CN116413746A - 基于双时间轴同步的gps位置信息时间校准方法及装置 - Google Patents

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CN116413746A CN202111642308.2A CN202111642308A CN116413746A CN 116413746 A CN116413746 A CN 116413746A CN 202111642308 A CN202111642308 A CN 202111642308A CN 116413746 A CN116413746 A CN 116413746A
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李曼
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Abstract

本申请公开了一种基于双时间轴同步的GPS位置信息时间校准方法及装置，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：由传感器集线器，将绝对时间域计时器中的实时世界时间和本地时间域计时器中的实时本地时间，作为实时世界时间和实时本地时间对，成对周期性地发送给车载服务器；车载服务器在运行期间，将实时世界时间和实时本地时间对，存储在世界时间和本地时间对应关系表中；根据关系表对GPS位置信息中的时间信息进行校准，使得校准后的GPS位置信息中的时间信息对应实时本地时间。本申请通过时间关系表表，将具有世界时间即绝对时间信息的GPS位置信息进行时间校准，使得GPS位置信息符合服务器的计算要求，保证自动驾驶驾驶***的正常稳定运行。

Description

基于双时间轴同步的GPS位置信息时间校准方法及装置
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于双时间轴同步的GPS位置信息时间校准方法及装置。
背景技术
在基于双时间轴的自动驾驶***中，自动驾驶***以本地时间单元的本地时间为时间基准进行数据的运算处理。双时间轴分为本地时间单元的本地时间和绝对时间单元的绝对时间。其中，本地时间单元在自动驾驶***启动时与绝对时间单元同步后，两者将不在关联。绝对时间单元与外部的GPS单元连接，获取准确的世界时间作为绝对时间，因为GPS信号的不稳定，因此导致绝对时间单元的绝对时间的不稳定，会进行变化，导致绝对时间与本地时间存在差别。GPS单元获取的位置信息本身携带的时间信息为世界时间，但在自动驾驶***的服务器内，进行数据处理时，是以本地时间单元的本地时间作为时间基准，因此若直接对GPS位置信息进行处理，会产生时间不对应的处理错误，导致自动驾驶***运行异常。。
发明内容
针对现有技术中，GPS位置信息的时间与自动驾驶***中的时间基准不对应的问题，本申请提出一种基于双时间轴同步的GPS位置信息时间校准方法及装置。
在本申请的一个技术方案中，提供一种基于双时间轴同步的GPS位置信息时间校准方法，包括：由传感器集线器，将绝对时间域计时器中的实时世界时间和本地时间域计时器中的实时本地时间，作为实时世界时间和实时本地时间对，成对周期性地发送给车载服务器；车载服务器在运行期间，将实时世界时间和实时本地时间对，存储在世界时间和本地时间对应关系表中；根据关系表对GPS位置信息中的时间信息进行校准，使得校准后的GPS位置信息中的时间信息对应实时本地时间。
可选的，根据关系表对GPS位置信息中的时间信息进行校准，包括：根据关系表，计算当前时刻的实时世界时间和实时本地时间之间的时间偏移；根据时间偏移对GPS位置信息中的时间信息进行校准，使得校准后的GPS位置信息中的时间信息对应实时本地时间。
可选的，还包括：由传感器集线器中的绝对时间域定时器，同步写入GPS传感器接收到的GPS信号中包含的世界时间信息，作为世界时间，确定实时世界时间。
可选的，还包括：由传感器集线器中的本地时间域定时器，在车辆启动时若车辆的车载服务器判定具有GPS信号，同步写入绝对时间域定时器中的当前世界时间信息，作为本地时间的初始值，以及在车辆启动之后，独立持续计时，并将计时结果作为本地时间的当前值，进而确定实时本地时间。
