CN116392043A - 自移清洁设备及其控制方法、装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供了一种自移清洁设备及其控制方法、装置和存储介质。其中，自移清洁设备包括机身和设置于机身底部的清洁元件，清洁元件的至少一部分位于机身的边缘投影区域外，该方法包括：确定自移清洁设备的目标干涉区域；基于目标干涉区域内的障碍物信息，控制自移清洁设备行进。由此，能够减少或者避免自动清洁设备突出机身的清洁元件与障碍物的干涉，进而提升自移清洁设备的避障体验，提高自移清洁设备运行的顺畅性。

Description

自移清洁设备及其控制方法、装置和存储介质

技术领域

本公开涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种自移清洁设备及其控制方法、装置和存储介质。

背景技术

目前的清洁设备，如自移动清洁机器人，通常能够在无使用者操作的情况下，在某一待清洁区域自动行进完成清洁操作。在清洁设备行进过程中，清洁设备会遇到障碍物，清洁设备需要躲避该障碍物才能继续行进。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供一种自移清洁设备及其控制方法、装置和存储介质，能够减少或者避免自动清洁设备突出机身的清洁元件与障碍物的干涉，进而提升自移清洁设备的避障体验，提高自移清洁设备运行的顺畅性。

根据本公开的第一个方面，提供了一种自移清洁设备的控制方法，自移清洁设备包括：机身和设置于机身底部的清洁元件，清洁元件的至少一部分位于机身的边缘投影区域外，自移清洁设备的控制方法包括：

确定自移清洁设备的目标干涉区域；基于目标干涉区域内的障碍物信息，控制自移清洁设备行进。

进一步地，机身为圆形，确定自移清洁设备的目标干涉区域，包括：基于自移清洁设备的自身结构和自移清洁设备在所处空间的位置，确定目标干涉区域，其中，自移清洁设备的自身结构包括机身半径、以及清洁元件位于机身的边缘投影区域外的外缘与机身的旋转中心之间的最大距。

进一步地，基于目标干涉区域内的障碍物信息，控制自移清洁设备行进，包括：当目标干涉区域内有障碍物时，确定障碍物与自移清洁设备的相对位置；根据相对位置控制自移清洁设备进行对应的避障操作。

进一步地，清洁元件设置于机身后方，根据相对位置控制自移清洁设备进行对应的避障操作，包括：

当障碍物位于自移清洁设备一侧，且自移清洁设备执行向与障碍物相反一侧的转弯操作时，根据自移清洁设备所处空间的地图，获取自移清洁设备的可达区域；根据可达区域确定自移清洁设备的旋转方向和旋转角度，控制自移清洁设备按照旋转方向和旋转角度进行旋转后，执行后退操作，使障碍物脱离目标干涉区域。

进一步地，根据相对位置控制自移清洁设备进行对应的避障操作，还包括：自移清洁设备旋转至原角度，并执行转弯操作。

进一步地，多个清洁元件对称设置于机身后方，根据相对位置控制自移清洁设备进行对应的避障操作，包括：

当障碍物位于自移清洁设备后侧，且自移清洁设备执行转弯操作时，根据自移清洁设备所处空间的地图，获取自移清洁设备的可达区域；当可达区域位于自移清洁设备前方时，自移清洁设备向前运行使障碍物脱离目标干涉区域，否则，根据可达区域确定自移清洁设备的旋转方向和旋转角度，控制自移清洁设备按照旋转方向和旋转角度进行旋转后执行前进操作，使障碍物脱离目标干涉区域。

进一步地，根据相对位置控制自移清洁设备进行对应的避障操作，具体还包括：

若控制自移清洁设备按照旋转方向和旋转角度进行旋转后执行前进操作后，障碍物仍位于目标干涉区域内，则根据可达区域，再次确定自移清洁设备的旋转方向和旋转角度，控制自移清洁设备按照再次确定的旋转方向和旋转角度进行旋转后执行前进操作，使障碍物脱离目标干涉区域。

进一步地，根据相对位置控制自移清洁设备进行对应的避障操作，具体还包括：

若多次重复根据可达区域再次确定旋转方向和旋转角度，并控制自移清洁设备按照再次确定的旋转方向和旋转角度进行旋转后执行前进操作后，障碍物仍位于目标干涉区域内，调整清洁元件的旋转方向使清洁元件的旋转方向与转弯操作的转弯方向相同，或者，控制清洁元件停止旋转，并控制自移清洁设备执行转弯操作，直至障碍物脱离目标干涉区域。

进一步地，根据相对位置控制自移清洁设备进行对应的避障操作，具体还包括：当障碍物脱离目标干涉区域后，自移清洁设备执行转弯操作。

本公开第二方面的实施例，提供了一种自移清洁设备的控制装置，自移清洁设备包括：机身和设置于机身底部的清洁元件，清洁元件的至少一部分位于机身的边缘投影区域外，该装置包括：

确定模块，用于确定自移清洁设备的目标干涉区域；控制模块，用于基于目标干涉区域内的障碍物信息，控制自移清洁设备行进。

进一步地，机身为圆形，确定模块具体用于：基于自移清洁设备的自身结构和自移清洁设备在所处空间的位置，确定目标干涉区域，其中，自移清洁设备的自身结构包括机身半径、以及清洁元件位于机身的边缘投影区域外的外缘与机身的旋转中心之间的最大距。

进一步地，控制模块包括：相对位置确定模块，用于当目标干涉区域内有障碍物时，确定障碍物与自移清洁设备的相对位置；处理模块，用于根据相对位置控制自移清洁设备进行对应的避障操作。

进一步地，清洁元件设置于机身后方，处理模块包括：第一获取单元，用于当障碍物位于自移清洁设备一侧，且自移清洁设备执行向与障碍物相反一侧的转弯操作时，根据自移清洁设备所处空间的地图，获取自移清洁设备的可达区域；第一处理单元，用于根据可达区域确定自移清洁设备的旋转方向和旋转角度，控制自移清洁设备按照旋转方向和旋转角度进行旋转后，执行后退操作，使障碍物脱离目标干涉区域。

进一步地，处理模块还包括：复位单元，用于控制自移清洁设备旋转至原角度，并执行转弯操作。

进一步地，多个清洁元件对称设置于机身后方，处理模块包括：第二获取单元，用于当障碍物位于自移清洁设备后侧，且自移清洁设备执行转弯操作时，根据自移清洁设备所处空间的地图，获取自移清洁设备的可达区域；第二处理单元，用于当可达区域位于自移清洁设备前方时，自移清洁设备向前运行使障碍物脱离目标干涉区域，否则，根据可达区域确定自移清洁设备的旋转方向和旋转角度，控制自移清洁设备按照旋转方向和旋转角度进行旋转后执行前进操作，使障碍物脱离目标干涉区域。

进一步地，处理模块还包括：第三处理单元，用于若控制自移清洁设备按照旋转方向和旋转角度进行旋转后执行前进操作后，障碍物仍位于目标干涉区域内，则根据可达区域，再次确定自移清洁设备的旋转方向和旋转角度，控制自移清洁设备按照再次确定的旋转方向和旋转角度进行旋转后执行前进操作，使障碍物脱离目标干涉区域。

进一步地，处理模块还包括：第四处理单元，用于若多次重复根据可达区域再次确定旋转方向和旋转角度，并控制自移清洁设备按照再次确定的旋转方向和旋转角度进行旋转后执行前进操作后，障碍物仍位于目标干涉区域内，调整清洁元件的旋转方向使清洁元件的旋转方向与转弯操作的转弯方向相同，或者，控制清洁元件停止旋转，并控制自移清洁设备执行转弯操作，直至障碍物脱离目标干涉区域。

