CN116494760A - 车辆超载的控制方法及装置 - Google Patents

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郭庆煜
周德祥
王保飞
王亮
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Great Wall Motor Co Ltd
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Abstract

本申请提供了车辆超载的控制方法及装置，该方法应用于车辆超载检测技术领域，该方法包括：根据对比结果匹配车辆的第一装载质量，且在第一装载质量小于预设超载质量时，基于载货后的车辆的加速度信号和实际行驶阻力计算车辆的第二装载质量；根据第一装载质量及对应的第一权重和第二装载质量及对应的第二权重得到车辆的实际装载质量，并在实际装载质量大于预设超载质量时，控制车辆执行预设安全策略。本申请实施例结合车身高度得到的静态装载质量和行驶阻力拟合得到的动态装载质量，准确检测出车辆的实际装载质量，从而在车辆超载时进行限速，提高检测的准确性的同时，提出主动遏止超载行为的手段，提高车辆的安全性，有效满足使用需求。

Description

车辆超载的控制方法及装置
技术领域
本申请涉及车辆超载检测技术领域，并且更具体地，涉及车辆超载检测技术领域中车辆超载的控制方法及装置。
背景技术
超载是指交通运输工具的实际装载量超过核定的最大容许限度，车辆超载危害诸多，不仅仅对道路路面产生影响，破坏路基，更重要的是存在较大的车辆行驶安全隐患，由于惯性的增大，一旦车辆遇到紧急情况，那么车辆的制动***无法快速刹停，导致造成严重交通事故。
相关技术中，一般通过车辆的车身高度数据计算车辆的装载质量，从而对比装载质量与车辆相对应的最大装载质量，一旦装载质量超过最大装载质量，那么认为车辆超载。
然而，相关技术中，车身高度数据的起伏性比较大，导致基于车身高度数据确定装载质量的准确性较低，误差比较大，且仅限于静置状态的检测，无法有效遏止超载行为，无法满足使用需求。
发明内容
本申请提供了一种车辆超载的控制方法及装置，该方法能够结合车身高度得到的静态装载质量和行驶阻力拟合得到的动态装载质量，准确检测出车辆的实际装载质量，从而在车辆超载时进行限速，提高检测的准确性的同时，提出主动遏止超载行为的手段，提高车辆的安全性，有效满足使用需求。
第一方面，提供了一种车辆超载的控制方法，该方法包括：
采集载货后的车辆的实际车身高度；
对比所述实际车身高度和未载货的车辆的参照车身高度，并根据对比结果匹配所述车辆的第一装载质量，且在所述第一装载质量小于预设超载质量时，基于所述载货后的车辆的加速度信号和实际行驶阻力计算所述车辆的第二装载质量；
根据所述第一装载质量及对应的第一权重和所述第二装载质量及对应的第二权重得到所述车辆的实际装载质量，并在所述实际装载质量大于所述预设超载质量时，控制所述车辆执行预设安全策略。
通过上述技术方案，能够采集载货后的车辆的实际车身高度，得到静态装载质量，为后续与未载货的车辆的参照车身高度进行对比提供支撑，结合行驶后的动态装载质量，准确得到实际装载质量，一旦超载，那么控制车辆执行一定安全策略，有利于准确检测出车辆的实际装载质量，提高检测的准确性的同时，提高车辆的安全性，有效满足使用需求。
结合第一方面，在某些可能的实现方式中，所述控制所述车辆执行预设安全策略，包括：
将所述车辆的车速限制在预设安全车速内。
通过上述技术方案，能够将车辆的车速限制在一定安全车速内，从而提高车辆的安全性。
结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述控制所述车辆执行所述预设安全策略，包括：
计算所述实际装载质量和所述预设超载质量之间的差值；
根据所述差值匹配用于超载提示的最优提示动作，并控制所述车辆执行所述最优提示动作，且在结束所述最优提示动作之后，判断所述车辆是否满足预设安全策略执行条件；若满足所述预设安全策略执行条件，则将所述车辆的车速限制在所述预设安全车速内。
通过上述技术方案，能够计算实际装载质量和一定超载质量之间的差值，保证提高检测的精准度，根据差值匹配用于超载提示的最优提示动作，且在结束最优提示动作之后，判断车辆是否满足一定安全策略执行条件，当满足一定安全策略执行条件时，可以将车辆的车速限制在一定安全车速内，从而保证车辆的安全性。
结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在计算所述车辆的第二装载质量之前，还包括：
