CN116483095B - 一种电池包配送方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种电池包配送方法及装置，电池包设置于电池台车上，该方法包括：通过激光识别电池台车的特征信息，并基于电池台车的特征信息确定电池台车的中心；控制智能移动小车移动至电池台车的中心，并顶升托举电池台车；控制智能移动小车运送电池台车至搭载工位前的指定位置；识别搭载工位的特征信息，并基于搭载工位的特征信息确定搭载工位的中心；控制智能移动小车运送电池台车至搭载工位的中心，并停放电池台车。可见，该方法及装置能够通过智能移动小车实现减少劳力成本、降低劳动负荷的效果，从而实现数字化赋能，降低对人力的消耗。
Description
技术领域
本申请涉及汽车制造技术领域，具体而言，涉及一种电池包配送方法及装置。
背景技术
目前，汽车零部件一般集中放置在生产线的备货区，在作业员备货后通过人工手推车或搬运车到生产线边电池移栽机工位进行物料上线。在实际中发现，该种人工方法在面对较长的生产线时，搬送距离会显著增加，从而增加耗时，还会造成线边在库多的情况。同时，电池包的重量通常在500~700kg，这使得作业劳动强度较高，且人工方法具有较高的错误率。另外，随着汽车制造的效率不断增加，人工方法还将面对着人工不足的问题。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种电池包配送方法及装置，能够通过智能移动小车实现减少劳力成本、降低劳动负荷的效果，从而实现数字化赋能，降低对人力的消耗。
本申请实施例第一方面提供了一种电池包配送方法，所述电池包设置于电池台车上，所述方法包括：
通过激光识别所述电池台车的特征信息，并基于所述电池台车的特征信息确定所述电池台车的中心；
控制智能移动小车移动至所述电池台车的中心，并顶升托举所述电池台车；
控制所述智能移动小车运送所述电池台车至搭载工位前的指定位置；
识别所述搭载工位的特征信息，并基于所述搭载工位的特征信息确定所述搭载工位的中心；
控制所述智能移动小车运送所述电池台车至所述搭载工位的中心，并停放所述电池台车。
进一步地，所述方法还包括：
检测所述电池包的中心和所述电池台车的中心是否重合；
当所述电池包的中心和所述电池台车的中心重合时，执行所述通过激光识别所述电池台车的特征信息，并基于所述电池台车的特征信息确定所述电池台车的中心的步骤。
进一步地，所述方法还包括：
识别所述电池台车携带的二维码，得到所述电池台车的物流特征；
基于所述物流特征，确定所述电池台车上设置的是否为等待配送的所述电池包；
当所述电池台车上设置的是等待配送的所述电池包时，执行所述通过激光识别所述电池台车的特征信息，并基于所述电池台车的特征信息确定所述电池台车的中心的步骤。
进一步地，所述通过激光识别所述电池台车的特征信息，并基于所述电池台车的特征信息确定所述电池台车的中心的步骤包括：
通过激光扫描所述电池台车底框两侧的反光板，得到第一扫描数据；
基于所述第一扫描数据，确定所述电池台车的位置特征；
基于所述电池台车的位置特征，确定所述电池台车的中心。
进一步地，所述识别所述搭载工位的特征信息，并基于所述搭载工位的特征信息确定所述搭载工位的中心的步骤包括：
当接收到反光贴模型时，识别所述反光贴模型的模型特征；
通过激光扫描所述搭载工位两侧的反光贴柱体，得到第二扫描数据；
基于所述第二扫描数据，确定所述搭载工位的位置特征；
判断所述模型特征和所述搭载工位的位置特征是否匹配；
当所述模型特征和所述搭载工位的位置特征相匹配时，基于所述搭载工位的位置特征，确定所述搭载工位的中心。
进一步地，所述控制所述智能移动小车运送所述电池台车至所述搭载工位的中心，并停放所述电池台车的步骤包括：
基于所述搭载工位的中轴线和所述指定位置，生成切入路径；
控制所述智能移动小车沿所述切入路径运送所述电池台车至所所述搭载工位的中轴线处；
控制所述智能移动小车运送所述电池台车至所述搭载工位的中心，并停放所述电池台车。
本申请实施例第二方面提供了一种电池包配送装置，所述电池包设置于电池台车上，所述电池包配送装置包括：
第一识别单元，用于通过激光识别所述电池台车的特征信息，并基于所述电池台车的特征信息确定所述电池台车的中心；
第一控制单元，用于控制智能移动小车移动至所述电池台车的中心，并顶升托举所述电池台车；
第二控制单元，用于控制所述智能移动小车运送所述电池台车至搭载工位前的指定位置；
第二识别单元，用于识别所述搭载工位的特征信息，并基于所述搭载工位的特征信息确定所述搭载工位的中心；