进一步地，处理模块还包括：第五处理单元，用于当障碍物脱离目标干涉区域后，自移清洁设备执行转弯操作。

本公开第三方面的实施例，提供了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面中任一项的自移清洁设备的控制方法的步骤。

本公开第四方面的实施例，提供了一种自移清洁设备，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现如第一方面中任一项的自移清洁设备的控制方法。

本公开第五方面的实施例，提供了一种自移清洁设备，包括：机身和设置于机身底部的清洁元件，清洁元件的至少一部分位于机身的边缘投影区域外；驱动装置，用于驱动自移清洁设备行进；感知装置，用于感知自移清洁设备周侧的障碍物信息；控制模块，用于根据感知装置的感知信息确定自移清洁设备的目标干涉区域，基于目标干涉区域内的障碍物信息，控制驱动装置驱动自移清洁设备行进。

进一步地，机身为圆形；感知装置还用于：确定自移清洁设备在所处空间的位置；控制模块还用于：基于自移清洁设备的自身结构和感知装置确定的自移清洁设备在所处空间的地图中的位置，确定目标干涉区域，其中，自移清洁设备的自身结构包括机身半径、以及清洁元件位于机身的边缘投影区域外的外缘与机身的旋转中心之间的最大距。

进一步地，控制模块还用于：当根据感知装置的感知信息确定目标干涉区域内有障碍物时，根据感知装置的感知信息确定障碍物与自移清洁设备的相对位置；控制模块还用于：根据相对位置控制驱动装置驱动自移清洁设备进行对应的避障操作。

进一步地，清洁元件设置于机身后方，控制模块还用于：当根据感知装置的感知信息确定障碍物位于自移清洁设备一侧，且自移清洁设备执行向与障碍物相反一侧的转弯操作时，根据自移清洁设备所处空间的地图，获取自移清洁设备的可达区域；控制模块还用于：根据可达区域确定自移清洁设备的旋转方向和旋转角度，控制驱动装置驱动自移清洁设备按照旋转方向和旋转角度进行旋转后，执行后退操作，使障碍物脱离目标干涉区域。

进一步地，控制模块还用于：控制驱动装置驱动自移清洁设备旋转至原角度，并执行转弯操作。

进一步地，多个清洁元件对称设置于机身后方，控制模块还用于：

当障碍物位于自移清洁设备后侧，且自移清洁设备执行转弯操作时，根据自移清洁设备所处空间的地图，获取自移清洁设备的可达区域；当根据感知装置的感知信息确定可达区域位于自移清洁设备前方时，控制驱动装置驱动自移清洁设备向前运行使障碍物脱离目标干涉区域，否则，根据可达区域确定自移清洁设备的旋转方向和旋转角度，控制驱动装置驱动自移清洁设备按照旋转方向和旋转角度进行旋转后执行前进操作，使障碍物脱离目标干涉区域。

进一步地，控制模块还用于：若控制自移清洁设备按照旋转方向和旋转角度进行旋转后执行前进操作后，根据感知装置的感知信息确定障碍物仍位于目标干涉区域内，则根据可达区域，再次确定自移清洁设备的旋转方向和旋转角度，控制驱动装置驱动自移清洁设备按照再次确定的旋转方向和旋转角度进行旋转后执行前进操作，使障碍物脱离目标干涉区域。

进一步地，控制模块还用于：当障碍物脱离目标干涉区域后，控制驱动装置驱动自移清洁设备执行转弯操作。

进一步地，自移清洁设备还包括：运动机构，用于驱动清洁元件旋转；

控制模块还用于：若多次重复根据可达区域再次确定旋转方向和旋转角度，并控制自移清洁设备按照再次确定的旋转方向和旋转角度进行旋转后执行前进操作后，根据感知装置的感知信息确定障碍物仍位于目标干涉区域内，控制运动机构调整清洁元件的旋转方向使清洁元件的旋转方向与转弯操作的转弯方向相同，或者，控制运动机构使清洁元件停止旋转，并控制驱动装置驱动自移清洁设备执行转弯操作，直至障碍物脱离目标干涉区域。

上述说明仅是本公开技术方案的概述，为了能够更清楚了解本公开的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本公开的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本公开的具体实施方式。

附图说明

本公开的下列附图在此作为本公开实施例的一部分用于理解本公开。附图中示出了本公开的实施例及其描述，用来解释本公开的原理。

附图中：图1为根据本公开的一个可选实施例的自移清洁设备的结构示意图；

图2为图1所示实施例的另一个视角的结构示意图；

图3为根据本公开的一个可选实施例的自移清洁设备的目标干涉区域的示意图；

图4为本公开实施例提供的自移清洁设备的控制方法的流程示意图；

图5为本公开实施例提供的自移清洁设备的控制装置的示意框图；

图6为本公开实施例提供的自移清洁设备的电子结构示意图。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本公开所提供的技术方案更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本公开所提供的技术方案可以无需一个或多个这些细节而得以实施。

应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施例，而非意图限制根据本公开的示例性实施例。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。

现在，将参照附图更详细地描述根据本公开的示例性实施例。然而，这些示例性实施例可以多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施例。应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本公开的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施例的构思充分传达给本领域普通技术人员。

本公开实施例提供一种可能的应用场景，该应用场景包括自移清洁设备100，图1和图2是根据本公开的示例性实施方式的自移清洁设备100的结构示意图。如图1和图2所示，本公开自移清洁设备100可以是拖地机器人、扫拖一体机等等。为了便于描述，本实施方式以扫拖一体机为例来描述本公开的技术方案。

如1图和图2所示，该自移清洁设备100可以包含移动平台、感知***120、人机交互***130、驱动装置140、清洁模组、能源***、控制模块160。

其中：

移动平台可以被配置为在操作面上自动沿着目标方向移动。操作面可以为自移清洁设备100待清洁的表面。在一些实施例中，扫地自移清洁设备100在地面上工作，该地面为操作面。

在一些实施例中，移动平台可以是自主移动平台，也可以是非自主移动平台。自主移动平台是指移动平台本身可以根据预料之外的环境输入自动地及适应性地做出操作决策；非自主移动平台本身不能根据预料之外的环境输入适应性地做出操作决策，但可以执行既定的程序或者按照一定的逻辑运行。相应地，当移动平台为自主移动平台时，目标方向可以是自移清洁设备100自主决定的；当移动平台为非自主移动平台时，目标方向可以是***或人工设置的。其中，移动平台可以视为自移清洁设备100的机身110，当移动平台是自主移动平台时，机身110包括前向部分111和后向部分112。

如1图和图2所示，感知***120包括位于机身110上方的位置确定装置121、位于机身110的前向部分111的缓冲器122、位于机身110的视觉传感器和激光传感器(图中未示出)、红外传感器(图中未示出)、磁力计(图中未示出)、加速度计(图中未示出)、陀螺仪(图中未示出)、里程计(图中未示出)、惯性传感器(图中未示出)、轮式传感器(图中未示出)等传感装置，向控制模块160提供机器的各种位置信息和运动状态信息。如自移清洁设备100可以通过陀螺仪检测清洁机器人是否发生运动，举例而言，陀螺仪为三轴陀螺仪，根据三轴陀螺仪的加速度的变化情况，能够确定出清洁机器人是否发生运动。或者，自移清洁设备100可以通过轮式传感器确定清洁机器人是否发转动。