根据所述车辆的合阻力和当前坡度阻力计算所述实际行驶阻力，其中，所述合阻力由转毂拟合道路阻力得到。
通过上述技术方案，能够可以提升行驶阻力的计算精度，在不增加车辆配置的情况下，保证车辆在动静两种状态下，结合车身高度得到的静态装载质量和行驶阻力拟合得到的动态装载质量，准确检测出车辆的实际装载质量，提高检测的准确性的同时，提高车辆的安全性，进一步满足使用需求。
结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在得到所述车辆的实际装载质量之前，还包括：
获取所述第一装载质量对应的车辆的静置时长，并获取所述第二装载质量对应的车辆的行驶时长；
对比所述静置时长和所述行驶时长，并根据对比结果确定所述第一权重和所述第二权重。
通过上述技术方案，能够通过获取第一装载质量对应的车辆的静置时长，并获取第二装载质量对应的车辆的行驶时长，为对比车辆的静置时长和车辆的行驶时长提供支撑，根据对比结果确定第一权重和第二权重，便于提高检测的准确性，提升了车辆超载控制的智能性。
结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在根据所述对比结果匹配所述车辆的第一装载质量之后，还包括：
检测所述第一装载质量是否大于或等于所述预设超载质量；
在检测到所述第一装载质量大于或等于所述预设超载质量时，禁止所述车辆启动，并对驾驶员进行超载危险警示。
通过上述技术方案，在检测到第一装载质量大于或等于一定超载质量时，即在静态状态下确定超载时，无需动态复核，直接禁止车辆启动，避免出现超载行驶行为，且可以但不限于通过声学和/或光学提醒方式进行超载危险警示，从而制止超载行为，有效避免超载。
结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述对驾驶员进行超载危险警示，包括：
计算所述第一装载质量和所述预设超载质量之间的安全差值；
根据所述安全差值匹配用于超载危险警示的最优提醒动作，并控制所述车辆执行所述最优提醒动作。
通过上述技术方案，能够计算第一装载质量和一定超载质量之间的安全差值，保证提高检测的准确性，根据安全差值匹配用于超载危险警示的最优提醒动作，并控制车辆执行最优提醒动作，提出主动遏止超载行为的手段，提高车辆的安全性，有效满足使用需求。
第二方面，提供了车辆超载的控制装置，该装置包括：
采集模块，用于采集载货后的车辆的实际车身高度；
处理模块，用于对比所述实际车身高度和未载货的车辆的参照车身高度，并根据对比结果匹配所述车辆的第一装载质量，且在所述第一装载质量小于预设超载质量时，基于所述载货后的车辆的加速度信号和实际行驶阻力计算所述车辆的第二装载质量；
控制模块，用于根据所述第一装载质量及对应的第一权重和所述第二装载质量及对应的第二权重得到所述车辆的实际装载质量，并在所述实际装载质量大于所述预设超载质量时，控制所述车辆执行预设安全策略。
结合第二方面，在某些可能的实现方式中，所述控制模块包括：
第一限制单元，用于将所述车辆的车速限制在预设安全车速内。
结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述控制模块包括：
第一计算单元，用于计算所述实际装载质量和所述预设超载质量之间的差值；
匹配单元，用于根据所述差值匹配用于超载提示的最优提示动作，并控制所述车辆执行所述最优提示动作，且在结束所述最优提示动作之后，判断所述车辆是否满足预设安全策略执行条件；
第二限制单元，用于当满足所述预设安全策略执行条件时，将所述车辆的车速限制在所述预设安全车速内。
结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，还包括：
计算模块，用于在计算所述车辆的第二装载质量之前，根据所述车辆的合阻力和当前坡度阻力计算所述实际行驶阻力，其中，所述合阻力由转毂拟合道路阻力得到。
结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，还包括：
获取模块，用于在得到所述车辆的实际装载质量之前，获取所述第一装载质量对应的车辆的静置时长，并获取所述第二装载质量对应的车辆的行驶时长；
对比模块，用于对比所述静置时长和所述行驶时长，并根据对比结果确定所述第一权重和所述第二权重。
结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，还包括：
检测模块，用于在根据所述对比结果匹配所述车辆的第一装载质量之后，检测所述第一装载质量是否大于或等于所述预设超载质量；
