光传感器监测前方车辆的距离和速度，并结合地图信息与计算机视觉技术使汽车达到无人驾驶的状态。为实现无人驾驶，车辆通常安装有多传感器，因此需要使多传感器间空间同步，即不同传感器坐标系下的测量值转换到同一坐标系下。传感器标定是自动驾驶的基本需求，也是多传感器融合的基础，需要首先确定各传感器之间的坐标关系以及各传感器与整车坐标系之间的转换关系。
目前，通常采用激光雷达和GPS/IMU定位设备标定方法，特别是基于空间刚性的手眼标定方法，使用手眼标定方法时，需要让车辆开动起来进行8字行绕行，并同时录制车辆同时刻的激光雷达里程计和GPS/IMU定位设备里程计作为输入数据。在初始工装时，需要尽可能的让车辆GPS/IMU定位设备和车体坐标系一致，但是由于车辆GPS/IMU定位设备未完全初始化收敛、长距离激光雷达里程计的累积误差、在部分遮挡环境卫星信号过差、GPS/IMU定位设备和车体存在微小安装偏差以及多外参节点连接的累计误差等原因往往使外参标定存在微小误差，这些微小误差的累计会在下游节点显现，进而对车辆自动驾驶产生威胁。
发明内容
本公开实施例至少提供一种车辆定位设备的标定方法、装置及电子设备，可以提升车辆多传感器间的外参标定准确性。
本公开实施例提供了一种车辆定位设备的标定方法，包括：
获取定位设备相对于车体的平移偏移量；
确定位于车辆后侧的辅助雷达相对于所述车体的后侧横向外参误差；
根据所述后侧横向外参误差与所述平移偏移量，确定所述定位设备相对于所述车体的横向修正偏差；
确定位于车辆前侧的辅助雷达相对于所述车体的前侧横向外参误差；
根据所述前侧横向外参误差确定所述定位设备相对于车体航向的航向修正偏差；
根据所述横向修正偏差与所述航向修正偏差，修正所述车辆定位设备的外参。
一种可选的实施方式中，所述确定位于车辆后侧的辅助雷达相对于所述车体的后侧横向外参误差，具体包括：
确定设置于车辆四角的辅助雷达相对于所述车体的目标坐标关系；
根据所述目标坐标关系，确定位于车辆左后侧的所述辅助雷达相对于所述车体的左后横向偏差，以及位于右后侧的所述辅助雷达相对于所述车体的右后横向偏差；
根据所述左后横向偏差的绝对值与所述右后横向偏差的绝对值之间的差值，确定所述后侧横向外参误差。
一种可选的实施方式中，基于以下步骤确定所述目标坐标关系：
在所述辅助雷达之间进行外参标定，确定所述辅助雷达之间的第一坐标关系；
针对每个所述辅助雷达，基于所述定位设备对该辅助雷达进行外参标定，确定该辅助雷达与所述定位设备之间的第二坐标关系；
根据所述第一坐标关系、所述第二坐标关系以及所述平移偏移量，构建车辆对应的坐标转换树；
根据所述坐标转换树，确定每个所述辅助雷达相对于所述车体的目标坐标关系。
一种可选的实施方式中，所述确定位于车辆前侧的辅助雷达相对于所述车体的前侧横向外参误差，具体包括：
将所述横向修正偏差作为所述平移偏移量，更新所述坐标转换树；
根据更新后的所述坐标转换树，确定每个所述辅助雷达相对于所述车体的更新坐标关系；
根据所述更新坐标关系，确定位于车辆左前侧的所述辅助雷达相对于所述车体的左前横向偏差，以及位于右前侧的所述辅助雷达相对于所述车体的右前横向偏差；
根据所述左前横向偏差的绝对值与所述右前横向偏差的绝对值之间的差值，确定所述前侧横向外参误差。
一种可选的实施方式中，所述根据所述前侧横向外参误差确定所述定位设备相对于车体航向的航向修正偏差，具体包括：
获取所述定位设备相对于所述车体的航向偏移角；
根据所述前侧横向外参误差确定所述定位设备对应的误差角；
根据所述误差角与所述航向偏移角，确定所述航向修正偏差。
一种可选的实施方式中，所述根据所述前侧横向外参误差确定所述定位设备对应的误差角，具体包括：
根据所述横向修正偏差更新所述目标坐标关系；
根据更新后的所述目标坐标关系，确定位于车辆左前侧的所述辅助雷达相对于所述车体的左前纵向偏差，以及位于右前侧的所述辅助雷达相对于所述车体的右前纵向偏差；
根据所述左前纵向偏差与所述右前纵向偏差，确定位于车辆后侧的所述辅助雷达相对于所述车体的前侧纵向外参误差；
针对所述前侧横向外参误差与所述前侧纵向外参误差进行反正切运算，确定所述定位设备相对于车体航向的所述误差角。
一种可选的实施方式中，将所述平移偏移量与所述后侧横向外参误差之间的差值，确定为所述横向修正偏差；
