CN116486059A - 道路信息采集方法和装置、存储介质及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种道路信息采集方法和装置、存储介质及电子设备，适用于地图、导航、自动驾驶、车联网、智能交通以及云计算等领域。其中，该方法包括：在确定第一设备处于目标道路的情况下，指示第一设备开始采集与目标道路相关的第一图像信息，并对第一图像信息进行识别，接收第一设备上传的第一设备所处的车道，指示第一设备在目标车道上已采集的车道信息未满足预设条件的情况下，接收第一设备上传的第二图像信息，更新已采集的车道信息，并在目标道路中多个车道上已采集的车道信息满足预设条件的情况下，确定目标道路的道路信息已采集完成。本申请解决了由于无差别下发采集任务，导致道路信息的采集效率较低的技术问题。
Description
技术领域
本申请涉及计算机领域，具体而言，涉及一种道路信息采集方法和装置、存储介质及电子设备。
背景技术
常规的道路采集规划中，服务端通常会无差别的对多设备下发任务，在达到固定的多程次数后即认为完成采集。由于服务端下发任务是无差别的多设备下发，对于不同道路采取的“固定多程次数”势必会造成采集浪费，降低了道路信息的采集效率，增加了道路信息采集的资源开销。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种道路信息采集方法和装置、存储介质及电子设备，以至少解决由于无差别下发采集任务，导致道路信息的采集效率较低的技术问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种道路信息采集方法，包括：在确定第一设备处于目标道路的情况下，向所述第一设备发送第一指示消息，其中，所述第一指示消息用于指示所述第一设备开始采集与所述目标道路相关的第一图像信息，并对所述第一图像信息进行识别；接收所述第一设备上传的第一车道信息，其中，所述第一车道信息用于指示所述目标道路上所述第一设备所处的车道；根据所述第一车道信息向所述第一设备发送第二指示消息，其中，所述第二指示消息用于在目标车道上已采集的车道信息未满足预设条件的情况下，指示所述第一设备上传第二图像信息，所述第二图像信息是由所述第一设备对所述第一图像信息进行处理得到的图像信息，所述目标车道是所述第一设备所处的车道；接收所述第二图像信息，根据所述第二图像信息更新所述已采集的车道信息，并在所述目标道路中多个车道上已采集的车道信息满足所述预设条件的情况下，确定所述目标道路的道路信息已采集完成。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种道路信息采集方法，包括：在第一设备处于目标道路的情况下，向目标服务器上传车道轨迹信息，其中，所述车道轨迹信息包括所述第一设备的移动轨迹；响应于所述目标服务器发送的第一指示消息，采集与所述目标道路相关的第一图像信息，并对所述第一图像信息进行识别，生成第一车道信息；向所述目标服务器上传第一车道信息，其中，所述第一车道信息用于指示所述目标道路上所述第一设备所处的车道；响应于所述目标服务器发送的第二指示消息，对所述第一图像信息进行处理，生成第二图像信息，并向所述目标服务器上传第二图像信息，其中，所述第二指示消息用于指示目标车道上已采集的车道信息未满足预设条件，所述目标车道是所述第一设备所处的车道。
根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种道路信息采集装置，包括：第一发送模块，用于在确定第一设备处于目标道路的情况下，向所述第一设备发送第一指示消息，其中，所述第一指示消息用于指示所述第一设备开始采集与所述目标道路相关的第一图像信息，并对所述第一图像信息进行识别；第一接收模块，用于接收所述第一设备上传的第一车道信息，其中，所述第一车道信息用于指示所述目标道路上所述第一设备所处的车道；第二发送模块，用于根据所述第一车道信息向所述第一设备发送第二指示消息，其中，所述第二指示消息用于在目标车道上已采集的车道信息未满足预设条件的情况下，指示所述第一设备上传第二图像信息，所述第二图像信息是由所述第一设备对所述第一图像信息进行处理得到的图像信息，所述目标车道是所述第一设备所处的车道；第二接收模块，用于接收所述第二图像信息，根据所述第二图像信息更新所述已采集的车道信息，并在所述目标道路中多个车道上已采集的车道信息满足所述预设条件的情况下，确定所述目标道路的道路信息已采集完成。
可选地，所述装置用于通过如下方式根据所述第一车道信息向所述第一设备发送第二指示消息：获取预先确定的目标任务集合，其中，所述目标任务集合表示道路信息的采集需求集合；在所述目标任务集合包括目标任务的情况下，对所述第一车道信息进行解析，确定所述目标车道上已采集的车道信息是否满足所述预设条件，其中，所述目标任务表示存在对所述目标道路的道路信息的采集需求；在所述目标车道上已采集的车道信息未满足所述预设条件的情况下，向所述第一设备发送所述第二指示消息。
可选地，所述装置用于通过如下方式接收所述第一设备上传的第一车道信息：接收所述第一设备上传的第一道路元素信息和所述第一车道信息，其中，所述第一道路元素信息包括所述第一设备在所述目标车道上识别到的道路元素；所述装置用于通过如下方式在所述目标任务集合包括目标任务的情况下，对所述第一车道信息进行解析，确定所述目标车道上已采集的车道信息是否满足所述预设条件：根据所述第一道路元素信息和所述第一车道信息确定所述目标车道上与所述道路元素对应的已采集次数，在所述已采集次数未满足预设采集次数的情况下，确定所述目标车道上已采集的车道信息未满足所述预设条件。
可选地，所述装置还用于：在所述第一设备发生车道变更的情况下，将所述第一设备变更后所处的车道作为所述目标车道，接收所述第一设备上传的第二道路元素信息和第二车道信息，其中，所述第二道路元素信息包括所述第一设备发生车道变更后在所述目标车道上识别到的道路元素；所述在所述目标任务集合包括目标任务的情况下，对所述第一车道信息进行解析，确定所述目标车道上已采集的车道信息是否满足所述预设条件，包括：根据所述第二道路元素信息和所述第二车道信息确定所述目标车道上与所述道路元素对应的已采集次数，在所述已采集次数未满足预设采集次数的情况下，确定所述目标车道上已采集的车道信息未满足所述预设条件。
可选地，所述装置用于通过如下方式在确定第一设备处于目标道路的情况下，向所述第一设备发送第一指示消息：获取所述第一设备上传的车道轨迹信息，其中，所述车道轨迹信息包括所述第一设备的移动轨迹；在所述车道轨迹信息包括所述第一设备所处的所述目标道路，且需要采集道路信息的道路集合包括所述目标道路的情况下，向所述第一设备发送所述第一指示消息。
可选地，所述装置用于通过如下方式在所述车道轨迹信息表示所述第一设备处于所述目标道路，且待获取道路信息的预设车道集合包括所述目标道路的情况下，向所述第一设备发送第一指示消息：根据所述车道轨迹信息确定所述目标车道是否为需要进行车道级道路信息采集的车道；在需要进行所述车道级道路信息采集的车道包括所述目标车道的情况下，向所述第一设备发送所述第一指示消息，其中，所述第一指示消息还用于指示所述第一设备上传所述目标车道。
可选地，所述装置用于通过如下方式接收所述第二图像信息，根据所述第二图像信息更新所述已采集的车道信息，并在所述目标道路中多个车道上已采集的车道信息满足所述预设条件的情况下，确定所述目标道路的道路信息已采集完成：接收所述第二图像信息，确定所述第二图像信息的图像精度；在所述第二图像信息的图像精度满足预设精度条件的情况下，根据所述第二图像信息更新所述第一设备在目标车道上已采集的车道信息；在所述第二图像信息的图像精度未满足预设精度条件的情况下，取消更新所述第一设备在目标车道上已采集的车道信息。
可选地，所述装置还用于：在接收所述第二图像信息之前，且接收到第二设备上传的第三车道信息的情况下，获取所述第一设备的第一设备信息和所述第二设备的第二设备信息，其中，所述第一设备信息用于确定所述第一设备图像采集精度，所述第二设备信息用于确定所述第二设备图像采集精度，所述第三车道信息用于指示所述第二设备处于所述目标车道中与所述第一设备相同的路段；在所述第一设备图像采集精度高于所述第二设备图像采集精度的情况下，接收所述第二图像信息，根据所述第二图像信息更新所述已采集车道信息；在所述第一设备图像采集精度低于所述第二设备图像采集精度的情况下，接收第三图像信息，根据所述第三图像信息更新所述已采集车道信息，其中，所述第三图像信息是所述第二设备上传的图像信息。
可选地，所述装置还用于：在所述第一设备图像采集精度和所述第二设备图像采集精度相同，且先接收到所述第二图像信息的情况下，根据所述第二图像信息更新所述已采集车道信息，并通知所述第二设备停止上传所述第三图像信息；在所述第一设备图像采集精度和所述第二设备图像采集精度相同，且先接收到所述第三图像信息的情况下，根据所述第三图像信息更新所述已采集车道信息，并通知所述第一设备停止上传所述第二图像信息。