第三控制单元，用于控制所述智能移动小车运送所述电池台车至所述搭载工位的中心，并停放所述电池台车。
进一步地，所述电池包配送装置还包括：
检测单元，用于检测所述电池包的中心和所述电池台车的中心是否重合；
所述第一识别单元，具体用于当所述电池包的中心和所述电池台车的中心重合时，通过激光识别所述电池台车的特征信息，并基于所述电池台车的特征信息确定所述电池台车的中心。
进一步地，所述电池包配送装置还包括：
第三识别单元，用于识别所述电池台车携带的二维码，得到所述电池台车的物流特征；
确定单元，用于基于所述物流特征，确定所述电池台车上设置的是否为等待配送的所述电池包；
所述第一识别单元，具体用于当所述电池台车上设置的是等待配送的所述电池包时，通过激光识别所述电池台车的特征信息，并基于所述电池台车的特征信息确定所述电池台车的中心。
进一步地，所述第一识别单元包括：
第一扫描子单元，用于通过激光扫描所述电池台车底框两侧的反光板，得到第一扫描数据；
第一确定子单元，用于基于所述第一扫描数据，确定所述电池台车的位置特征；
所述第一确定子单元，还用于基于所述电池台车的位置特征，确定所述电池台车的中心。
进一步地，所述第二识别单元包括：
识别子单元，用于当接收到反光贴模型时，识别所述反光贴模型的模型特征；
第二扫描子单元，用于通过激光扫描所述搭载工位两侧的反光贴柱体，得到第二扫描数据；
第二确定子单元，用于基于所述第二扫描数据，确定所述搭载工位的位置特征；
判断子单元，用于判断所述模型特征和所述搭载工位的位置特征是否匹配；
所述第二确定子单元，还用于当所述模型特征和所述搭载工位的位置特征相匹配时，基于所述搭载工位的位置特征，确定所述搭载工位的中心。
进一步地，所述第三控制单元包括：
生成子单元，用于基于所述搭载工位的中轴线和所述指定位置，生成切入路径；
控制子单元，用于控制所述智能移动小车沿所述切入路径运送所述电池台车至所所述搭载工位的中轴线处；
所述控制子单元，还用于控制所述智能移动小车运送所述电池台车至所述搭载工位的中心，并停放所述电池台车。
本申请实施例第三方面提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行本申请实施例第一方面中任一项所述的电池包配送方法。
本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本申请实施例第一方面中任一项所述的电池包配送方法。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的一种电池包配送方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的另一种电池包配送方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种电池包配送装置的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种电池包配送装置的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的一种电池包配送方法的应用场景示意图；
图6为本申请实施例提供的一种电池台车运送到位的场景示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
实施例1
请参看图1，图1为本实施例提供了一种电池包配送方法的流程示意图。其中，电池包设置于电池台车上，该电池包配送方法包括：
S101、通过激光识别电池台车的特征信息，并基于电池台车的特征信息确定电池台车的中心。
本实施例中，本申请中所描述的电池包可以称为电池pack。同时，应当理解电池组、电池集等表述都可以认为是本申请中所描述的电池包。
S102、控制智能移动小车移动至电池台车的中心，并顶升托举电池台车。
本实施例中，智能移动小车又称AMR。
本实施例中，电池台车上具有，电池铁架上有各车型定位销，可保证电池包放置在电池台架Y向的中心位置。
S103、控制智能移动小车运送电池台车至搭载工位前的指定位置。
S104、识别搭载工位的特征信息，并基于搭载工位的特征信息确定搭载工位的中心。
S105、控制智能移动小车运送电池台车至搭载工位的中心，并停放电池台车。
实施这种实施方式，该方法能够减少劳力成本，降低劳动负荷。于实际上进行估计，可以节省总成本约100万/年，从而实现推动科技进步作用。其中，计算方法如下电池包配送上料共3工程，早晚双班共6人，人工费用按15万/年核算，合计90万/人工费，牵引车费用约10万，合计共100万元。
