CN116360410A - 自主移动设备及其控制方法和装置以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及自主移动设备及其控制方法和装置以及存储介质，该方法包括：获取步骤，用于获取标记有可越障区域的地图；判断步骤，用于判断所述自主移动设备是否在所述可越障区域被卡住；处理步骤，用于在判断为所述自主移动设备在所述可越障区域被卡住的情况下，命令所述自主移动设备执行越障模式，以尝试通过所述可越障区域。由此，借助于标记有可越障区域的地图来协助越过障碍物，这样，能够避免由于无法准确地区分可跨越型障碍物和危险的困境区域所导致的问题。

Description

自主移动设备及其控制方法和装置以及存储介质

技术领域

本公开涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种自主移动设备及其控制方法和装置以及存储介质。

背景技术

随着科技进步和生活水平的提高，具有不同功能的自主移动设备越来越多地进入了人们的家庭，例如自主移动设备、陪伴型移动机器人等，让人们的生活更加舒适和方便。

自主移动设备是指在设定工作区域内自主执行预设任务的智能设备，目前自主移动设备通常包括但不限于清洁机器人(例如智能扫地机、智能擦地机、擦窗机器人)、陪伴型移动机器人(例如智能电子宠物、保姆机器人)、服务型移动机器人(例如酒店、旅馆、会晤场所的接待机器人)、工业巡检智能设备(例如电力巡检机器人、智能叉车等)、安防机器人(例如家用或商用智能警卫机器人)等。

自主移动设备的运动单元(也称为驱动机构)通常是轮子或履带等通过转动带动自主移动设备在平面上运动的部件，这就导致自主移动设备会被一些特定的障碍物(比如门槛、玻璃门的滑轨、或室内铺设的具有一定高度的地垫的边缘部分)阻挡而无法越过这类障碍物，甚至会被这类障碍物卡住，导致其无法脱离该障碍物导致的困境。为区别于能够阻挡自主移动设备前进的普通障碍物(比如墙、冰箱、立式空调、落地橱柜等)，将比如门槛等的这种障碍物称为可跨越型障碍物。

目前自主移动设备通常都是使用自主移动设备上的各类传感器检测可跨越型障碍物。在现有技术中通常是通过自主移动设备的前置摄像头或测距传感器(比如激光雷达)识别其前方地面上特定的可跨越型障碍物，在判断其前方障碍物为可跨越型障碍物后，做出相应的动作来进行越障处理(本公开中的越障处理是指用于越过可跨越型障碍物的处理)。

如果前置摄像头识别到障碍物是门槛或具有一定高度的地垫等可跨越型障碍物和/或利用测距传感器(比如设置在自主移动设备前部且斜向下发射激光的激光雷达可以基于几何运算检测自主移动设备前方一定距离处的障碍物的高度)检测到障碍物的高度低于某高度阈值比如2.7cm，则该障碍物属于可跨越型障碍物，自主移动设备可以做出相应的动作来进行越障处理。

上述通过摄像头或测距传感器协助自主移动设备越过可跨越型障碍物的方法都有一定的局限性。其中，第一种方法的前置摄像头虽然可能识别出门槛或地垫边缘，但是受处理器的计算能力的限制以及难以通过照片识别物体高度的传感器固有难题，会导致对可跨越型障碍物的识别成功率有限，经常导致误检测；针对第二种方法，受处理器的计算能力的限制以及外部环境光线、地面材质颜色等的影响，也会导致激光雷达对可跨越型障碍物的检测精度较低。

因此，尽管自动识别障碍物并进行越障处理可以使得自主移动设备更智能，但是由于家庭环境的复杂度很高以及现有技术的限制，在目前的状况下仍很难做到准确地自动区分可以越过的可跨越型障碍物和危险的困境区域(比如超过自主移动设备底盘高度的灯座容易将自主移动设备的底盘抬起使其运动单元比如轮组悬空，从而导致自主移动设备被卡住)，这可能导致以下问题：自主移动设备可能在某些环境做出错误的处理，比如自主移动设备可能将通往阳台或厨房的玻璃门的滑轨识别为不可通过的普通障碍物而不对阳台或厨房进行清洁，从而导致用户体验变差，或由于误入困境区域导致自主移动设备被卡住的次数增多。

也就是说，现有技术披露的直接使用自主移动设备的相应传感器来协助越过障碍物有明显的局限性。

发明内容

有鉴于此，本公开提出了一种自主移动设备及其控制方法和装置以及存储介质。

根据本公开的第一方面，提供了一种自主移动设备的控制方法，所述控制方法包括：获取步骤，用于获取标记有可越障区域的地图；判断步骤，用于判断所述自主移动设备是否在所述可越障区域被卡住；处理步骤，用于在判断为所述自主移动设备在所述可越障区域被卡住的情况下，命令所述自主移动设备执行越障模式，以尝试通过所述可越障区域。

根据本公开的第二方面，提供了一种自主移动设备的控制装置，所述控制装置包括：获取单元，用于获取标记有可越障区域的地图；判断单元，用于判断所述自主移动设备是否在所述可越障区域被卡住；处理单元，用于在判断为所述自主移动设备在所述可越障区域被卡住的情况下，命令所述自主移动设备执行越障模式，以尝试通过所述可越障区域。

根据本公开的第三方面，提供了一种自主移动设备的控制装置，所述控制装置包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行上述控制方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种自主移动设备，所述自主移动设备包括：上述控制装置；以及运动单元，用于响应于所述控制装置命令所述自主移动设备执行越障模式，以所述越障模式运动以尝试通过所述可越障区域。

根据本公开的第五方面，提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由处理器执行时，使得所述处理器能够执行上述控制方法。

根据本公开，获取标记有(可跨越型障碍物所在的)可越障区域的地图，并且在自主移动设备在该可越障区域被卡住的情况下，命令自主移动设备执行越障模式，以尝试通过该可越障区域。这样，相比于现有技术中的直接使用自主移动设备的相应传感器比如前置摄像头或测距传感器来协助越过障碍物，本公开借助于标记有可越障区域的地图来协助越过障碍物，这样，能够避免由于无法准确地区分可跨越型障碍物和危险的困境区域所导致的前文所描述的问题。

另外，无论是自主移动设备自动标记的可越障区域、还是用户手工标记的可越障区域，自主移动设备都可以先以越障模式尝试越过该可越障区域，从而在工作空间中尽可能的到达更多的位置，实现更多的功能。