位置确定装置121包括但不限于摄像头、激光测距装置。激光测距装置(如LDS)可以测量自移清洁设备100上方测量高度范围内的事件(或对象)。测量高度范围例如可以设置为自移清洁设备100上方8-10厘米的范围。

为了更加清楚地描述自移清洁设备100的行为，进行如下方向定义：自移清洁设备100可通过相对于由机身110界定的如下三个相互垂直轴的移动的各种组合在地面上行进：横向轴x、前后轴y及中心垂直轴z。沿着前后轴y的前向驱动方向标示为“前向”，且沿着前后轴y的后向驱动方向标示为“后向”。横向轴x实质上是沿着由驱动轮组件141的中心点界定的轴心在自移清洁设备100的右轮与左轮之间延伸。其中，自移清洁设备100可以绕x轴转动。当自移清洁设备100的前向部分111向上倾斜，后向部分112向下倾斜时为“上仰”，且当自移清洁设备100的前向部分111向下倾斜，后向部分112向上倾斜时为“下俯”。另外，自移清洁设备100可以绕z轴转动。在自移清洁设备100的前向方向上，当自移清洁设备100向Y轴的右侧倾斜为“右转”，当自移清洁设备100向y轴的左侧倾斜为“左转”。

如图2所示，在机身110上并且在驱动轮组件141的前方和后方设置有视觉传感器，该视觉传感器用于获取自移清洁设备100周围的图像，以防止在自移清洁设备100后退时发生跌落，从而能够避免自移清洁设备100受到损坏。前述的“前方”是指相对于自移清洁设备100行进方向相同的一侧，前述的“后方”是指相对于自移清洁设备100行进方向相反的一侧。可以理解的是，视觉传感器的位置和数量可按需设置。

感知***120中的各个组件，既可以独立运作，也可以共同运作以更准确的实现目的功能。通过视觉传感器和激光传感器对待清洁表面进行识别，以确定待清洁表面的物理特性，包括表面材质、清洁程度等等，并可以结合视觉传感器、激光传感器等进行更准确的判定。

机身110的前向部分111设置有缓冲器122，在清洁过程中驱动轮组件141推进自移清洁设备100在地面行进时，缓冲器122经由传感器***，例如红外传感器，检测自移清洁设备100的行驶路径中的一或多个事件(或对象)，自移清洁设备100可以通过由缓冲器122检测到的事件(或对象)，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮组件141使自移清洁设备100来对所述事件(或对象)做出响应，例如远离障碍物、跨越障碍物等。

控制模块160设置在机身110内的电路主板上，包括与非暂时性存储介质，例如硬盘、快闪存储介质、随机存取存储介质，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器被配置为接收感知***120传来的所述多个传感器的感受到的环境信息。进一步地，控制模块160还可以根据所述环境信息和环境地图决定是否启动清洁模组进行清洁操作。

具体地，控制模块160可以结合缓冲器122、视觉传感器和激光传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断扫地机当前处于何种工作状态，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得自移清洁设备100的工作更加符合主人的要求，有更好的用户体验。进一步地，控制模块160能基于SLAM绘制的即时地图信息规划最为高效合理的运行路径和运行方式，大大提高自移清洁设备100的运行效率。

驱动装置140可基于具体的距离和角度信息，例如x、y及θ分量，执行驱动命令而操纵自移清洁设备100跨越地面行驶。为了自移清洁设备100能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，自移清洁设备100可以包括一个或者多个转向组件，转向组件可为从动轮142，也可为驱动轮，其结构形式包括但不限于万向轮，转向组件可以位于驱动轮组件141的前方。

驱动轮组件141可以可拆卸地连接到机身110上，方便拆装和维修。驱动轮可具有偏置下落式悬挂***，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式附接到自移清洁设备100的机身110上，并通过弹性元件，如拉簧或者压簧以一定的捉地力维持与地面的接触及牵引，同时自移清洁设备100的清洁模组也以一定的压力接触待清洁表面。清洁模组可包括干式清洁模组和/或湿式清洁模组。

能源***包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身110侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。

人机交互***130包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。

清洁***150包括湿式清洁***，即自动清洁设备可以为拖地机，或者，清洁***150包括湿式清洁***和干式清洁***151，即自动清洁设备为扫拖一体机。

其中，干式清洁***151可以包括滚刷、尘盒、吸尘风机、出风口。与地面具有一定干涉的滚刷将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷与尘盒之间的吸尘口前方，然后被吸尘风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。干式清洁***151还可包括具有旋转轴的边刷152，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁***150的滚刷区域中。

湿式清洁***可以包括：清洁组件、送水机构、储液箱等。其中，清洁组件可以设置于储液箱下方，储液箱内部的清洁液通过送水机构传输至清洁组件，以使清洁组件对待清洁平面进行湿式清洁。其中，储液箱内部的清洁液也可以直接喷洒至待清洁平面，清洁组件通过将清洁液涂抹均匀实现对平面的清洁。或者，自移清洁设备100设置有与储液箱连通的出水口，利用出水口，能够将储液箱内的液体输送至清洁组件。

其中，如图2所示，清洁组件包括相对于机身110可旋转的至少一个清洁元件153，需要说明的是，清洁组件还包括运动机构，整个清洁组件可以通过运动机构安装在机身110上，清洁组件随着机身110的移动而移动，以实现拖地功能。其中，运动机构用于驱动清洁元件153动作，如运动机构可以驱动清洁元件153升降、运动机构也可以驱动清洁元件153旋转，由此，可以根据清洁元件153是否与待清洁表面接触的需求，通过运动机构，即可实现清洁元件153的升降和旋转操作，以满足清洁元件153的不同功能需求。需要说明的是，当清洁元件153与待清洁表面干涉进行拖地操作时，运动机构驱动清洁元件153进行旋转操作。

其中，如图2所示，在自移清洁设备100的前进方向上，清洁元件153位于干式清洁***151的后部，清洁元件153通常可以是织物、海绵等具有吸水性的柔性物质。在本方案中，清洁元件153可以为至少一个旋转的转盘，自移清洁设备100的储液箱中的水引导至清洁元件153，浸湿的清洁元件153通过旋转运动将地面上的污渍清除。具体地，如图和图所述，清洁元件153为两个转盘，两个转盘沿机身110前进方向的左右布置。

其中，如图2所示，清洁元件153的至少一部分位于机身110的边缘投影区域外，即清洁元件153的至少一部分突出机身110，使得清洁元件153的清洁范围能够超出移动平台行走范围的边缘，从而能够实现对机身110无法贴合的边角位置进行全面清洁，以提高清洁元件153的清洁范围，提高自动清洁设备的清洁效果。

但由于清洁元件153的至少一部分突出机身110，在自移清洁设备100行进过程中，如自移清洁设备100转弯过程中，可能会存在机身110未碰到障碍物，但继续转弯会使清洁元件153与障碍物接触的情况，进而影响自移清洁设备100运行的顺畅性。

有鉴于此，在本实施例中提供了一种自移清洁设备的控制方法，如图4所示，该方法包括：

步骤S401，确定自移清洁设备的目标干涉区域。

其中，自移清洁设备100在环境空间内进行自主探索时，可以基于SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)算法，通过自移清洁设备100的运动、测量进行定位、建图，得到自移清洁设备100所处空间的地图。自移清洁设备100所处空间的地图用于提供详细的环境特征数据，适合非结构化环境的空间表示，是自移清洁设备100导航和路线规划的重要基础。