根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种道路信息采集装置，包括：第一上传模块，用于在第一设备处于目标道路的情况下，向目标服务器上传车道轨迹信息，其中，所述车道轨迹信息包括所述第一设备的移动轨迹；第一处理模块，用于响应于所述目标服务器发送的第一指示消息，采集与所述目标道路相关的第一图像信息，并对所述第一图像信息进行识别，生成第一车道信息；第二上传模块，用于向所述目标服务器上传第一车道信息，其中，所述第一车道信息用于指示所述目标道路上所述第一设备所处的车道；第二处理模块，用于响应于所述目标服务器发送的第二指示消息，对所述第一图像信息进行处理，生成第二图像信息，并向所述目标服务器上传第二图像信息，其中，所述第二指示消息用于指示目标车道上已采集的车道信息未满足预设条件，所述目标车道是所述第一设备所处的车道。
可选地，所述装置还用于：所述向所述目标服务器上传第一车道信息，包括：向所述目标服务器上传第一道路元素信息和所述第一车道信息，其中，所述第一道路元素信息包括所述第一设备在所述目标车道上识别到的道路元素；所述方法还包括：接收所述目标服务器发送的第二指示消息，其中，所述第二指示消息表示所述目标服务器确定所述目标车道上与所述道路元素对应的已采集次数未满足预设采集次数。
可选地，所述装置还用于：在所述第一设备发生车道变更的情况下，将所述第一设备变更后所处的车道作为所述目标车道，向所述目标服务器上传第二道路元素信息和第二车道信息，其中，所述第二道路元素信息包括所述第一设备发生车道变更后在所述目标车道上识别到的道路元素；所述方法还包括：接收所述目标服务器发送的第二指示消息，其中，所述第二指示消息表示所述目标服务器确定所述目标车道上与所述道路元素对应的已采集次数未满足预设采集次数。
根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述道路信息采集方法。
根据本申请实施例的又一方面，提供一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行如以上道路信息采集方法。
根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为通过所述计算机程序执行上述的道路信息采集方法。
在本申请实施例中，采用在确定第一设备处于目标道路的情况下，向第一设备发送第一指示消息，其中，第一指示消息用于指示第一设备开始采集与目标道路相关的第一图像信息，并对第一图像信息进行识别，接收第一设备上传的第一车道信息，其中，第一车道信息用于指示目标道路上第一设备所处的车道，根据第一车道信息向第一设备发送第二指示消息，其中，第二指示消息用于在目标车道上已采集的车道信息未满足预设条件的情况下，指示第一设备上传第二图像信息，第二图像信息是由第一设备对第一图像信息进行处理得到的图像信息，目标车道是第一设备所处的车道，接收第二图像信息，根据第二图像信息更新已采集的车道信息，并在目标道路中多个车道上已采集的车道信息满足预设条件的情况下，确定目标道路的道路信息已采集完成的方式，通过获取第一设备上传的车道信息，以确定第一设备所在的车道是否完成了道路信息采集任务，当未完成采集任务时，指示第一设备上传该车道采集的图像信息，达到了在第一设备具有了车道识别能力后，通过采集设备上报的车道信息，组合了第一设备在不同车道下的视角采集到的道路信息的目的，从而实现了提高道路信息的采集效率，降低了同一道路的道路信息需要采集的次数，减少了道路信息采集的资源开销的技术效果，进而解决了由于无差别下发采集任务，导致道路信息的采集效率较低的技术问题。
另一方面，根据多车道下采集的车道信息，可以形成多车道的视角，有效的避免了因为线性视角造成的道路元素遗失或者无法多视角相互印证的问题，当完成多车道多视角的覆盖，即可判断为当前采集完成，从而有效避免多程采集方案造成的成本浪费和完整性无法评估的问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的一种可选的道路信息采集方法的应用环境的示意图；
图2是根据本申请实施例的一种可选的道路信息采集方法的流程示意图；
图3是根据本申请实施例的一种可选的道路信息采集方法的示意图；
图4是根据本申请实施例的又一种可选的道路信息采集方法的示意图；
图5是根据本申请实施例的又一种可选的道路信息采集方法的示意图；
图6是根据本申请实施例的又一种可选的道路信息采集方法的示意图；
图7是根据本申请实施例的又一种可选的道路信息采集方法的示意图；
图8是根据本申请实施例的又一种可选的道路信息采集方法的示意图；
图9是根据本申请实施例的又一种可选的道路信息采集方法的示意图；
图10是根据本申请实施例的又一种可选的道路信息采集方法的示意图；
图11是根据本申请实施例的一种可选的道路信息采集装置的结构示意图；
图12是根据本申请实施例的一种可选的道路信息采集产品的结构示意图；
图13是根据本申请实施例的一种可选的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
首先，在对本申请实施例进行描述的过程中出现的部分名词或者术语适用于如下解释：
车道识别：车载传感器具有环境识别能力，能够识别出当前车辆所处车道信息，包括但不限于当前车道、总车道数等。
多程采集规划：根据多车次的上报数据，服务端做出分析与规划，筛选出有效的车辆规划，下发采集任务到多车，并回收必要的采集信息。
下面结合实施例对本申请进行说明：
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种道路信息采集方法，可选地，在本实施例中，上述道路信息采集方法可以应用于如图1所示的由服务器101和终端设备103所构成的硬件环境中。如图1所示，服务器101通过网络与终端103进行连接，可用于为终端设备或终端设备上安装的应用程序提供服务，应用程序可以是视频应用程序、即时通信应用程序、浏览器应用程序、教育应用程序、游戏应用程序等。可在服务器上或独立于服务器设置数据库105，用于为服务器101提供数据存储服务，例如，游戏数据存储服务器，上述网络可以包括但不限于：有线网络，无线网络，其中，该有线网络包括：局域网、城域网和广域网，该无线网络包括：蓝牙、WIFI及其他实现无线通信的网络，终端设备103可以是配置有应用程序的终端，可以包括但不限于以下至少之一：手机(如Android手机、iOS手机等)、笔记本电脑、平板电脑、掌上电脑、MID(Mobile Internet Devices，移动互联网设备)、PAD、台式电脑、智能电视、智能语音交互设备、智能家电、车载终端、飞行器、虚拟现实(Virtual Reality，简称VR)终端、增强现实(Augmented Reality，简称AR)终端、混合现实(Mixed Reality，简称MR)终端等计算机设备，上述服务器可以是单一服务器，也可以是由多个服务器组成的服务器集群，或者是云服务器。
结合图1所示，上述道路信息采集方法可以在服务器101通过如下步骤实现：
S1，在确定第一设备处于目标道路的情况下，在服务器101上向第一设备发送第一指示消息，其中，第一指示消息用于指示第一设备开始采集与目标道路相关的第一图像信息，并对第一图像信息进行识别；
S2，在服务器101上接收第一设备上传的第一车道信息，其中，第一车道信息用于指示目标道路上第一设备所处的车道；
S3，在服务器101上根据第一车道信息向第一设备发送第二指示消息，其中，第二指示消息用于在目标车道上已采集的车道信息未满足预设条件的情况下，指示第一设备上传第二图像信息，第二图像信息是由第一设备对第一图像信息进行处理得到的图像信息，目标车道是第一设备所处的车道；
S4，在服务器101上接收第二图像信息，根据第二图像信息更新已采集的车道信息，并在目标道路中多个车道上已采集的车道信息满足预设条件的情况下，确定目标道路的道路信息已采集完成。
可选地，在本实施例中，上述道路信息采集方法还可以通过终端设备实现，例如，图1所示的终端设备103中实现；或由终端设备和服务器共同实现。
上述仅是一种示例，本实施例不做具体的限定。
可选地，作为一种可选的实施方式，如图2所示，上述道路信息采集方法包括：
S202，在确定第一设备处于目标道路的情况下，向第一设备发送第一指示消息，其中，第一指示消息用于指示第一设备开始采集与目标道路相关的第一图像信息，并对第一图像信息进行识别；
可选地，在本实施例中，上述道路信息采集方法的应用场景可以包括但不限于交通、物联等多种应用场景的道路信息采集。
具体而言，本申请实施例提供的道路信息采集方法可适用于地图、导航、自动驾驶、智能车辆控制、车联网、智能交通以及云计算等领域，如可适用于交通领域中的智慧交通***(Intelligent Traffic System，ITS)以及智能车路协同***(IntelligentVehicle Infrastructure Cooperative Systems，IVICS)。
其中，智能交通***又称智能运输***(Intelligent Transportation System)，是将先进的科学技术(信息技术、计算机技术、数据通信技术、传感器技术、电子控制技术、自动控制理论、运筹学、人工智能等)有效地综合运用于交通运输、服务控制和车辆制造，加强车辆、道路、使用者三者之间的联系，从而形成一种保障安全、提高效率、改善环境、节约能源的综合运输***。基于本申请实施例提供的车道级定位方法，可确定车道在道路中的行进车道，从而为交通运输、服务控制等方面提供有力保障。