可选的，还包括：在车辆启动时若车载服务器判定没有GPS信号，则由车载服务器检查是否具有移动网络信号，如果具有移动网络信号，由传感器集线器中的本地时间域定时器，同步写入移动网络信号中的当前世界时间信息，作为本地时间的初始值。
可选的，还包括：如果没有移动网络信号，由传感器集线器中的本地时间域定时器，同步写入中传感器集线器中的备用实时时间电路的当前时间信息，作为本地时间的初始值
在本申请的一个技术方案中，提供一种基于双时间轴同步的GPS位置信息时间校准装置，包括：传感器集线器，其将绝对时间域计时器中的实时世界时间和本地时间域计时器中的实时本地时间，作为实时世界时间和实时本地时间对，成对周期性地发送给车载服务器；时间记录模块，其在车载服务器在运行期间，将实时世界时间和实时本地时间对，存储在世界时间和本地时间对应关系表中；时间校准模块，其根据关系表对GPS位置信息中的时间信息进行校准，使得校准后的GPS位置信息中的时间信息对应实时本地时间。
在本申请的一个技术方案中，提供一种计算机可读存储介质，其中，存储介质存储有计算机指令，计算机指令***作以执行方案一中的基于双时间轴同步的GPS位置信息时间校准方法。
在本申请的一个技术方案中，提供一种计算机设备，其包括处理器和存储器，存储器存储有计算机指令，其中：处理器操作计算机指令以执行方案一中的基于双时间轴同步的GPS位置信息时间校准方法。
本申请的有益效果是：通过服务器分别对本地时间单元的本地时间和绝对时间单元的绝对时间进行记录，得到时间对应表。通过时间对应表，将具有世界时间即绝对时间的GPS位置信息进行时间校准，使得GPS位置信息符合服务器的计算要求，保证自动驾驶驾驶***的正常稳定运行。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请基于双时间轴同步的GPS位置信息时间校准方法的一个实施方式的示意图；
图2是本申请基于双时间轴同步的GPS位置信息时间校准装置的一个实施方式的示意图；
图3是本申请基于时间轴同步的GPS位置信息时间校准装置的一个实例的结构示意图；
图4是本申请基于双时间轴同步的自动驾驶***的一个实施方式的结构示意图。
通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的产品或设备不必限于清楚地列出的哪些单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些产品或设备固有的其它单元。
在基于双时间轴的自动驾驶***中，自动驾驶***以本地时间单元的本地时间为时间基准进行数据的运算处理。双时间轴分为本地时间单元的本地时间和绝对时间单元的绝对时间。其中，本地时间单元在自动驾驶***启动时与绝对时间单元同步后，两者将不在关联。绝对时间单元与外部的GPS单元连接，获取准确的世界时间作为绝对时间，因为GPS信号的不稳定，因此导致绝对时间单元的绝对时间的不稳定，会进行变化，导致绝对时间与本地时间存在差别。GPS单元获取的位置信息本身携带的时间信息为世界时间，但在自动驾驶***的服务器内，进行数据处理时，是以本地时间单元的本地时间作为时间基准，因此若直接对GPS位置信息进行处理，会产生时间不对应的处理错误。
针对上述问题，本申请提出一种基于双时间轴同步的GPS位置信息时间校准方法及装置。该方法包括：由传感器集线器，将绝对时间域计时器中的实时世界时间和本地时间域计时器中的实时本地时间，作为实时世界时间和实时本地时间对，成对周期性地发送给车载服务器；车载服务器在运行期间，将实时世界时间和实时本地时间对，存储在世界时间和本地时间对应关系表中；根据关系表对GPS位置信息中的时间信息进行校准，使得校准后的GPS位置信息中的时间信息对应实时本地时间。
本申请的基于双时间轴同步的GPS位置信息时间校准方法，对具有世界时间信息的GPS位置信息进行时间校正，使得GPS位置信息满足服务器的时间基准要求，保证自动驾驶***的正常稳定运行。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
图1是本申请基于双时间轴同步的GPS位置信息时间校准方法的一个实施方式的流程示意图。
