CN116359641B - 一种支持监测车辆abs功能触发动作和工作状态的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种支持监测车辆ABS功能触发动作和工作状态的方法，本发明通过在转毂低速行驶模式下不断调节被测车辆两前轮后侧的两千斤顶直至两前轮受力满足预设受力均匀条件；控制驾驶机器人不断调节被测车辆的刹车踏板深度直至在被测车辆的刹车灯被点亮时记录目标刹车踏板行程；在转毂高速行驶模式下拖行被测车辆，控制驾驶机器人根据目标刹车踏板行程刹车，实时获取被测车辆四车轮的速度和受力；根据各时刻被测车辆四车轮的速度，不断控制驾驶机器人调节刹车力直至被测车辆四车轮的速度出现连续波动，结合被测车辆速度和受力的连续波动情况，监测被测车辆ABS功能的触发动作和工作状态，能够支持持续监测车辆ABS功能触发动作和工作状态。

Description

一种支持监测车辆ABS功能触发动作和工作状态的方法

技术领域

本发明涉及车辆ABS功能测试技术领域，尤其涉及一种支持监测车辆ABS功能触发动作和工作状态的方法。

背景技术

随着人类社会发展和汽车工业电气化程度提高，车内车外电磁环境日益复杂，车辆在行驶过程中会受到外部电磁环境影响，尤其是在雷达、天线塔、基站等设备附近，外部电磁环境对车辆电子电气部件产生干扰，导致车辆电子电气部件出现功能不稳定甚至失效的问题。为此GB 34660-2017《道路车辆电磁兼容性要求和试验方法》标准对道路车辆的电磁抗扰性提出要求，且在2020年已开始强制执行，但该标准中缺乏对车辆ABS功能电磁兼容性能的要求和试验方法，业界急需一套针对车辆ABS功能电磁兼容性能的试验方法，以高效准确地评估车辆ABS功能在外部电磁环境中的电磁兼容性能。

车辆ABS功能电磁兼容性试验需要模拟车辆在行驶状态下进行制动并出现车轮打滑的情况，触发ABS功能工作，在ABS功能工作期间对其施加外部干扰以观测其电磁兼容性能是否发生变化。由于车辆ABS功能电磁兼容性试验要求在电波暗室中进行，为确保试验的安全性、有效性、便利性和准确性，监测车辆ABS功能的触发动作和工作状态成为试验的难点。然而，现有的半电波暗室内车辆ABS功能电磁兼容性试验方法因触发ABS功能工作的时间较短，与施加外部干扰的时间差距较大，整个试验过程需周期性控制车辆加减速来触发ABS功能工作，同时增加外部干扰的驻留时间，极大地延长了试验时间，且该试验方法主要通过声音监测车辆ABS功能的触发动作，在车辆行驶过程中，轮胎与转毂产生的噪声、燃油车发动机的轰鸣声等均会导致无法及时发现ABS功能的工作状态，难以高效准确地评估车辆ABS功能在外部电磁环境中的电磁兼容性能。

发明内容

为了克服现有技术的缺陷，本发明提供一种支持监测车辆ABS功能触发动作和工作状态的方法，能够支持持续有效地监测车辆ABS功能触发动作和工作状态，有利于高效准确地评估车辆ABS功能在外部电磁环境中的电磁兼容性能。

为了解决上述技术问题，第一方面，本发明的实施例提供一种支持监测车辆ABS功能触发动作和工作状态的方法，适用于被测车辆在半电波暗室内进行ABS功能电磁兼容性试验，所述方法包括：

将所述被测车辆放置在转毂上，分别在所述被测车辆两个前轮后侧的举升位置架设千斤顶，启动所述转毂，使所述转毂处于低速行驶模式，不断调节两个所述千斤顶顶起所述被测车辆，直至所述被测车辆两个前轮的受力满足预设受力均匀条件；

控制安装在所述被测车辆内的驾驶机器人不断调节所述被测车辆的刹车踏板深度，直至在所述被测车辆的刹车灯被点亮时记录刹车踏板行程，得到目标刹车踏板行程；

启动所述转毂，使所述转毂处于高速行驶模式，在所述转毂上匀速拖行所述被测车辆，控制所述驾驶机器人根据所述目标刹车踏板行程调节所述被测车辆的刹车踏板深度，并实时获取所述被测车辆四个车轮的速度和受力；