其中，目标干涉区域可以为：在自移清洁设备100所处的空间中可能影响自移清洁设备100顺利行进的区域。例如，处于目标干涉区域内的障碍物会影响自移清洁设备100顺利行进，如处于目标干涉区域内的障碍物当前虽然未与机身110接触、也未与清洁元件153接触，但是，由于本公开实施例中清洁元件153的至少一部分突出于机身110，若自移清洁设备100继续运行，如自移清洁设备100执行转弯操作，存在清洁元件153与位于目标干涉区域内的障碍物干涉碰撞的问题，进而影响自移清洁设备100顺利行进。由此，当自移清洁设备100处于运行状态时，确定自移清洁设备100的目标干涉区域，能够对障碍物是否会影响自移清洁设备100顺利行进的判断提供基础，以减少自移清洁设备100的清洁元件153与障碍物干涉碰撞的可能性，使得自移清洁设备100能够顺利行进。

在具体实施例中，自移清洁设备100的机身110为圆形，确定自移清洁设备100的目标干涉区域，可以包括：

基于自移清洁设备的自身结构和自移清洁设备在所处空间的位置，确定目标干涉区域，其中，自移清洁设备的自身结构包括机身半径、以及清洁元件位于机身的边缘投影区域外的外缘与机身的旋转中心之间的最大距。

如图3所示，机身110为圆形，机身110半径为r1，r1表征机身110外缘与机身110旋转中心之间的距离，清洁元件153位于机身110的边缘投影区域外的外缘与机身110的旋转中心之间的最大距离为r2，由于r1和r2同心，r2的对应圆比r1的对应圆会多出一个圆环区域，而清洁元件153位于机身110的后方且有一部分突出于机身110。因此，当障碍物在机身110后半部分的圆环内时，障碍物与清洁元件153的距离较近，存在自移清洁设备100继续转弯会使突出机身110部分的清洁元件153与障碍物碰撞的可能性，因此，将r2的对应圆比r1的对应圆多出的圆环区域中位于机身110后方的部分，再剔除清洁元件153投影的部分确定为可能干涉区域，具体地，可能干涉区域可以如图3中的阴影部分所示。需要说明的是，当自移清洁设备100的自身结构确定后，如机身110尺寸、清洁元件153的尺寸、清洁元件153相对于机身110的位置确定后，可能干涉区域也是可以确定的。

由于自移清洁设备100在移动过程中，机身110和清洁元件153同步移动，也就是说，自移清洁设备100的可能干涉区域会随着自移清洁设备100在空间地图内的移动而移动，因此，根据自移清洁设备100在所处空间的位置，将该位置下的自移清洁设备100对应的可能干涉区域在所在空间的地图中的对应区域，确定为目标干涉区域，使得目标干涉区域与所处空间的位置关联，便于后续根据感知***的感知信息来确定自移清洁设备100周侧的障碍物与目标干涉区域的位置关系，以对障碍物是否会影响自移清洁设备100顺利行进进行准确判断。

在实际使用场景中，自移清洁设备100的探测装置包括位于自移清洁设备100机身110顶部的激光测距装置，该装置可以检测自移清洁设备100与周围障碍物之间的距离，进而可以确定自移清洁设备100在所在的空间地图中的位置信息。可以理解的是，也可以通过探测装置的其他传感器测量自动清洁设备和周围障碍物之间的距离，以确定自移清洁设备100在空间地图中的位置。由此，控制模块160可以根据自移清洁设备100的自身结构和感知装置确定的自移清洁设备100在所处空间的位置，确定目标干涉区域。

步骤S402，基于目标干涉区域内的障碍物信息，控制自移清洁设备行进。

在该实施例中，由于障碍物位于目标干涉区域内，会存在自移清洁设备100转弯运行使清洁元件153突出机身110的部分与障碍物碰撞的现象，因此，通过根据目标干涉区域内的障碍物信息，控制自移清洁设备100行进，使得自移清洁设备100能够躲避障碍物顺利行进。

也就是说，本公开提供的自移清洁设备100的控制方法，通过在自移清洁设备100运行过程中，确定自移清洁设备100的目标干涉区域，能够了解哪些区域范围内的障碍物会影响自移清洁设备100的顺利行进，因此，根据目标干涉区域内的障碍物信息控制驱动装置140驱动自移清洁设备100行进，能够减少或者避免自动清洁设备突出机身110的清洁元件153与障碍物的干涉，进而提升自移清洁设备100的避障体验，提高自移清洁设备100运行的顺畅性。

在实际使用场景中，自移清洁设备100利用感知装置可以检测自移清洁设备100与周围障碍物之间的距离，具体地，可以利用位于机身110顶部的激光测距装置，检测自移清洁设备100与周围障碍物之间的距离，控制模块160根据已确定的目标干涉区域和感知信息能够确定障碍物与目标干涉区域之间的位置关系，如能够确定障碍物是否位于目标干涉区域内，或者确定障碍物不在目标干涉区域内。

进一步地，作为上述实施例具体实施方式的细化和扩展，为了完整说明本实施例的具体实施过程，基于目标干涉区域内的障碍物信息，控制自移清洁设备行进，可包括：

步骤S501：当目标干涉区域内有障碍物时，确定障碍物与自移清洁设备的相对位置；

步骤S502：根据相对位置控制自移清洁设备进行对应的避障操作。

在该实施例中，当目标干涉区域内有障碍物时，说明障碍物与自移清洁设备100的距离较近，具体地，障碍物可以与机身110的距离较近，或者，障碍物可以与清洁元件153的距离较近，若自移清洁设备100向靠近障碍物的方向继续移动，可能存在自移清洁设备100与障碍物干涉碰撞的现象。因此，通过进一步确定障碍物与自移清洁设备100的相对位置，以明确障碍物和自移清洁设备100的具***置关系，根据相对位置控制自移清洁设备100进行对应的避障操作，能够使自移清洁设备100向正确的方向移动，使目标干涉区域远离障碍物并使障碍物脱离目标干涉区域，进而使自移清洁设备100与障碍物之间的距离增大，在此基础上，再执行转弯操作，能够有效减少或者避免突出机身110的清洁元件153与障碍物的干涉的可能性，提高自移清洁设备100执行既定转弯操作的顺畅性。

其中，障碍物脱离目标干涉区域是指障碍物并未在目标干涉区域内，由于自移清洁设备100运行，能够使目标干涉区域在自移清洁设备100所处的空间中的位置发生变化，因此，当自移清洁设备100向远离障碍物的方向移动，能够使障碍物脱离目标干涉区域。

可以理解的是，当目标干涉区域内没有障碍物，说明障碍物与自移清洁设备100的距离较远，如障碍物与清洁元件153的距离较远，自移清洁设备100继续运行很可能不会出现障碍物与清洁元件153干涉碰撞的问题，进而可以控制自移清洁设备100直接执行转弯操作。

在本公开提供的一些可能实现的实施例中，清洁元件153设置在机身110后方，其中，清洁元件153可以为一个、两个或多个，如图3所示，清洁元件153的数量为两个，两个清洁元件153均位于机身110的后方。

进一步地，作为上述实施例具体实施方式的细化和扩展，为了完整说明本实施例的具体实施过程，根据相对位置控制自移清洁设备进行对应的避障操作，可以包括：

步骤S601：当障碍物位于自移清洁设备一侧，且自移清洁设备执行向与障碍物相反一侧的转弯操作时，根据自移清洁设备所处空间的地图，获取自移清洁设备的可达区域；

步骤S602：根据可达区域确定自移清洁设备的旋转方向和旋转角度，控制自移清洁设备按照旋转方向和旋转角度进行旋转后，执行后退操作，使障碍物脱离目标干涉区域。

其中，当障碍物位于自移清洁设备一侧，即所有清洁元件153位于障碍物的同一侧，如图3所示，所有清洁元件153位于障碍物的右侧，或者，所有清洁元件153位于障碍物的左侧。其中，当障碍物位于图3中的位于上方的阴影中时，说明所有清洁元件153位于障碍物的左侧，即障碍物位于自移清洁设备100的右侧。需要说明的是，该种情况下，清洁元件153的数量可以为一个，也可以为两个。