其中，智能车路协同***简称车路协同***，是智能交通***(ITS)的一个发展方向。车路协同***是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通***。
可选地，在本实施例中，上述第一设备可以包括但不限于车载图像采集设备，该第一设备可以实现车道级定位以及移动过程中的图像采集。
其中，车道级定位在地图导航领域中非常重要，车道级定位对于车辆确定自身所处横向位置、制定导航策略具有重要的意义。
需要说明的是，上述第一设备可以包括但不限于以下器件：
惯性传感器：惯性传感器是一种传感器，主要是检测和测量加速度、倾斜、冲击、振动、旋转和多自由度(DoF)运动，是解决导航、定向和运动载体控制的重要部件；目前智能手机等移动终端通常配置有MEMS惯性传感器；
全球卫星导航***：全球卫星导航***，(the Global Navigation SatelliteSystem),也称为全球导航卫星***，是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的3维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位***。常见***有GPS、BDS、GLONASS和GALILEO四大卫星导航***。最早出现的是美国的GPS(Global PositioningSystem)，现阶段技术最完善的也是GPS***。随着近年来BDS、GLONASS***在亚太地区的全面服务开启，尤其是BDS***在民用领域发展越来越快。卫星导航***已经各个方面广泛使用，而且总的发展趋势是为实时应用提供高精度服务。
视觉传感器：视觉传感器成像实际是将真实的三维空间中的三维点映射到二维空间的成像平面中的过程，可以使用小针孔成像模型来描述该过程；车载摄像头是一种视觉传感器，利用计算机视觉对实时影像数据进行处理；计算机视觉是计算机科学和机器人学迅速发展的前沿领域；随着视觉传感器图像数据质量的提高，以及它们的尺寸和价格也在不断地下降，同时伴随众多计算机视觉开源代码工具的可用性，使得计算机视觉领域更容易和适用于更广泛的应用场景；计算机视觉通过相机或摄影摄像头，将现实世界中的三维空间信息投影至二维平面。计算机视觉处理的最终目的就是要从感知到的二维图像中提取相关且可用的三维世界信息；
车载影像数据：车载影像数据是由车载摄像头提供的，车载摄像头是实现众多预警、识别类ADAS功能的基础，在大多数ADAS功能中，视觉影像处理***较为基础，而摄像头又是视觉影像处理***的输入，因此车载摄像头对于智能驾驶必不可少；车载摄像头的前置摄像头的类型主要包括单目和双摄，其中双目摄像头拥有更好的测距功能，但需要装在两个不同的位置，成本较单目贵50％左右；环视摄像头的类型是广角镜头，在车四周装配4个进行图像拼接实现全景图，加入算法可实现道路线感知；而后视摄像头则是广角或鱼眼镜头，主要为倒车后置镜头；车载摄像头主要包括有内视摄像头、后视摄像头、前置摄像头、侧视摄像头、环视摄像头等。目前摄像头车内主要应用于倒车影像(后视)和360度全景(环视)场景，高端汽车的各种辅助设备配备的摄像头可多达8个，用于辅助驾驶员泊车或触发紧急刹车。当摄像头成功取代侧视镜时，汽车上的摄像头数量将达到12个，而随着无人驾驶技术的发展，L3以上智能驾驶车型对摄像头的需求将增加；本发明主要利用前置摄像头或行车记录仪摄像头采集的影像数据辅助卫星定位设备；车道级定位还有利于提高现有道路网络的车辆通行率缓解交通拥堵，另一方面可以提高汽车行驶安全，降低交通事故率改善交通安全，降低能源消耗和环境污染。
可选地，在本实施例中，上述目标道路可以理解为上述第一设备所处的道路，该道路具有道路Link信息，记录有该道路是否需要采集道路信息，以及该道路需要采集的道路信息的精度是否为车道级。
需要说明的是，上述第一指示消息用于指示第一设备开始采集第一图像信息，也即，当识别到第一设备处于需要采集道路信息的目标道路的情况下，可以指示第一设备开始采集与目标道路相关的第一图像信息，并对第一图像信息进行识别。
在一个示例性的实施例中，上述第一设备包含但不限于下面的三类：
(1)行车记录设备：通过摄像头和传感器收集到的原始数据，结合轨迹信息，完成车道识别和元素识别，能够完成数据处理并上报；
(2)高端车机设备：(是指具有本地计算能力的车机设备)可以收到摄像头及各类传感器数据并进行数据处理，完成车道识别和元素识别，能够完成数据处理并上报；
(3)专业采集设备：(专用于道路数据采集整套设备)在采集过程中，可以通过各类传感器来收集详细的道路元素数据，完成车道识别和元素识别，能够完成数据处理并上报。
在上述第一设备中，都会出现“车道识别和元素识别”等信息上报；信息上报后，后台服务结合所有收到的“轨迹数据、车道信息、识别信息”，通过组合“采集设备在不同车道下的视角”而下发采集任务，保证信息采集的完整性。
可选地，在本实施例中，上述对第一图像信息进行识别可以理解为基于人工智能技术对第一图像信息进行识别，提取出第一图像信息中含有的道路元素，进而将该道路元素进行上报。
S204，接收第一设备上传的第一车道信息，其中，第一车道信息用于指示目标道路上第一设备所处的车道；
可选地，在本实施例中，上述第一车道信息用于告知第一设备所处的车道，该车道是目标道路所属的车道。
示例性地，图3是根据本申请实施例的一种可选的道路信息采集方法的示意图，如图3所示，目标道路可以包括但不限于3个车道，分别为车道1、车道2以及车道3，通过第一设备的车道级定位技术，第一设备可以获知其当前在目标道路中所处的车道，进而上报该车道信息。
S206，根据第一车道信息向第一设备发送第二指示消息，其中，第二指示消息用于在目标车道上已采集的车道信息未满足预设条件的情况下，指示第一设备上传第二图像信息，第二图像信息是由第一设备对第一图像信息进行处理得到的图像信息，目标车道是第一设备所处的车道；
可选地，在本实施例中，上述第二指示消息用于指示第一设备上传第二图像信息，上述第二图像信息是第一设备对第一图像信息进行相关处理后得到的图像信息。
在一个示例性的实施例中，以上述第一图像信息是视频信息为例，则上述第二图像信息可以理解为对上述视频信息进行抽帧处理，得到识别到道路元素的多帧图像，并将多帧图像作为上述第二图像信息进行上传，避免上传完整视频，降低资源开销。
可选地，在本实施例中，上述目标车道上已采集的车道信息可以理解为上述目标车道历史上采集到的车道信息，该车道信息可以包括但不限于对目标车道的采集次数、对目标车道采集的车道信息的清晰度、对目标车道采集的车道信息所覆盖的视角范围等。
需要说明的是，上述目标车道上已采集的车道信息未满足预设条件可以理解为对目标车道的采集次数未达到采集次数阈值、对目标车道采集的车道信息的清晰度未达到清晰度阈值、对目标车道采集的车道信息所覆盖的视角范围未达到视角范围阈值等。
S208，接收第二图像信息，根据第二图像信息更新已采集的车道信息，并在目标道路中多个车道上已采集的车道信息满足预设条件的情况下，确定目标道路的道路信息已采集完成。
可选地，在本实施例中，上述根据第二图像信息更新已采集的车道信息可以理解为收集第二图像信息作为车道信息并增加对目标车道的采集次数、收集第二图像信息作为车道信息并优化对目标车道采集的车道信息的清晰度、收集第二图像信息作为车道信息并扩大对目标车道采集的车道信息所覆盖的视角范围。
需要说明的是，上述目标道路中多个车道上已采集的车道信息满足预设条件可以理解为多个车道中各个车道上已采集的车道信息满足预设条件可以理解为对多个车道中各个车道的采集次数达到采集次数阈值、对多个车道中各个车道采集的车道信息的清晰度达到清晰度阈值、对多个车道中各个车道采集的车道信息所覆盖的视角范围达到视角范围阈值等。
在一个示例性的实施例中，上述多个车道可以包括但不限于为上述目标道路的全部或部分车道，可以理解为至少两个车道。
可选地，在本实施例中，上述确定目标道路的道路信息已采集完成，可以理解为目标道路已采集的车道信息满足预设条件可以理解为多个车道中各个车道上已采集的车道信息满足预设条件可以理解为对多个车道中各个车道的采集次数达到采集次数阈值、对多个车道中各个车道采集的车道信息的清晰度达到清晰度阈值、对多个车道中各个车道采集的车道信息所覆盖的视角范围达到视角范围阈值等。
示例性地，图4是根据本申请实施例的另一种可选的道路信息采集方法的示意图，如图4所示，可以包括但不限于如下步骤：
S401，设备端向服务端申请临时ID；
S402，服务端向设备端提供接入服务；
S403，设备端向服务端进行轨迹实时上报；
S404，服务端进行轨迹预判断；
S405，服务端根据轨迹判断结果下发识别开关；
S406，设备端启动元素识别功能；
S407，设备端向服务端上报道路元素识别结果，该结果还包括设备端的车道级定位信息，也即，设备端所处车道；
S408，服务端对识别信息进行保存；
S409，服务端判断当前车道上报次数是否足够，在判断结果为是的情况下，执行步骤S410，在判断结果为否的情况下，执行步骤S411；
S410，服务端不下发采集任务，结束当前流程；
S411，服务端将数据需求下发至设备端；
S412，设备端进行图片处理；
S413，设备端生成回传详细信息；
S414，服务端对回传数据进行处理；
S415，服务端进行资料留存。
上述仅是一种示例，本实施例不对步骤执行顺序进行具体的限定。