实施这种实施方式，该方法能够结合智能化设备，将信息流赋予智能化设备，让信息流与物流合二为一，从而实现信息同步的效果，进而确保物料实际所在位置以及到位时刻，提升数字化赋能价值。同时，还能够节省物料送达信息的分析工作。
实施这种实施方式，该方法可以在面对传统搭载机械臂无视觉辅助补正装置，人工使用台车配送电池pack，需使用地轨对位进行抓取衔接的问题时，结合SLAM技术，利用智能小车激光定位原理，识别传统台车及工位特征点进行中心对位，实现自动对位找正抓取。
本实施例中，该方法可应用于其他类似零部件配送的场景当中。
在本实施例中，该方法能够将电商物流的AMR物料配送技术，应用至汽车主机厂零件物料配送，从而提升主机厂的智能物流水平，优化物流行业结构。
请参看图5，图5示出了一种与本申请相对应的应用场景示意图。其中，返空台车和运满台车用于指代未搭载电池包和搭载电池包的电池台车。运送该电池台车的即为智能移动小车。
本实施例中，该方法的执行主体可以为计算机、服务器等计算装置，对此本实施例中不作任何限定。
在本实施例中，该方法的执行主体还可以为智能手机、平板电脑等智能设备，对此本实施例中不作任何限定。
可见，实施本实施例所描述的电池包配送方法，能够通过智能移动小车实现减少劳力成本、降低劳动负荷的效果，从而实现数字化赋能，降低对人力的消耗。
实施例2
请参看图2，图2为本实施例提供了一种电池包配送方法的流程示意图。其中，电池包设置于电池台车上，该电池包配送方法包括：
S201、检测电池包的中心和电池台车的中心是否重合，若是，则执行步骤S202~S203；若否，则结束本流程。
本实施例中，该方法在配送电池包之前，电池PACK中心点与电池台车中心点重合（C/C方向，Y方向）。
S202、识别电池台车携带的二维码，得到电池台车的物流特征。
本实施例中，电池台车上带有二维码，可以绑定物流信息至AMR设备（智能移动小车）。
S203、基于物流特征，确定电池台车上设置的是否为等待配送的电池包，若是，则执行步骤S204~S212；若否，则结束本流程。
S204、通过激光扫描电池台车底框两侧的反光板，得到第一扫描数据。
本实施例中，电池台车的底部，设计有反光板。其中，反光板处于底框两侧，中点在台车Y向中央。
S205、基于第一扫描数据，确定电池台车的位置特征。
S206、基于电池台车的位置特征，确定电池台车的中心。
S207、控制智能移动小车移动至电池台车的中心，并顶升托举电池台车。
本实施例中，该方法中带有激光识别技术的智能小车在进入电池台车前，扫描台车特征点并自动找正台车中心点（Y方向），然后在潜伏进入后进行顶升托举。
S208、控制智能移动小车运送电池台车至搭载工位前的指定位置。
S209、当接收到反光贴模型时，识别反光贴模型的模型特征。
S210、通过激光扫描搭载工位两侧的反光贴柱体，得到第二扫描数据。
S211、基于第二扫描数据，确定搭载工位的位置特征。
S212、判断模型特征和搭载工位的位置特征是否匹配，若是，则执行步骤S213~S216；若否，则结束本流程。
本实施例中，利用激光打到反光贴材质时其返回强度是个某个特定范围值这一特性，对现场的窄工位柱体反光贴部署，从而可以精准地得到窄工位柱体与小车的相对位置；得到相对位置关系后，就可以及时且精准的修正小车当前的定位数据输出，确保小车不会因为定位误差撞到工位上。
在本实施例中，考虑到现场地面平整度问题，反光贴的黏贴高度范围尽量大，覆盖激光束的照射区域。
在本实施例中，反光贴的检测不是一直打开的，因此需要调度***在智能移动小车进入窄工位前告诉本体前方是否需要进入窄工位。在此同时，调度***也会给到反光贴模型给到本，该反光贴模型也就是检测的输入。具体的，该反光贴模型包括两个反光贴的距离，每个反光贴的宽度。该反光贴模型以及实际特征都可以用来判断特征值是否属于在正常范围内，若超出这些范围，则认为是误判。
S213、基于搭载工位的位置特征，确定搭载工位的中心。
S214、基于搭载工位的中轴线和指定位置，生成切入路径。
本实施例中，AMR检测到与柱体中心的精准偏移量时，自动规划一条切线（即切入路径）去贴近中心。
S215、控制智能移动小车沿切入路径运送电池台车至所搭载工位的中轴线处。
S216、控制智能移动小车运送电池台车至搭载工位的中心，并停放电池台车。
本实施例中，智能移动小车将顶升的电池台车运送至搭载工位，进入工位前，可以扫描工位特征点，以确保进入时与台车中心点与工位中心点（Y方向）重合。
本实施例中，电池搭载机器臂的中心位，与工位中心位置重合（注：搭载机械臂无视觉辅助定位功能）。