其中，当障碍物位于自移清洁设备100的一侧，且自移清洁设备100执行向与障碍物相反一侧的转弯操作时，也就是说，障碍物相对于自移清洁设备100的方向与自移清洁设备100要执行的转弯操作的旋转方向相反，具体地，以自移清洁设备100执行左转弯为例，此时，障碍物位于自移清洁设备100的右方，若自移清洁设备100直接进行左转弯操作，自移清洁设备100后方的突出机身110的清洁元件153会向右移动，即清洁元件153会向靠近障碍物的方向移动，存在突出机身110的清洁元件153与障碍物干涉碰撞的问题。需要说明的是，当自移清洁设备100执行右转弯操作时，若障碍物位于自移清洁设备100的左方，即障碍物相对于自移清洁设备100的方向与自移清洁设备100执行的转弯操作的旋转方向相反，同样存在直接进行右转弯使清洁元件153与障碍物干涉碰撞的问题。

其中，自移清洁设备100的可达区域，可以为自移清洁设备100在所处空间的地图中可以到达的区域，根据自移清洁设备所处空间的地图确定的可达区域，可以记录了自移清洁设备100本次运行已经覆盖的区域，也可以记录了自移清洁设备100之前运行时覆盖过的区域，也可以包括自移清洁设备100还未运行覆盖但是可以达到的区域。在实际使用场景中，控制模块160可以根据探测装置的探测信息确定自移清洁设备100的可达区域。

由此，根据自移清洁设备100的可达区域，确定自移清洁设备100的旋转方向和旋转角度，使得根据可达区域确定的旋转方向和旋转角度能够引导自移清洁设备100向可以到达的区域运行。通过控制自移清洁设备100按照旋转方向和旋转角度进行旋转后，控制驱动装置140驱动自移清洁设备100执行后退操作，由于旋转方向和旋转角度是根据自移清洁设备100的可达区域确定的，所以，自移清洁设备100执行旋转后再进行后退操作，能够确保自移清洁设备100顺利后退，降低自移清洁设备100在后退过程中与其他障碍物干涉碰撞的可能性。当控制模块160控制驱动装置140驱动自移清洁设备100旋转后进行后退操作，直至障碍物脱离目标干涉区域，说明障碍物已经不再自移清洁设备100的目标干涉区域内，障碍物与清洁元件153突出机身110的部分之间的距离较大，能够减少或者避免清洁元件153与障碍物干涉的可能性，由此，便于自移清洁设备100能够顺利执行转弯操作。

在实际使用场景中，可以通过感知装置的感知信息确定障碍物脱离目标干涉区域。

其中，根据可达区域确定的旋转方向可以与自移清洁设备100执行的转弯操作的旋转方向相同，也可以与转弯操作的旋转方向相反，如自移清洁设备100执行的转弯操作为左转弯，则根据可达区域确定的旋转方向可以为左转，也可以为右转。

进一步地，作为上述实施例具体实施方式的细化和扩展，为了完整说明本实施例的具体实施过程，根据相对位置控制自移清洁设备进行对应的避障操作，还可以包括：

步骤S603：自移清洁设备旋转至原角度，并执行转弯操作。

其中，自移清洁设备100旋转至原角度，是指控制驱动装置140驱动自移清洁设备100向与根据可达区域确定的旋转方向相反的反向旋转根据可达区域确定的旋转角度，以实现自移清洁设备100旋转至原角度的操作。

在该实施例中，由于驱动装置140驱动自移清洁设备100在后退移动之前按照可达区域确定的旋转方向和旋转角度执行了旋转操作，因此，当自移清洁设备100旋转后退使障碍物脱离目标干涉区域后，在执行转弯操作的步骤之前，通过控制模块160控制驱动装置140驱动自移清洁设备100旋转至原角度，即驱动装置140驱动清洁设备按照可达区域确定的旋转方向反向旋转可达区域确定的旋转角度后，再进行转弯操作，有利于确保自移清洁设备100在执行转弯操作过程中，减少或避免突出机身110的清洁元件153与障碍物碰撞的可能性，确保自移清洁设备100能够顺利进行旋转操作。

在本公开提供的一些可能实现的实施例中，如图3所示，多个清洁元件153对称设置于机身110后方，具体地，清洁元件153的数量可以为两个，两个清洁元件153沿机身110的左右方向布置在机身110的后方底部，具体地，两个清洁元件153包括位于机身110后方右侧的第一清洁元件1531以及位于机身110后方左侧的第二清洁元件1532，左右方向如图3所示。

进一步地，作为上述实施例具体实施方式的细化和扩展，为了完整说明本实施例的具体实施过程，根据相对位置控制自移清洁设备进行对应的避障操作，可以包括：

步骤S701：当障碍物位于自移清洁设备后侧，且自移清洁设备执行转弯操作时，根据自移清洁设备所处空间的地图，获取自移清洁设备的可达区域；

步骤S702：当可达区域位于自移清洁设备前方时，自移清洁设备向前运行使障碍物脱离目标干涉区域，否则，根据可达区域确定自移清洁设备的旋转方向和旋转角度，控制自移清洁设备按照旋转方向和旋转角度进行旋转后执行前进操作，使障碍物脱离目标干涉区域。

在该实施例中，当障碍物位于自移清洁设备100后侧时，说明障碍物位于两个清洁元件153之间，在该情况下，自移清洁设备100若直接进行转弯操作，会存在一个清洁元件153突出机身110的部分与障碍物干涉碰撞的可能性。如图3所示，当自移清洁设备100执行的转弯操作为左转弯时，在进行左转弯操作过程中，位于左侧的第二清洁元件1532会逐渐靠近障碍物并与障碍物干涉碰撞。如图3所示，当自移清洁设备100执行的转弯操作为右转弯时，在进行右转弯操作过程中，位于右侧的第一清洁元件1531会逐渐靠近障碍物并与障碍物干涉碰撞。

因此，根据自移清洁设备100所处空间的地图，获取自移清洁设备100的可达区域，明确自移清洁设备100基于当前位置可以顺畅、无阻碍达到的区域。然后对可达区域相对于自移清洁设备100的位置进行判断，当可达区域位于自移清洁设备100的前方时，说明自移清洁设备100能够直接向前运动，则控制驱动装置140驱动自移清洁设备100向前运动，在自移清洁设备100向前运动的过程中，目标干涉区域会随之向前运动，使得目标干涉区域远离障碍物，直至控制模块160根据感知装置的感知信息确定障碍物脱离目标干涉区域，说明清洁元件153与障碍物之间的距离足够远。此时，控制模块160控制驱动装置140再执行转弯操作，能够确保转弯操作执行的顺畅性，即在障碍物脱离目标干涉区域后再进行转弯操作的过程中，清洁元件153不会与障碍物干涉碰撞。