在图1所示的实施方式中，本申请的基于双时间轴同步的GPS位置信息时间校准方法包括过程S101，由传感器集线器，将绝对时间域计时器中的实时世界时间和本地时间域计时器中的实时本地时间，作为实时世界时间和实时本地时间对，成对周期性地发送给车载服务器。
在该实施方式中，在以本地时间阈定时器的本地时间作为时间基准，进行授时等一系列的自动驾驶处理。同样在车载服务器上，也以本地时间作为时间基准。但随着车辆的行驶，本地时间阈定时间的本地时间与绝对时间阈定时器的世界时间存在时间上的偏差。而车载服务器有事需要获取准确的世界时间，因此需要对本地时间进行一定的转换。由传感器集线器，将绝对时间域计时器中的实时世界时间和本地时间域计时器中的实时本地时间，作为实时世界时间和实时本地时间对，成对周期性地发送给车载服务器。
在图1所示的实施方式中，本申请的基于双时间轴同步的GPS位置信息时间校准方法包括过程S102，车载服务器在运行期间，将实时世界时间和实时本地时间对，存储在世界时间和本地时间对应关系表中。
在该实施方式中，车载服务器在运行期间，将实时世界时间和实时本地时间对，存储在实时世界时间和实时本地时间对应关系表中。通过将绝对时间阈定时器和本地时间阈定时器分别对应的实时世界时间和实时本地时间成对地记录在随对应关系表中。当后续需要进行时间的转换时，车载服务器根据实时本地时间和实时世界时间和实时本地时间对应关系表进行时间偏移，得到对应时刻的世界时间。在自动驾驶***中，以本地时间阈定时器的本地时间作为时间基准进行数据处理和运算。在服务器中，通过关系表表按照预设时间间隔分别记录具有对应关系的本地时间和世界时间，进而构建本地时间与世界时间之间的关系。进而利用关系表进行时间的转换。
具体的，预设时间间隔可根据时间的本地时间阈定时器和绝对时间阈定时器的计时策略进行确定，其中，预设时间间隔可选择1秒。
在图1所示的实施方式中，本申请的基于双时间轴同步的GPS位置信息时间校准方法包括过程S103，根据关系表对GPS位置信息中的时间信息进行校准，使得校准后的GPS位置信息中的时间信息对应实时本地时间.
在该实施方式中，GPS位置信息中对应的时间为世界时间。在自动驾驶***内，是以本地时间单元的本地时间作为时间基准进行数据的处理。因此，需要对GPS位置信息的时间进行校准。在具体的校准时，根据时间对应表构建的本地时间和绝对时间的关系，以及GPS位置信息本单身对应的绝对时间，对GPS位置信息的时间进行校准，使得校准后的GPS位置信息中的时间为本地时间。进而进行后续对该GPS位置信息进行自动驾驶的计算。
可选的，根据关系表对GPS位置信息中的时间信息进行校准，包括：根据关系表，计算当前时刻的实时世界时间和实时本地时间之间的时间偏移；根据时间偏移对GPS位置信息中的时间信息进行校准，使得校准后的GPS位置信息中的时间信息对应实时本地时间。
在该可选实施例中，在进行时间校准时，根据记录的时间关系表计算当前时刻的实时世界时间和实时本地时间之间的时间差值，作为时间偏移世界时间快于本地时间，则将GPS位置信息中的时间根据计算的时间偏移进行调慢；若世界时间慢于本地时间，则将GPS位置信息中的时间根据计算的世界偏移进行调快。最终使得GPS位置信息中的时间信息对应实时本地时间。从而便于进行后续的自动驾驶数据的处理。
可选的，本申请的基于双时间轴同步的GPS位置信息时间校准方法还包括：由传感器集线器中的绝对时间域定时器，同步写入GPS传感器接收到的GPS信号中包含的世界时间信息，作为世界时间，确定实时世界时间。
在该可选实施例中，会首先在传感器集线器内设置绝对时间阈定时器，通过绝对时间阈定时器与GPS传感器连接，对GPS传感器获取的GPS信号中的世界时间信息进行同步，进而得到世界时间，写入到绝对时间阈定时器中。
具体的，传感器集线器与GPS传感器连接，通过GPS传感器获取世界时间信息，并按照世界时间信息进行时间计时。
在该具体实例中，在获取GPS传感器中的世界时间信息时。根据GPS传感器的标准协议，在自动驾驶***中，GPS传感器进行数据传输时，会通过标准的GPRMC+PPS协议将准确的世界时间信息传输到传感器集线器中。通过GPS传感器的GPS信号，绝对时间域定时器获得准确的世界时间。因为GPS信号存在不稳定的情况，因此，绝对时间域定时器中的世界时间也存在不稳定的情况，也会发生时间的跳变等现象。