根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。

图1a～1c示出根据示例性实施例的自主移动设备的控制方法的流程图。

图1d示出根据示例性实施例的自主移动设备建立地图的流程图。

图2a示出根据示例性实施例的标记有可越障区域的地图的示意图。

图2b～2e示出根据示例性实施例的作为可跨越型障碍物的门槛的示意图。

图3a示出根据示例性实施例的障碍物区域的栅格地图的代价分布的示意图。

图3b示出根据示例性实施例的非障碍物区域的栅格地图的代价分布的示意图。

图3c示出根据示例性实施例的未调整位于可越障区域内的点的搜索方式而规划的路径的示意图。

图3d示出根据示例性实施例的调整了位于可越障区域内的点的搜索方式而规划的路径的示意图。

图3e示出根据示例性实施例的自主移动设备与障碍物之间的角度的示意图。

图4～7a示出根据示例性实施例的自主移动设备以越障模式运行的流程图。

图7b～7e示出根据示例性实施例的自主移动设备以图7a所示的越障模式运行以尝试越过门槛的示意图。

图8a～8b示出根据示例性实施例的自主移动设备以越障模式运行的示意图。

图9示出根据示例性实施例的自主移动设备的控制装置的框图。

图10示出根据示例性实施例的自主移动设备的框图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。

如前文所描述的，对于使用自主移动设备的前置摄像头或测距传感器(例如激光雷达)来检测可跨越型障碍物的方法，由于这两种传感器存在如前所述的各种缺点以及可能存在探测盲区的问题，因此可能导致自主移动设备无法准确检测到可跨越型障碍物，从而使得自主移动设备未尝试穿过可跨越型障碍物进而导致未运行到本可以运行到的区域，或者使自主移动设备错误识别可跨越型障碍物导致多次碰撞普通障碍物进而导致自主移动设备自身损害或对普通障碍物(比如家具)造成损伤。因此，单纯采用摄像头或测距传感器的方式难以准确判断例如门槛、玻璃门的滑轨、地垫边缘等可跨越型障碍物。

为此，考虑到如果自主移动设备能够知道哪里的障碍物是可以被越过的可跨越型障碍物，那么自主移动设备只需要确保自身在可跨越型障碍物对应的可越障区域内能够做出正确的越障处理即可通过该可越障区域，而不必担心前文所描述的各种问题。

此外，随着视觉SLAM(同时定位与地图构建，是Simultaneously Localizationand Mapping的简称)和激光SLAM技术的发展，自主移动设备在家庭环境的实时定位已经变得越来越容易，一旦自主移动设备具有家庭环境的地图，并且用户通过APP将可跨越型障碍物对应的可越障区域在地图上标记出来并发送给自主移动设备，那么自主移动设备就可以准确地确定出该可越障区域，使自主移动设备能够在该可越障区域按预设的越障模式运行，从而较容易地越过可跨越型障碍物所在的可越障区域。

另外，自主移动设备可实时检测自身在正常运行模式下是否越过了可跨越型障碍物(比如通过检测自身是否在可越障区域被卡住来检测自身是否越过了可跨越型障碍物)，当检测到自身未越过可跨越型障碍物时，自主移动设备以更可能越过可跨越型障碍物的特定的越障模式在可越障区域运行，以提高自主移动设备越过可跨越型障碍物的概率。

基于上述构思，提出图1a～1c所示的本示例性实施例的自主移动设备的控制方法。该自主移动设备例如可包括但不限于清洁机器人(例如智能扫地机、智能擦地机、擦窗机器人)、陪伴型移动机器人(例如智能电子宠物、保姆机器人)、服务型移动机器人(例如酒店、旅馆、会晤场所的接待机器人)、工业巡检智能设备(例如电力巡检机器人、智能叉车等)、安防机器人(例如家用或商用智能警卫机器人)等可自主移动的智能设备。本实施例的控制方法的执行主体例如可以包括但不限于自主移动设备的控制单元、自主移动设备的外置设备等。

请参阅图1a～1c，本示例性实施例的控制方法可以包括如下步骤：

在步骤S110中，获取标记有可越障区域的地图。其中，可越障区域可表示可跨越型障碍物在地图中的对应区域。

在一种可能的实现方式中，自主移动设备可从自身的存储单元(比如内部存储设备或器件)直接获取预先存储的标记有可越障区域的地图。

本示例性实施例中，自主移动设备曾经对某工作空间执行了工作任务(比如清洁机器人执行了清洁任务)，在工作任务的执行过程中，自主移动设备建立并存储了该工作空间的初始地图(比如在自身的存储单元中存储该工作空间的初始地图)，在该初始地图中标记表示可跨越型障碍物所占据区域对应的可越障区域(可以通过人工标记或处理单元自动标记)，成为标记有可越障区域的地图，并将其进行存储，这样，在依据本实施例的控制方法对同一工作空间执行后续工作任务时，该自主移动设备可从自身的存储单元直接获取标记有可越障区域的地图。或者其它自主移动设备可以通过网络从存储有上述地图的自主移动设备的存储单元或存储有上述地图的服务器中获取上述地图。

在一个实施例中，自主移动设备在工作空间中建立地图的同时可以自动将可越障区域标记在新建的地图上。可以通过执行图1d的各步骤来建立地图，如图1d所示，该建立地图的方法包括：

在步骤S010中，命令自主移动设备在未建立地图的工作空间运行并且建立该工作空间的地图。

在步骤S020中，在自主移动设备的运行过程中判断自主移动设备是否被卡住。若判断为自主移动设备被卡住，则步骤S020的判断为“是”，然后执行步骤S030。若判断为自主移动设备未被卡住，则继续执行步骤S020。

在步骤S030中，命令自主移动设备执行越障模式。然后，执行步骤S040。关于越障模式，将在后面描述。

在步骤S040中，判断自主移动设备是否通过了与被卡住的位置相对应的区域。若判断为通过了自主移动设备被卡住的位置所对应的区域，则步骤S040的判断为“是”，然后执行步骤S050。若判断为未通过自主移动设备被卡住的位置所对应的区域，则步骤S040的判断为“否”，然后执行步骤S060。

在步骤S050中，在地图上将通过的区域(即，自主移动设备所通过的被卡住的位置所对应的区域)标记为可越障区域。

在步骤S060中，在地图上将未通过的区域(即，自主移动设备未通过的被卡住的位置所对应的区域)标记为不可通过区域。

通过上述自主移动设备亲自实地探测障碍物类型的方法(而非通过摄像头或激光雷达等远程非接触地探测障碍物)，可以在建立地图阶段由自主移动设备自动识别可跨越型障碍物并在地图上标记可越障区域，同时避免了仅通过摄像头和/或测距传感器远距离探测可跨越型障碍物导致的识别不准确的问题。

应能够理解，自主移动设备也可采用现有技术中的相关适当方法来建立工作空间的地图(比如通过码盘、陀螺仪、加速度计等航位推算传感器以碰撞障碍物的方式来建立地图、通过摄像头或激光雷达配合航位推算传感器的SLAM来建立地图等)，然后再在该已建立的地图上向用户提供由用户标记可越障区域的选项，由用户选择可越障区域，从而指引自主移动设备在该指定(选择)的可越障区域执行后续指令。受篇幅所限，本示例性实施例对自主移动设备如何建立工作空间的地图以及如何在地图上标记可跨越区域不再具体展开。