当可达区域没有位于自移清洁设备100的前方时，说明自移清洁设备100无法向前运行时，如自移清洁设备100的前方有障碍物或者楼梯等使自移清洁设备100向前运行受阻，因此，根据自移清洁设备100的可达区域，确定自移清洁设备100的旋转方向和旋转角度，使得根据可达区域确定的旋转方向和旋转角度能够引导自移清洁设备100向可以到达的区域运行。通过控制自移清洁设备100按照旋转方向和旋转角度进行旋转后，控制驱动装置140驱动自移清洁设备100执行前进操作，由于障碍物位于自移清洁设备100的后方，且旋转方向和旋转角度是根据自移清洁设备100的可达区域确定的，所以，自移清洁设备100执行旋转后再进行前进操作，能够确保自移清洁设备100顺利前进，降低自移清洁设备100在前进过程中与其他障碍物干涉碰撞的可能性。

当控制模块160控制驱动装置140驱动自移清洁设备100旋转后前进，直至根据感知装置的感知信息确定障碍物脱离目标干涉区域，说明障碍物已经不再自移清洁设备100的目标干涉区域内，障碍物与清洁元件153突出机身110的部分之间的距离较大，能够减少或者避免清洁元件153与障碍物干涉的可能性，由此，便于自移清洁设备100能够顺利执行转弯操作。

其中，根据可达区域确定的旋转方向可以与自移清洁设备执行的转弯操作的旋转方向相同或相反，如自移清洁设备100执行的转弯操作为左转弯，则根据可达区域确定的旋转方向可以为左、也可以为右。具体地，可以通过合理设置控制装置的程序，使得根据可达区域确定的旋转方向优选地为与自移清洁设备100执行的转弯操作的旋转方向相同，如当自移清洁设备100执行的转弯操作为左转弯时，根据可达区域确定的旋转方向可以优选为左，可以理解的是，根据可达区域确定的旋转方向也可以为右。

在实际使用场景中，可以通过感知装置的感知信息确定自移清洁设备100能否前进，如当感知装置的感知信息说明自移清洁设备100与前方的障碍物的距离较近、或者机身110前方有楼梯、或者感知装置中的碰撞传感器被触发等，说明自移清洁设备100无法向前运行。

进一步地，作为上述实施例具体实施方式的细化和扩展，为了完整说明本实施例的具体实施过程，根据相对位置控制所述自移清洁设备进行对应的避障操作，具体还包括：

步骤S704：若控制自移清洁设备按照旋转方向和旋转角度进行旋转后执行前进操作后，障碍物仍位于目标干涉区域内，则根据可达区域，再次确定自移清洁设备的旋转方向和旋转角度，控制自移清洁设备按照再次确定的旋转方向和旋转角度进行旋转后执行前进操作，使障碍物脱离目标干涉区域。

在该实施例中，若控制模块160控制驱动装置140驱动自移清洁设备100向根据可达区域确定的旋转方向旋转根据可达区域确定的旋转角度后，且向前运行一定距离后，障碍物仍位于目标干涉区域内，说明自移清洁设备100旋转后仅向前移动较小距离就停止向前，无法继续前进，如自移清洁设备100旋转前进较短距离后，自移清洁设备100的前面存在新的障碍物或楼梯等悬崖特征，阻止自移清洁设备100以当前姿态继续前行，同时，原来位于目标干涉区域内的障碍物仍位于目标干涉区域内，若此时自移清洁设备100直接进行转弯操作，仍会出现自移清洁设备100与障碍物干涉的情况。因此，基于自移清洁设备100的当前位置，根据可达区域再次确定自移清洁设备的旋转方向和旋转角度，使得根据可达区域再次确定的旋转方向和旋转角度能够引导自移清洁设备100向可以到达的区域运行。通过控制自移清洁设备100按照根据可达区域再次确定的旋转方向和旋转角度进行旋转后，控制驱动装置140驱动自移清洁设备100执行前进操作，由于障碍物位于自移清洁设备100的后方，且旋转方向和旋转角度是根据自移清洁设备100的可达区域确定的，所以，自移清洁设备100执行旋转后再进行前进操作，能够确保自移清洁设备100顺利前进，降低自移清洁设备100在前进过程中与其他障碍物干涉碰撞的可能性。当控制模块160控制驱动装置140驱动自移清洁设备100旋转后前进，直至根据感知装置的感知信息确定障碍物脱离目标干涉区域，说明障碍物已经不再自移清洁设备100的目标干涉区域内，障碍物与清洁元件153突出机身110的部分之间的距离较大，能够减少或者避免清洁元件153与障碍物干涉的可能性，由此，便于自移清洁设备100能够顺利执行转弯操作。

其中，根据可达区域再次确定的旋转方向可以与根据可达区域之前确定的旋转方向相同或相反，或者，根据可达区域再次确定的旋转方向可以与自移清洁设备100的转弯操作的旋转方向相同或相反。具体地，可以通过合理设置控制装置的程序，使得根据可达区域再次确定的旋转方向优选地为与根据可达区域上一次确定的旋转方向相反，如根据可达区域上一次确定的旋转方向为左，则根据可达区域再次确定的旋转方向优选地可以为右，可以理解的是，根据可达区域再次确定的旋转方向也可以为左。

进一步地，作为上述实施例具体实施方式的细化和扩展，为了完整说明本实施例的具体实施过程，根据相对位置控制所述自移清洁设备进行对应的避障操作，具体还包括：

步骤S705：若多次重复控制自移清洁设备按照再次确定的旋转方向和旋转角度进行旋转后执行前进操作后，障碍物仍位于目标干涉区域内，调整清洁元件的旋转方向使清洁元件的旋转方向与转弯操作的转弯方向相同，或者，控制清洁元件停止旋转，并控制自移清洁设备执行转弯操作，直至障碍物脱离目标干涉区域。

其中，重复多次可以为重复两次、三次或其他数量次，重复执行的操作为：根据可达区域再次确定旋转方向和旋转角度，并控制驱动装置140驱动自移清洁设备100按照再次确定的旋转方向和旋转角度旋转后执行前进操作。需要说明的是，当前进操作停止后障碍物仍位于目标干涉区域内，则再次执行根据可达区域再次确定旋转方向和旋转角度并控制驱动装置140驱动自移清洁设备100按照再次确定的旋转方向和旋转角度旋转后执行前进操作，以此类推。可以理解的是，可达区域每次确定的旋转方向和旋转角度可以相同和也可以不同，主要可以根据可达区域与自移清洁设备100的当前姿态来确定，对此，本公开不做具体限定。

在该实施例中，若控制模块160多次重复根据可达区域再次确定旋转方向和旋转角度，并控制驱动装置140驱动自移清洁设备100按照再次确定的旋转方向和旋转角度旋转后执行前进操作后，障碍物仍位于目标干涉区域内，说明自移清洁设备100突出机身110的清洁元件153可能与障碍物干涉碰撞阻止自移清洁设备100的向前运行。此时，控制模块160可以调节清洁元件153的旋转方向使清洁元件153的旋转方向与既定转弯动作的转弯方向相同，具体地，控制模块160可以调节运动机构的工作参数以调整清洁元件153的旋转方向，如自移清洁设备100的既定旋转方向相对于机身110为顺时针旋转时，若此时清洁元件153逆时针旋转，则控制模块160可以控制运动机构的电机反向转动，以将清洁元件153的旋转方向调整为顺时针旋转，或者，控制模块160可以控制运动机构的电机停止工作，以使清洁元件153停止旋转，即清洁元件153不工作。然后控制模块160控制驱动装置140驱动自移清洁设备100执行转弯操作，这样，由于清洁元件153的旋转方向与自移清洁设备100的转弯操作的旋转方向相同，使得清洁元件153能够为自移清洁设备100脱困提供动力，或者，由于清洁元件153不旋转，使得清洁元件153能够为自移清洁设备100脱困降低阻力，进而便于自移清洁设备100顺利脱离障碍物，直至障碍物脱离目标干涉区域，说明清洁元件153与障碍物之间的距离足够远，自移清洁设备100脱离了障碍物，并执行了转弯操作。