将所述航向偏移角与所述误差角之间的差值，确定为所述航向修正偏差。
本公开实施例还提供一种车辆定位设备的标定装置，包括：
获取模块，用于获取定位设备相对于车体的平移偏移量；
后侧横向外参误差确定模块，用于确定位于车辆后侧的辅助雷达相对于所述车体的后侧横向外参误差；
横向修正偏差确定模块430，用于根据所述后侧横向外参误差与所述平移偏移量，确定所述定位设备相对于所述车体的横向修正偏差；
前侧横向外参误差确定模块，用于确定位于车辆前侧的辅助雷达相对于所述车体的前侧横向外参误差；
航向修正偏差确定模块，用于根据所述前侧横向外参误差确定所述定位设备相对于车体航向的航向修正偏差；
标定修正模块，用于根据所述横向修正偏差与所述航向修正偏差，修正所述车辆定位设备的外参。
本公开实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述定位检测方法，或上述车辆定位设备的标定方法中任一种可能的实施方式中的步骤。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述定位检测方法，或上述车辆定位设备的标定方法中任一种可能的实施方式中的步骤。
本公开实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序、指令被处理器执行时实现上述定位检测方法，或上述车辆定位设备的标定方法中任一种可能的实施方式中的步骤。
本公开实施例提供的一种车辆定位设备的标定方法、装置及电子设备，通过获取定位设备相对于车体的平移偏移量；确定位于车辆后侧的辅助雷达相对于所述车体的后侧横向外参误差；根据所述后侧横向外参误差与所述平移偏移量，确定所述定位设备相对于所述车体的横向修正偏差；确定位于车辆前侧的辅助雷达相对于所述车体的前侧横向外参误差；根据所述前侧横向外参误差确定所述定位设备相对于车体航向的航向修正偏差；根据所述横向修正偏差与所述航向修正偏差，修正所述车辆定位设备的外参。可以提升车辆多传感器间的外参标定准确性。
为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本公开实施例所提供的一种车辆定位设备的标定方法的流程图；
图2示出了本公开实施例所提供的一种后侧横向外参误差的确定方法的流程图；
图3示出了本公开实施例所提供的一种前侧横向外参误差的确定方法的流程图；
图4示出了本公开实施例所提供的一种车辆定位设备的标定装置的示意图；
图5示出了本公开实施例所提供的一种电子设备的示意图。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
本文中术语“和/或”，仅仅是描述一种关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
经研究发现，目前，通常采用激光雷达和GPS/IMU定位设备标定方法，特别是基于空间刚性的手眼标定方法，使用手眼标定方法时，需要让车辆开动起来进行8字行绕行，并同时录制车辆同时刻的激光雷达里程计和GPS/IMU定位设备里程计作为输入数据。在初始工装时，需要尽可能的让车辆GPS/IMU定位设备和车体坐标系一致，但是由于车辆GPS/IMU定位设备未完全初始化收敛、长距离激光雷达里程计的累积误差、在部分遮挡环境卫星信号过差、GPS/IMU定位设备和车体存在微小安装偏差以及多外参节点连接的累计误差等原因往往使外参标定存在微小误差，这些微小误差的累计会在下游节点显现，进而对车辆自动驾驶产生威胁。
基于上述研究，本公开提供了一种车辆定位设备的标定方法、装置及电子设备，通过获取定位设备相对于车体的平移偏移量；确定位于车辆后侧的辅助雷达相对于所述车体的后侧横向外参误差；根据所述后侧横向外参误差与所述平移偏移量，确定所述定位设备相对于所述车体的横向修正偏差；确定位于车辆前侧的辅助雷达相对于所述车体的前侧横向外参误差；根据所述前侧横向外参误差确定所述定位设备相对于车体航向的航向修正偏差；根据所述横向修正偏差与所述航向修正偏差，修正所述车辆定位设备的外参。可以提升车辆多传感器间的外参标定准确性。