对于自主移动设备能够识别的普通障碍物，比如基于自主移动设备未通过该自主移动设备之前被卡住的位置所对应的区域而识别该处障碍物为能够阻碍其通过的普通障碍物，或通过碰撞传感器的直接碰撞而明确其不可能通过的普通障碍物，或通过接近传感器检测到该障碍物的高度明显大于可通行阈值从而自主移动设备必然无法越过的普通障碍物，以及通过各传感器能够明确自主移动设备确实无法越过的普通障碍物，步骤S040的判断为“否”，自主移动设备在地图上将其标记为不可通过区域，从而使自主移动设备基于后续指令可以执行除越障模式之外的其它模式，比如执行脱困模式(比如先后退然后旋转，或重复执行旋转和后退，从而远离该障碍物)、边缘跟随模式(比如先旋转使其侧部朝向该障碍物并继续运行，同时以其侧部的接近传感器非接触地检测其侧部与障碍物的距离并使该距离持续保持在设定的距离范围内，从而使自主移动设备能够沿着障碍物的边缘运行并保持其与该障碍物之间持续具有一定的距离)等的避障处理。

无论是自主移动设备自动标记的可越障区域、还是用户手工标记的可越障区域，自主移动设备都可以先以越障模式尝试越过该可越障区域，从而在工作空间中尽可能的到达更多的位置，实现更多的功能。

在一种可能的实现方式中，步骤S110可以包括：将工作空间的地图推送给用户；接收用户标记了可越障区域的地图。

本实施例中，对于通过用户辅助在地图上标记可越障区域的情况，自主移动设备可以经由无线网络将工作空间的地图推送给用户设备；用户从该地图上能够直观地看到可通行区域和障碍物区域，并且能够凭借用户自己的判断在该地图上将实际的工作空间中的可跨越型障碍物所处的区域标记为可越障区域；用户设备可以将用户标记了可越障区域的地图通过无线网络发送给自主移动设备，相应地，自主移动设备可以接收用户标记了可越障区域的地图。

自主移动设备向用户设备推送的地图可以是初始地图，也可以是曾经标记过可越障区域的地图(既可以是由用户进行过标记也可以是由自主移动设备进行过标记)。用户既可以在地图上新建可越障区域，也可以对已标记的可越障区域进行修改和/或删除。

当然，若自将地图推送给用户时起经过了设定时间用户还未标记可越障区域，则可以通过比如语音、图文消息等方式来提示用户在地图上标记可越障区域。

在一些实施例中，对于地图上所展示的障碍物，在一种实现方式中，用户需要根据自己的经验或产品手册提供的标准或参数判断这些障碍物是否能够被自主移动设备越过，一般而言，用户对于障碍物是否是能够被自主移动设备越过的可跨越型障碍物会有比较直观的判断，因此由用户标记可越障区域会比较准确；在另一种实现方式中，用户无需判断这些障碍物是否能够被自主移动设备越过，用户可对这些障碍物进行标记并注明这些障碍物各自的参数例如高度、形状等，自主移动设备可以自动根据这些障碍物参数来判断这些障碍物是否属于可跨越型障碍物(比如判断这些障碍物是否能够被自主移动设备越过)。

当用户在地图上标记了可越障区域之后，用户设备可以获取标记有可越障区域的地图，进而在该自主移动设备执行本示例性实施例的控制方法时，该自主移动设备可与该用户设备建立通信连接，向该用户设备发送标记有可越障区域的地图的获取请求，该用户设备响应于该获取请求而将标记有可越障区域的地图发送至该自主移动设备，或者该用户设备按照预定周期来周期性地向该自主移动设备发送该标记有可越障区域的地图。

用户设备可以包括但不限于能够与该自主移动设备建立通信连接且具有显示器的设备，比如手机、平板电脑等移动终端设备或服务器、台式机等终端设备等，该用户设备也可称为该自主移动设备的APP端设备。示例性的，该APP端设备可包括用于展示地图的显示器以及用于检测用户的标记动作的传感器(比如触摸屏)，在该传感器检测到用户对于第一区域的标记动作时，该APP端设备可在所展示的地图上将该第一区域标记为可越障区域。

为便于理解“标记有可越障区域的地图”，以下以图2a所示的标记有可越障区域的地图为例进行说明。如图2a所示，在用户设备的显示器310中显示了标记有可越障区域的地图320，该地图320上标记了可越障区域340，可越障区域340中包括虚线示出的可跨越型障碍物330，该可跨越型障碍物330为诸如门槛等的可以被自主移动设备通过的障碍物。

在一种可能的实现方式中，在将工作空间的地图推送给用户后，向用户推荐用以在可越障区域内标记可跨越型障碍物的预定形状，该预定形状例如可以代表相应的可跨越型障碍物的截面形状，由此，用户可以经由该预定形状来标记可越障区域，相应地，自主移动设备可以接收用户利用预定形状标记了可越障区域的地图。

在一些实施例中，上述预定形状例如包括但不限于矩形、正方形、三角形、圆形、椭圆形、菱形、圆弧形等。应能够理解，本公开对预定形状的具体形状不作具体限制，只要是能够在初始地图上标记出可越障区域的预定形状，应均可用于本公开。

为便于理解“可跨越型障碍物”，以下以位于两个房间之间的门槛为例进行说明。对于位于两个房间之间的门槛，由于需要与房门底部相配合，通常会有斜坡(其横截面如图2b所示)、凸起(比如过门石，其横截面如图2c所示)和/或凹槽(比如玻璃门的滑轨，其横截面如图2d和图2e所示)，在自主移动设备的正向行进方向与门槛相遇时，其移动机构可能会由于与门槛的斜坡、垂直面或凹槽相遇而被卡住，导致自主移动设备无法顺利(成功)越过门槛。

在获取标记有可越障区域的地图之后，执行下述步骤S120。

在步骤S120中，判断自主移动设备是否在可越障区域被卡住。

自主移动设备被卡住所包括的情况包括但不限于：自主移动设备在通过较低矮的障碍物(比如较高的门槛或灯座)时，其底盘被这类障碍物托起导致轮子悬空空转，致使自主移动设备无法通过其运动单元的运转而继续运行；或者其轮子卡在门槛中的滑轨中(比如玻璃门的滑轨)不能运转导致自主移动设备也不能继续向前运动；或者其轮子陷入某种刚好能够容纳轮子的缝隙使轮子无法转动导致自主移动设备无法继续运行，以及其它类似的情况。