进一步地，作为上述实施例具体实施方式的细化和扩展，为了完整说明本实施例的具体实施过程，根据相对位置控制所述自移清洁设备进行对应的避障操作，具体还包括：

步骤S706：当障碍物脱离目标干涉区域后，自移清洁设备执行转弯操作。

由于障碍物已经脱离目标干涉区域，说明清洁元件153与障碍物之间的距离足够远，此时，控制驱动装置140执行转弯操作，能够确保转弯操作执行的顺序性，即在进行转弯操作的过程中，清洁元件153不会与障碍物干涉碰撞。

进一步地，如图5所示，作为上述自移清洁设备的控制方法的具体实现，本公开实施例提供了一种自移清洁设备的控制装置500，自移清洁设备包括：机身和设置于机身底部的清洁元件，清洁元件的至少一部分位于机身的边缘投影区域外，该自移清洁设备的控制装置500包括：确定模块510和控制模块520。

其中，确定模块510，用于确定自移清洁设备的目标干涉区域；控制模块520，用于基于目标干涉区域内的障碍物信息，控制自移清洁设备行进。

在该实施例中，在自移清洁设备运行过程中，确定模块510能够确定自移清洁设备的目标干涉区域，进而能够了解哪些区域范围内的障碍物会影响自移清洁设备的顺利行进，因此，控制模块520根据目标干涉区域内的障碍物信息控制驱动装置驱动自移清洁设备行进，能够减少或者避免自动清洁设备突出机身的清洁元件与障碍物的干涉，进而提升自移清洁设备的避障体验，提高自移清洁设备运行的顺畅性。

进一步地，机身为圆形，确定模块510具体用于：基于自移清洁设备的自身结构和自移清洁设备在所处空间的位置，确定目标干涉区域，其中，自移清洁设备的自身结构包括机身半径、以及清洁元件位于机身的边缘投影区域外的外缘与机身的旋转中心之间的最大距。

进一步地，控制模块520包括：相对位置确定模块，用于当目标干涉区域内有障碍物时，确定障碍物与自移清洁设备的相对位置；处理模块，用于根据相对位置控制自移清洁设备进行对应的避障操作。

进一步地，清洁元件设置于机身后方，处理模块包括：第一获取单元，用于当障碍物位于自移清洁设备一侧，且自移清洁设备执行向与障碍物相反一侧的转弯操作时，根据自移清洁设备所处空间的地图，获取自移清洁设备的可达区域；第一处理单元，用于根据可达区域确定自移清洁设备的旋转方向和旋转角度，控制自移清洁设备按照旋转方向和旋转角度进行旋转后，执行后退操作，使障碍物脱离目标干涉区域。

进一步地，处理模块还包括：复位单元，用于控制自移清洁设备旋转至原角度，并执行转弯操作。

进一步地，多个清洁元件对称设置于机身后方，处理模块包括：第二获取单元，用于当障碍物位于自移清洁设备后侧，且自移清洁设备执行转弯操作时，根据自移清洁设备所处空间的地图，获取自移清洁设备的可达区域；第二处理单元，用于当可达区域位于自移清洁设备前方时，自移清洁设备向前运行使障碍物脱离目标干涉区域，否则，根据可达区域确定自移清洁设备的旋转方向和旋转角度，控制自移清洁设备按照旋转方向和旋转角度进行旋转后执行前进操作，使障碍物脱离目标干涉区域。

进一步地，处理模块还包括：第三处理单元，用于若控制自移清洁设备按照旋转方向和旋转角度进行旋转后执行前进操作后，障碍物仍位于目标干涉区域内，则根据可达区域，再次确定自移清洁设备的旋转方向和旋转角度，控制自移清洁设备按照再次确定的旋转方向和旋转角度进行旋转后执行前进操作，使障碍物脱离目标干涉区域。

进一步地，处理模块还包括：第四处理单元，用于若多次重复根据可达区域再次确定旋转方向和旋转角度，并控制自移清洁设备按照再次确定的旋转方向和旋转角度进行旋转后执行前进操作后，障碍物仍位于目标干涉区域内，调整清洁元件的旋转方向使清洁元件的旋转方向与转弯操作的转弯方向相同，或者，控制清洁元件停止旋转，并控制自移清洁设备执行转弯操作，直至障碍物脱离目标干涉区域。

进一步地，处理模块还包括：第五处理单元，用于当障碍物脱离目标干涉区域后，自移清洁设备执行转弯操作。

需要说明的是，本公开实施例提供的一种自移清洁设备的控制装置500所涉及各功能模块的其他相应描述，可以参考上述方法的对应实施例的描述，在此不再赘述。

基于上述自移清洁设备的控制方法，以及自移清洁设备的控制装置500实施例，为了实现上述目的，本公开实施例还提供了一种自移清洁设备，该自移清洁设备包括存储介质和处理器；存储介质，用于存储计算机程序；处理器，用于执行计算机程序以实现上述实施例提供的自移清洁设备的控制方法。

可选地，该自移清洁设备还可以包括用户接口、网络接口、摄像头、射频(RadioFrequency，RF)电路，传感器、音频电路、WI-FI模块等等。用户接口可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)等，可选用户接口还可以包括USB接口、读卡器接口等。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如蓝牙接口、WI-FI接口)等。

本领域技术人员可以理解，本实施例提供的一种自移清洁设备结构并不构成对该自移清洁设备的限定，可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

需要说明的是，在本公开的示例性实施方式中，自移清洁设备的建图方法可以由自移清洁设备(如，拖地自移清洁设备、扫拖一体机等)来实现，也就是说，可以由自移清洁设备执行自移清洁设备的控制方法的各个步骤，在这种情况下，自移清洁设备的控制装置500可以配置在该自移清洁设备中。

基于上述实施例提供的方法，相应的，本公开实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例提出的自行走机器人的控制方法。

基于这样的理解，本公开的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施场景所述的方法。

存储介质中还可以包括操作***、网络通信模块。操作***是管理和保存计算机设备硬件和软件资源的程序，支持信息处理程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储介质内部各控件之间的通信，以及与该实体设备中其它硬件和软件之间通信。

如图6所示，自行走机器人可以包括处理装置601(例如中央处理器、图形处理器等)，其可以根据存储在只读存储介质(ROM602)中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储介质(RAM603)中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM603中，还存储有电子自行走机器人操作所需的各种程序和数据。处理装置601、ROM602以及RAM603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口也连接至总线604。

通常，以下装置可以连接至I/O接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置606；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如硬盘等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许电子自行走机器人与其他自行走机器人进行无线或有线通信以交换数据。虽然图3和图4示出了具有各种装置的电子自行走机器人，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为自行走机器人软件程序。例如，本公开的实施例包括一种自行走机器人软件程序产品，其包括承载在可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图4所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从ROM602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

进一步地，本公开实施例提供了一种自移清洁设备100，该自移清洁设备100包括：机身110、清洁元件153、驱动装置、感知装置和控制模块160。其中，清洁元件153的至少一部分位于机身110的边缘投影区域外；驱动装置用于驱动自移清洁设备行进；感知装置用于感知自移清洁设备周侧的障碍物信息；控制模块160，用于根据感知装置的感知信息确定自移清洁设备的目标干涉区域基于目标干涉区域内的障碍物信息，控制驱动装置驱动自移清洁设备行进。