警示模块，用于在检测到所述第一装载质量大于或等于所述预设超载质量时，禁止所述车辆启动，并对驾驶员进行超载危险警示。
结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述警示模块包括：
第二计算单元，用于计算所述第一装载质量和所述预设超载质量之间的安全差值；
提醒单元，用于根据所述安全差值匹配用于超载危险警示的最优提醒动作，并控制所述车辆执行所述最优提醒动作。
第三方面，提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆超载的控制方法。
第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的车辆超载的控制方法。
附图说明
图1为本申请实施例所述的车辆超载的控制方法的车辆前悬架车身高度传感器的安装位置示意图；
图2为本申请实施例所述的车辆超载的控制方法的车辆后悬架车身高度传感器的安装位置示意图；
图3为本申请实施例所述的车辆超载的控制方法的流程图；
图4为本申请实施例所述的车辆超载的控制装置的结构示意图；
图5为本申请实施例所述的车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行清楚、详尽地描述。其中，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B：文本中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，另外，在本申请实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。
以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为暗示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。
传统的车辆超载控制***，只能获取车辆车身高度，并对比装载质量与车辆的最大装载质量确定超载，方式单一且产生的误差较大，无法有效的遏止超载行为。
接下来将对本申请实施例的应用场景或***架构予以说明。参见图1和图2。
一般情况下，首先，在车辆前后悬架各安装一个车身高度传感器，图1为车辆前悬架车身高度传感器10的安装位置示意图，图2为车辆后悬架车身高度传感器20的安装位置示意图，每次整车上电时，前后两个车身高度传感器归零重置，并将传感器输出的电压信号发到CAN(Controller Area Network，控制器局域网总线)线上；其次，取前后两个车身高度传感器输出电压(如电压范围为0.35～4.75V)的平均值与装载质量(如空载质量为3000kg，满载为3400kg)，对应关系如下表，该部分需要进行标定，表1为输出电压与质量对比表，其中，如表1所示：
表1
在对本申请实施例提供的车辆超载的控制方法进行解释说明之前，先对本申请实施例设计的超载传感器结构进行说明。
图3是根据本申请实施例提供的一种车辆超载的控制方法的流程图。
如图3所示，该方法包括以下步骤：
在步骤S301中：采集载货后的车辆的实际车身高度。
在实际执行过程中，本申请实施可以但不限于通过车身高度传感器采集载货后的车辆的实际车身高度，为后续与未载货的车辆的参照车身高度进行对比提供支撑，从而有利于准确检测出车辆的实际装载质量，提高检测的准确性的同时，提高车辆的安全性，有效满足使用需求。
在步骤S302中，对比实际车身高度和未载货的车辆的参照车身高度，并根据对比结果匹配车辆的第一装载质量，且在第一装载质量小于预设超载质量时，基于载货后的车辆的加速度信号和实际行驶阻力计算车辆的第二装载质量。
可以理解的是，本申请实施例可以对装载质量进行静态检测，如在当前车辆上配置有车身高度传感器，可以理解为当装载质量发生变化时，车辆质心高度下降，悬架摆臂位置发生变化，从而导致车身高度传感器的输出电压改变，因此如上述表1所示，通过标定车辆前后两个高度传感器(车身高度传感器的输出电压信息)与装载质量之间的关系(如利用输出电压与质量对比表)，准确得到车辆的装载质量。本申请实施例可以根据前后两车身高度传感器输出电压值，线性差值进行查表，从而对比实际车身高度和未载货的车辆的参照车身高度，并根据对比结果匹配车辆的第一装载质量，在此不做具体限制。