通过本实施例，采用在确定第一设备处于目标道路的情况下，向第一设备发送第一指示消息，其中，第一指示消息用于指示第一设备开始采集与目标道路相关的第一图像信息，并对第一图像信息进行识别，接收第一设备上传的第一车道信息，其中，第一车道信息用于指示目标道路上第一设备所处的车道，根据第一车道信息向第一设备发送第二指示消息，其中，第二指示消息用于在目标车道上已采集的车道信息未满足预设条件的情况下，指示第一设备上传第二图像信息，第二图像信息是由第一设备对第一图像信息进行处理得到的图像信息，目标车道是第一设备所处的车道，接收第二图像信息，根据第二图像信息更新已采集的车道信息，并在目标道路中多个车道上已采集的车道信息满足预设条件的情况下，确定目标道路的道路信息已采集完成的方式，通过获取第一设备上传的车道信息，以确定第一设备所在的车道是否完成了道路信息采集任务，当未完成采集任务时，指示第一设备上传该车道采集的图像信息，达到了在第一设备具有了车道识别能力后，通过采集设备上报的车道信息，组合了第一设备在不同车道下的视角采集到的道路信息的目的，从而实现了提高道路信息的采集效率，降低了同一道路的道路信息需要采集的次数，减少了道路信息采集的资源开销的技术效果，进而解决了由于无差别下发采集任务，导致道路信息的采集效率较低的技术问题。
另一方面，根据多车道下采集的车道信息，可以形成多车道的视角，有效的避免了因为线性视角造成的道路元素遗失或者无法多视角相互印证的问题，当完成多车道多视角的覆盖，即可判断为当前采集完成，从而有效避免多程采集方案造成的成本浪费和完整性无法评估的问题。
作为一种可选的方案，根据第一车道信息向第一设备发送第二指示消息，包括：获取预先确定的目标任务集合，其中，目标任务集合表示道路信息的采集需求集合；在目标任务集合包括目标任务的情况下，对第一车道信息进行解析，确定目标车道上已采集的车道信息是否满足预设条件，其中，目标任务表示存在对目标道路的道路信息的采集需求；在目标车道上已采集的车道信息未满足预设条件的情况下，向第一设备发送第二指示消息。
可选地，在本实施例中，上述目标任务集合是服务器(也称为服务端)预先确定的待采集道路信息的任务，具体而言，该目标任务集合中的任务可以与道路Link进行绑定，也即，目标任务集合中的一个任务表示需要采集道路信息的一个道路。
需要说明的是，上述目标任务集合中的任务可以是对道路的全部或部分道路元素进行识别，也可以设置为对具体类型的道路元素进行识别。
可选地，在本实施例中，上述目标任务可以理解为当前存在对目标道路的道路信息进行采集的任务，也即，当目标任务集合包括目标任务，则当前需要对目标道路的道路信息进行采集，此时，对第一设备上传的第一车道信息进行解析，以判断目标车道上已采集的车道信息是否满足预设条件。
作为一种可选的方案，接收第一设备上传的第一车道信息，包括：接收第一设备上传的第一道路元素信息和第一车道信息，其中，第一道路元素信息包括第一设备在目标车道上识别到的道路元素；在目标任务集合包括目标任务的情况下，对第一车道信息进行解析，确定目标车道上已采集的车道信息是否满足预设条件，包括：根据第一道路元素信息和第一车道信息确定目标车道上与道路元素对应的已采集次数，在已采集次数未满足预设采集次数的情况下，确定目标车道上已采集的车道信息未满足预设条件。
可选地，在本实施例中，上述第一道路元素信息包括第一设备对第一图像信息进行识别得到的第一道路元素的类型，上述道路元素可以包括但不限于道路标识、道路是否与路口连接、红绿灯标识、斑马线标识等等。
需要说明的是，上述目标车道上与道路元素对应的已采集次数可以理解为目标车道上对某个或某类道路元素进行采集的任务的执行次数。
例如，当预先为目标道路配置有采集红绿灯道路元素的采集任务时，判断执行该采集任务的执行次数，其中，每次接收到第一设备(可以是不同的采集设备或不同时间下的同一个采集设备)上报的第二图像信息，则可以理解为对该车道执行了一次红绿灯道路元素的采集任务。
在一个示例性的实施例中，上述预设采集次数可以由***预设或者根据车道宽度、道路宽度、周围视野遮挡情况等灵活设置，该预设采集次数需要满足尽可能根据道路的实际情况，完成多车道多视角的道路信息的覆盖。
作为一种可选的方案，上述方法还包括：在第一设备发生车道变更的情况下，将第一设备变更后所处的车道作为目标车道，接收第一设备上传的第二道路元素信息和第二车道信息，其中，第二道路元素信息包括第一设备发生车道变更后在目标车道上识别到的道路元素；在目标任务集合包括目标任务的情况下，对第一车道信息进行解析，确定目标车道上已采集的车道信息是否满足预设条件，包括：根据第二道路元素信息和第二车道信息确定目标车道上与道路元素对应的已采集次数，在已采集次数未满足预设采集次数的情况下，确定目标车道上已采集的车道信息未满足预设条件。
可选地，在本实施例中，上述第一设备发生车道变更可以理解为上述第一设备的车道级定位信息发生了车道变化。
示例性地，图5是根据本申请实施例的又一种可选的道路信息采集方法的示意图，如图5所示，其中，设备A最初行驶在车道1、设备B最初行驶在车道2、设备C最初行驶在车道3，设备A的行驶轨迹包括由车道1变更为车道2，再由车道2变更为车道3，设备B的行驶轨迹包括由车道2变更为车道1，设备C的行驶轨迹包括由车道3变更为车道2，也即，上述设备A变更车道后将车道3作为目标车道，则对应的第二道路元素信息包括车道3采集的道路元素信息，上述设备B变更车道后将车道1作为目标车道，则对应的第二道路元素信息包括车道1采集的道路元素信息，上述设备C变更车道后将车道2作为目标车道，则对应的第二道路元素信息包括车道2采集的道路元素信息。
示例性地，图6是根据本申请实施例的又一种可选的道路信息采集方法的示意图，如图6所示，以设备A为例，现实车道包括车道1、车道2以及车道3，将上述3个车道均划分为路段1、路段2以及路段3，设备A起初行驶在车道1，对车道1的路段1部分采集上述道路元素信息，当设备A由车道1变更为车道2后，将设备A在车道2行驶的路线确定为路段2，采集与车道2上道路元素对应的第二道路元素信息作为车道2的道路元素信息，当设备A由车道2变更为车道3后，将设备A在车道3行驶的路线确定为路段3，采集与车道3上道路元素对应的第二道路元素信息作为车道3的道路元素信息。
可选地，在本实施例中，上述第二道路元素信息包括第一设备对发生变更后采集到的第一图像信息进行识别得到的第二道路元素的类型，上述道路元素可以包括但不限于道路标识、道路是否与路口连接、红绿灯标识、斑马线标识等等。
需要说明的是，上述目标车道上与道路元素对应的已采集次数可以理解为目标车道上对某个或某类道路元素进行采集的任务的执行次数。
例如，当预先为目标道路配置有采集红绿灯道路元素的采集任务时，判断执行该采集任务的执行次数，其中，每次接收到第一设备(可以是不同的采集设备或不同时间下的同一个采集设备)上报的第二图像信息，则可以理解为对变更后的车道执行了一次红绿灯道路元素的采集任务。
在一个示例性的实施例中，上述预设采集次数可以由***预设或者根据车道宽度、道路宽度、周围视野遮挡情况等灵活设置，该预设采集次数需要满足尽可能根据道路的实际情况，完成多车道多视角的道路信息的覆盖。
作为一种可选的方案，在确定第一设备处于目标道路的情况下，向第一设备发送第一指示消息，包括：获取第一设备上传的车道轨迹信息，其中，车道轨迹信息包括第一设备的移动轨迹；在车道轨迹信息包括第一设备所处的目标道路，且需要采集道路信息的道路集合包括目标道路的情况下，向第一设备发送第一指示消息。
可选地，在本实施例中，上述车道轨迹信息可以包括但不限于设置为实时上传的，以上述车道轨迹信息通过目标应用收集为例，该车道轨迹信息在目标应用启动后，按照预设周期上传定位数据，以组成上述车道轨迹信息。
需要说明的是，上述车道轨迹信息可以指示出上述第一设备所处的目标道路，当该目标道路为需要进行道路信息采集的道路时，向第一设备发送指示第一设备开始采集第一图像信息并进行识别的第一指示消息。
作为一种可选的方案，在车道轨迹信息表示第一设备处于目标道路，且待获取道路信息的预设车道集合包括目标道路的情况下，向第一设备发送第一指示消息，包括：根据车道轨迹信息确定目标车道是否为需要进行车道级道路信息采集的车道；在需要进行车道级道路信息采集的车道包括目标车道的情况下，向第一设备发送第一指示消息，其中，第一指示消息还用于指示第一设备上传目标车道。
可选地，在本实施例中，上述车道轨迹信息可以包括但不限于设置为实时上传的，以上述车道轨迹信息通过目标应用收集为例，该车道轨迹信息在目标应用启动后，按照预设周期上传定位数据，以组成上述车道轨迹信息。
需要说明的是，上述车道轨迹信息可以指示出上述第一设备所处的目标车道，当该目标车道为需要进行车道级道路信息采集的车道时，向第一设备发送指示第一设备开始采集第一图像信息并进行识别的第一指示消息。
作为一种可选的方案，接收第二图像信息，根据第二图像信息更新已采集的车道信息，并在目标道路中多个车道上已采集的车道信息满足预设条件的情况下，确定目标道路的道路信息已采集完成，包括：接收第二图像信息，确定第二图像信息的图像精度；在第二图像信息的图像精度满足预设精度条件的情况下，根据第二图像信息更新第一设备在目标车道上已采集的车道信息；在第二图像信息的图像精度未满足预设精度条件的情况下，取消更新第一设备在目标车道上已采集的车道信息。