根据各个时刻所述被测车辆四个车轮的速度，不断控制所述驾驶机器人调节刹车力，直至所述被测车辆四个车轮的速度出现连续波动，并结合所述被测车辆四个车轮的速度和受力的连续波动情况，监测所述被测车辆ABS功能的触发动作和工作状态。

进一步地，所述将所述被测车辆放置在转毂上，具体为：

将所述被测车辆放置在所述转毂上，并调节所述被测车辆的轴距，使所述被测车辆的车轮中心线与所述转毂的辊筒中心线处于同一垂直平面；

启动所述转毂，控制所述被测车辆在所述转毂上进行试行驶，若所述被测车辆没有发生位置偏移，则停止试行驶，控制所述被测车辆在当前位置进行驻车制动。

进一步地，所述启动所述转毂，使所述转毂处于低速行驶模式，不断调节两个所述千斤顶顶起所述被测车辆，直至所述被测车辆两个前轮的受力满足预设受力均匀条件，具体为：

启动所述转毂，使所述转毂处于低速行驶模式，不断调节两个所述千斤顶顶起所述被测车辆，并实时获取若干个力传感器采集的所述被测车辆两个前轮的受力，判断当前所述被测车辆两个前轮的受力是否满足所述预设受力均匀条件，若当前所述被测车辆两个前轮的受力满足所述预设受力均匀条件，则结束调节两个所述千斤顶。

进一步地，所述预设受力均匀条件为所述被测车辆两个前轮的受力均在预设受力范围内，且所述被测车辆两个前轮的受力之差不大于预设受力差值。

进一步地，所述控制安装在所述被测车辆内的驾驶机器人不断调节所述被测车辆的刹车踏板深度，直至在所述被测车辆的刹车灯被点亮时记录刹车踏板行程，得到目标刹车踏板行程，具体为：

在每次控制所述驾驶机器人调节所述被测车辆的刹车踏板深度时，控制所述驾驶机器人将所述被测车辆的刹车踏板深度调节为预设刹车踏板深度，并监测当前所述被测车辆的刹车灯是否被点亮，若当前所述被测车辆的刹车灯被点亮，则记录当前所述被测车辆的刹车踏板行程作为所述目标刹车踏板行程，结束控制所述驾驶机器人调节所述被测车辆的刹车踏板深度；其中，所述预设刹车踏板深度等于初始刹车踏板深度与当前累计调节刹车踏板深度之和。

进一步地，所述在所述转毂上匀速拖行所述被测车辆，具体为：

按照预定操作方式在所述转毂上匀速拖行所述被测车辆；其中，所述预定操作方式是根据所述被测车辆的允许操作方式而设定的。

进一步地，所述实时获取所述被测车辆四个车轮的速度和受力，具体为：

将关于所述被测车辆四个车轮的速度和受力的若干个传感器信号均导入转毂示波器，以通过所述转毂示波器实时获取所述被测车辆四个车轮的速度和受力，根据各个时刻所述被测车辆四个车轮的速度和受力生成曲线图。

进一步地，在所述根据各个时刻所述被测车辆四个车轮的速度，不断控制所述驾驶机器人调节刹车力，直至所述被测车辆四个车轮的速度出现连续波动，并结合所述被测车辆四个车轮的速度和受力的连续波动情况，监测所述被测车辆ABS功能的触发动作和工作状态之前，还包括：

基于根据各个时刻所述被测车辆四个车轮的受力所生成的受力曲线，判断所述受力曲线上各个时刻所述被测车辆任一车轮的受力是否超过预设受力阈值，若所述受力曲线上任一时刻所述被测车辆任一车轮的受力超过所述预设受力阈值，则控制所述驾驶机器人停止刹车；其中，所述预设受力阈值是根据所述转毂可承受的最大受力而设置的。

进一步地，所述根据各个时刻所述被测车辆四个车轮的速度，不断控制所述驾驶机器人调节刹车力，直至所述被测车辆四个车轮的速度出现连续波动，具体为：

基于根据各个时刻所述被测车辆四个车轮的速度所生成的速度曲线，判断所述速度曲线上各个时刻所述被测车辆四个车轮的速度是否超过预设速度范围，若所述速度曲线上各个时刻所述被测车辆四个车轮的速度均未超过所述预设速度范围，则依次控制所述驾驶机器人在所述目标刹车踏板行程上增加预设刹车踏板行程以增加刹车力，直至当前所述被测车辆四个车轮的速度均超过所述预设速度范围；其中，所述预设速度范围是以预设标准车速为基准，以转毂示波器显示的所述被测车辆匀速拖行的车速相对于所述预设标准车速的轮速偏差作为上下限而设置的，所述预设刹车踏板行程等于初始刹车踏板行程与当前累计调节刹车踏板行程之和。