检测自主移动设备被卡住的通常方式是结合多个传感器的信息进行综合判断，比如可以通过轮组上的码盘判断自主移动设备的轮组是否在运转，同时根据测距传感器获取自主移动设备与周围固定障碍物之间的距离或根据摄像头获取周围环境照片，如果轮组在运转，但通过测距传感器获取的自主移动设备与周围固定障碍物之间的距离不发生变化，或通过摄像头拍摄的多张照片中的物体的变化以及物体之间相互关系的变化小于自主移动设备正常运行时多张照片中的物体的变化以及物体之间相互关系的变化，则可以说明自主移动设备被卡住。本领域技术人员应当理解，检测自主移动设备被卡住的方法不限于上述方法。

在某些实施例中，如图1b所示的，步骤S120可以包括步骤S121和S122。

在步骤S121中，判断自主移动设备是否运行至可越障区域。若判断为自主移动设备运行至可越障区域，则执行步骤S122，否则，继续执行步骤S121。

在步骤S122中，继续判断自主移动设备是否在可越障区域被卡住。若判断为自主移动设备在可越障区域被卡住，则在步骤S120中判断为自主移动设备在可越障区域被卡住，然后执行下述步骤S130；否则，自主移动设备按原运行模式继续运行，并继续执行步骤S121，判断自主移动设备是否运行出当前可越障区域或运行至其它的可越障区域。

在自主移动设备的运行过程中，当运行至地图上标记的可越障区域时，检测自主移动设备是否被卡住。示例性的，自主移动设备可根据其自身当前位置是否越过可越障区域的边界位置或自主移动设备的当前位置是否在可越障区域所覆盖的范围内来判断自主移动设备是否运行至可越障区域(即，执行步骤S121)；如果判断为自主移动设备已运行至可越障区域，步骤S121判断为“是”，然后执行步骤S122以进一步判断自主移动设备是否在该可越障区域被卡住。如果判断为自主移动设备在该可越障区域被卡住，则步骤S122判断为“是”，因此步骤S120判断为“是”，因此执行下述步骤S130。

在某些实施例中，如图1c所示的，步骤S120可以包括步骤S123和S124。

在步骤S123中，判断自主移动设备是否被卡住。若判断为自主移动设备被卡住，则执行步骤S124，否则，继续执行步骤S123。检测自主移动设备被卡住的方式可参阅前文。

在步骤S124中，继续判断自主移动设备被卡住的位置是否在可越障区域内。若判断为自主移动设备被卡住的位置在可越障区域内，则在步骤S120中判断为自主移动设备在可越障区域被卡住，然后执行下述步骤S130。否则，若判断为自主移动设备被卡住的位置不在可越障区域内，则执行步骤170，自主移动设备进行脱困模式和/或报警，如图1c所示；在有的实施例中，还可以在地图上将被卡住的位置标记为普通障碍物或将该被卡住的位置所在的区域标记为不可通过区域。

在自主移动设备的运行过程中，实时检测自主移动设备是否被卡住，当自主移动设备被卡住时，检测自主移动设备被卡住的位置是否在地图上标记的可越障区域内。示例性的，自主移动设备可实时检测自主移动设备是否被卡住(即，执行步骤S123)，如果判断为自主移动设备被卡住，步骤S123判断为“是”，执行步骤S124以进一步根据自主移动设备被卡住的位置是否在可越障区域的边界位置上或可越障区域的范围内来判断自主移动设备被卡住的位置是否在可越障区域内；如果判断为自主移动设备被卡住的位置在可越障区域内，则步骤S124判断为“是”，因此步骤S120判断为“是”，从而执行下述步骤S130。

综上，在步骤S120判断为自主移动设备在可越障区域被卡住的情况下，执行下述步骤S130。

在步骤S130中，命令自主移动设备执行越障模式，以尝试通过可越障区域。

根据本示例性实施例的控制方法，获取标记有可越障区域的地图，并且在自主移动设备在该可越障区域被卡住的情况下，命令自主移动设备执行越障模式，以尝试通过可越障区域。由此，相比于现有技术中的直接使用自主移动设备的相应传感器比如前置摄像头或测距传感器来协助越过障碍物，本公开借助于标记有可越障区域的地图来协助越过障碍物，这样，能够避免由于无法准确地区分可跨越型障碍物和危险的困境区域所导致的前文所描述的问题。

在一种可能的实现方式中，如图1b和1c所示的，在执行完步骤S130之后，还可以执行步骤S140和S150。在步骤S140中，判断所述自主移动设备是否通过了所述可越障区域；若判断为自主移动设备未通过所述可越障区域，则执行步骤S150。在步骤S150中，在所述地图上将未通过的可越障区域重新标记为不可通过区域。

由此，可以根据执行了越障模式的自主移动设备是否通过可越障区域，来实时更新可越障区域的当前类型，为下次运行提供更加准确的可越障区域的地图。

在一种可能的实现方式中，如图1b和1c所示的，在执行完步骤S150之后，还可以执行步骤S160。在步骤S160中，自主移动设备尝试其它路径，比如执行脱困模式(比如先后退然后旋转，或重复多次地旋转并后退)从而远离该障碍物，或执行边缘跟随模式(比如先旋转使其一侧朝向该障碍物并继续运行，同时以其该侧的接近传感器非接触地检测该侧与障碍物的距离并使该距离持续保持在设定的距离范围内)从而使自主移动设备能够沿着障碍物的边缘运行。本公开不限制自主移动设备在未通过可越障区域之后的运行路径。

由此，针对原先标记的可越障区域(而后被重新标记为不可通过区域)，在以越障模式尝试越过失败后，即可尝试其它路径，从而可以避免花费较长的不必要的越障时间。

步骤S130中所涉及的越障模式可以有多种方式。在一种可能的实现方式中，若自主移动设备以越障模式运行，则可依次执行图7的步骤S710、S720和S730，即，S710：自主移动设备从被卡住的当前位置后退第一距离；S720：自主移动设备对第二驱动机构制动，并且使第一驱动机构绕所述第二驱动机构向前旋转第一角度；S730：使所述第一驱动机构固定，并且使所述第二驱动机构绕所述第一驱动机构向前旋转第二角度。其中所述第一驱动机构和所述第二驱动机构并列设置于所述自主移动设备下部。