在实际执行过程中，在车辆上电时，即可获得静态检测的第一装载质量，若在启动到行驶过程中第一装载质量未正常检测出，在车辆起步后，由于悬架高度的变化不仅与质量有关，还会因车辆的行驶速度、加速度和路面颠簸等各方面因素，导致采用车身高度传感器获取到的信息反映出的装载质量不准确，此时可以通过动态检测方案计算第二装载质量，在第一装载质量小于一定超载质量时，基于载货后的车辆的加速度信号和实际行驶阻力计算车辆的第二装载质量。
本申请实施例可以得到车辆的静态装载质量，即基于车身高度得到在静止状态下的装载质量，但考虑到静态装载质量存在误差的情况，结合车辆的行驶速度、加速度和路面颠簸等各方面因素，得到动态装载质量进行复核，得到准确的实际装载质量，保证在不确定第一装载质量真的小于超载质量时，通过动态检测方案得到车辆的第二装载质量，从而一旦真的超载时，执行安全策略，准确检测装载质量，提高了检测的准确度，既避免了车辆超载上路，也保证了驾驶员驾驶的安全性，提升了车辆超载控制的智能性。
需要说明的是，预设超载质量可以由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在此不作具体限制。
可选地，在本申请的一个实施例中，在计算车辆的第二装载质量之前，还包括：根据车辆的合阻力和当前坡度阻力计算实际行驶阻力，其中，合阻力由转毂拟合道路阻力得到。
可以理解的是，在车辆真实的道路行驶过程中存在很多无法计算的阻力，同时基础的受力计算在一些工况下的准确定较低，因此，为了提高计算精度，本申请实施例可以对车辆行驶阻力计算部分进行优化，针对无法预测到的车辆行驶过程中阻力，特别是对于单独的每一部分阻力计算均为预估，导致计算得到合阻力的误差会更大，此时可以采用行驶阻力拟合的方法，将最后的合阻力模拟为一个一元二次方程，从而提升有效行驶阻力的动态计算精度。
具体而言，本申请实施例可以根据车辆的合阻力和当前坡度阻力计算实际行驶阻力，其中，合阻力可以由转毂拟合道路阻力得到。
一般的阻力计算公式为：
F合阻力＝Ff+w+Fj，
滚动阻力计算公式为：
Ff＝m*g*f*cosα，
空气阻力计算公式为：
Fw＝1/2*CDAρv2，
坡度阻力计算公式为：
Fi＝m*g*sinα，
加速阻力计算公式为：
Fj＝δ*m*a，
因滚动阻力系数f与车速v相关，可拟合为公式：
F合阻力＝A+B*v+C*v2，
F合阻力可以通过实验室转毂拟合道路阻力得到，准确度较高。
本申请实施例中得到车辆总的行驶阻力可以为：
F总阻力＝F合阻力+Fi，
本申请实施例可以提升行驶阻力的计算精度，在不增加车辆配置的情况下，保证车辆在动静两种状态下，结合车身高度得到的静态装载质量和行驶阻力拟合得到的动态装载质量，准确检测出车辆的实际装载质量，提高检测的准确性的同时，提高车辆的安全性，进一步满足使用需求。
可选地，在本申请的一个实施例中，在得到车辆的实际装载质量之前，还包括：获取第一装载质量对应的车辆的静置时长，并获取第二装载质量对应的车辆的行驶时长；对比静置时长和行驶时长，并根据对比结果确定第一权重和第二权重。
可以理解的是，本申请实施例中车辆的静置时长和车辆的行驶时长，可以影响在车辆的实际装载质量时的权重，其中，第一权重和第二权重可以表示静置时长和行驶时长在得到车辆的实际装载质量时的相对重要程度。
在实际执行过程中，本申请实施例可以但不限于通过计算获取第一装载质量对应的车辆的静置时长，并获取第二装载质量对应的车辆的行驶时长，从而为后续对比车辆的静置时长和车辆的行驶时长提供支撑，通过对比车辆的静置时长和车辆的行驶时长，并根据对比结果确定第一权重和第二权重，便于提高检测的准确性，提升了车辆超载控制的智能性。
举例而言，本申请实施例中静置时长可以但不限于3分钟，行驶时长可以但不限于2分钟，当静置时长较长，且静置时长大于行驶时长、质量变化趋势合理时，可以根据对比结果确定第一权重由静置时长得到，第二权重由行驶时长得到，第一权重大于第二权重；又例如，本申请实施例中静置时长可以但不限于3分钟，行驶时长可以但不限于4分钟，当行驶时长较长，且行驶时长大于静置时长、车辆运行后平稳驾驶时，可以根据对比结果确定第一权重由行驶时长得到，第二权重由静置时长得到，第一权重大于第二权重。即言，静止时长大于行驶时长，那么表明静态检测的准确性较高，相反，静置时长小于行驶时长，那么表明动态检测的准确性较高。
可选地，在本申请的一个实施例中，在根据对比结果匹配车辆的第一装载质量之后，还包括：检测第一装载质量是否大于或等于预设超载质量；在检测到第一装载质量大于或等于预设超载质量时，禁止车辆启动，并对驾驶员进行超载危险警示。
可以理解的是，由于在无称重设备条件时，驾驶员可能无法准确预估载货质量的多少，在装载非标准货物时容易造成非主观意图的超载，导致货车超载上路行驶，因此，本申请实施例中的超载危险警示方式可以在检测到第一装载质量大于一定超载质量时，禁止车辆启动，可以但不限于通过声学和/或光学提醒方式对驾驶员进行超载危险警示，从而纠正驾驶员的超载行为，有效避免超载。
