CN116473576A - 一种基于三维空间定位的可移动式x射线成像检测方法及*** - Google Patents
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Abstract
本申请涉及X射线成像检测的技术领域，尤其涉及一种基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测方法及***。本申请通过可移动发射器和可移动探测器自行移动到合适的位置进行检测，且在待检测活体在检测过程中有偏移时，***可以实时更新待检测活体高度以及活体空间位置信息，然后使可移动发射器和可移动探测器进行追踪检测，提高检测效率。
Description
技术领域
本申请涉及X射线成像检测的技术领域，尤其是涉及一种基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测方法及***。
背景技术
目前，医疗领域广泛应用X射线成像检测辅助疾病的诊断，X射线成像检测是用X射线诊断疾病的方法，主要利用X射线进入活体后产生的电离效应，进而引起生物学特性改变。X射线在穿透活体后对组织器官形成一种影像学的转化，变成影像医师可以观察到的一种黑白影像。
现有的X射线成像检测设备在对活体进行扫描时，活体需要移动到检测***的固定位置，且活体需要移动变换位置以使检测***全面检测到目标部位，当活体移动不便或者难以固定的情况下，检测不方便且效率较低，对此情况有待进一步改善。
发明内容
为了解决现有的X射线成像检测设备在活体移动不便或者难以固定时检测不方便且效率较低的问题，本申请提供一种基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测方法及***，采用如下的技术方案：
第一方面，本申请提供一种基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测方法，应用于可移动式X射线成像检测***，所述可移动式X射线成像检测***包括可移动发射器和可移动探测器，所述可移动发射器用于发射X光，所述可移动探测器用于接收X光，所述方法包括如下步骤：
实时获取待检测活体高度以及活体空间位置信息；
基于待检测部位、所述活体高度与所述活体空间位置信息，实时计算待检测部位的目标空间坐标；
基于所述目标空间坐标，控制所述可移动发射器与所述可移动探测器进行移动，使所述可移动发射器与所述可移动探测器的探测中心始终位于所述目标空间坐标；
控制所述可移动发射器与所述可移动探测器对所述待检测部位进行检测。
通过采用上述技术方案，本申请通过设置可移动发射器和可移动探测器，然后实时获取待检测活体的高度以及活体空间位置信息，然后基于活体高度、活体空间信息和待检测部位，实时计算待检测部位的目标空间坐标，基于目标空间坐标控制可移动发射器和可移动探测器移动，使可移动发射器和可移动探测器的探测中心始终位于目标空间坐标，即，使可移动发射器发出的X光在照射到待检测部位之后能够准确地使待检测部位在可移动探测器上成像，最后控制可移动发射器与可移动探测器对待检测部位进行检测；这样，当待检测活体进行检测时，待检测活体不必要移动到固定的位置，当需要检测待检测活体的不同部位时，也不需要待检测活体进行移动，可移动发射器和可移动探测器可以自行移动到合适的位置进行检测，且在待检测活体在检测过程中有偏移时，***可以实时更新待检测活体高度以及活体空间位置信息，然后使可移动发射器和可移动探测器进行追踪检测，从而提高了检测效率。
可选的，所述实时获取待检测活体高度以及活体空间位置信息的过程中，包括如下步骤：
建立检测所在密闭空间的三维空间坐标系；
控制至少两个摄像头拍摄待检测活体两个目标角度图像，两个所述摄像头之间角度相差大于90度；
控制距离探测器探测待检测活体距离两个所述摄像头的目标距离；
基于摄像头在所述三维空间坐标系中的坐标、所述三维空间坐标系、所述目标角度图像和所述目标距离，分析并计算所述待检测活体高度、所述待检测活体在所述三维空间坐标系中的活体空间位置信息。
通过采用上述技术方案，本申请通过建立检测所在密闭空间的三维空间坐标系，然后控制至少两个摄像头拍摄待检测活体两个目标角度图像，然后控制距离探测器探测待检测活体距离两个摄像头的目标距离，最后基于摄像头在所述三维空间坐标系中的坐标、三维空间坐标系、目标角度图像和目标距离，分析并计算待检测活体的高度，以及待检测活体在三维空间坐标系中的活体空间位置信息；本申请通过两个不同角度的摄像头进行拍摄，能够更好地获取待检测活体的空间初始位置信息和高度信息，并且，本申请通过距离探测器探测待检测活体距离两个摄像头的目标距离，结合目标距离和目标角度图像，从而准确定位待检测活体的空间初始位置信息。
可选的，所述基于待检测部位、所述活体高度与所述活体空间位置信息，实时计算待检测部位的目标空间坐标的过程中，包括如下步骤：