在本实施例中，智能移动小车可以将电池PACK中心点放置在电池搭载机器臂的中心位，此时电池PACK、工位、电池搭载臂三者中心位置重合，以此来保证电池能顺利抓起。
请参看图6，图6示出了电池台车运送到位的场景示意图。
本实施例中，该方法的执行主体可以为计算机、服务器等计算装置，对此本实施例中不作任何限定。
在本实施例中，该方法的执行主体还可以为智能手机、平板电脑等智能设备，对此本实施例中不作任何限定。
可见，实施本实施例所描述的电池包配送方法，能够通过智能移动小车实现减少劳力成本、降低劳动负荷的效果，从而实现数字化赋能，降低对人力的消耗。
实施例3
请参看图3，图3为本实施例提供的一种电池包配送装置的结构示意图。如图3所示，电池包设置于电池台车上，该电池包配送装置包括：
第一识别单元310，用于通过激光识别电池台车的特征信息，并基于电池台车的特征信息确定电池台车的中心；
第一控制单元320，用于控制智能移动小车移动至电池台车的中心，并顶升托举电池台车；
第二控制单元330，用于控制智能移动小车运送电池台车至搭载工位前的指定位置；
第二识别单元340，用于识别搭载工位的特征信息，并基于搭载工位的特征信息确定搭载工位的中心；
第三控制单元350，用于控制智能移动小车运送电池台车至搭载工位的中心，并停放电池台车。
本实施例中，对于电池包配送装置的解释说明可以参照实施例1或实施例2中的描述，对此本实施例中不再多加赘述。
可见，实施本实施例所描述的电池包配送装置，能够通过智能移动小车实现减少劳力成本、降低劳动负荷的效果，从而实现数字化赋能，降低对人力的消耗。
实施例4
请参看图4，图4为本实施例提供的一种电池包配送装置的结构示意图。如图4所示，电池包设置于电池台车上，该电池包配送装置包括：
第一识别单元310，用于通过激光识别电池台车的特征信息，并基于电池台车的特征信息确定电池台车的中心；
第一控制单元320，用于控制智能移动小车移动至电池台车的中心，并顶升托举电池台车；
第二控制单元330，用于控制智能移动小车运送电池台车至搭载工位前的指定位置；
第二识别单元340，用于识别搭载工位的特征信息，并基于搭载工位的特征信息确定搭载工位的中心；
第三控制单元350，用于控制智能移动小车运送电池台车至搭载工位的中心，并停放电池台车。
作为一种可选的实施方式，电池包配送装置还包括：
检测单元360，用于检测电池包的中心和电池台车的中心是否重合；
第一识别单元310，具体用于当电池包的中心和电池台车的中心重合时，通过激光识别电池台车的特征信息，并基于电池台车的特征信息确定电池台车的中心。
作为一种可选的实施方式，电池包配送装置还包括：
第三识别单元370，用于识别电池台车携带的二维码，得到电池台车的物流特征；
确定单元380，用于基于物流特征，确定电池台车上设置的是否为等待配送的电池包；
第一识别单元310，具体用于当电池台车上设置的是等待配送的电池包时，通过激光识别电池台车的特征信息，并基于电池台车的特征信息确定电池台车的中心。
作为一种可选的实施方式，第一识别单元310包括：
第一扫描子单元311，用于通过激光扫描电池台车底框两侧的反光板，得到第一扫描数据；
第一确定子单元312，用于基于第一扫描数据，确定电池台车的位置特征；
第一确定子单元312，还用于基于电池台车的位置特征，确定电池台车的中心。
作为一种可选的实施方式，第二识别单元340包括：
识别子单元341，用于当接收到反光贴模型时，识别反光贴模型的模型特征；
第二扫描子单元342，用于通过激光扫描搭载工位两侧的反光贴柱体，得到第二扫描数据；
第二确定子单元343，用于基于第二扫描数据，确定搭载工位的位置特征；
判断子单元344，用于判断模型特征和搭载工位的位置特征是否匹配；
第二确定子单元343，还用于当模型特征和搭载工位的位置特征相匹配时，基于搭载工位的位置特征，确定搭载工位的中心。
作为一种可选的实施方式，第三控制单元350包括：
生成子单元351，用于基于搭载工位的中轴线和指定位置，生成切入路径；
控制子单元352，用于控制智能移动小车沿切入路径运送电池台车至所搭载工位的中轴线处；
控制子单元352，还用于控制智能移动小车运送电池台车至搭载工位的中心，并停放电池台车。
本实施例中，对于电池包配送装置的解释说明可以参照实施例1或实施例2中的描述，对此本实施例中不再多加赘述。
可见，实施本实施例所描述的电池包配送装置，能够通过智能移动小车实现减少劳力成本、降低劳动负荷的效果，从而实现数字化赋能，降低对人力的消耗。