具体而言，在无需动态装载质量进行复核的情况下，基于车身高度即可确定车辆超载时，本申请实施例可以直接禁止车辆启动，无需基于加速度信号和实际行驶阻力计算车辆的第二装载质量，有效保证控制的可靠性，避免冗余操作，简单可靠。
作为一种可能实现的方式，本申请实施例可以在获得静态检测的第一装载质量之后，检测第一装载质量是否大于或等于一定超载质量，其中，在检测到第一装载质量大于或等于一定超载质量时，即在静态状态下确定超载时，无需动态复核，直接禁止车辆启动，避免出现超载行驶行为，无需基于加速度信号和实际行驶阻力计算车辆的第二装载质量，并对驾驶员进行超载危险警示，从而通过主动遏止超载行为的手段，提高车辆的安全性。
举例而言，本申请实施例中的第一装载质量为2000kg，超载质量为1950kg，在检测到第一装载质量大于一定超载质量时，即在静态状态下确定超载时，无需动态复核，直接禁止车辆启动，并通过声学提醒方式，可以但不限于通过立体声式扩音器、蜂鸣器等发出警示声音，从而进行声学超载危险警示；又例如，本申请实施例中的第一装载质量为2000kg，超载质量为2000kg，本申请实施例在检测到第一装载质量等于一定超载质量时，判定车辆超载，此时可以禁止车辆启动，并通过光学提醒方式，通过仪表盘上的灯光闪烁或者点亮危险标识进行光学超载危险警示；再例如，本申请实施例在检测到第一装载质量大于或等于一定超载质量时，即在静态状态下确定超载时，无需动态复核，直接禁止车辆启动，并通过声学和光学相结合的提醒方式，车辆发出警示声音并通过仪表盘上的灯光闪烁或者点亮危险标识进行光学超载危险警示。再例如，本申请实施例中的第一装载质量为1950kg，超载质量为2000kg，虽然未超载，但为了避免出错的情况，在车辆启动行驶后，进一步计算动态装载质量，从而计算车辆的实际装载质量，在实际装载质量不超过2000kg时，无需执行安全策略。
需要说明的是，预设超载质量可以由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在此不作具体限制。
可选地，在本申请的一个实施例中，对驾驶员进行超载危险警示，包括：计算第一装载质量和预设超载质量之间的安全差值；根据安全差值匹配用于超载危险警示的最优提醒动作，并控制车辆执行最优提醒动作。
可以理解的是，本申请实施例中的最优提醒动作可以但不限于通过仪表持续显示车辆超载情况。
在实际执行过程中，本申请实施例可以计算第一装载质量和一定超载质量之间的安全差值，提高检测的准确性；根据安全差值匹配用于超载危险警示的最优提醒动作，并控制车辆执行最优提醒动作，提出主动遏止超载行为的手段，提高车辆的安全性，有效满足使用需求。
举例而言，本申请实施例中的安全差值为50kg，超载质量为1950kg，当计算第一装载质量和超载质量的结果满足安全差值时，可以根据安全差值匹配用于超载危险警示的最优提醒动作，通过仪表持续显示车辆超载情况，进一步提高车辆的安全性，有效满足使用需求。
需要说明的是，预设安全质量可以由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在此不作具体限制。
在步骤S303中，根据第一装载质量及对应的第一权重和第二装载质量及对应的第二权重得到车辆的实际装载质量，并在实际装载质量大于预设超载质量时，控制车辆执行预设安全策略。
可以理解的是，本申请实施例中的预设安全策略可以但不限于在车辆超载时，对车辆进行安全限速、扭矩限制、仪表提醒等多种主动控制的安全策略，主动遏止超载行为，提高车辆的安全性。
下面对本申请实施例在超载时的安全限速、扭矩限制、仪表提醒等多种主动控制的安全策略进行详细阐述。
在实际执行过程中，本申请实施例可以根据第一装载质量及对应的第一权重和第二装载质量及对应的第二权重得到车辆的实际装载质量，并在实际装载质量大于一定超载质量时，控制车辆执行一定安全策略，如在车辆超载时，对车辆进行安全限速、扭矩限制、仪表提醒等多种主动控制的安全策略，从而保证高精度的检测装载质量的同时，提高车辆的安全性，保证驾驶员驾驶安全到目的地进行车辆卸载。
举例而言，本申请实施例中的第一装载质量为2000kg，第二装载质量为1800kg，实际装载质量为1900kg，一定超载质量为1600kg，一定安全车速为30km/h内，本申请实施例可以根据第一装载质量2000kg及对应的第一权重和第二装载质量1800kg及对应的第二权重得到车辆的实际装载质量1900kg，并在实际装载质量1900kg大于一定超载质量1600kg时，控制车辆执行一定安全策略，对车辆进行安全限速控制，如当前车辆行驶的车速为60km/h，在检测到车辆超载时，可在15秒后采取限速措施，逐渐减缓车速，如每3秒车速减小3km/h进行减速，直至将车辆的车速限制在安全车速30km/h内，从而主动遏止超载行为，提高车辆的安全性。