进一步地，所述结合所述被测车辆四个车轮的速度和受力的连续波动情况，监测所述被测车辆ABS功能的触发动作，具体为：

当当前所述被测车辆四个车轮的速度均超过所述预设速度范围，当前所述被测车辆四个车轮的受力的增幅均超过预设受力增幅_，且出现连续波动时，判定监测到所述被测车辆ABS功能的触发动作。

相比于现有技术，本发明的实施例，具有如下有益效果：

通过将被测车辆放置在转毂上，分别在被测车辆两个前轮后侧的举升位置架设千斤顶，启动转毂，使转毂处于低速行驶模式，不断调节两个千斤顶顶起被测车辆，直至被测车辆两个前轮的受力满足预设受力均匀条件；控制安装在被测车辆内的驾驶机器人不断调节被测车辆的刹车踏板深度，直至在被测车辆的刹车灯被点亮时记录刹车踏板行程，得到目标刹车踏板行程；启动转毂，使转毂处于高速行驶模式，在转毂上匀速拖行被测车辆，控制驾驶机器人根据目标刹车踏板行程调节被测车辆的刹车踏板深度，并实时获取被测车辆四个车轮的速度和受力；根据各个时刻被测车辆四个车轮的速度，不断控制驾驶机器人调节刹车力，直至被测车辆四个车轮的速度出现连续波动，并结合被测车辆四个车轮的速度和受力的连续波动情况，监测被测车辆ABS功能的触发动作和工作状态，从而能够支持持续有效地监测车辆ABS功能触发动作和工作状态，有利于高效准确地评估车辆ABS功能在外部电磁环境中的电磁兼容性能。

附图说明

图1为本发明实施例中的一种支持监测车辆ABS功能触发动作和工作状态的方法的流程示意图；

图2为本发明实施例中示例的分别在被测车辆两个前轮后侧的举升位置架设千斤顶的示意图；

图3为本发明实施例中示例的将被测车辆放置在转毂上的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，文中的步骤编号，仅为了方便具体实施例的解释，不作为限定步骤执行先后顺序的作用。本实施例提供的方法可以由相关的终端设备执行，且下文均以转毂控制器作为执行主体为例进行说明。

如图1所示，第一实施例提供一种支持监测车辆ABS功能触发动作和工作状态的方法，适用于被测车辆在半电波暗室内进行ABS功能电磁兼容性试验，所述方法包括步骤S1～S4：

S1、将被测车辆放置在转毂上，分别在被测车辆两个前轮后侧的举升位置架设千斤顶，启动转毂，使转毂处于低速行驶模式，不断调节两个千斤顶顶起被测车辆，直至被测车辆两个前轮的受力满足预设受力均匀条件；

S2、控制安装在被测车辆内的驾驶机器人不断调节被测车辆的刹车踏板深度，直至在被测车辆的刹车灯被点亮时记录刹车踏板行程，得到目标刹车踏板行程；

S3、启动转毂，使转毂处于高速行驶模式，在转毂上匀速拖行被测车辆，控制驾驶机器人根据目标刹车踏板行程调节被测车辆的刹车踏板深度，并实时获取被测车辆四个车轮的速度和受力；

S4、根据各个时刻被测车辆四个车轮的速度，不断控制驾驶机器人调节刹车力，直至被测车辆四个车轮的速度出现连续波动，并结合被测车辆四个车轮的速度和受力的连续波动情况，监测被测车辆ABS功能的触发动作和工作状态。

需要说明的是，ABS是防抱死制动***(Anti-Lock Brake System，ABS)，其作用是避免车轮锁死引发的车辆失稳事故。

作为示例性地，在步骤S1中，在半电波暗室内，将被测车辆放置在转毂上，以利用转毂对被测车辆进行ABS功能电磁兼容性试验。为了使被测车辆ABS功能被连续触发，需要分别在被测车辆两个前轮后侧的举升位置架设千斤顶。分别在被测车辆两个前轮后侧的举升位置架设千斤顶的示意图如图2所示，将被测车辆放置在转毂上的示意图如图3所示，在图2、图3中，标号101表示架设在被测车辆两个前轮后侧的举升位置的千斤顶，标号102表示用于紧固被测车辆前端、后端防止被测车辆发生位置偏移的绑带，标号103表示转毂的辊筒。