进一步地，机身110为圆形；感知装置还用于：确定自移清洁设备在所处空间的位置；控制模块160还用于：基于自移清洁设备的自身结构和感知装置确定的自移清洁设备在所处空间的地图中的位置，确定目标干涉区域，其中，自移清洁设备的自身结构包括机身110半径、以及清洁元件153位于机身110的边缘投影区域外的外缘与机身110的旋转中心之间的最大距。

进一步地，控制模块160还用于：当根据感知装置的感知信息确定目标干涉区域内有障碍物时，根据感知装置的感知信息确定障碍物与自移清洁设备的相对位置；控制模块160还用于：根据相对位置控制驱动装置驱动自移清洁设备进行对应的避障操作。

进一步地，清洁元件153设置于机身110后方，控制模块160还用于：当根据感知装置的感知信息确定障碍物位于自移清洁设备一侧，且自移清洁设备执行向与障碍物相反一侧的转弯操作时，根据自移清洁设备所处空间的地图，获取自移清洁设备的可达区域；控制模块160还用于：根据可达区域确定自移清洁设备的旋转方向和旋转角度，控制驱动装置驱动自移清洁设备按照旋转方向和旋转角度进行旋转后，执行后退操作，使障碍物脱离目标干涉区域。

进一步地，控制模块160还用于：控制驱动装置驱动自移清洁设备旋转至原角度，并执行转弯操作。

进一步地，多个清洁元件153对称设置于机身110后方，控制模块160还用于：

当障碍物位于自移清洁设备后侧，且自移清洁设备执行转弯操作时，根据自移清洁设备所处空间的地图，获取自移清洁设备的可达区域；当根据感知装置的感知信息确定可达区域位于自移清洁设备前方时，控制驱动装置驱动自移清洁设备向前运行使障碍物脱离目标干涉区域，否则，根据可达区域确定自移清洁设备的旋转方向和旋转角度，控制驱动装置驱动自移清洁设备按照旋转方向和旋转角度进行旋转后执行前进操作，使障碍物脱离目标干涉区域。

进一步地，控制模块160还用于：若控制自移清洁设备按照旋转方向和旋转角度进行旋转后执行前进操作后，根据感知装置的感知信息确定障碍物仍位于目标干涉区域内，则根据可达区域，再次确定自移清洁设备的旋转方向和旋转角度，控制驱动装置驱动自移清洁设备按照再次确定的旋转方向和旋转角度进行旋转后执行前进操作，使障碍物脱离目标干涉区域。

进一步地，控制模块160还用于：当障碍物脱离目标干涉区域后，控制驱动装置驱动自移清洁设备执行转弯操作。

进一步地，自移清洁设备还包括：运动机构，用于驱动清洁元件153旋转；

控制模块160还用于：若多次重复根据可达区域再次确定旋转方向和旋转角度，并控制自移清洁设备按照再次确定的旋转方向和旋转角度进行旋转后执行前进操作后，根据感知装置的感知信息确定障碍物仍位于目标干涉区域内，控制运动机构调整清洁元件153的旋转方向使清洁元件153的旋转方向与转弯操作的转弯方向相同，或者，控制运动机构使清洁元件153停止旋转，并控制驱动装置驱动自移清洁设备执行转弯操作，直至障碍物脱离目标干涉区域。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本公开可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，也可以通过硬件实现。

本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的单元或流程并不一定是实施本公开所必须的。本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的单元可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的单元可以合并为一个单元，也可以进一步拆分成多个子单元。

上述本公开序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。以上公开的仅为本公开的几个具体实施场景，但是，本公开并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本公开的保护范围。

Claims (10)

1.一种自移清洁设备的控制方法，其特征在于，所述自移清洁设备包括：机身和设置于所述机身底部的清洁元件，所述清洁元件的至少一部分位于所述机身的边缘投影区域外，所述自移清洁设备的控制方法包括：

确定所述自移清洁设备的目标干涉区域；

基于所述目标干涉区域内的障碍物信息，控制所述自移清洁设备行进。

2.根据权利要求1所述的自移清洁设备的控制方法，其特征在于，所述机身为圆形，确定所述自移清洁设备的目标干涉区域，包括：

基于所述自移清洁设备的自身结构和所述自移清洁设备在所处空间的位置，确定所述目标干涉区域，其中，所述自移清洁设备的自身结构包括所述机身半径、以及所述清洁元件位于所述机身的边缘投影区域外的外缘与所述机身的旋转中心之间的最大距。

3.根据权利要求1或2所述的自移清洁设备的控制方法，其特征在于，基于所述目标干涉区域内的障碍物信息，控制所述自移清洁设备行进，包括：

当所述目标干涉区域内有障碍物时，确定所述障碍物与所述自移清洁设备的相对位置；

根据所述相对位置控制所述自移清洁设备进行对应的避障操作。

4.根据权利要求3所述的自移清洁设备的控制方法，其特征在于，所述清洁元件设置于所述机身后方，根据所述相对位置控制所述自移清洁设备进行对应的避障操作，包括：

当所述障碍物位于所述自移清洁设备一侧，且所述自移清洁设备执行向与所述障碍物相反一侧的转弯操作时，根据所述自移清洁设备所处空间的地图，获取所述自移清洁设备的可达区域；

根据所述可达区域确定所述自移清洁设备的旋转方向和旋转角度，控制所述自移清洁设备按照所述旋转方向和所述旋转角度进行旋转后，执行后退操作，使所述障碍物脱离所述目标干涉区域。

5.根据权利要求4所述的自移清洁设备的控制方法，其特征在于，根据相对位置控制自移清洁设备进行对应的避障操作，还包括：所述自移清洁设备旋转至原角度，并执行所述转弯操作。

6.根据权利要求3所述的自移清洁设备的控制方法，其特征在于，多个所述清洁元件对称设置于所述机身后方，根据所述相对位置控制所述自移清洁设备进行对应的避障操作，包括：

当所述障碍物位于所述自移清洁设备后侧，且所述自移清洁设备执行转弯操作时，根据所述自移清洁设备所处空间的地图，获取所述自移清洁设备的可达区域；

当所述可达区域位于所述自移清洁设备前方时，所述自移清洁设备向前运行使所述障碍物脱离所述目标干涉区域，否则，根据所述可达区域确定所述自移清洁设备的旋转方向和旋转角度，控制所述自移清洁设备按照所述旋转方向和所述旋转角度进行旋转后执行前进操作，使所述障碍物脱离所述目标干涉区域。

7.一种自移清洁设备的控制装置，其特征在于，所述自移清洁设备包括：机身和设置于所述机身底部的清洁元件，所述清洁元件的至少一部分位于所述机身的边缘投影区域外，所述装置包括：

确定模块，用于确定所述自移清洁设备的目标干涉区域；

控制模块，用于基于所述目标干涉区域内的障碍物信息，控制所述自移清洁设备行进。

8.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的自移清洁设备的控制方法的步骤。

9.一种自移清洁设备，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6中任一项所述的自移清洁设备的控制方法。

10.一种自移清洁设备，其特征在于，包括：

机身和设置于所述机身底部的清洁元件，所述清洁元件的至少一部分位于所述机身的边缘投影区域外；

驱动装置，用于驱动所述自移清洁设备行进；

感知装置，用于感知所述自移清洁设备周侧的障碍物信息；

控制模块，用于根据所述感知装置的感知信息确定所述自移清洁设备的目标干涉区域，基于所述目标干涉区域内的障碍物信息，控制所述驱动装置驱动所述自移清洁设备行进。

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