又例如，本申请实施例可以在实际装载质量大于一定超载质量时，控制车辆执行一定安全策略，即在车辆超载时，对车辆进行扭矩限制，如将当前车辆发动机的最大输出扭矩降到标称最大输出扭矩的75％，从而进一步主动遏止超载行为，并提高车辆的安全性。
再例如，本申请实施例可以在实际装载质量大于一定超载质量时，控制车辆执行一定安全策略，即在车辆超载时，对车辆进行仪表提醒，通过仪表灯光闪烁并显示文字提示的提醒方式，控制车辆提醒驾驶员车辆超载情况，便于驾驶员及时发现超载情况，进而避免车辆超载。
本申请实施例还可以在车辆超载时，进行仪表提醒，且主动控制车辆限速限扭，如在车辆超载时，仪表灯光持续闪烁，并在仪表上显示限速限扭文字，显示文字提示后，在15秒后采取限速措施，并将当前车辆发动机的最大输出扭矩降到标称最大输出扭矩的75％，保证高精度的检测装载质量的同时，提高车辆的安全性，保证驾驶员驾驶安全到目的地进行车辆卸载。
需要说明的是，预设超载质量和预设安全策略可以由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在此不作具体限制。
可选地，控制车辆执行预设安全策略，包括：将车辆的车速限制在预设安全车速内。
可以理解的是，本申请实施例中的一定安全车速内可以为30km/h内。
在实际执行过程中，本申请实施例可以在检测到车辆超载时，控制车辆执行一定安全策略，将车辆的车速限制在30km/h内，从而保证在车辆发生超载时进行车速限制控制，既避免了车辆超载上路，即使超载，也保证驾驶员驾驶安全到目的地进行车辆卸载，进而提高车辆的安全性，有效满足使用需求。
需要说明的是，预设安全车速可以由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在此不作具体限制。
可选地，在本申请的一个实施例中，包括：计算实际装载质量和预设超载质量之间的差值；根据差值匹配用于超载提示的最优提示动作，且在结束最优提示动作之后，判断车辆是否满足预设安全策略执行条件；若满足预设安全策略执行条件，则将车辆的车速限制在预设安全车速内。
可以理解的是，本申请实施例中的最优提示动作可以但不限于通过仪表显示车辆的超载限速提示，一定安全车速可以为30km/h之内。
在一些实施例中，可以计算实际装载质量和一定超载质量之间的差值，根据差值匹配用于超载提示的最优提示动作，且在结束最优提示动作之后，判断车辆是否满足预设安全策略执行条件，当满足预设安全策略执行条件时，可以将车辆的车速限制在一定安全车速内，从而保证车辆的安全性。
举例而言，本申请实施例中的实际装载质量为2000kg，一定超载质量为2100kg，计算实际装载质量和一定超载质量之间的差值为100kg，可以根据差值匹配用于超载提示的最优提示动作，如在车辆超载时，通过仪表持续显示：“车辆超载，即将采取限速措施！”，在控制车辆显示超载限速提示后，判断车辆是否满足一定安全策略执行条件，如在车辆超载过重，且车辆继续行驶时，判定车辆满足一定安全策略执行条件，当满足一定安全策略执行条件时，应在15秒后采取限速措施，将车辆当前车速设为当前的限速值，在设置当前车速为限速值后，可以持续监控车辆车速，并通过每3秒，车速减小3km/h的方式进行减速，最后将车辆的车速限制在30km/h之内，使得车辆平稳到达目的地，并安全刹停。
需要说明的是，预设超载质量、预设安全策略执行条件和预设安全车速可以由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在此不作具体限制。
综上，本申请结合车身高度得到的静态装载质量和行驶阻力拟合得到的动态装载质量，准确检测出车辆的实际装载质量，从而在车辆超载时进行限速，提高检测的准确性的同时，提出主动遏止超载行为的手段，提高车辆的安全性，有效满足使用需求。由此，解决了相关技术中，车身高度数据的起伏性比较大，导致基于车身高度数据确定装载质量的准确性较低，误差比较大，且仅限于静置状态的检测，无法有效遏止超载行为，无法满足使用需求等问题，提高检测的准确性的同时，提高车辆的安全性，有效满足使用需求。
图4是本申请实施例提供的车辆超载的控制装置的结构示意图。
示例性的，如图4所示，该车辆超载的控制装置10包括：
采集模块100：用于采集载货后的车辆的实际车身高度。