转毂集成有若干个传感器，包括四个速度传感器和四个力传感器，一个速度传感器对应采集被测车辆一个车轮的速度，一个力传感器对应采集被测车辆一个车轮的受力。启动转毂，使转毂处于低速行驶模式，比如设置转毂速度为10km/h匀速模式，试验人员调节两个千斤顶顶起被测车辆时，转毂控制器可利用力传感器实时获取被测车辆两个前轮的受力，判断当前被测车辆两个前轮的受力是否满足预设受力均匀条件，若当前被测车辆两个前轮的受力不满足预设受力均匀条件，试验人员继续调节两个千斤顶，若当前被测车辆两个前轮的受力满足预设受力均匀条件，试验人员结束调节两个千斤顶。

在步骤S2中，当当前被测车辆两个前轮的受力满足预设受力均匀条件，且确认转毂和被测车辆均处于静止状态，试验人员在被测车辆内安装驾驶机器人后，通过转毂控制器向驾驶机器人发送一刹车踏板深度调节指令，控制驾驶机器人调节被测车辆的刹车踏板深度，并监测当前被测车辆的刹车灯是否被点亮，若当前被测车辆的刹车灯未被点亮，则继续向驾驶机器人发送另一刹车踏板深度调节指令，再次控制驾驶机器人调节被测车辆的刹车踏板深度，若当前被测车辆的刹车灯被点亮，则说明此时被测车辆接收到刹车信号，可满足被测车辆ABS功能被触发的必要条件，记录此时被测车辆的刹车踏板行程，将记录的刹车踏板行程作为目标刹车踏板行程。

若车辆ABS功能电磁兼容性试验要求控制被测车辆的油门踏板深度，则转毂控制器在控制驾驶机器人调节被测车辆的刹车踏板深度的同时，也一并控制驾驶机器人调节被测车辆的油门踏板深度，以提高试验效率。

在步骤S3中，启动转毂，使转毂处于高速行驶模式，比如设置转毂速度为50km/h匀速模式，在转毂上匀速拖行被测车辆以模拟被测车辆行驶状态，在被测车辆行驶期间，试验人员操作转毂控制器，由转毂控制器根据目标刹车踏板行程向驾驶机器人发送刹车踏板深度调节指令，控制驾驶机器人根据目标刹车踏板行程调节被测车辆的刹车踏板深度，并通过传感器实时获取被测车辆四个车轮的速度和受力。

在步骤S4中，试验人员操作转毂控制器，由转毂控制器根据各个时刻被测车辆四个车轮的速度，向驾驶机器人发送一刹车力调节指令，控制驾驶机器人缓慢增加刹车力，比如多次以预先设置的最小调节步径增加刹车力，并判断当前被测车辆四个车轮的速度是否出现连续波动，若当前被测车辆四个车轮的速度未出现连续波动，则向驾驶机器人发送另一刹车力调节指令，再次控制驾驶机器人调节刹车力，若当前被测车辆四个车轮的速度出现连续波动，则说明此时被测车辆ABS功能被瞬时触发，此时可根据实时获取的被测车辆四个车轮的速度和受力的连续波动情况，监测被测车辆ABS功能的触发动作和工作状态。

本实施例能够支持持续有效地监测车辆ABS功能触发动作和工作状态，有利于高效准确地评估车辆ABS功能在外部电磁环境中的电磁兼容性能。

在优选的实施例当中，所述将被测车辆放置在转毂上，具体为：将被测车辆放置在转毂上，并调节被测车辆的轴距，使被测车辆的车轮中心线与转毂的辊筒中心线处于同一垂直平面；启动转毂，控制被测车辆在转毂上进行试行驶，若被测车辆没有发生位置偏移，则停止试行驶，控制被测车辆在当前位置进行驻车制动。

作为示例性地，试验人员将被测车辆开上转毂，用绑带紧固被测车辆前端后轻微调节被测车辆的轴距，使被测车辆的车轮中心线与转毂的辊筒中心线处于同一垂直平面，并确保被测车辆的车轮中心线与转毂的辊筒中心线保持在同一垂直平面，此时前期准备完成。

前期准备完成后，启动转毂，控制被测车辆在转毂上进行拖行试行驶，并在被测车辆进行拖行试行驶后，判断被测车辆是否发生位置偏移，若被测车辆发生位置偏移，则重新调整被测车辆在转毂上的放置位置、重新调节被测车辆的轴距等，若被测车辆未发生位置偏移，则停止试行驶，对被测车辆在当前位置进行驻车制动，具体地，当被测车辆为自动档车型时，需要将被测车辆的档位挂到P档并拉起被测车辆的手刹，当被测车辆为手动档车时，只需拉起被测车辆的手刹。