需要说明的是，绝对时间域定时器会与GPS传感器之间会根据预设的时间间隔进行时间的同步，例如同步时间为1秒，每隔一秒，两者便会进行时间的同步，因此，如果上一秒没有GPS信号，而此时重新获得GPS信号，重新进行时间同步时，可能就会发生时间的跳变。
可选的，本申请的基于双时间轴同步的GPS位置信息时间校准方法还包括：由传感器集线器中的本地时间域定时器，在车辆启动时若车辆的车载服务器判定具有GPS信号，同步写入绝对时间域定时器中的当前世界时间信息，作为本地时间的初始值，以及在车辆启动之后，独立持续计时，并将计时结果作为本地时间的当前值，进而确定实时本地时间。
在该可选实施例中，会首先在感器集线器中设置本地时间阈定时器，用以对车辆自身的本队时间进行记录。其中，在车辆启动时，若车辆的车载服务器判定具有GPS信号，车载服务器发出本队时间阈定时器与绝对时间阈定时器的同步指令，进行本地时间阈定时器与绝对时间阈定时器的时间同步，将绝对时间域定时器中的当前世界时间信息写入到本地时间阈定时器中，作为本地时间的初始值。然后，在车辆启动后，本地时间阈定时器会进行独立计时，不会受到GPS信号，绝对时间阈定时器的影响，并将计时结果作为本地时间的当前值。整个自动驾驶***也均以本地时间阈定时器内的时间作为时间基准。
具体的，在车辆启动，即自动驾驶***启动时，进行本地时间域定时器的本地时间与绝对时间域定时器的世界时间的同步。因为在车辆或自动驾驶***刚开始启动时，自定驾驶***还没有开始对自动驾驶数据进行自动驾驶的处理，也就还不需要本地时间作为时间基准，此时允许时间基准的变化，因此此时进行时间的同步较为合适。如果在自动驾驶车辆行驶过程中进行时间同步时，本地时间域定时器的本地时间可能会发生时间跳变的现象，可能导致自动驾驶***数据处理的错误，影响自动驾驶。在时间同步时，将本地时间域定时器的本地时间同步为绝对时间域定时器的世界时间，并将此时间作为本地时间的初始值，进行计时。
在上述实施方式中，因为考虑到当GPS信号不稳定时，其对应的世界时间会不稳定，发生跳变，因此进行双时间轴的设置。首先在传感器集线器内预先设置本地时间域定时器和绝对时间域定时器，其中本地时间域定时器的本地时间作为为车辆自动驾驶***的自身时间；绝对时间域定时器记录的绝对时间为真实的世界时间。
具体的，本地时间域定时器和绝对时间域定时器实际上为一个计时器。在两者获得对应的时间后，便根据时间精度进行时间计时。在实际的过程中，本地时间域定时器和绝对时间域定时器可通过FPGA处理芯片进行相应的编码进行设置，实现本地时间域定时器和绝对时间域定时器相应的计时功能。其中，具体设置过程，本申请不进行具体限制。
具体的，设置的本地时间域定时器和绝对时间域定时器为两个相对独立的计时单元，两者互不干扰，只有当接收到时间同步的指令时，两者才会进行数据交互，以进行时间的同步过程。
可选的，本申请的基于双时间轴同步的GPS位置信息时间校准方法还包括：在车辆启动时若车载服务器判定没有GPS信号，则由车载服务器检查是否具有移动网络信号，如果具有移动网络信号，由传感器集线器中的本地时间域定时器，同步写入移动网络信号中的当前世界时间信息，作为本地时间的初始值。
在该可选实施例中，在确定本地时间阈定时器的本地时间时，存在汽车启动时候，没有GPS信号的场景，此时绝对时间阈定时器也就没有办法获取世界时间信息。此时，在车载服务器判定没有GPS信号后，车载服务器开始检查此时是否具有移动网络信号，如果具有移动网络信号，车载服务器获取此时移动网络信号中的当前世界时间信息后，由传感器集线器中的本地时间域定时器，同步写入该当前世界时间信息，并作为本地时间的初始值，而后开始本地时间的计时。
可选的，本申请的基于双时间轴同步的GPS位置信息时间校准方法还包括：如果没有移动网络信号，由传感器集线器中的本地时间域定时器，同步写入中传感器集线器中的备用实时时间电路的当前时间信息，作为本地时间的初始值。
在该可选实施例中，如果车载服务器检查此时不具有移动网络信号，则由传感器集线器中的本地时间域定时器，同步写入中传感器集线器中的备用实时时间电路的当前时间信息，作为本地时间的初始值。