获取待检测部位；
获取待检测部位在待检测活体中的初始位置信息；
基于待检测部位在待检测活体中的初始位置信息、所述活体高度与所述活体空间位置信息，实时计算待检测部位的目标空间坐标。
通过采用上述技术方案，本申请通过获取待检测部位，然后获取待检测部位在待检测活体中的初始位置信息，基于待检测部位在待检测活体中的初始位置信息，结合活体高度与活体空间位置信息，实时计算待检测部位的目标空间坐标，从而对于任何待检测活体，只要获取待检测部位，就能够实时计算待检测部位的目标空间坐标，提高了检测效率。
可选的，所述获取待检测部位在待检测活体中的初始位置信息，包括如下步骤：
获取待检测活体的种类；
基于待检测活体的种类查询对应的标准部位分布图；
基于所述标准部位分布图估算所述待检测部位在待检测活体中的初始位置信息。
通过采用上述技术方案，本申请通过预设各个活体种类对应的标准部位分布图，然后通过获取待检测活体的种类，基于待检测活体的种类查询对应的标准部位分布图，然后估算待检测部位在待检测活体中的初始位置信息，基于初始位置信息初步获取待检测部位的目标空间坐标。
可选的，所述方法还包括:
获取所述可移动探测器探测到的X光图像；
基于所述X光图像确定待检测部位的位置信息偏差，基于所述位置信息偏差调整所述初始位置信息；
基于调整后的所述初始位置信息、所述活体高度与所述活体空间位置信息，实时计算待检测部位的目标空间坐标。
通过采用上述技术方案，本申请通过获取X光图象，然后基于X光图像确定待检测部位的位置信息偏差，基于位置信息偏差调整初始位置信息，然后基于调整后的初始位置信息、活体高度与活体空间位置信息，实时计算待检测部位的目标空间坐标，从而使目标空间坐标更加准确。
可选的，所述可移动发射器、所述可移动探测器均装配有六轴机械手，所述六轴机械手驱动所述可移动发射器、所述可移动探测器进行移动。
通过采用上述技术方案，本申请通过六轴机械手驱动可移动发射器、可移动探测器进行移动，相比于现有的检测设备的机械手，本申请的可移动发射器和可移动探测器在进行空间移动时，移动速度更快、精度更高。
可选的，所述方法可应用于DR摄影、DR透视、锥束CT三维重建。
通过采用上述技术方案，本申请打破了现有的DR摄影、DR透视和锥束CT三维重建的检测方法和检测装置无法通用的情况，采用同一检测方法和检测装置，可以实现DR摄影、DR透视和锥束CT三维重建，从而节省了检测装置的购置成本。
第二方面，本申请提供一种基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测***，包括可移动发射器和可移动探测器，所述可移动发射器用于发射X光，所述可移动探测器用于接收X光，所述***包括：
实时信息获取模块，用于实时获取待检测活体高度以及活体空间位置信息；
目标空间坐标计算模块，用于基于待检测部位、所述活体高度与所述活体空间位置信息，实时计算待检测部位的目标空间坐标；
移动控制模块，用于基于所述目标空间坐标，控制所述可移动发射器与所述可移动探测器进行移动，使所述可移动发射器与所述可移动探测器的探测中心始终位于所述目标空间坐标；
检测模块，用于控制所述可移动发射器与所述可移动探测器对所述待检测部位进行检测。
第三方面，本申请提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测方法的步骤。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测方法的步骤。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.本申请中可移动发射器和可移动探测器可以自行移动到合适的位置进行检测，且在待检测活体在检测过程中有偏移时，***可以实时更新待检测活体高度以及活体空间位置信息，然后使可移动发射器和可移动探测器进行追踪检测，提高检测效率；
2.本申请通过六轴机械手驱动可移动发射器、可移动探测器进行移动，相比于现有的检测设备的机械手，本申请的可移动发射器和可移动探测器在进行空间移动时，移动速度更快、精度更高；
3.本申请打破了现有的DR摄影、DR透视和锥束CT三维重建的检测方法和检测装置无法通用的情况，采用同一检测方法和检测装置，可以实现DR摄影、DR透视和锥束CT三维重建，从而节省了检测装置的购置成本。
附图说明
图1是相关技术中采用DR摄影/DR透视进行诊断的一个示例性场景示意图；
图2是相关技术中采用锥束CT三维重建的一个示例性场景示意图；
图3是本申请一种基于三维空间定位的可移动X射线成像检测方法的一个应用场景示意图；
图4是本申请实施例六轴机械手的结构示意图；
图5是本申请实施例一种基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测方法的一个示例性流程图；