本实施例中，如果自主移动设备在可越障区域被卡住，则自主移动设备的第一驱动机构和第二驱动机构一起后退一定距离，以从被卡住的位置后退一定距离，从而为自主移动设备的驱动机构旋转到达障碍物坡面的下边缘前提供可加速的空间；然后，对自主移动设备的一个驱动机构例如第二驱动机构制动使其静止不动或向相反方向发生少许转动，同时另一个驱动机构例如第一驱动机构以合适的速度或加速度绕该被制动的第二驱动机构旋转一个角度从而具有向前运动的位移分量，然后保持先前旋转的第一驱动机构固定不动，而原先被制动的第二驱动机构以合适的速度或加速度(第一驱动机构和第二驱动机构的速度和/或加速度可以相同或不同)绕该现在固定不动的第一驱动机构旋转一个角度从而具有向前运动的位移分量，由此，实现第一驱动机构和第二驱动机构交替向前运动。这样，借助于这两个驱动机构交替旋转运动，使得自主移动设备可能跨到可通过型障碍物上或跨过可通过型障碍物。

为便于理解，以可跨越型障碍物为门槛210为例并结合图7b～7e对图7a的越障模式进行说明。

请参阅图7b，当自主移动设备220被卡住时，执行步骤S710，自主移动设备在第一驱动机构W1和第二驱动机构W2的带动下后退第一距离，自主移动设备220与门槛210之间的相对位置关系的示意图从图7b变换成图7c。

接着，在步骤S720中，对第二驱动机构W2制动，第一驱动机构W1绕第二驱动机构W2旋转第一角度，自主移动设备220与门槛210之间的相对位置关系的示意图从图7c变换成图7d。

接着，在步骤S730中，使第一驱动机构W1固定，第二驱动机构W2绕第一驱动机构W1向前旋转第二角度，自主移动设备220与门槛210之间的相对位置关系的示意图从图7d变换成图7e，从而完成了越障。

由此，在自主移动设备在门槛210处被卡住的情况下，通过步骤S710、S720和S730的越障模式使得两个驱动机构W1和W2交替运行，最终均能够跨过门槛210的坡面，从而解决了自主移动设备在门槛前被卡住的技术问题，在实践中是一种行之有效的越障模式。

在一种可能的实现方式中，若自主移动设备以越障模式运行，则可依次执行图4的步骤S410和S420，即，自主移动设备从被卡住的当前位置后退第一距离，自主移动设备增大其速度以加速至第一预设速度，并以增大后的第一预设速度(大于自主移动设备正常运行时的速度)尝试跨越可跨越型障碍物。这也包括自主移动设备将第一预设速度设置为增速的目标值，但在实际运行中自主移动设备增加速度尚未达到第一预设速度时已经冲上了可跨越型障碍物甚至已经越过了可越障区域的情况。

在一种可能的实现方式中，若自主移动设备以越障模式运行，则可依次执行图5的步骤S510、S520和S530，即，自主移动设备从被卡住的当前位置后退第一距离，自主移动设备以后退第一距离后的当前方向为初始方向，沿第一旋转方向原地旋转第一设定角度、然后自主移动设备控制其运动单元一边向前移动一边沿第二旋转方向旋转第二设定角度，重复上述过程，并在此过程中尝试跨越可越障区域；若成功跨越了可越障区域，则自主移动设备进行后续的正常运行。示例性的，自主移动设备以该越障模式运行的示意图可参阅图8a。

如图8a所示，自主移动设备以自被卡住的当前位置A点后退第一距离后的当前方向为初始方向，先沿第一旋转方向(比如顺时针方向)原地旋转第一设定角度θ(比如85°)，然后控制其轮组一边向前运动一边沿第二旋转方向(比如逆时针方向)旋转某个设定角度(可以称为第二设定角度，比如为175°)以到达E1点坐标位置，由于E1点坐标位置并未绕过A点坐标位置(其为可跨越型障碍物所处的位置)，因此，自主移动设备再控制其轮组一边向前运动一边沿某个旋转方向(比如顺时针方向)旋转某个设定角度(比如180°)从而跨越可越障区域到达C点坐标位置，然后可以进行后续的正常运行。

在一种可能的实现方式中，若自主移动设备以越障模式运行，则可依次执行图6的步骤S610、S620和S630，即，自主移动设备从被卡住的当前位置后退第二距离，自主移动设备以后退第二距离后的当前方向为初始方向，沿第三旋转方向原地旋转第三设定角度、然后自主移动设备控制其运动单元向前直线移动设定距离，并反复重复上述旋转、直行操作，直至跨越可越障区域，然后进行后续的正常运行。示例性的，自主移动设备以该越障模式运行的示意图可参阅图8b。

如图8b所示，自主移动设备以自被卡住的当前位置A点后退第二距离后的当前方向为初始方向，先沿第三旋转方向(比如顺时针方向)原地旋转第三设定角度θ’(比如85°)，然后控制其轮组向前直线运动设定距离以到达E1点坐标位置，由于E1点坐标位置并未绕过A点坐标位置(其为可跨越型障碍物所处的位置)，因此，自主移动设备再沿某个旋转方向(比如逆时针方向)原地旋转某个设定角度(比如135°)，然后控制其轮组向前直线运动某个设定距离以到达E2点坐标位置，由于E2点坐标位置并未绕过A点坐标位置，因此自主移动设备再沿某个旋转方向(比如顺时针方向)原地旋转某个设定角度(比如60°)，然后控制其轮组向前直线运动，在此过程中自主移动设备成功跨越了可越障区域到达C点，然后可以进行后续的正常运行。

在一种可能的实现方式中，在步骤S110中还获取可越障区域中的可跨越型障碍物的参数。

本示例性实施例中，用户除了可在地图上标记可越障区域以外，还可以设置可越障区域中的可跨越型障碍物的参数，其中该参数可以包括但不限于障碍物的形状(比如截面形状，例如梯形、矩形、圆弧形等)和/或高度。

在一种可能的实现方式中，用户可经由用户设备所显示的用于设置可跨越型障碍物的参数的画面来设置可跨越型障碍物的参数，该画面上显示有可跨越型障碍物的各种参数对应的选择按钮，用户可以通过点击相应的按钮来设置相应的障碍物参数。受篇幅所限，本公开对用户设置可跨越型障碍物的参数的方式不再展开描述。

在一种可能的实现方式中，可以根据可跨越型障碍物的参数来判断自主移动设备是否能够越过可跨越型障碍物，其中，在判断为能够越过可跨越型障碍物的情况下，执行上述步骤S130。

本示例性实施例中，自主移动设备可以根据所获取到的可跨越型障碍物的参数来判断自主移动设备是否能够越过该可跨越型障碍物。

若所获取到的参数(比如截面形状为梯形且高度为2.0cm的障碍物)不大于能够越过的障碍物对应的参数(参数阈值，比如截面形状为梯形且高度不大于2.7cm)，则判断为自主移动设备能够越过该障碍物，自主移动设备可以执行步骤S130以越障模式运行从而尝试通过该障碍物对应的可越障区域。

反之，若所获取到的参数大于能够越过的障碍物对应的参数，则判断为自主移动设备不能够越过该障碍物，自主移动设备尝试越障可能是不必要的处理，因此可以命令自主移动设备执行脱困模式、边缘跟随模式等避障处理，以提高工作效率。