处理模块200：用于对比实际车身高度和未载货的车辆的参照车身高度，并根据对比结果匹配车辆的第一装载质量，且在第一装载质量小于预设超载质量时，基于载货后的车辆的加速度信号和实际行驶阻力计算车辆的第二装载质量。
控制模块300：用于根据第一装载质量及对应的第一权重和第二装载质量及对应的第二权重得到车辆的实际装载质量，并在实际装载质量大于预设超载质量时，控制车辆执行预设安全策略。
可选地，在本申请的一个实施例中，控制模块300包括：
第一限制单元：用于将车辆的车速限制在预设安全车速内。
可选地，在本申请的一个实施例中，控制模块300包括：
第一计算单元：用于计算实际装载质量和预设超载质量之间的差值。
匹配单元：用于根据差值匹配用于超载提示的最优提示动作，并控制车辆执行最优提示动作，以在结束最优提示动作之后，判断车辆是否满足预设安全策略执行条件。
第二限制单元：用于当满足预设安全策略执行条件时，将车辆的车速限制在预设安全车速内。
可选地，在本申请的一个实施例中，车辆超载的控制装置10还包括：
计算模块：用于在计算车辆的第二装载质量之前，根据车辆的合阻力和当前坡度阻力计算实际行驶阻力，其中，合阻力由转毂拟合道路阻力得到。
可选地，在本申请的一个实施例中，车辆超载的控制装置10还包括：
获取模块：用于在得到车辆的实际装载质量之前，获取第一装载质量对应的车辆的静置时长，并获取第二装载质量对应的车辆的行驶时长。
对比模块：用于对比静置时长和行驶时长，并根据对比结果确定第一权重和第二权重。
可选地，在本申请的一个实施例中，车辆超载的控制装置10还包括：
检测模块：用于在根据对比结果匹配车辆的第一装载质量之后，检测第一装载质量是否大于或等于预设超载质量。
警示模块：用于在检测到第一装载质量大于或等于预设超载质量时，禁止车辆启动，并对驾驶员进行超载危险警示。
可选地，在本申请的一个实施例中，警示模块包括：
第二计算单元：用于计算第一装载质量和预设超载质量之间的安全差值。
提醒单元：用于根据安全差值匹配用于超载危险警示的最优提醒动作，并控制车辆执行最优提醒动作。
综上，本申请结合车身高度得到的静态装载质量和行驶阻力拟合得到的动态装载质量，准确检测出车辆的实际装载质量，从而在车辆超载时进行限速，提高检测的准确性的同时，提出主动遏止超载行为的手段，提高车辆的安全性，有效满足使用需求。由此，解决了相关技术中，车身高度数据的起伏性比较大，导致基于车身高度数据确定装载质量的准确性较低，误差比较大，且仅限于静置状态的检测，无法有效遏止超载行为，无法满足使用需求等问题，提高检测的准确性的同时，提高车辆的安全性，有效满足使用需求。
图5是本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。
应理解，上述介绍的方法可以应用于图5所示结构的车辆中。
此外，本申请实施例还保护一种装置，该装置可以包括存储器501和处理器502，其中，存储器501中存储有可执行程序代码，处理器502用于调用并执行该可执行程序代码执行本申请实施例提供的车辆超载的控制方法。
进一步地，车辆还包括：通信接口503，用于存储器501和处理器502之间的通信。
本实施例可以根据上述方法示例对该装置进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中，上述集成的模块可以采用硬件的形式实现。需要说明的是，本实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，该装置还可以包括采集模块、处理模块和控制模块等。需要说明的是，上述方法实施例涉及的各个步骤的所有相关内容的可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。
应理解，本实施例提供的装置用于执行上述车辆超载的控制方法，因此可以达到与上述实现方法相同的效果。
在采用集成的单元的情况下，该装置可以包括处理模块、存储模块。其中，当该装置应用于车辆上时，处理模块可以用于对车辆的动作进行控制管理。存储模块可以用于支持车辆执行相互程序代码等。
其中，处理模块可以是处理器502或控制器，其可以实现或执行结合本申请公开内容所藐视的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器502也可以是实现计算功能的组合，例如包括一个或多个微处理器组合，数字信号处理(digital signal processing，DSP)和微处理器的组合等等，存储模块可以是存储器501。