图6是本申请实施例一种基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测方法的另一个示例性流程图；
图7是本申请实施例一种基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测方法的又一个示例性流程图；
图8是本申请实施例一种基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测***的模块示意图；
图9是本申请实施例计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
本申请以下实施例中所使用的术语只是为了描述特定实施例的目的，而并非旨在作为对本申请的限制。如在本申请的说明书和所附权利要求书中所使用的那样，单数表达形式“一个”、“一种”、“所述”、“上述”、“该”和“这一”旨在也包括复数表达形式，除非其上下文中明确地有相反指示。还应当理解，本申请中使用的术语“和/或”是指包含一个或多个所列出项目的任何或所有可能组合。
以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为暗示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
X射线成像检测是用X线束对活体进行诊断的方法，利用X射线在穿透活体后对组织器官形成的影像学转化，变成影像医师可以观察到的一种黑白影像。
常用的利用X射线成像检测的手段包括DR摄影、DR透视、锥束CT三维重建等。参照图1和图2，图1为相关技术中采用DR摄影/DR透视进行诊断的一个示例性场景示意图；图2为相关技术中采用锥束CT三维重建的一个示例性场景示意图。
相关技术中，采用DR摄影/DR透视或锥束CT三维重建对活体进行扫描时，活体需要移动到检测***的固定位置，如图1中平板探测器前的位置；或者活体需要躺在固定的检测台上，如图1和图2所示。当活体移动不便或者难以固定时，X射线成像检测设备无法进行准确扫描。例如，重病患者在进行成像检测时需要将其移动到检测台上，检测不方便且效率较低。
本申请实施例公开一种基于三维空间定位的可移动X射线成像检测方法及***，通过可移动发射器和可移动探测器探测实时活体的高度以及活体空间位置信息，然后实时计算待检测部位的目标空间坐标，通过控制可移动发射器与可移动探测器进行移动，使可移动发射器和可移动探测器的探测中心始终位于目标空间坐标，从而不需要待检测活体进行移动，且在待检测活体在检测过程中有偏移时，***可以实时更新待检测活体高度以及活体空间位置信息，然后使可移动发射器和可移动探测器进行追踪检测，从而提高了检测效率。
参照图3，为本申请一种基于三维空间定位的可移动X射线成像检测方法的一个应用场景示意图。
一种基于三维空间定位的可移动X射线成像检测方法，应用于可移动式X射线成像检测***，可移动式X射线成像检测***包括可移动发射器和可移动探测器，可移动发射器用于发射X光，可移动探测器用于接收X光。本方法可应用于DR摄影、DR透视、锥束CT三维重建，打破了相关的DR摄影、DR透视和锥束CT三维重建的检测方法和检测装置无法通用的情况，采用同一检测方法和检测装置，可以实现DR摄影、DR透视和锥束CT三维重建，从而节省了检测装置的购置成本。以待检测活体为人类为例，当要对人的心脏进行检测时，可移动发射器和可移动探测器通过移动到不同位置，始终保持探测中心在人体的心脏位置，从而可以对人体心脏进行全方位检测。
参照图4，为本申请实施例六轴机械手的结构示意图。可移动发射器和可移动探测器均装配有用于驱动其进行移动的如图所示的六轴机械手，可移动发射器可以为六轴机械手驱动着球管，可移动探测器可以为六轴机械手驱动着平板探测器。通过六轴机械手驱动可移动发射器、可移动探测器进行移动，在进行空间移动时，移动速度更快、精度更高，通过可移动发射器和可移动探测器的自行移动，从而提高了检测效率。具体的，在一个实施例中，可移动发射器可以安装在地面上，可移动探测器可以安装在天花板上，从而能够围绕待检测活体进行360度旋转扫描，以获取三维重建的基础数据。
参照图5，为本申请实施例一种基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测方法的一个示例性流程图。
一种基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测方法，包括如下步骤：
S110、实时获取待检测活体高度以及活体空间位置信息。
其中，***包括摄像头或者距离探测器，用于实时探测人体在空间的位置，并将位置实时传递给控制***。距离探测器可以是超声波探测器、激光距离探测器、红外线测距探测器中的一种或多种。摄像头可以安装在可移动发射器和可移动探测器上，也可安装在检测所在密闭空间的墙壁上。
S120、基于待检测部位、活体高度和活体空间位置信息，实时计算待检测部位的目标空间坐标。