为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种车辆定位设备的标定方法进行详细介绍，本公开实施例所提供的车辆定位设备的标定方法的执行主体一般为具有一定计算能力的计算机设备，该计算机设备例如包括：终端设备或服务器或其它处理设备，终端设备可以为用户设备（User Equipment，UE）、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字助理（Personal Digital Assistant，PDA）、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该车辆定位设备的标定方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。
参见图1所示，为本公开实施例提供的一种车辆定位设备的标定方法的流程图，所述方法包括步骤S101~S106，其中：
S101、获取定位设备相对于车体的平移偏移量。
在具体实施中，通过手动测量方式，获取车辆的定位设备与车体之间的平移偏移量。
其中，定位设备可以为车辆的GPS/IMU定位设备。
这里，平移偏移量可以为GPS/IMU定位设备相较于车辆底盘的中心点位置处，在以车辆2-3轴中心为原点，且车辆航向与车头正方向平行的右手坐标系下的横向平移偏移量。
S102、确定位于车辆后侧的辅助雷达相对于所述车体的后侧横向外参误差。
在该步骤中，在车辆四侧处，即车辆的左前侧、右前侧、左后侧、右后侧设置有辅助雷达，分别确定位于车辆左后侧与右后侧的辅助雷达相对于车体的横向偏差，进而根据位于车辆左后侧的辅助雷达相对于车体的横向外参偏差以及未与车辆右后侧的辅助雷达相对于车体的横向外参偏差，确定位于车辆后侧的辅助雷达相对于车体的后侧横向外参误差。
具体的，基于如下步骤确定位于车辆后侧的辅助雷达相对于车体的后侧横向外参误差，参见图2所示，为本公开实施例提供的一种后侧横向外参误差的确定方法，所述方法包括步骤S1021~S1023：
S1021、确定设置于车辆四侧的辅助雷达相对于所述车体的目标坐标关系。
这里，设置于车辆四侧的辅助雷达相对于车体的目标坐标关系可以通过如下步骤1-步骤4实现：
步骤1、在所述辅助雷达之间进行外参标定，确定所述辅助雷达之间的第一坐标关系。
步骤2、针对每个所述辅助雷达，基于所述定位设备对该辅助雷达进行外参标定，确定该辅助雷达与所述定位设备之间的第二坐标关系。
步骤3、根据所述第一坐标关系、所述第二坐标关系以及所述平移偏移量，构建车辆对应的坐标转换树。
步骤4、根据所述坐标转换树，确定每个所述辅助雷达相对于所述车体的目标坐标关系。
在具体实施中，首先通过多雷达标定程序，将位于车辆四侧处的辅助雷达之间的外参关系标定出来，将位于车辆左前侧、右前侧、左后侧、右后侧的辅助雷达之间的坐标关系确定为第一坐标关系。
之后，针对每个辅助雷达，将该辅助雷达与车辆定位设备之间的外参关系标定出来，并确定辅助雷达与定位设备之间的坐标关系为第二坐标关系。
这里，可以采用现有的手眼标定法，针对辅助雷达与定位设备之间的外参关系进行标定。
进一步的，在确定出辅助雷达外参之间的第一坐标关系，以及辅助雷达与车辆定位设备外参之间的第二坐标关系，结合车辆定位设备相较于车体的平移偏移量，即可构建反映整车全部传感器之间坐标关系的坐标转换树，即tf变换树。
这里，坐标转换树中定义了车辆中，辅助雷达、定位设备相对于车体的外参关系。
S1022、根据所述目标坐标关系，确定位于车辆左后侧的所述辅助雷达相对于所述车体的左后横向偏差，以及位于右后侧的所述辅助雷达相对于所述车体的右后横向偏差。
在具体实施中，根据坐标转换树中定义的辅助雷达相对于车体之间的外参关系，确定位于车辆左后侧的辅助雷达与车体相对于车体的左后横向偏差，以及位于右后侧的辅助雷达相对于车体的右后横向偏差。
S1023、根据所述左后横向偏差的绝对值与所述右后横向偏差的绝对值之间的差值，确定所述后侧横向外参误差。
S103、根据所述后侧横向外参误差与所述平移偏移量，确定所述定位设备相对于所述车体的横向修正偏差。
在具体实施中，在获取到位于车辆后侧的辅助雷达相对于车体的后侧横向外参误差之后，根据后侧横向外参误差回修车体与车辆定位设备之间横向偏差关系。
这里，将平移偏移量与后侧横向外参误差之间的差值，确定为横向修正偏差，具体可以表示为：
Y_Ins_BaseGround_corrected=Y_Ins_BaseGround-Y_rear_error