可选地，在本实施例中，上述图像精度可以包括但不限于图像清晰度、图像尺寸、图像颜色丰富程度等。上述预设精度条件由***根据实际需要设置，避免采集到图像精度过差的图像信息，提高了道路信息的采集效率和准确率。
需要说明的是，上述更新第一设备在目标车道上已采集的车道信息可以理解为接收第二图像信息，并将第二图像信息补充为上述目标车道上已采集的车道信息，上述取消更新第一设备在目标车道上已采集的车道信息可以理解为停止接收上述第二图像信息。
作为一种可选的方案，上述方法还包括：在接收第二图像信息之前，且接收到第二设备上传的第三车道信息的情况下，获取第一设备的第一设备信息和第二设备的第二设备信息，其中，第一设备信息用于确定第一设备图像采集精度，第二设备信息用于确定第二设备图像采集精度，第三车道信息用于指示第二设备处于目标车道中与第一设备相同的路段；
在第一设备图像采集精度高于第二设备图像采集精度的情况下，接收第二图像信息，根据第二图像信息更新已采集车道信息；
在第一设备图像采集精度低于第二设备图像采集精度的情况下，接收第三图像信息，根据第三图像信息更新已采集车道信息，其中，第三图像信息是第二设备上传的图像信息。
在一个示例性的实施例中，上述第二设备包含但不限于下面的三类：
(1)行车记录设备：通过摄像头和传感器收集到的原始数据，结合轨迹信息，完成车道识别和元素识别，能够完成数据处理并上报；
(2)高端车机设备：(是指具有本地计算能力的车机设备)可以收到摄像头及各类传感器数据并进行数据处理，完成车道识别和元素识别，能够完成数据处理并上报；
(3)专业采集设备：(专用于道路数据采集整套设备)在采集过程中，可以通过各类传感器来收集详细的道路元素数据，完成车道识别和元素识别，能够完成数据处理并上报。
在上述第二设备中，都会出现“车道识别和元素识别”等信息上报；信息上报后，后台服务结合所有收到的“轨迹数据、车道信息、识别信息”，通过组合“采集设备在不同车道下的视角”而下发采集任务，保证信息采集的完整性。
需要说明的是，上述第二设备与上述第一设备不同，但处于相同的车道，例如，前后相邻的两个车载图像采集设备，其中一个为第一设备，另一个为第二设备。
可选地，在本实施例中，上述第一设备信息和第二设备信息用于指示第一设备和第二设备的图像采集能力，进而可以根据上述第一设备信息和第二设备信息选择性接收采集到的图像，始终选择由图像采集能力较高的图像采集设备采集到的图像精度较高的图像。
作为一种可选的方案，上述方法还包括：在第一设备图像采集精度和第二设备图像采集精度相同，且先接收到第二图像信息的情况下，根据第二图像信息更新已采集车道信息，并通知第二设备停止上传第三图像信息；在第一设备图像采集精度和第二设备图像采集精度相同，且先接收到第三图像信息的情况下，根据第三图像信息更新已采集车道信息，并通知第一设备停止上传第二图像信息。
可选地，在本实施例中，上述第一设备图像采集精度和第二设备图像采集精度相同可以理解为上述第一设备和第二设备采集的图像是分辨率相同或者清晰度相同的图像。
此时，根据接收到第二图像信息和第三图像信息的先后顺序来更新已采集车道信息，例如，先接收到第二图像信息，则根据第二图像信息更新已采集车道信息，先接收到第三图像信息，则根据第三图像信息更新已采集车道信息，并向未接收到图像信息的设备发送停止上传图像信息的指令，避免通信资源的浪费。
示例性地，图7是根据本申请实施例的又一种可选的道路信息采集方法的示意图，如图7所示，可以包括但不限于如下内容：
其中，服务端在判断设备A和设备B处于相同的区域道路，且该区域的道路需要进行车道级覆盖判断的情况下，分别向设备A和设备B下发识别开关，设备A和设备B打开元素识别开始采集道路元素信息，设备A与设备B在采集完成之后，会向服务端回传采集到的道路元素信息，此时，先比较设备A和设备B的图像采集精度，在设备A与设备B的图像采集精度差距较小时，如果设备A于时刻A回传成功，此时，设备B还未回传成功，则向设备B发送通知，以指示设备B停止回传。
可选地，作为一种可选的实施方式，如图8所示，上述道路信息采集方法包括：
S802，在第一设备处于目标道路的情况下，向目标服务器上传车道轨迹信息，其中，车道轨迹信息包括第一设备的移动轨迹；
S804，响应于目标服务器发送的第一指示消息，采集与目标道路相关的第一图像信息，并对第一图像信息进行识别，生成第一车道信息；
S806，向目标服务器上传第一车道信息，其中，第一车道信息用于指示目标道路上第一设备所处的车道；
S808，响应于目标服务器发送的第二指示消息，对第一图像信息进行处理，生成第二图像信息，并向目标服务器上传第二图像信息，其中，第二指示消息用于指示在目标车道上已采集的车道信息未满足预设条件，目标车道是第一设备所处的车道。
作为一种可选的方案，上述方法还包括：向目标服务器上传第一车道信息，包括：向目标服务器上传第一道路元素信息和第一车道信息，其中，第一道路元素信息包括第一设备在目标车道上识别到的道路元素；上述方法还包括：接收目标服务器发送的第二指示消息，其中，第二指示消息表示目标服务器确定目标车道上与道路元素对应的已采集次数未满足预设采集次数。
作为一种可选的方案，上述方法还包括：在第一设备发生车道变更的情况下，将第一设备变更后所处的车道作为目标车道，向目标服务器上传第二道路元素信息和第二车道信息，其中，第二道路元素信息包括第一设备发生车道变更后在目标车道上识别到的道路元素；上述方法还包括：接收目标服务器发送的第二指示消息，其中，第二指示消息表示目标服务器确定目标车道上与道路元素对应的已采集次数未满足预设采集次数。
下面结合具体的示例，对本申请进行进一步地解释说明：
在道路要素采集过程中，采集设备不断迭代升级，可以明确感知到当前的识别元素是采集设备在哪个车道看到，因此，在多车道的基础上，车辆的行驶轨迹为面性轨迹。
图9是根据本申请实施例的又一种可选的道路信息采集方法的示意图，如图9所示，可以包括但不限于如下流程：
S1，服务端接入服务(道路信息采集服务)；
S2，设备端申请临时ID；
S3，设备端进行实时车道识别；
S4，设备端进行车道信息轨迹事实上报；
S5，服务端进行轨迹预处理；
S6，服务端进行当前区域道路是否需要车道级覆盖判断；
S7，服务端下发识别开关；
S8，设备端打开元素识别；
S9，设备端进行“车道信息+道路元素识别”上报；
S10，服务端进行识别信息梳理；
S11，服务端判断当前道路多程次数足够，在确定结果为是的情况下，执行步骤S12，否则执行步骤S13；
S12，服务端不下发采集任务；
S13，服务端进行车道级定制数据需求下发；
S14，设备段进行端上图片处理(图像抽帧等操作)；
S15，设备端回传详细信息；
S16，服务端进行回传数据处理；
S17-1-1，服务端确定资料初筛通过；
S17-1-2，服务端更新道路车道级覆盖情况；
S17-2，服务端进行资料流传。
重点S14，涉及到三个模块：
(1)轨迹粗过滤模块：
a)设备端在上传轨迹点时，上报“试试车道识别结果”；
b)服务端收到数据后，根据当前是否需要车道级覆盖判断，来下发识别开关：如果需要，则在上报识别元素时携带车道信息；否则，无需携带车道信息。
(2)车道级采集规划判断：
a)设备端上报识别信息时，上报当前的车道信息，该信息一方面用来标记所在车道，一方面来校验轨迹上报时的车道信息；
b)服务端根据识别结果，结合“当前道路车道覆盖情况”给出是否需要下发采集任务。
(3)数据反哺判断：当车道级的数据上传回报后，服务端做完数据初步筛查之后，更新当前道路车道级的覆盖情况，来推动数据更新；服务端有几种情况需要说明：
a)在“数据未回传”：多个设备的设备信息一致，如果别的设备已经回传，则通知该采集设备停止上传操作；
b)在“覆盖情况未更新期间”，多个设备的设备信息不一致，如果有其他设备上传，则依据数据精度来优先更新精度更高的数据，在车道信息轨迹实时上报。
1)图10是根据本申请实施例的又一种可选的道路信息采集方法的示意图，服务端在车道级区域判断和当前车道覆盖判断时，流程如图10所示：
S1，服务端进行轨迹预处理；
S2，服务端确定当前区域是否需要车道级采集，在确定结果为是的情况下，执行步骤S3；
S3，服务端识别开启；
S4，服务端进行识别信息梳理；
S5，服务端确定当前车道下该路段覆盖比例是否满足，在确定结果为否的情况下，执行步骤S6，否则执行步骤S7；
S6，服务端不下发采集；
S7，服务端确定当前车道下该路段是否未采集，在确定结果为否的情况下，执行步骤S8，否则执行步骤S9；
S8，设备端进行全量数据回传，并执行步骤S12；
S9，服务端确定当前车道下该路段覆盖次数是否已满足，在确定结果为否的情况下，执行步骤S10，否则执行步骤S11；
S10，服务端不下发数据；
S11，服务端抽希数据回传；
S12，服务端进行车道级定制数据需求下发；
S13，设备段进行数据回传；
S14，服务端确定资料初筛通过；
S15，服务端更新道路车道级覆盖情况；
S16，服务端保存采集到的需求数据。
2)车道线覆盖情况判断简易逻辑
因为在真实的采集场景中，会出现多车道来回切换的情况，在进行道路的车道级覆盖性判断时，需要按照什么样的粒度来进行，简易判断流程如下：
(1)服务端切分当前的道路为多路段，道路打断原则可以参考现有高精地图的打断粒度；
(2)判断道路中单独路段的覆盖度时，初期可以按照100％全部覆盖时，才能下发该路段对应车道的采集任务；后期如果出现该路段长期有一部分被覆盖，则考虑不断升级打断粒度等。