具体的，在实际的行车过程中，在车辆启动时，便无法获取GPS单元的GPS信息，例如车辆在车库等GPS信号较弱的场所启动等情形时，此时通过车载服务器利用网络获取世界时间信息，并将该世界时间作为本地时间域定时器的本地时间，然后自动驾驶***以该本地时间为时间基准，进行后续的自动驾驶的处理过程，为相应的自动驾驶数据进行打时间戳的授时处理。
具体的，当自动驾驶车辆在地库等地下场景启动时，此时的GPS信号较弱或者没有，此时就需要通过车载服务器获取移动网络信号中的当前世界时间信息，并同步给本地时间阈定时器。若此时也没有移动网络信号，就需要使用备用实时时间电路的当前时间信息，作为本地时间的初始值。其中，备用实时时间电路可选择RTC(Real_Time Clock)电路。其中，RTC电路本身具备纽扣电池，在自动驾驶车辆断电时，仍然能够提供稳定的时间。
本申请的基于双时间轴同步的GPS位置信息时间校准方法，通过服务器分别对本地时间单元的本地时间和绝对时间单元的绝对时间进行记录，得到时间关系表。通过时间关系表，将具有世界时间即绝对时间的GPS位置信息进行时间校准，使得GPS位置信息符合服务器的计算要求，保证自动驾驶驾驶***的正常稳定运行。双时间轴的设置，避免了自动驾驶过程中，因为受到GPS信号强弱的影响，导致以世界时间为作为的时间基准进行跳变，导致自动驾驶处理过程不稳定，容易出现错误的问题。
图2示出了本申请基于双时间轴同步的GPS位置信息时间校准装置的一个实施方式的结构示意图。
在图2所示的实施方式中，本申请的基于双时间轴同步的GPS位置信息时间校准装置包括：传感器集线器201，其将绝对时间域计时器中的实时世界时间和本地时间域计时器中的实时本地时间，作为实时世界时间和实时本地时间对，成对周期性地发送给车载服务器；时间记录模块202，其在车载服务器在运行期间，将实时世界时间和实时本地时间对，存储在世界时间和本地时间对应关系表中；时间校准模块203，其根据关系表对GPS位置信息中的时间信息进行校准，使得校准后的GPS位置信息中的时间信息对应实时本地时间。
图3示出了本申请基于时间轴同步的GPS位置信息时间校准装置的一个实例的结构示意图。
如图3所示，自动驾驶***包括传感器集线器Sensorhub和服务器。其中，传感器集线器用以和外部的传感器连接，获取自动驾驶数据，包括相机数据、GPS数据以及毫米波雷达获取的点云数据等，并对这些数据进行数据格式的转换、打时间戳的授时操作等。服务器主要对采集的自动驾驶数据进行计算，对车辆等进行自动驾驶的控制等。
如图3所示，传感器集线器内部设置本地时间阈定时器和绝对时间阈定时器，两者作为独立的时间轴进行时间延续。其中，本地时间阈定时器为自动驾驶***提供时间基准，以该本地时间为基准，对自动驾驶数据进行打时间戳授时操作。同时自动驾驶***中的各个部件也以该本地时间为时间基准进行运转和数据处理。因此，就要求时间基准具有较好的稳定性，本地时间阈定时器能够满足这一要求。绝对时间阈定时器与外部的GPS单元连接，通过GPS单元的标准协议GPRMC+PPS获取真实的世界时间作为绝对时间阈定时器的时间。其中，在车辆行驶过程中，可能存在GPS信号较弱或者不存在GPS信号的情况，因此绝对时间阈定时器中的世界时间不稳定，在GPS信号较弱时，容易发生跳变。其中，绝对时间阈定时器与GPS传感器按照预设的时间间隔进行时间同步，获取时间，预设的时间间隔了设置为1秒。
在双时间轴自动驾驶***启动时，车端控制器灰发出时间同步指令，控制本地时间阈定时器与绝对时间阈定时器进行同步，将本地时间阈定时器的本地时间同步为绝对时间阈定时器的世界时间，同步完成后，本地时间阈定时器和绝对时间阈定时器编不再进行交互，因此，即使出现GPS信号较弱，绝对时间阈定时器中的绝对时间发生跳变时，本地时间阈定时器仍然可以按照自己的时间稳定的进行时间计时，从而保证自动驾驶***时间基准的稳定性，保证自动驾驶***稳定运行。若在车辆启动时，没有GPS信号，即绝对时间阈定时器不存在世界时间时，此时车载服务器将通过移动网络获取网络时间，并将通过网络获取的世界时间作为本地时间阈定时器的本地时间，然后自动驾驶***以该本地时间为时间基准，进行后续的自动驾驶的处理过程，为相应的自动驾驶数据进行打时间戳的授时处理。当网络不佳，车载服务器无法获取网络时间时，本地时间阈定时器将备用实时时间电路存储的时间作为本地时间。备用实时时间电路主要用于在自动驾驶车辆断电时，通过其内置的纽扣电池仍然进行时间计时，已保证在自动驾驶车辆再次启动时，为其提供时间。其中，备用实时时间电路可选择RTC单元。因此，在自动驾驶车辆启动后，在无法获得GPS单元的定位信息中的绝对时间，也无法获得网络时间时，可通过备用时钟单元记录的时间作为本地时间单元的本地时间，为自动驾驶***提供时间基准。