其中，Y_Ins_BaseGround_corrected代表横向修正偏差；Y_Ins_BaseGround代表平移偏移量；Y_rear_error代表后侧横向外参误差。
S104、确定位于车辆前侧的辅助雷达相对于所述车体的前侧横向外参误差。
在该步骤中，将横向修正偏差代入至坐标转换树中，更新坐标转换树中所定义的辅助雷达、车辆定位设备之间的外参坐标关系，得到更新后的辅助雷达、车辆定位设备在车体下的观测结果，使用更新后的坐标转换树中，辅助雷达与车体之间的坐标关系，确定位于车辆前侧的辅助雷达相对于车体的前侧横向外参误差。
具体的，基于如下步骤确定位于车辆前侧的辅助雷达相对于车体的前侧横向外参误差，参见图3所示，为本公开实施例提供的一种前侧横向外参误差的确定方法，所述方法包括步骤S1041~S1044：
S1041、将所述横向修正偏差作为所述平移偏移量，更新所述坐标转换树。
这里，将横向修正偏差作为所述平移偏移量代入至坐标转换树中，更新坐标转换树中所定义的辅助雷达、车辆定位设备之间的外参坐标关系，得到更新后的坐标转换树。
S1042、根据更新后的所述坐标转换树，确定每个所述辅助雷达相对于所述车体的更新坐标关系。
S1043、根据所述更新坐标关系，确定位于车辆左前侧的所述辅助雷达相对于所述车体的左前横向偏差，以及位于右前侧的所述辅助雷达相对于所述车体的右前横向偏差。
在具体实施中，根据更新后的坐标转换树中定义的辅助雷达相对于车体之间的更新坐标关系，位于车辆左前侧的辅助雷达相对于车体的左前横向偏差，以及位于右前侧的辅助雷达相对于车体的右前横向偏差。
S1044、根据所述左前横向偏差的绝对值与所述右前横向偏差的绝对值之间的差值，确定所述前侧横向外参误差。
S105、根据所述前侧横向外参误差确定所述定位设备相对于车体航向的航向修正偏差。
在具体实施中，获取定位设备相对于车体的航向偏移角；根据前侧横向外参误差确定定位设备对应的误差角；根据误差角与航向偏移角，确定航向修正偏差。
具体的，可以基于以下步骤1-步骤4确定定位设备对应的误差角：
步骤1、根据所述横向修正偏差更新所述目标坐标关系。
步骤2、根据更新后的所述目标坐标关系，确定位于车辆左前侧的所述辅助雷达相对于所述车体的左前纵向偏差，以及位于右前侧的所述辅助雷达相对于所述车体的右前纵向偏差。
步骤3、根据所述左前纵向偏差与所述右前纵向偏差，确定位于车辆后侧的所述辅助雷达相对于所述车体的前侧纵向外参误差。
步骤4、针对所述前侧横向外参误差与所述前侧纵向外参误差进行反正切运算，确定所述定位设备相对于车体航向的所述误差角。
需要说明的是，针对目标坐标关系的更新与步骤S104中相同，可以参考上述步骤S104中更新目标坐标关系的实施方式。
这里，可以通过如下公式计算定位设备对应的误差角：
Yaw_ErrorAngle=atan(abs((Y_front_error))/((abs(X_LidarRightFront_BaseGround)+abs(X_LidarLeftFront_BaseGround))))/2
其中，Yaw_ErrorAngle代表定位设备对应的误差角；Y_front_error代表前侧横向外参误差；X_LidarRightFront_BaseGround代表位于车辆右前侧的辅助雷达相对于所述车体的右前纵向偏差；X_LidarLeftFront_BaseGround代表位于车辆左前侧的所述辅助雷达相对于所述车体的左前纵向偏差；abs代表取绝对值；atan代表反正切运算。
进一步的，将平移偏移量与后侧横向外参误差之间的差值，确定为横向修正偏差；将航向偏移角与误差角之间的差值，确定为航向修正偏差。
S106、根据所述横向修正偏差与所述航向修正偏差，修正所述车辆定位设备的外参。
本公开实施例提供的一种车辆定位设备的标定方法，通过获取定位设备相对于车体的平移偏移量；确定位于车辆后侧的辅助雷达相对于所述车体的后侧横向外参误差；根据所述后侧横向外参误差与所述平移偏移量，确定所述定位设备相对于所述车体的横向修正偏差；确定位于车辆前侧的辅助雷达相对于所述车体的前侧横向外参误差；根据所述前侧横向外参误差确定所述定位设备相对于车体航向的航向修正偏差；根据所述横向修正偏差与所述航向修正偏差，修正所述车辆定位设备的外参。可以提升车辆多传感器间的外参标定准确性。