在一种可能的实现方式中，所述可跨越型障碍物的参数与所述越障模式有对应关系，当所述自主移动设备在所述可越障区域被卡住时，根据所述可跨越型障碍物的参数和所述对应关系执行对应的越障模式。

本示例性实施例中，可以根据可跨越型障碍物的参数选择与该参数对应的越障模式，并执行所选择的越障模式。换言之，可针对不同的可跨越型障碍物的参数来设置不同的越障模式。

假设可跨越型障碍物的参数阈值包括障碍物的截面形状为梯形且高度为第一阈值2.7cm、障碍物的截面形状为矩形且高度为第二阈值2cm、以及障碍物的截面形状为圆弧形且高度为第三阈值2.2cm，如果用户经由用户设备设置了高度高于第一阈值的障碍物参数，则根据用户所设置的可跨越型障碍物的参数和前述障碍物参数阈值可以确定出该障碍物是不能够越过的，因此，当自主移动设备运行到该可越障区域时将不尝试跨越该障碍物，例如可以执行脱困模式、边缘跟随模式等避障处理，并且自主移动设备可自动地在地图中将该区域标记为不可通过区域。

继续上述示例，如果用户经由用户设备设置了高度低于第一阈值且截面形状为梯形的障碍物参数，则自主移动设备根据用户所设置的障碍物参数和前述障碍物参数阈值可以确定出该障碍物是能够越过的，若自主移动设备在可越障区域中被卡住，则以越障模式运行，示例性的，自主移动设备沿着正向行进方向与可越障区域所对应的可跨越型障碍物的坡面下边缘成预设角度的方向运行，以越过该可跨越型障碍物。亦即，自主移动设备沿着图3d所示的斜向越障路径运行。

继续上述示例，如果用户经由用户设备设置了高度低于第二阈值且截面形状为矩形的障碍物参数，则自主移动设备根据用户所设置的障碍物参数和前述障碍物参数阈值可以确定出该障碍物是能够越过的，若自主移动设备在可越障区域中被卡住，则以越障模式运行，示例性的，自主移动设备后退一段距离，对一个轮子制动并使另一个轮子绕被制动的轮子旋转一定角度以使旋转的轮子跨到或跨过障碍物，保持先前旋转的轮子固定不动，而先前被制动的一个轮子绕被固定的轮子旋转一定角度以使旋转的轮子跨到或跨过障碍物，亦即，自主移动设备以图7所示的越障模式流程图运行。

继续上述示例，如果用户经由用户设备设置了高度低于第三阈值且障碍物的截面形状为圆弧形的障碍物参数，则自主移动设备根据用户所设置的障碍物参数和前述障碍物参数阈值可以确定出该障碍物是能够越过的，若自主移动设备在可越障区域中被卡住，则以特定越障模式运行，示例性的，自主移动设备后退一段距离，增大其速度并以增大后的速度越过障碍物，亦即，自主移动设备以图4所示的越障模式运行。

根据本示例性实施例的控制方法，根据所获取到的障碍物参数确定是否能够越过障碍物，在确定为能够越过障碍物时，根据所获取到的标记有可越障区域的地图来规划在该可越障区域上设置有越障路径的预定路径并按照该预定路径运行，由此，用户辅助在地图上标记障碍物和设置障碍物参数，并在基于障碍物参数确定为能够跨越障碍物的情况下才基于进行了标记处理的地图来规划适合于所标记的障碍物的路径，这样，可避免自主移动设备在进行无谓尝试跨越障碍物过程中可能遇到的被困的风险，并减少自主移动设备在进行不必要的越障处理时消耗的时间，从而可以保证设备运行稳定性并提高工作效率。另外，当自主移动设备在可越障区域被卡住时，自主移动设备以越过障碍物的可能性更高的越障模式来运行，由此，可提高自主移动设备越过障碍物的概率。

在一种可能的实现方式中，如图1b和1c所述的，在步骤S130之后，还执行以下步骤：

在步骤S140中，判断自主移动设备是否通过了可越障区域。

本实施例中，存在由于诸如障碍物过高而导致自主移动设备难以穿越可越障区域的情况，在该情况下，自主移动设备即使以越障模式运行来尝试通过可越障区域，可能仍没有成功通过可越障区域，若继续尝试通过可越障区域，则将影响自主移动设备正常的工作效率。

为此，在执行完成图1a所示的控制方法的所有步骤之后，如图1b和1c所述的，还判断自主移动设备是否通过了可越障区域，比如可以通过判断自主移动设备是否在可越障区域中被卡住来判断自主移动设备是否通过了可越障区域，若判断为自主移动设备在可越障区域中被卡住，则判断为自主移动设备未通过可越障区域；反之，若判断为自主移动设备在可越障区域中没有被卡住，则判断为自主移动设备通过了可越障区域。其中，判断自主移动设备是否被卡住的方式可以参阅前文描述，受篇幅所限，此处不再展开赘述。

在一种实现方式中，若在步骤S140中判断为“否”，则即使自主移动设备以越障模式运行也未通过可越障区域，此时，可在地图上将未通过的可越障区域重新标记为不可通过区域。

本实施例中，在自主移动设备以越障模式运行来尝试越障并以失败告终时，为提高工作效率，自主移动设备可尝试其它路径，比如执行脱困模式、边缘跟随模式等。

在一种可能的实现方式中，所述越障模式包括：使所述自主移动设备沿着所述自主移动设备的正向行进方向与所述可越障区域对应的可跨越型障碍物的坡面下边缘成预设角度的方向运行，以越过可跨越型障碍物。其中，预设角度例如可以包括但不限于[10°，45°]区间内的任意角度。

本实施例中，自主移动设备可采用A-Star(也写作A*)算法来规划路径。其中，所属技术领域的技术人员能够知晓，A*算法是一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法，其公式表示为：f(n)＝g(n)+h(n)，其中，f(n)是从初始状态经由状态n到目标状态的代价估计，g(n)是在状态空间中从初始状态到状态n的实际代价，h(n)是从状态n到目标状态的最佳路径的估计代价。(对于路径搜索问题，状态就是图中的节点，代价就是距离)。受篇幅缩限，关于A*算法的原理在本公开中不再赘述。

在自主移动设备采用A*算法规划路径时，如果搜索的点位于可越障区域(比如门槛区域)内，则将斜向的搜索方式代价设置为比横竖方向的搜索方式代价更低，从而让自主移动设备所规划的路径更倾向于斜向穿过可越障区域，亦即，将所规划的路径由横竖越障路径修改为斜向越障路径。