其中，***通过获取待检测部位的目标空间坐标，以使可移动发射器和可移动探测器能够对待检测部位进行X射线成像检测。
S130、基于目标空间坐标，控制可移动发射器与可移动探测器进行移动，使可移动发射器与所述可移动探测器的探测中心始终位于目标空间坐标。
其中，可移动发射器和可移动探测器均能够自动计算SID（焦皮距）,即计算可移动发射器的焦点到可移动探测器之间的距离。然后基于SID与目标空间坐标进行移动，以使可移动发射器与所述可移动探测器的探测中心始终位于目标空间坐标。
S140、控制可移动发射器与所述可移动探测器对待检测部位进行检测。
参照图6，为本申请实施例一种基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测方法的另一个示例性流程图。
在一个具体的实施例中，S110包括如下步骤：
S111、建立检测所在密闭空间的三维空间坐标系。
其中，当进行X射线成像检测时，由于X射线检测存在一定辐射，因此待检测活体需要先进入一个密闭检测空间。本申请通过获取检测所在密闭空间的尺寸，预先建立检测所在密闭空间的三维空间坐标系。
S112、控制至少两个摄像头拍摄待检测活体两个目标角度图像。
其中，两个摄像头安装在检测所在密闭空间的墙壁上，两个摄像头之间的角度相差大于90度，从而在两个角度进行成像，更好地根据两个目标角度图像分析待检测活体高度以及所在三维空间坐标系中的活体空间位置信息。
S113、控制距离探测器探测待检测活体距离两个所述摄像头的目标距离。
其中，在两个摄像头为深度摄像头的情况下，可以根据拍摄到的深度图像分析出待检测活体与摄像头的距离。在一些情况下，可以使用常规的摄像头搭配距离探测器，距离探测器用于探测待检测活体距离摄像头的目标距离，从而更快速分析出待检测活体与摄像头的距离，进而确定待检测活体的空间位置信息。
S114、基于摄像头在三维空间坐标系中的坐标、三维空间坐标系、目标角度图像和目标距离，分析并计算待检测活体高度、待检测活体在三维空间坐标系中的活体空间位置信息。
具体的，待检测活体的空间位置信息包括待检测活体的身体部位的多个特征点的位置信息。以待检测活体是人类为例，则空间位置信息至少包括待检测活体的头部所处的三维空间坐标、脚部所处的三维空间坐标。
参照图7，为本申请实施例一种基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测方法的又一个示例性流程图。
在一个具体的实施例中，S120包括如下步骤：
S121、获取待检测部位。
S122、获取待检测部位在待检测活体中的初始位置信息。
具体的，获取待检测部位在待检测活体中的初始位置信息包括如下步骤：
S1221、获取待检测活体的种类。
其中，待检测活体可以为人类、动物等，一般而言是用于人类医疗诊断上。
S1222、基于待检测活体的种类查询对应的标准部位分布图。
S1223、基于标准部位分布图估算待检测部位在待检测活体中的初始位置信息。
具体的，本申请预先存储各种活体种类对应的标准部位分布图，以参考标准部位分布图查询待检测部位所处在待检测活体中的位置，对待检测部位在待检测活体中的初始位置信息进行估算。
S123、基于待检测部位在待检测活体中的初始位置信息、活体高度与活体空间位置信息，实时计算待检测部位的目标空间坐标。
在步骤S123之后，所述方法还包括：
S124、获取可移动探测器探测到的X光图像。
S125、基于X光图像确定待检测部位的位置信息偏差，基于位置信息偏差调整初始位置信息。
S126、基于调整后的初始位置信息、活体高度与活体空间位置信息，实时计算待检测部位的目标空间坐标。
通过步骤S124到步骤S126，基于位置信息偏差调整初始位置信息，然后基于调整后的初始位置信息、活体高度与活体空间位置信息，实时计算待检测部位的目标空间坐标，从而使目标空间坐标更加准确。
在一些实施例中，可移动发射器和可移动探测器的位置能够校准，以满足不同空间的要求。
在一些实施例中，可移动发射器和可移动探测器安装有距离传感器，以运动到距离待检测活体一定距离的指定距离时停下，避免伤害到待检测活体。
第二方面，本申请提供了一种基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测***，下面结合上述基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测方法，对本申请的基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测***进行描述。请参阅图8，图8是本申请实施例一种基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测***的模块示意图。
一种基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测***，包括可移动发射器和可移动探测器，可移动发射器用于发射X光，可移动探测器用于接收X光，***包括：