本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与车辆定位设备的标定方法对应的车辆定位设备的标定装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述车辆定位设备的标定方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
请参阅图4，图4为本公开实施例提供的一种车辆定位设备的标定装置的示意图。如图4中所示，本公开实施例提供的车辆定位设备的标定装置400包括：
获取模块410，用于获取定位设备相对于车体的平移偏移量。
后侧横向外参误差确定模块420，用于确定位于车辆后侧的辅助雷达相对于所述车体的后侧横向外参误差。
横向修正偏差确定模块430，用于根据所述后侧横向外参误差与所述平移偏移量，确定所述定位设备相对于所述车体的横向修正偏差。
前侧横向外参误差确定模块440，用于确定位于车辆前侧的辅助雷达相对于所述车体的前侧横向外参误差。
航向修正偏差确定模块450，用于根据所述前侧横向外参误差确定所述定位设备相对于车体航向的航向修正偏差。
标定修正模块460，用于根据所述横向修正偏差与所述航向修正偏差，修正所述车辆定位设备的外参。
关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。
本公开实施例提供的一种车辆定位设备的标定装置，通过获取定位设备相对于车体的平移偏移量；确定位于车辆后侧的辅助雷达相对于所述车体的后侧横向外参误差；根据所述后侧横向外参误差与所述平移偏移量，确定所述定位设备相对于所述车体的横向修正偏差；确定位于车辆前侧的辅助雷达相对于所述车体的前侧横向外参误差；根据所述前侧横向外参误差确定所述定位设备相对于车体航向的航向修正偏差；根据所述横向修正偏差与所述航向修正偏差，修正所述车辆定位设备的外参。可以提升车辆多传感器间的外参标定准确性。
对应于图1-图3中的方法，本公开实施例还提供了一种电子设备500，如图5所示，为本公开实施例提供的电子设备500结构示意图，包括：
处理器51、存储器52、和总线53；存储器52用于存储执行指令，包括内存521和外部存储器522；这里的内存521也称内存储器，用于暂时存放处理器51中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器522交换的数据，处理器51通过内存521与外部存储器522进行数据交换，当所述电子设备500运行时，所述处理器51与所述存储器52之间通过总线53通信，使得所述处理器51执行图1-图3中方法的步骤。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的车辆定位设备的标定方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。
本公开实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时可以执行上述方法实施例中所述的车辆定位设备的标定方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
其中，上述计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包（Software Development Kit，SDK）等等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种车辆定位设备的标定方法，其特征在于，包括：
获取定位设备相对于车体的平移偏移量；
确定位于车辆后侧的辅助雷达相对于所述车体的后侧横向外参误差；
根据所述后侧横向外参误差与所述平移偏移量，确定所述定位设备相对于所述车体的横向修正偏差；
确定位于车辆前侧的辅助雷达相对于所述车体的前侧横向外参误差；
根据所述前侧横向外参误差确定所述定位设备相对于车体航向的航向修正偏差；
根据所述横向修正偏差与所述航向修正偏差，修正所述车辆定位设备的外参。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定位于车辆后侧的辅助雷达相对于所述车体的后侧横向外参误差，具体包括：