在优选的实施例当中，所述启动转毂，使转毂处于低速行驶模式，不断调节两个千斤顶顶起被测车辆，直至被测车辆两个前轮的受力满足预设受力均匀条件，具体为：启动转毂，使转毂处于低速行驶模式，不断调节两个千斤顶顶起被测车辆，并实时获取若干个力传感器采集的被测车辆两个前轮的受力，判断当前被测车辆两个前轮的受力是否满足预设受力均匀条件，若当前被测车辆两个前轮的受力满足预设受力均匀条件，则结束调节两个千斤顶。

在优选的实施例当中，预设受力均匀条件为被测车辆两个前轮的受力均在预设受力范围内，且被测车辆两个前轮的受力之差不大于预设受力差值。

作为示例性地，试验人员分别在被测车辆两个前轮后侧的举升位置架设千斤顶，松开被测车辆前端的绑带，调节两个千斤顶顶起被测车辆，并在发现被测车辆两个前轮顶起至内缩(车辆悬挂在车被顶起时会下摆，同时内缩)时，再次紧固被测车辆前端的绑带，预准备完成。

预准备完成后，启动转毂，控制被测车辆再次在转毂上进行试行驶，并在被测车辆进行试行驶后，判断被测车辆是否发生位置偏移，若被测车辆未发生位置偏移，则将转毂设置到测试档，试验人员通过转毂控制器控制驾驶机器人将被测车辆的档位挂到空挡并放下被测车辆的手刹，试验人员将转毂设置为低速行驶模式，比如设置转毂速度为10km/h匀速模式，同时继续调节两个千斤顶。

在试验人员调节两个千斤顶的过程中，转毂控制器通过两个力传感器实时获取被测车辆两个前轮的受力，判断当前被测车辆两个前轮的受力是否满足预设受力均匀条件，预设受力均匀条件为被测车辆两个前轮的受力均在预设受力范围内，且被测车辆两个前轮的受力之差不大于预设受力差值，若当前被测车辆两个前轮的受力满足预设受力均匀条件，即被测车辆两个前轮的受力均在预设受力范围，比如[(-10-x)N，(-10+x)N]内，且被测车辆两个前轮的受力之差不大于预设受力差值，比如5N，则试验人员结束调节两个千斤顶，停止试行驶，通过转毂控制器控制驾驶机器人拉起被测车辆的手刹。

在优选的实施例当中，所述控制安装在被测车辆内的驾驶机器人不断调节被测车辆的刹车踏板深度，直至在被测车辆的刹车灯被点亮时记录刹车踏板行程，得到目标刹车踏板行程，具体为：在每次控制驾驶机器人调节被测车辆的刹车踏板深度时，控制驾驶机器人将被测车辆的刹车踏板深度调节为预设刹车踏板深度，并监测当前被测车辆的刹车灯是否被点亮，若当前被测车辆的刹车灯被点亮，则记录当前被测车辆的刹车踏板行程作为目标刹车踏板行程，结束控制驾驶机器人调节被测车辆的刹车踏板深度；其中，预设刹车踏板深度等于初始刹车踏板深度与当前累计调节刹车踏板深度之和。

作为示例性地，转毂控制器在每次控制驾驶机器人调节被测车辆的刹车踏板深度时，根据预先设置的初始刹车踏板深度与当前累计调节次数，确定本次调节的预设刹车踏板深度，即初始刹车踏板深度与当前累计调节刹车踏板深度之和，控制驾驶机器人通过一个可调节刹车踏板行程的气动活塞将被测车辆的刹车踏板深度调节为预设刹车踏板深度，假设驾驶机器人逐次尝试，每次增加最大刹车踏板深度百分之一的行程，并监测当前被测车辆的刹车灯是否被点亮，若当前被测车辆的刹车灯被点亮，则说明此时被测车辆接收到刹车信号，可满足被测车辆ABS功能被触发的必要条件，记录此时被测车辆的刹车踏板行程，将记录的刹车踏板行程作为目标刹车踏板行程。