通过本实施例，根据对于多车道采集规划的回传，可以形成多车道的视角，有效的避免了因为线性视角造成的道路元素遗失或者无法多视角相互印证的问题。可以将原有的“线性采集”更改为“面性采集”，根据道路的实际情况，只要完成多车道多视角的覆盖，即可判断为当前采集完成，从而有效直接得避免死板的“多程采集方案”造成的成本浪费和完整性无法评估的问题。
需要说明的是，上述服务端的路段覆盖度判断方法，可以根据不同的道路打断方式来完成数据完整度判断，此外，客户端可以实时请求当前区域的车道级采集情况，避免一直依赖于服务端判断。
可以理解的是，在本申请的具体实施方式中，涉及到用户信息等相关的数据，当本申请以上实施例运用到具体产品或技术中时，需要获得用户许可或者同意，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述道路信息采集方法的道路信息采集装置。如图11所示，该装置包括：
第一发送模块1102，用于在确定第一设备处于目标道路的情况下，向所述第一设备发送第一指示消息，其中，所述第一指示消息用于指示所述第一设备开始采集与所述目标道路相关的第一图像信息，并对所述第一图像信息进行识别；
第一接收模块1104，用于接收所述第一设备上传的第一车道信息，其中，所述第一车道信息用于指示所述目标道路上所述第一设备所处的车道；
第二发送模块1106，用于根据所述第一车道信息向所述第一设备发送第二指示消息，其中，所述第二指示消息用于在目标车道上已采集的车道信息未满足预设条件的情况下，指示所述第一设备上传第二图像信息，所述第二图像信息是由所述第一设备对所述第一图像信息进行处理得到的图像信息，所述目标车道是所述第一设备所处的车道；
第二接收模块1108，用于接收所述第二图像信息，根据所述第二图像信息更新所述已采集的车道信息，并在所述目标道路中多个车道上已采集的车道信息满足所述预设条件的情况下，确定所述目标道路的道路信息已采集完成。
作为一种可选的方案，所述装置用于通过如下方式根据所述第一车道信息向所述第一设备发送第二指示消息：获取预先确定的目标任务集合，其中，所述目标任务集合表示道路信息的采集需求集合；在所述目标任务集合包括目标任务的情况下，对所述第一车道信息进行解析，确定所述目标车道上已采集的车道信息是否满足所述预设条件，其中，所述目标任务表示存在对所述目标道路的道路信息的采集需求；在所述目标车道上已采集的车道信息未满足所述预设条件的情况下，向所述第一设备发送所述第二指示消息。
作为一种可选的方案，所述装置用于通过如下方式接收所述第一设备上传的第一车道信息：接收所述第一设备上传的第一道路元素信息和所述第一车道信息，其中，所述第一道路元素信息包括所述第一设备在所述目标车道上识别到的道路元素；所述装置用于通过如下方式在所述目标任务集合包括目标任务的情况下，对所述第一车道信息进行解析，确定所述目标车道上已采集的车道信息是否满足所述预设条件：根据所述第一道路元素信息和所述第一车道信息确定所述目标车道上与所述道路元素对应的已采集次数，在所述已采集次数未满足预设采集次数的情况下，确定所述目标车道上已采集的车道信息未满足所述预设条件。
作为一种可选的方案，所述装置还用于：在所述第一设备发生车道变更的情况下，将所述第一设备变更后所处的车道作为所述目标车道，接收所述第一设备上传的第二道路元素信息和第二车道信息，其中，所述第二道路元素信息包括所述第一设备发生车道变更后在所述目标车道上识别到的道路元素；所述在所述目标任务集合包括目标任务的情况下，对所述第一车道信息进行解析，确定所述目标车道上已采集的车道信息是否满足所述预设条件，包括：根据所述第二道路元素信息和所述第二车道信息确定所述目标车道上与所述道路元素对应的已采集次数，在所述已采集次数未满足预设采集次数的情况下，确定所述目标车道上已采集的车道信息未满足所述预设条件。
作为一种可选的方案，所述装置用于通过如下方式在确定第一设备处于目标道路的情况下，向所述第一设备发送第一指示消息：获取所述第一设备上传的车道轨迹信息，其中，所述车道轨迹信息包括所述第一设备的移动轨迹；在所述车道轨迹信息包括所述第一设备所处的所述目标道路，且需要采集道路信息的道路集合包括所述目标道路的情况下，向所述第一设备发送所述第一指示消息。
作为一种可选的方案，所述装置用于通过如下方式在所述车道轨迹信息表示所述第一设备处于所述目标道路，且待获取道路信息的预设车道集合包括所述目标道路的情况下，向所述第一设备发送第一指示消息：根据所述车道轨迹信息确定所述目标车道是否为需要进行车道级道路信息采集的车道；在需要进行所述车道级道路信息采集的车道包括所述目标车道的情况下，向所述第一设备发送所述第一指示消息，其中，所述第一指示消息还用于指示所述第一设备上传所述目标车道。
作为一种可选的方案，所述装置用于通过如下方式接收所述第二图像信息，根据所述第二图像信息更新所述已采集的车道信息，并在所述目标道路中多个车道上已采集的车道信息满足所述预设条件的情况下，确定所述目标道路的道路信息已采集完成：接收所述第二图像信息，确定所述第二图像信息的图像精度；在所述第二图像信息的图像精度满足预设精度条件的情况下，根据所述第二图像信息更新所述第一设备在目标车道上已采集的车道信息；在所述第二图像信息的图像精度未满足预设精度条件的情况下，取消更新所述第一设备在目标车道上已采集的车道信息。
作为一种可选的方案，所述装置还用于：在接收所述第二图像信息之前，且接收到第二设备上传的第三车道信息的情况下，获取所述第一设备的第一设备信息和所述第二设备的第二设备信息，其中，所述第一设备信息用于确定所述第一设备图像采集精度，所述第二设备信息用于确定所述第二设备图像采集精度，所述第三车道信息用于指示所述第二设备处于所述目标车道中与所述第一设备相同的路段；在所述第一设备图像采集精度高于所述第二设备图像采集精度的情况下，接收所述第二图像信息，根据所述第二图像信息更新所述已采集车道信息；在所述第一设备图像采集精度低于所述第二设备图像采集精度的情况下，接收第三图像信息，根据所述第三图像信息更新所述已采集车道信息，其中，所述第三图像信息是所述第二设备上传的图像信息。
作为一种可选的方案，所述装置还用于：在所述第一设备图像采集精度和所述第二设备图像采集精度相同，且先接收到所述第二图像信息的情况下，根据所述第二图像信息更新所述已采集车道信息，并通知所述第二设备停止上传所述第三图像信息；在所述第一设备图像采集精度和所述第二设备图像采集精度相同，且先接收到所述第三图像信息的情况下，根据所述第三图像信息更新所述已采集车道信息，并通知所述第一设备停止上传所述第二图像信息。
根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述道路信息采集方法的道路信息采集装置。该装置包括：第一上传模块，用于在第一设备处于目标道路的情况下，向目标服务器上传车道轨迹信息，其中，所述车道轨迹信息包括所述第一设备的移动轨迹；第一处理模块，用于响应于所述目标服务器发送的第一指示消息，采集与所述目标道路相关的第一图像信息，并对所述第一图像信息进行识别，生成第一车道信息；第二上传模块，用于向所述目标服务器上传第一车道信息，其中，所述第一车道信息用于指示所述目标道路上所述第一设备所处的车道；第二处理模块，用于响应于所述目标服务器发送的第二指示消息，对所述第一图像信息进行处理，生成第二图像信息，并向所述目标服务器上传第二图像信息，其中，所述第二指示消息用于指示目标车道上已采集的车道信息未满足预设条件，所述目标车道是所述第一设备所处的车道。
作为一种可选的方案，所述装置还用于：所述向所述目标服务器上传第一车道信息，包括：向所述目标服务器上传第一道路元素信息和所述第一车道信息，其中，所述第一道路元素信息包括所述第一设备在所述目标车道上识别到的道路元素；所述方法还包括：接收所述目标服务器发送的第二指示消息，其中，所述第二指示消息表示所述目标服务器确定所述目标车道上与所述道路元素对应的已采集次数未满足预设采集次数。
作为一种可选的方案，所述装置还用于：在所述第一设备发生车道变更的情况下，将所述第一设备变更后所处的车道作为所述目标车道，向所述目标服务器上传第二道路元素信息和第二车道信息，其中，所述第二道路元素信息包括所述第一设备发生车道变更后在所述目标车道上识别到的道路元素；所述方法还包括：接收所述目标服务器发送的第二指示消息，其中，所述第二指示消息表示所述目标服务器确定所述目标车道上与所述道路元素对应的已采集次数未满足预设采集次数。
根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1209从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1211被安装。在该计算机程序被中央处理器1201执行时，执行本申请实施例提供的各种功能。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
图12示意性地示出了用于实现本申请实施例的电子设备的计算机***结构框图。