在本地时间单元的本地时间确定后，也就确定下自动驾驶***的时间基准。在自动驾驶***的运行过程中，其他自动驾驶数据，包括相机获取的图像数据、GPS单元的定位数据、毫米波雷达获取的电源数据等经过传感器集线器Sensorhub进行数据格式的转换和打时间戳授时，因为激光雷达获取的电源数据本身不需要进行数据格式转换，因此只需要进行授时操作即可，然后通过ETH+PTP的以太网线，将自动驾驶数据传输到服务器中，进行数据处理。同时通过PTP信号，将本地时间传输到服务器，为服务器提供时间基准。同样。在进行数采的自动驾驶数据提取时，通过ETH进行数据的传输，通过PTP对数采设备进行授时。经过服务器对自动驾驶数据处理后，便可通过CAN口将控制指令发送到车辆等交通工具中，进行自动驾驶的控制。
具体的，利用时间基准单元为本地时间域定时器和绝对时间域定时器提供时间基准，以保证本地时间域定时器和绝对时间域定时器时间计时的准确性。时间基准单元可选择温补晶振单元TCXO，通过时间基准单元为本地时间域定时器和绝对时间域定时器以及整个自动驾驶***的时间的稳定性。
图4示出了本申请基于双时间轴同步的自动驾驶***的一个实施方式的结构示意图。
在图4所示的实施方式中，本申请的基于双时间轴同步的自动驾驶***包括：传感器集线器401，其将绝对时间域计时器中的实时世界时间和本地时间域计时器中的实时本地时间，作为实时世界时间和实时本地时间对，成对周期性地发送给车载服务器；时间记录模块402，其在车载服务器在运行期间，将实时世界时间和实时本地时间对，存储在世界时间和本地时间对应关系表中；时间校准模块403，其根据关系表对GPS位置信息中的时间信息进行校准，使得校准后的GPS位置信息中的时间信息对应实时本地时间；处理单元404，其对校准后的GPS位置信息进行运算，进行车辆的自动驾驶控制。
在本申请的一个具体实施方式中，一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，其中计算机指令***作以执行任一实施例描述的基于双时间轴同步的GPS位置信息时间校准方法。其中，该存储介质可直接在硬件中、在由处理器执行的软件模块中或在两者的组合中。
软件模块可驻留在RAM存储器、快闪存储器、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可装卸盘、CD-ROM或此项技术中已知的任何其它形式的存储介质中。示范性存储介质耦合到处理器，使得处理器可从存储介质读取信息和向存储介质写入信息。
处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)、现场可编程门阵列(英文：Field Programmable Gate Array，简称：FPGA)或其它可编程逻辑装置、离散门或晶体管逻辑、离散硬件组件或其任何组合等。通用处理器可以是微处理器，但在替代方案中，处理器可以是任何常规处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器还可实施为计算装置的组合，例如DSP与微处理器的组合、多个微处理器、结合DSP核心的一个或一个以上微处理器或任何其它此类配置。在替代方案中，存储介质可与处理器成一体式。处理器和存储介质可驻留在ASIC中。ASIC可驻留在用户终端中。在替代方案中，处理器和存储介质可作为离散组件驻留在用户终端中。
在本申请的一个具体实施方式中，一种计算机设备，其包括处理器和存储器，存储器存储有计算机指令，其中：处理器操作计算机指令以执行任一实施例描述的基于双时间轴同步的GPS位置信息时间校准方法。