实时信息获取模块110，用于实时获取待检测活体高度以及活体空间位置信息；
目标空间坐标计算模块120，用于基于待检测部位、活体高度与活体空间位置信息，实时计算待检测部位的目标空间坐标；
移动控制模块130，用于基于目标空间坐标，控制可移动发射器与可移动探测器进行移动，使可移动发射器与可移动探测器的探测中心始终位于目标空间坐标；
检测模块140，用于控制可移动发射器与可移动探测器对待检测部位进行检测。
可选的，在一些实施例中，实时信息获取模块110还包括：
三维空间坐标系建立单元111，用于建立检测所在密闭空间的三维空间坐标系；
目标角度图像获取单元112，用于控制至少两个摄像头拍摄待检测活体两个目标角度图像，两个摄像头之间角度相差大于90度；
目标距离获取单元113，用于控制距离探测器探测待检测活体距离两个所述摄像头的目标距离；
活体空间位置信息计算单元114，用于基于摄像头在三维空间坐标系中的坐标、三维空间坐标系、所标角度图像和目标距离，分析并计算待检测活体高度、待检测活体在三维空间坐标系中的活体空间位置信息。
可选的，在一些实施例中，目标空间坐标计算模块120包括：
待检测部位获取单元121，用于获取待检测部位；
初始位置信息获取单元122，用于获取待检测部位在待检测活体中的初始位置信息；
目标空间坐标计算单元123，用于基于待检测部位在待检测活体中的初始位置信息、活体高度与活体空间位置信息，实时计算待检测部位的目标空间坐标。
可选的，在一些实施例中，初始位置信息获取单元122包括：
活体种类获取子单元1221，用于获取待检测活体的种类；
标准部位分布图查询子单元1222，用于基于待检测活体的种类查询对应的标准部位分布图；
初始位置信息估算子单元1223，用于基于标准部位分布图估算待检测部位在待检测活体中的初始位置信息。
可选的，在一些实施例中，目标空间坐标计算模块120还包括：
X光图象获取单元124，用于获取可移动探测器探测到的X光图像；
初始位置信息调整单元125，用于基于X光图像确定待检测部位的位置信息偏差，基于位置信息偏差调整初始位置信息；
目标空间坐标再计算单元126，用于基于调整后的初始位置信息、活体高度与活体空间位置信息，实时计算待检测部位的目标空间坐标。
在一个实施例中，本申请提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图9所示。该计算机设备包括通过***总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测方法。
本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic Random Access Memory，DRAM）等。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测方法，其特征在于，应用于可移动式X射线成像检测***，所述可移动式X射线成像检测***包括可移动发射器和可移动探测器，所述可移动发射器用于发射X光，所述可移动探测器用于接收X光，所述方法包括如下步骤：
实时获取待检测活体高度以及活体空间位置信息；
基于待检测部位、所述活体高度与所述活体空间位置信息，实时计算待检测部位的目标空间坐标；
基于所述目标空间坐标，控制所述可移动发射器与所述可移动探测器进行移动，使所述可移动发射器与所述可移动探测器的探测中心始终位于所述目标空间坐标；
控制所述可移动发射器与所述可移动探测器对所述待检测部位进行检测。
2.根据权利要求1所述的基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测方法，其特征在于，所述实时获取待检测活体高度以及活体空间位置信息的过程中，包括如下步骤：
建立检测所在密闭空间的三维空间坐标系；
控制至少两个摄像头拍摄待检测活体两个目标角度图像，两个所述摄像头之间角度相差大于90度；
控制距离探测器探测待检测活体距离两个所述摄像头的目标距离；
基于摄像头在所述三维空间坐标系中的坐标、所述三维空间坐标系、所述目标角度图像和所述目标距离，分析并计算所述待检测活体高度、所述待检测活体在所述三维空间坐标系中的活体空间位置信息。
3.根据权利要求1所述的基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测方法，其特征在于，所述基于待检测部位、所述活体高度与所述活体空间位置信息，实时计算待检测部位的目标空间坐标的过程中，包括如下步骤：
获取待检测部位；
获取待检测部位在待检测活体中的初始位置信息；
基于待检测部位在待检测活体中的初始位置信息、所述活体高度与所述活体空间位置信息，实时计算待检测部位的目标空间坐标。