需要说明的是，图12示出的电子设备的计算机***1200仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图12所示，计算机***1200包括中央处理器1201(Central Processing Unit，CPU)，其可以根据存储在只读存储器1202(Read-Only Memory，ROM)中的程序或者从存储部分1208加载到随机访问存储器1203(Random Access Memory，RAM)中的程序而执行各种适当的动作和处理。在随机访问存储器1203中，还存储有***操作所需的各种程序和数据。中央处理器1201、在只读存储器1202以及随机访问存储器1203通过总线1204彼此相连。输入/输出接口1205(Input/Output接口，即I/O接口)也连接至总线1204。
以下部件连接至输入/输出接口1205：包括键盘、鼠标等的输入部分1206；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分1207；包括硬盘等的存储部分1208；以及包括诸如局域网卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1209。通信部分1209经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1209也根据需要连接至输入/输出接口1205。可拆卸介质1211，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1210上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1208。
特别地，根据本申请的实施例，各个方法流程图中所描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1210从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1211被安装。在该计算机程序被中央处理器1201执行时，执行本申请的***中限定的各种功能。
根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述道路信息采集方法的电子设备，该电子设备可以是图1所示的终端设备或服务器。本实施例以该电子设备为终端设备为例来说明。如图13所示，该电子设备包括存储器1302和处理器1304，该存储器1302中存储有计算机程序，该处理器1304被设置为通过计算机程序执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述电子设备可以位于计算机网络的多个网络设备中的至少一个网络设备。
可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
S1，在确定第一设备处于目标道路的情况下，向第一设备发送第一指示消息，其中，第一指示消息用于指示第一设备开始采集与目标道路相关的第一图像信息，并对第一图像信息进行识别；
S2，接收第一设备上传的第一车道信息，其中，第一车道信息用于指示目标道路上第一设备所处的车道；
S3，根据第一车道信息向第一设备发送第二指示消息，其中，第二指示消息用于在目标车道上已采集的车道信息未满足预设条件的情况下，指示第一设备上传第二图像信息，第二图像信息是由第一设备对第一图像信息进行处理得到的图像信息，目标车道是第一设备所处的车道；
S4，接收第二图像信息，根据第二图像信息更新已采集的车道信息，并在目标道路中多个车道上已采集的车道信息满足预设条件的情况下，确定目标道路的道路信息已采集完成。
可选地，本领域普通技术人员可以理解，图13所示的结构仅为示意，电子装置电子设备也可以是智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(Mobile Internet Devices，MID)、PAD等终端设备。图13其并不对上述电子装置电子设备的结构造成限定。例如，电子装置电子设备还可包括比图13中所示更多或者更少的组件(如网络接口等)，或者具有与图13所示不同的配置。
其中，存储器1302可用于存储软件程序以及模块，如本申请实施例中的道路信息采集方法和装置对应的程序指令/模块，处理器1304通过运行存储在存储器1302内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的道路信息采集方法。存储器1302可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器1302可进一步包括相对于处理器1304远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。其中，存储器1302具体可以但不限于用于存储道路信息或车道信息等信息。作为一种示例，如图13所示，上述存储器1302中可以但不限于包括上述道路信息采集装置中的第一发送模块1102、第一接收模块1104、第二发送模块1106以及第二接收模块1108。此外，还可以包括但不限于上述道路信息采集装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。
可选地，上述的传输装置1306用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括有线网络及无线网络。在一个实例中，传输装置1306包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过网线与其他网络设备与路由器相连从而可与互联网或局域网进行通讯。在一个实例中，传输装置1306为射频(Radio Frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
此外，上述电子设备还包括：显示器1308，用于显示上述图像信息；和连接总线1310，用于连接上述电子设备中的各个模块部件。
在其他实施例中，上述终端设备或者服务器可以是一个分布式***中的一个节点，其中，该分布式***可以为区块链***，该区块链***可以是由该多个节点通过网络通信的形式连接形成的分布式***。其中，节点之间可以组成点对点(P2P，Peer To Peer)网络，任意形式的计算设备，比如服务器、终端等电子设备都可以通过加入该点对点网络而成为该区块链***中的一个节点。
根据本申请的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述道路信息采集方面的各种可选实现方式中提供的道路信息采集方法。
可选地，在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，在确定第一设备处于目标道路的情况下，向第一设备发送第一指示消息，其中，第一指示消息用于指示第一设备开始采集与目标道路相关的第一图像信息，并对第一图像信息进行识别；
S2，接收第一设备上传的第一车道信息，其中，第一车道信息用于指示目标道路上第一设备所处的车道；
S3，根据第一车道信息向第一设备发送第二指示消息，其中，第二指示消息用于在目标车道上已采集的车道信息未满足预设条件的情况下，指示第一设备上传第二图像信息，第二图像信息是由第一设备对第一图像信息进行处理得到的图像信息，目标车道是第一设备所处的车道；
S4，接收第二图像信息，根据第二图像信息更新已采集的车道信息，并在目标道路中多个车道上已采集的车道信息满足预设条件的情况下，确定目标道路的道路信息已采集完成。
可选地，在本实施例中，本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random Access Memory，RAM)、磁盘或光盘等。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
Claims (17)
1.一种道路信息采集方法，其特征在于，包括：
在确定第一设备处于目标道路的情况下，向所述第一设备发送第一指示消息，其中，所述第一指示消息用于指示所述第一设备开始采集与所述目标道路相关的第一图像信息，并对所述第一图像信息进行识别；
接收所述第一设备上传的第一车道信息，其中，所述第一车道信息用于指示所述目标道路上所述第一设备所处的车道；
根据所述第一车道信息向所述第一设备发送第二指示消息，其中，所述第二指示消息用于在目标车道上已采集的车道信息未满足预设条件的情况下，指示所述第一设备上传第二图像信息，所述第二图像信息是由所述第一设备对所述第一图像信息进行处理得到的图像信息，所述目标车道是所述第一设备所处的车道，所述预设条件表示所述目标车道上已采集的车道信息包括多视角下采集的车道信息；
接收所述第二图像信息，根据所述第二图像信息更新所述已采集的车道信息，并在所述目标道路中多个车道上已采集的车道信息满足所述预设条件的情况下，确定所述目标道路的道路信息已采集完成。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车道信息向所述第一设备发送第二指示消息，包括：
获取预先确定的目标任务集合，其中，所述目标任务集合表示道路信息的采集需求集合；
在所述目标任务集合包括目标任务的情况下，对所述第一车道信息进行解析，确定所述目标车道上已采集的车道信息是否满足所述预设条件，其中，所述目标任务表示存在对所述目标道路的道路信息的采集需求；