确定设置于车辆四角的辅助雷达相对于所述车体的目标坐标关系；
根据所述目标坐标关系，确定位于车辆左后侧的所述辅助雷达相对于所述车体的左后横向偏差，以及位于右后侧的所述辅助雷达相对于所述车体的右后横向偏差；
根据所述左后横向偏差的绝对值与所述右后横向偏差的绝对值之间的差值，确定所述后侧横向外参误差。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于以下步骤确定所述目标坐标关系：
在所述辅助雷达之间进行外参标定，确定所述辅助雷达之间的第一坐标关系；
针对每个所述辅助雷达，基于所述定位设备对该辅助雷达进行外参标定，确定该辅助雷达与所述定位设备之间的第二坐标关系；
根据所述第一坐标关系、所述第二坐标关系以及所述平移偏移量，构建车辆对应的坐标转换树；
根据所述坐标转换树，确定每个所述辅助雷达相对于所述车体的目标坐标关系。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定位于车辆前侧的辅助雷达相对于所述车体的前侧横向外参误差，具体包括：
将所述横向修正偏差作为所述平移偏移量，更新所述坐标转换树；
根据更新后的所述坐标转换树，确定每个所述辅助雷达相对于所述车体的更新坐标关系；
根据所述更新坐标关系，确定位于车辆左前侧的所述辅助雷达相对于所述车体的左前横向偏差，以及位于右前侧的所述辅助雷达相对于所述车体的右前横向偏差；
根据所述左前横向偏差的绝对值与所述右前横向偏差的绝对值之间的差值，确定所述前侧横向外参误差。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述前侧横向外参误差确定所述定位设备相对于车体航向的航向修正偏差，具体包括：
获取所述定位设备相对于所述车体的航向偏移角；
根据所述前侧横向外参误差确定所述定位设备对应的误差角；
根据所述误差角与所述航向偏移角，确定所述航向修正偏差。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述前侧横向外参误差确定所述定位设备对应的误差角，具体包括：
根据所述横向修正偏差更新所述目标坐标关系；
根据更新后的所述目标坐标关系，确定位于车辆左前侧的所述辅助雷达相对于所述车体的左前纵向偏差，以及位于右前侧的所述辅助雷达相对于所述车体的右前纵向偏差；
根据所述左前纵向偏差与所述右前纵向偏差，确定位于车辆后侧的所述辅助雷达相对于所述车体的前侧纵向外参误差；
针对所述前侧横向外参误差与所述前侧纵向外参误差进行反正切运算，确定所述定位设备相对于车体航向的所述误差角。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：
将所述平移偏移量与所述后侧横向外参误差之间的差值，确定为所述横向修正偏差；
将所述航向偏移角与所述误差角之间的差值，确定为所述航向修正偏差。
8.一种车辆定位设备的标定装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取定位设备相对于车体的平移偏移量；
后侧横向外参误差确定模块，用于确定位于车辆后侧的辅助雷达相对于所述车体的后侧横向外参误差；
横向修正偏差确定模块，用于根据所述后侧横向外参误差与所述平移偏移量，确定所述定位设备相对于所述车体的横向修正偏差；
前侧横向外参误差确定模块，用于确定位于车辆前侧的辅助雷达相对于所述车体的前侧横向外参误差；
航向修正偏差确定模块，用于根据所述前侧横向外参误差确定所述定位设备相对于车体航向的航向修正偏差；
标定修正模块，用于根据所述横向修正偏差与所述航向修正偏差，修正所述车辆定位设备的外参。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至7中任一项所述的车辆定位设备的标定方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7中任一项所述的车辆定位设备的标定方法的步骤。
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