4.根据权利要求3所述的基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测方法，其特征在于，所述获取待检测部位在待检测活体中的初始位置信息，包括如下步骤：
获取待检测活体的种类；
基于待检测活体的种类查询对应的标准部位分布图；
基于所述标准部位分布图估算所述待检测部位在待检测活体中的初始位置信息。
5.根据权利要求4所述的基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测方法，其特征在于，所述方法还包括:
获取所述可移动探测器探测到的X光图像；
基于所述X光图像确定待检测部位的位置信息偏差，基于所述位置信息偏差调整所述初始位置信息；
基于调整后的所述初始位置信息、所述活体高度与所述活体空间位置信息，实时计算待检测部位的目标空间坐标。
6.根据权利要求1所述的基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测方法，其特征在于：所述可移动发射器、所述可移动探测器均装配有六轴机械手，所述六轴机械手驱动所述可移动发射器、所述可移动探测器进行移动。
7.根据权利要求1所述的基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测方法，其特征在于，所述方法可应用于DR摄影、DR透视、锥束CT三维重建。
8.根据权利要求1所述的一种基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测***，其特征在于，包括可移动发射器和可移动探测器，所述可移动发射器用于发射X光，所述可移动探测器用于接收X光，所述***包括：
实时信息获取模块，用于实时获取待检测活体高度以及活体空间位置信息；
目标空间坐标计算模块，用于基于待检测部位、所述活体高度与所述活体空间位置信息，实时计算待检测部位的目标空间坐标；
移动控制模块，用于基于所述目标空间坐标，控制所述可移动发射器与所述可移动探测器进行移动，使所述可移动发射器与所述可移动探测器的探测中心始终位于所述目标空间坐标；
检测模块，用于控制所述可移动发射器与所述可移动探测器对所述待检测部位进行检测。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-7中任一项所述的基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的基于三维空间定位的可移动式X射线成像检测方法的步骤。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202310400674.XA CN116473576A (zh) | 2023-04-14 | 2023-04-14 | 一种基于三维空间定位的可移动式x射线成像检测方法及*** |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| CN202310400674.XA CN116473576A (zh) | 2023-04-14 | 2023-04-14 | 一种基于三维空间定位的可移动式x射线成像检测方法及*** |
Publications (1)
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| CN202310400674.XA Pending CN116473576A (zh) | 2023-04-14 | 2023-04-14 | 一种基于三维空间定位的可移动式x射线成像检测方法及*** |
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN116982997A (zh) * | 2023-09-26 | 2023-11-03 | 江西中科九峰智慧医疗科技有限公司 | 一种数字化放射影像*** |
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- 2023-04-14 CN CN202310400674.XA patent/CN116473576A/zh active Pending
Cited By (2)
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| CN116982997A (zh) * | 2023-09-26 | 2023-11-03 | 江西中科九峰智慧医疗科技有限公司 | 一种数字化放射影像*** |
| CN116982997B (zh) * | 2023-09-26 | 2023-12-22 | 江西中科九峰智慧医疗科技有限公司 | 一种数字化放射影像*** |
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