为便于理解“路径规划”，以下以3a～3d为例进行说明。结合图3a～3d可知，自主移动设备在栅格地图进行路径规划时，对于位于可越障区域240外的点，采用横竖方向的搜索方式；对于位于可越障区域240内的点，将横竖方向的搜索方式调整为采用代价比横竖方向的搜索方式的代价更低的斜向的搜索方式，由此，所规划出的路径为图3d所示的路径。相较于图3c所示的未调整位于可越障区域240内的点的搜索方式而规划的路径而言，图3d所示的调整了位于可越障区域240内的点的搜索方式而规划的路径，其在可越障区域240内的路径更倾向于沿45度的方向穿过可越障区域240。换言之，结合图3e可知，若自主移动设备按照图3d的路径运行，则自主移动设备的正向行进方向与障碍物230(的坡面下边缘)的夹角为45°。

应能够理解，当自主移动设备以上述斜向越障路径尝试越过可越障区域失败时，可继续以另一斜向越障路径(其对应的预定角度不同于前一斜向越障路径)再次尝试越过可越障区域。换言之，若自主移动设备沿着正向行进方向与可越障区域对应的可跨越型障碍物的坡面下边缘成一个预设角度的方向运行来进行越障处理而失败时，可以更改预设角度并以自主移动设备的正向行进方向与可越障区域对应的可跨越型障碍物的坡面下边缘成更改后的预设角度的方向运行来再次进行越障处理。

在一种可能的实现方式中，自主移动设备可规划的预定路径所对应的模式可包括现有技术中的诸如弓字型覆盖模式、沿边模式、导航模式、脱困模式等的特殊模式。受篇幅所限，本公开对此不再展开描述。

图9示出根据示例性实施例的自主移动设备的控制装置的框图。请参阅图9，该自主移动设备的控制装置1100可以包括获取单元1110、判断单元1120和处理单元1130。获取单元1110用于获取标记有可越障区域的地图。判断单元1120用于判断自主移动设备是否在可越障区域被卡住。处理单元1130与判断单元1120连接，用于在判断为所述自主移动设备在所述可越障区域被卡住的情况下，命令所述自主移动设备执行越障模式，以尝试通过所述可越障区域。

在一种可能的实现方式中，判断单元1120被配置为：判断所述自主移动设备是否运行至所述可越障区域；在判断为所述自主移动设备运行至所述可越障区域的情况下，继续判断所述自主移动设备是否在所述可越障区域被卡住，其中，在判断为所述自主移动设备在所述可越障区域被卡住的情况下，处理单元1130命令所述自主移动设备执行越障模式，以尝试通过所述可越障区域。

在一种可能的实现方式中，判断单元1120被配置为：判断所述自主移动设备是否被卡住；在判断为所述自主移动设备被卡住的情况下，继续判断所述自主移动设备被卡住的位置是否在所述可越障区域内，其中，在判断为所述自主移动设备被卡住的位置在所述可越障区域内的情况下，处理单元1130命令所述自主移动设备执行越障模式，以尝试通过所述可越障区域。

在一种可能的实现方式中，判断单元1120还判断所述自主移动设备是否通过了所述可越障区域；在判断为所述自主移动设备未通过所述可越障区域的情况下，在所述地图上将未通过的可越障区域重新标记为不可通过区域。

在一种可能的实现方式中，在判断为所述自主移动设备被卡住的位置不在所述可越障区域内的情况下，处理单元1130命令所述自主移动设备执行脱困模式、报警、和/或在地图上将所述被卡住的位置标记为普通障碍物或将所述被卡住的位置所在的区域标记为不可通过区域。

在一种可能的实现方式中，处理单元1130命令所述自主移动设备在未建立地图的工作空间运行并且建立所述工作空间的地图；判断单元1120判断所述自主移动设备是否被卡住；在判断为所述自主移动设备在当前位置被卡住的情况下，处理单元1130命令所述自主移动设备执行越障模式；在所述自主移动设备执行越障模式之后，判断单元1120判断所述自主移动设备是否通过了与所述自主移动设备被卡住的位置相对应的区域；在判断为所述自主移动设备通过了与所述自主移动设备被卡住的位置相对应的区域的情况下，在所创建的地图上将该区域标记为可越障区域；和/或在判断为所述自主移动设备未通过与所述自主移动设备被卡住的位置相对应的区域的情况下，在所创建的地图上将该区域标记为不可通过区域。

在一种可能的实现方式中，获取单元1110还获取可越障区域中的可跨越型障碍物的参数。

在一种可能的实现方式中，获取单元1110被配置为：将工作空间的地图推送给用户；接收用户标记了可越障区域的地图。

在一种可能的实现方式中，还包括：推荐单元(未示出)，用于在将工作空间的地图推送给用户后，向用户推荐用以在可越障区域内标记可跨越型障碍物的预定形状。

在一种可能的实现方式中，判断单元1120还根据所述可跨越型障碍物的参数来判断所述自主移动设备是否能够越过所述可跨越型障碍物，其中，在判断为能够越过所述可跨越型障碍物的情况下，处理单元1130命令所述自主移动设备执行越障模式，以尝试通过所述可越障区域。

在一种可能的实现方式中，所述越障模式包括：使所述自主移动设备沿着正向行进方向与可越障区域所对应的可跨越型障碍物的坡面下边缘成预设角度的方向运行，以越过所述可跨越型障碍物。

在一种可能的实现方式中，所述预设角度不小于10°且不大于45°。

在一种可能的实现方式中，所述越障模式包括：使所述自主移动设备从当前位置后退第一距离；对第二驱动机构制动，并且使第一驱动机构绕所述第二驱动机构向前旋转第一角度，其中所述第一驱动机构和所述第二驱动机构并列设置于所述自主移动设备；使所述第一驱动机构固定，并且使所述第二驱动机构绕所述第一驱动机构向前旋转第二角度。

在一种可能的实现方式中，所述越障模式包括：使所述自主移动设备从被卡住的当前位置后退第一距离；使所述自主移动设备加速至第一预设速度，并以所述第一预设速度跨越所述可跨越型障碍物，其中所述第一预设速度大于所述自主移动设备正常运行时的速度。

在一种可能的实现方式中，所述越障模式包括：使所述自主移动设备从被卡住的当前位置后退第一距离；使所述自主移动设备以后退所述第一距离后的当前方向为初始方向，沿第一旋转方向原地旋转第一设定角度、然后控制所述自主移动设备的运动单元一边向前移动一边沿第二旋转方向旋转第二设定角度，其中所述第二旋转方向与所述第一旋转方向相反。

在一种可能的实现方式中，所述越障模式包括：使所述自主移动设备从被卡住的当前位置后退第二距离；使所述自主移动设备以后退所述第二距离后的当前方向为初始方向，沿第三旋转方向原地旋转第三设定角度、然后控制所述自主移动设备的运动单元向前直线移动设定距离。