本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行本申请实施例1或实施例2中的电池包配送方法。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本申请实施例1或实施例2中的电池包配送方法。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
Claims (7)
1.一种电池包配送方法，其特征在于，所述电池包设置于电池台车上，所述方法包括：
检测所述电池包的中心和所述电池台车的中心是否重合；
当所述电池包的中心和所述电池台车的中心重合时，通过激光识别所述电池台车的特征信息，并基于所述电池台车的特征信息确定所述电池台车的中心；
控制智能移动小车移动至所述电池台车的中心，并顶升托举所述电池台车；
控制所述智能移动小车运送所述电池台车至搭载工位前的指定位置；
识别所述搭载工位的特征信息，并基于所述搭载工位的特征信息确定所述搭载工位的中心；
控制所述智能移动小车运送所述电池台车至所述搭载工位的中心，并停放所述电池台车；
其中，所述识别所述搭载工位的特征信息，并基于所述搭载工位的特征信息确定所述搭载工位的中心的步骤包括：
当接收到反光贴模型时，识别所述反光贴模型的模型特征；
通过激光扫描所述搭载工位两侧的反光贴柱体，得到第二扫描数据；
基于所述第二扫描数据，确定所述搭载工位的位置特征；
判断所述模型特征和所述搭载工位的位置特征是否匹配；
当所述模型特征和所述搭载工位的位置特征相匹配时，基于所述搭载工位的位置特征，确定所述搭载工位的中心。
2.根据权利要求1所述的电池包配送方法，其特征在于，所述方法还包括：
识别所述电池台车携带的二维码，得到所述电池台车的物流特征；
基于所述物流特征，确定所述电池台车上设置的是否为等待配送的所述电池包；
当所述电池台车上设置的是等待配送的所述电池包时，执行所述通过激光识别所述电池台车的特征信息，并基于所述电池台车的特征信息确定所述电池台车的中心的步骤。
3.根据权利要求1所述的电池包配送方法，其特征在于，所述通过激光识别所述电池台车的特征信息，并基于所述电池台车的特征信息确定所述电池台车的中心的步骤包括：
通过激光扫描所述电池台车底框两侧的反光板，得到第一扫描数据；
基于所述第一扫描数据，确定所述电池台车的位置特征；
基于所述电池台车的位置特征，确定所述电池台车的中心。
4.根据权利要求1所述的电池包配送方法，其特征在于，所述控制所述智能移动小车运送所述电池台车至所述搭载工位的中心，并停放所述电池台车的步骤包括：
基于所述搭载工位的中轴线和所述指定位置，生成切入路径；
控制所述智能移动小车沿所述切入路径运送所述电池台车至所述搭载工位的中轴线处；
控制所述智能移动小车运送所述电池台车至所述搭载工位的中心，并停放所述电池台车。
5.一种电池包配送装置，其特征在于，所述电池包设置于电池台车上，所述电池包配送装置包括：
检测单元，用于检测所述电池包的中心和所述电池台车的中心是否重合；
第一识别单元，用于当所述电池包的中心和所述电池台车的中心重合时，通过激光识别所述电池台车的特征信息，并基于所述电池台车的特征信息确定所述电池台车的中心；
第一控制单元，用于控制智能移动小车移动至所述电池台车的中心，并顶升托举所述电池台车；
第二控制单元，用于控制所述智能移动小车运送所述电池台车至搭载工位前的指定位置；
第二识别单元，用于识别所述搭载工位的特征信息，并基于所述搭载工位的特征信息确定所述搭载工位的中心；
第三控制单元，用于控制所述智能移动小车运送所述电池台车至所述搭载工位的中心，并停放所述电池台车；
其中，所述第二识别单元包括：
识别子单元，用于当接收到反光贴模型时，识别所述反光贴模型的模型特征；
第二扫描子单元，用于通过激光扫描所述搭载工位两侧的反光贴柱体，得到第二扫描数据；
第二确定子单元，用于基于所述第二扫描数据，确定所述搭载工位的位置特征；
判断子单元，用于判断所述模型特征和所述搭载工位的位置特征是否匹配；
所述第二确定子单元，还用于当所述模型特征和所述搭载工位的位置特征相匹配时，基于所述搭载工位的位置特征，确定所述搭载工位的中心。
6.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行权利要求1至4中任一项所述的电池包配送方法。
7.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行权利要求1至4任一项所述的电池包配送方法。
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