另外，本申请的实施例提供的装置具体可以是芯片、组件或模块，该芯片可包括相连的处理器502和存储器501；其中，存储器501用于存储指令，当处理器502调用并执行指令时，可以使芯片执行上述实施例提供的车辆超载的控制方法。
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关方法步骤实现上述实施例提供的车辆超载的控制方法。
其中，本实施例提供的装置、计算机可读存储介质、计算机程序产品或芯片均用于执行上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。
通过以上实施方式的描述，所属领域的技术人员可以了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
以上内容，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车辆超载的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
采集载货后的车辆的实际车身高度；
对比所述实际车身高度和未载货的车辆的参照车身高度，并根据对比结果匹配所述车辆的第一装载质量，且在所述第一装载质量小于预设超载质量时，基于所述载货后的车辆的加速度信号和实际行驶阻力计算所述车辆的第二装载质量；以及
根据所述第一装载质量及对应的第一权重和所述第二装载质量及对应的第二权重得到所述车辆的实际装载质量，并在所述实际装载质量大于所述预设超载质量时，控制所述车辆执行预设安全策略。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆执行预设安全策略，包括：
将所述车辆的车速限制在预设安全车速内。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆执行所述预设安全策略，包括：
计算所述实际装载质量和所述预设超载质量之间的差值；
根据所述差值匹配用于超载提示的最优提示动作，并控制所述车辆执行所述最优提示动作，且在结束所述最优提示动作之后，判断所述车辆是否满足预设安全策略执行条件；
若满足所述预设安全策略执行条件，则将所述车辆的车速限制在所述预设安全车速内。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在计算所述车辆的第二装载质量之前，还包括：
根据所述车辆的合阻力和当前坡度阻力计算所述实际行驶阻力，其中，所述合阻力由转毂拟合道路阻力得到。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在得到所述车辆的实际装载质量之前，还包括：
获取所述第一装载质量对应的车辆的静置时长，并获取所述第二装载质量对应的车辆的行驶时长；
对比所述静置时长和所述行驶时长，并根据对比结果确定所述第一权重和所述第二权重。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述对比结果匹配所述车辆的第一装载质量之后，还包括：
检测所述第一装载质量是否大于或等于所述预设超载质量；
在检测到所述第一装载质量大于或等于所述预设超载质量时，禁止所述车辆启动，并对驾驶员进行超载危险警示。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对驾驶员进行超载危险警示，包括：
计算所述第一装载质量和所述预设超载质量之间的安全差值；
根据所述安全差值匹配用于超载危险警示的最优提醒动作，并控制所述车辆执行所述最优提醒动作。
8.一种车辆超载的控制装置，其特征在于，包括：
采集模块，用于采集载货后的车辆的实际车身高度；
处理模块，用于对比所述实际车身高度和未载货的车辆的参照车身高度，并根据对比结果匹配所述车辆的第一装载质量，且在所述第一装载质量小于预设超载质量时，基于所述载货后的车辆的加速度信号和实际行驶阻力计算所述车辆的第二装载质量；以及
控制模块，用于根据所述第一装载质量及对应的第一权重和所述第二装载质量及对应的第二权重得到所述车辆的实际装载质量，并在所述实际装载质量大于所述预设超载质量时，控制所述车辆执行预设安全策略。
9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-7任一项所述的车辆超载的控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-7任一项所述的车辆超载的控制方法。
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