在本申请所提供的实施方式中，应该理解到，所揭露的装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于双时间轴同步的GPS位置信息时间校准方法，其特征在于，包括：
由传感器集线器，将绝对时间域计时器中的实时世界时间和本地时间域计时器中的实时本地时间，作为实时世界时间和实时本地时间对，成对周期性地发送给车载服务器；
所述车载服务器在运行期间，将所述实时世界时间和实时本地时间对，存储在世界时间和本地时间对应关系表中；
根据所述关系表对所述GPS位置信息中的时间信息进行校准，使得校准后的所述GPS位置信息中的时间信息对应所述实时本地时间。
2.根据权利要求1所述的基于双时间轴同步的GPS位置信息时间校准方法，其特征在于，所述根据所述关系表对所述GPS位置信息中的时间信息进行校准，包括：
根据所述关系表，计算当前时刻的所述实时世界时间和所述实时本地时间之间的时间偏移；
根据所述时间偏移对所述GPS位置信息中的时间信息进行校准，使得校准后的所述GPS位置信息中的时间信息对应所述实时本地时间。
3.根据权利要求1所述的基于双时间轴同步的GPS位置信息时间校准方法，其特征在于，还包括：
由传感器集线器中的绝对时间域定时器，同步写入GPS传感器接收到的GPS信号中包含的世界时间信息，作为世界时间，确定所述实时世界时间。
4.根据权利要求3所述的基于双时间轴同步的GPS位置信息时间校准方法，其特征在于，还包括：
由所述传感器集线器中的本地时间域定时器，在车辆启动时若所述车辆的车载服务器判定具有所述GPS信号，同步写入所述绝对时间域定时器中的当前世界时间信息，作为本地时间的初始值，以及在所述车辆启动之后，独立持续计时，并将计时结果作为所述本地时间的当前值，进而确定所述实时本地时间。
5.根据权利要求4所述的基于双时间轴同步的GPS位置信息时间校准方法，其特征在于，还包括：
在车辆启动时若所述车载服务器判定没有所述GPS信号，则由所述车载服务器检查是否具有移动网络信号，
如果具有所述移动网络信号，由所述传感器集线器中的本地时间域定时器，同步写入所述移动网络信号中的当前世界时间信息，作为所述本地时间的初始值。
6.根据权利要求5所述的基于双时间轴同步的GPS位置信息时间校准方法，其特征在于，还包括：
如果没有所述移动网络信号，由所述传感器集线器中的本地时间域定时器，同步写入所述中传感器集线器中的备用实时时间电路的当前时间信息，作为所述本地时间的初始值。
7.一种基于双时间轴同步的GPS位置信息时间校准装置，其特征在于，包括：
传感器集线器，其将绝对时间域计时器中的实时世界时间和本地时间域计时器中的实时本地时间，作为实时世界时间和实时本地时间对，成对周期性地发送给车载服务器；
时间记录模块，其在所述车载服务器在运行期间，将所述实时世界时间和实时本地时间对，存储在世界时间和本地时间对应关系表中；
时间校准模块，其根据所述关系表对所述GPS位置信息中的时间信息进行校准，使得校准后的所述GPS位置信息中的时间信息对应所述实时本地时间。
8.一种基于双时间轴同步的自动驾驶***，其特征在于，包括：
传感器集线器，其将绝对时间域计时器中的实时世界时间和本地时间域计时器中的实时本地时间，作为实时世界时间和实时本地时间对，成对周期性地发送给车载服务器；
时间记录模块，其在所述车载服务器在运行期间，将所述实时世界时间和实时本地时间对，存储在世界时间和本地时间对应关系表中；
时间校准模块，其根据所述关系表对所述GPS位置信息中的时间信息进行校准，使得校准后的所述GPS位置信息中的时间信息对应所述实时本地时间；
处理单元，其对校准后的所述GPS位置信息进行运算，进行车辆的自动驾驶控制。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令***作以执行权利要求1-6中任一项所述的基于双时间轴同步的GPS位置信息时间校准方法。
10.一种计算机设备，其包括处理器和存储器，存储器存储有计算机指令，其中：处理器操作计算机指令以执行权利要求1-6中任一项所述的基于双时间轴同步的GPS位置信息时间校准方法。
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