在一种可能的实现方式中，所述可跨越型障碍物的参数与所述越障模式有对应关系，当所述自主移动设备在所述可越障区域被卡住时，处理单元1130根据所述可跨越型障碍物的参数和所述对应关系执行对应的越障模式。

在一种可能的实现方式中，所述可跨越型障碍物的参数包括形状和/或高度。

图10示出根据示例性实施例的自主移动设备的框图。请参阅图10，该自主移动设备1200可以包括自主移动设备的控制装置1100和运动单元1210。运动单元1210与控制装置1100连接，用于响应于所述控制装置1100命令所述自主移动设备1200执行越障模式，以所述越障模式运动以尝试通过所述可越障区域。运动单元1210例如可以包括但不限于轮组。

关于上述实施例中的装置，其中各个单元执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (22)

1.一种自主移动设备的控制方法，其特征在于，包括：

获取步骤，用于获取标记有可越障区域的地图；

判断步骤，用于判断所述自主移动设备是否在所述可越障区域被卡住；

处理步骤，用于在判断为所述自主移动设备在所述可越障区域被卡住的情况下，命令所述自主移动设备执行越障模式，以尝试通过所述可越障区域。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述判断步骤包括：

判断所述自主移动设备是否运行至所述可越障区域；

在判断为所述自主移动设备运行至所述可越障区域的情况下，继续判断所述自主移动设备是否在所述可越障区域被卡住，

其中，在判断为所述自主移动设备在所述可越障区域被卡住的情况下，执行所述处理步骤。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述判断步骤包括：

判断所述自主移动设备是否被卡住；

在判断为所述自主移动设备被卡住的情况下，继续判断所述自主移动设备被卡住的位置是否在所述可越障区域内，

其中，在判断为所述自主移动设备被卡住的位置在所述可越障区域内的情况下，执行所述处理步骤。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的控制方法，其特征在于，在所述处理步骤之后，还包括：

判断所述自主移动设备是否通过了所述可越障区域；

在判断为所述自主移动设备未通过所述可越障区域的情况下，在所述地图上将未通过的可越障区域重新标记为不可通过区域。

5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，

在判断为所述自主移动设备被卡住的位置不在所述可越障区域内的情况下，命令所述自主移动设备执行脱困模式、报警、和/或在地图上将所述被卡住的位置标记为普通障碍物或将所述被卡住的位置所在的区域标记为不可通过区域。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括建图步骤：

命令所述自主移动设备在未建立地图的工作空间运行并且建立所述工作空间的地图；

在自主移动设备的运行过程中判断所述自主移动设备是否被卡住；

在判断为所述自主移动设备在当前位置被卡住的情况下，命令所述自主移动设备执行越障模式；

在所述自主移动设备执行越障模式之后，判断所述自主移动设备是否通过了与所述自主移动设备被卡住的位置相对应的区域；

在判断为所述自主移动设备通过了与所述自主移动设备被卡住的位置相对应的区域的情况下，在所创建的地图上将该区域标记为可越障区域；和/或

在判断为所述自主移动设备未通过与所述自主移动设备被卡住的位置相对应的区域的情况下，在所创建的地图上将该区域标记为不可通过区域。

7.根据权利要求1-3中任一项所述的控制方法，其特征在于，在所述获取步骤中还获取可越障区域中的可跨越型障碍物的参数。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述获取步骤包括：

将工作空间的地图推送给用户；

接收用户标记了可越障区域的地图。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在将工作空间的地图推送给用户后，向用户推荐用以在可越障区域内标记可跨越型障碍物的预定形状；

接收用户使用所述预定形状标记了可越障区域的地图。

10.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，还包括：

根据所述可跨越型障碍物的参数来判断所述自主移动设备是否能够越过所述可跨越型障碍物，

其中，在判断为能够越过所述可跨越型障碍物的情况下，执行所述处理步骤。

11.根据权利要求1-10中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述越障模式包括：使所述自主移动设备沿着正向行进方向与可越障区域所对应的可跨越型障碍物的坡面下边缘成预设角度的方向运行，以越过所述可跨越型障碍物。

12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述预设角度不小于10°且不大于45°。

13.根据权利要求1-10中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述越障模式包括：

使所述自主移动设备从当前位置后退第一距离；

对第二驱动机构制动，并且使第一驱动机构绕所述第二驱动机构向前旋转第一角度，其中所述第一驱动机构和所述第二驱动机构并列设置于所述自主移动设备下部；

使所述第一驱动机构固定，并且使所述第二驱动机构绕所述第一驱动机构向前旋转第二角度。

14.根据权利要求1-10中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述越障模式包括：

使所述自主移动设备从被卡住的当前位置后退第一距离；

使所述自主移动设备加速至第一预设速度，并以所述第一预设速度跨越所述可越障区域中的可跨越型障碍物，其中所述第一预设速度大于所述自主移动设备正常运行时的速度。

15.根据权利要求1-10中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述越障模式包括：

使所述自主移动设备从被卡住的当前位置后退第一距离；

使所述自主移动设备以后退所述第一距离后的当前方向为初始方向，沿第一旋转方向原地旋转第一设定角度、然后控制所述自主移动设备的运动单元一边向前移动一边沿第二旋转方向旋转第二设定角度，其中所述第二旋转方向与所述第一旋转方向相反。

16.根据权利要求1-10中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述越障模式包括：

使所述自主移动设备从被卡住的当前位置后退第二距离；

使所述自主移动设备以后退所述第二距离后的当前方向为初始方向，沿第三旋转方向原地旋转第三设定角度、然后控制所述自主移动设备的运动单元向前直线移动设定距离。

17.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，

所述可跨越型障碍物的参数与所述越障模式有对应关系，

当所述自主移动设备在所述可越障区域被卡住时，根据所述可跨越型障碍物的参数和所述对应关系执行对应的越障模式。

18.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述可跨越型障碍物的参数包括形状和/或高度。

19.一种自主移动设备的控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取标记有可越障区域的地图；

判断单元，用于判断所述自主移动设备是否在所述可越障区域被卡住；

处理单元，用于在判断为所述自主移动设备在所述可越障区域被卡住的情况下，命令所述自主移动设备执行越障模式，以尝试通过所述可越障区域。

20.一种自主移动设备的控制装置，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：执行权利要求1至18中任一项所述的控制方法的步骤。

21.一种自主移动设备，其特征在于，包括：

根据权利要求19或20所述的控制装置；以及

运动单元，用于响应于所述控制装置命令所述自主移动设备执行越障模式，以所述越障模式运动以尝试通过所述可越障区域。

22.一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由处理器执行时，使得所述处理器能够执行根据权利要求1至18中任一项所述的自主移动设备的控制方法。

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