在所述目标车道上已采集的车道信息未满足所述预设条件的情况下，向所述第一设备发送所述第二指示消息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述接收所述第一设备上传的第一车道信息，包括：接收所述第一设备上传的第一道路元素信息和所述第一车道信息，其中，所述第一道路元素信息包括所述第一设备在所述目标车道上识别到的道路元素；
所述在所述目标任务集合包括目标任务的情况下，对所述第一车道信息进行解析，确定所述目标车道上已采集的车道信息是否满足所述预设条件，包括：根据所述第一道路元素信息和所述第一车道信息确定所述目标车道上与所述道路元素对应的已采集次数，在所述已采集次数未满足预设采集次数的情况下，确定所述目标车道上已采集的车道信息未满足所述预设条件。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述第一设备发生车道变更的情况下，将所述第一设备变更后所处的车道作为所述目标车道，接收所述第一设备上传的第二道路元素信息和第二车道信息，其中，所述第二道路元素信息包括所述第一设备发生车道变更后在所述目标车道上识别到的道路元素；
所述在所述目标任务集合包括目标任务的情况下，对所述第一车道信息进行解析，确定所述目标车道上已采集的车道信息是否满足所述预设条件，包括：根据所述第二道路元素信息和所述第二车道信息确定所述目标车道上与所述道路元素对应的已采集次数，在所述已采集次数未满足预设采集次数的情况下，确定所述目标车道上已采集的车道信息未满足所述预设条件。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在确定第一设备处于目标道路的情况下，向所述第一设备发送第一指示消息，包括：
获取所述第一设备上传的车道轨迹信息，其中，所述车道轨迹信息包括所述第一设备的移动轨迹；
在所述车道轨迹信息包括所述第一设备所处的所述目标道路，且需要采集道路信息的道路集合包括所述目标道路的情况下，向所述第一设备发送所述第一指示消息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述车道轨迹信息表示所述第一设备处于所述目标道路，且待获取道路信息的预设车道集合包括所述目标道路的情况下，向所述第一设备发送第一指示消息，包括：
根据所述车道轨迹信息确定所述目标车道是否为需要进行车道级道路信息采集的车道；
在需要进行所述车道级道路信息采集的车道包括所述目标车道的情况下，向所述第一设备发送所述第一指示消息，其中，所述第一指示消息还用于指示所述第一设备上传所述目标车道。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收所述第二图像信息，根据所述第二图像信息更新所述已采集的车道信息，并在所述目标道路中多个车道上已采集的车道信息满足所述预设条件的情况下，确定所述目标道路的道路信息已采集完成，包括：
接收所述第二图像信息，确定所述第二图像信息的图像精度；
在所述第二图像信息的图像精度满足预设精度条件的情况下，根据所述第二图像信息更新所述第一设备在目标车道上已采集的车道信息；
在所述第二图像信息的图像精度未满足预设精度条件的情况下，取消更新所述第一设备在目标车道上已采集的车道信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在接收所述第二图像信息之前，且接收到第二设备上传的第三车道信息的情况下，获取所述第一设备的第一设备信息和所述第二设备的第二设备信息，其中，所述第一设备信息用于确定所述第一设备图像采集精度，所述第二设备信息用于确定所述第二设备图像采集精度，所述第三车道信息用于指示所述第二设备处于所述目标车道中与所述第一设备相同的路段；
在所述第一设备图像采集精度高于所述第二设备图像采集精度的情况下，接收所述第二图像信息，根据所述第二图像信息更新所述已采集车道信息；
在所述第一设备图像采集精度低于所述第二设备图像采集精度的情况下，接收第三图像信息，根据所述第三图像信息更新所述已采集车道信息，其中，所述第三图像信息是所述第二设备上传的图像信息。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述第一设备图像采集精度和所述第二设备图像采集精度相同，且先接收到所述第二图像信息的情况下，根据所述第二图像信息更新所述已采集车道信息，并通知所述第二设备停止上传所述第三图像信息；
在所述第一设备图像采集精度和所述第二设备图像采集精度相同，且先接收到所述第三图像信息的情况下，根据所述第三图像信息更新所述已采集车道信息，并通知所述第一设备停止上传所述第二图像信息。
10.一种道路信息采集方法，其特征在于，包括：
在第一设备处于目标道路的情况下，向目标服务器上传车道轨迹信息，其中，所述车道轨迹信息包括所述第一设备的移动轨迹；
响应于所述目标服务器发送的第一指示消息，采集与所述目标道路相关的第一图像信息，并对所述第一图像信息进行识别，生成第一车道信息；
向所述目标服务器上传第一车道信息，其中，所述第一车道信息用于指示所述目标道路上所述第一设备所处的车道；
响应于所述目标服务器发送的第二指示消息，对所述第一图像信息进行处理，生成第二图像信息，并向所述目标服务器上传第二图像信息，其中，所述第二指示消息用于指示目标车道上已采集的车道信息未满足预设条件，所述目标车道是所述第一设备所处的车道。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述向所述目标服务器上传第一车道信息，包括：向所述目标服务器上传第一道路元素信息和所述第一车道信息，其中，所述第一道路元素信息包括所述第一设备在所述目标车道上识别到的道路元素；
所述方法还包括：接收所述目标服务器发送的第二指示消息，其中，所述第二指示消息表示所述目标服务器确定所述目标车道上与所述道路元素对应的已采集次数未满足预设采集次数。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述第一设备发生车道变更的情况下，将所述第一设备变更后所处的车道作为所述目标车道，向所述目标服务器上传第二道路元素信息和第二车道信息，其中，所述第二道路元素信息包括所述第一设备发生车道变更后在所述目标车道上识别到的道路元素；
所述方法还包括：接收所述目标服务器发送的第二指示消息，其中，所述第二指示消息表示所述目标服务器确定所述目标车道上与所述道路元素对应的已采集次数未满足预设采集次数。
13.一种道路信息采集装置，其特征在于，包括：
第一发送模块，用于在确定第一设备处于目标道路的情况下，向所述第一设备发送第一指示消息，其中，所述第一指示消息用于指示所述第一设备开始采集与所述目标道路相关的第一图像信息，并对所述第一图像信息进行识别；
第一接收模块，用于接收所述第一设备上传的第一车道信息，其中，所述第一车道信息用于指示所述目标道路上所述第一设备所处的车道；
第二发送模块，用于根据所述第一车道信息向所述第一设备发送第二指示消息，其中，所述第二指示消息用于在目标车道上已采集的车道信息未满足预设条件的情况下，指示所述第一设备上传第二图像信息，所述第二图像信息是由所述第一设备对所述第一图像信息进行处理得到的图像信息，所述目标车道是所述第一设备所处的车道；
第二接收模块，用于接收所述第二图像信息，根据所述第二图像信息更新所述已采集的车道信息，并在所述目标道路中多个车道上已采集的车道信息满足所述预设条件的情况下，确定所述目标道路的道路信息已采集完成。
14.一种道路信息采集装置，其特征在于，包括：
第一上传模块，用于在第一设备处于目标道路的情况下，向目标服务器上传车道轨迹信息，其中，所述车道轨迹信息包括所述第一设备的移动轨迹；
第一处理模块，用于响应于所述目标服务器发送的第一指示消息，采集与所述目标道路相关的第一图像信息，并对所述第一图像信息进行识别，生成第一车道信息；
第二上传模块，用于向所述目标服务器上传第一车道信息，其中，所述第一车道信息用于指示所述目标道路上所述第一设备所处的车道；
第二处理模块，用于响应于所述目标服务器发送的第二指示消息，对所述第一图像信息进行处理，生成第二图像信息，并向所述目标服务器上传第二图像信息，其中，所述第二指示消息用于指示目标车道上已采集的车道信息未满足预设条件，所述目标车道是所述第一设备所处的车道。
15.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序可被终端设备或计算机运行时执行所述权利要求1至9或10至12任一项中所述的方法。
16.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1至9或10至12任一项中所述方法的步骤。
17.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行所述权利要求1至9或10至12任一项中所述的方法。
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| CN117216301A (zh) * | 2023-11-08 | 2023-12-12 | 高德软件有限公司 | 图像资料推荐方法、装置、电子设备及存储介质 |
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