在优选的实施例当中，所述在转毂上匀速拖行被测车辆，具体为：按照预定操作方式在转毂上匀速拖行被测车辆；其中，预定操作方式是根据被测车辆的允许操作方式而设定的。

作为示例性地，在对被测车辆进行ABS功能电磁兼容性试验的过程中，被测车辆的允许操作方式主要分为以下四种：1、被测车辆可以空挡拖行，比如50km/h匀速模式被长时间空挡拖行；2、被测车辆为自动档车型，不可以空挡拖行度，比如50km/h匀速模式被长时间空挡拖行；3、被测车辆为手动档车型，不可以空挡拖行，比如50km/h匀速模式被长时间空挡拖行；4、被测车辆装备有再生制动发电功能，需要控制驾驶机器人给予油门输入。

预先从被测车辆的四种允许操作方式中选择至少一种作为预定操作方式，按照预定操作方式在转毂上拖行被测车辆。

若选择第一种允许操作方式作为预定操作方式，则转毂控制器控制驾驶机器人将被测车辆的档位挂到空档，放下被测车辆的手刹，启动转毂，使转毂处于高速行驶模式，比如可设置转毂速度为50km/h匀速模式；若选择第二种允许操作方式作为预定操作方式，则转毂控制器控制驾驶机器人将被测车辆的档位挂到D档，放下被测车辆的手刹，启动转毂，使转毂处于高速行驶模式，比如可设置转毂速度为50km/h匀速模式；若选择第三种允许操作方式作为预定操作方式，则转毂控制器控制驾驶机器人踩下被测车辆的离合，将被测车辆的档位挂到1档，放下被测车辆的手刹，启动转毂，使转毂处于高速行驶模式，比如可设置转毂速度为低加速度(0.2m/s²)加速至50km/h匀速模式，并在启动转毂的同时，控制驾驶机器人缓慢松开被测车辆的离合，不要让被测车辆熄火，根据车速变换换档，直到档位车速匹配合适，比如4档匹配50km/h；若选择第四种允许操作方式作为预定操作方式，则转毂控制器控制驾驶机器人将被测车辆的档位挂到D档，放下被测车辆的手刹，启动转毂，使转毂处于高速行驶模式，比如可设置转毂速度为50km/h匀速模式，并在启动转毂的同时，控制驾驶机器人根据先前调节的油门踏板行程踩下油门。

本实施例通过按照预定操作方式在转毂上拖行被测车辆，能够确保在转毂上稳定安全地拖行被测车辆，实现支持持续有效地监测车辆ABS功能触发动作和工作状态，有利于高效准确地评估车辆ABS功能在外部电磁环境中的电磁兼容性能。

在优选的实施例当中，所述实时获取被测车辆四个车轮的速度和受力，具体为：将关于被测车辆四个车轮的速度和受力的若干个传感器信号均导入转毂示波器，以通过转毂示波器实时获取被测车辆四个车轮的速度和受力，根据各个时刻被测车辆四个车轮的速度和受力生成曲线图。

作为示例性地，当按照预定操作方式在转毂上拖行被测车辆后，转毂控制器启动转毂示波器，使转毂示波器接收若干个传感器采集的被测车辆四个车轮的速度和受力，以利用转毂示波器实时获取被测车辆四个车轮的速度和受力，根据各个时刻被测车辆四个车轮的速度和受力生成曲线图。

本实施例通过利用转毂示波器实时获取被测车辆四个车轮的速度和受力，根据各个时刻被测车辆四个车轮的速度和受力生成曲线图，方便试验人员直观分析曲线图来监测被测车辆ABS功能的触发动作和工作状态，能够支持持续有效地监测车辆ABS功能触发动作和工作状态，有利于高效准确地评估车辆ABS功能在外部电磁环境中的电磁兼容性能。

在优选的实施例当中，在所述根据各个时刻被测车辆四个车轮的速度，不断控制驾驶机器人调节刹车力，直至被测车辆四个车轮的速度出现连续波动，并结合被测车辆四个车轮的速度和受力的连续波动情况，监测被测车辆ABS功能的触发动作和工作状态之前，还包括：基于根据各个时刻被测车辆四个车轮的受力所生成的受力曲线，判断受力曲线上各个时刻被测车辆任一车轮的受力是否超过预设受力阈值，若受力曲线上任一时刻被测车辆任一车轮的受力超过预设受力阈值，则控制驾驶机器人停止刹车；其中，预设受力阈值是根据转毂可承受的最大受力而设置的。

作为示例性地，考虑到用于进行车辆ABS功能电磁兼容性试验的转毂因其结构的特殊性，不能承受过大的受力，预先根据转毂可承受的最大受力与底盘测功机供应商建议的可接受的安全系数的乘积设置预设受力阈值。

基于根据各个时刻被测车辆四个车轮的受力所生成的受力曲线，判断受力曲线上各个时刻被测车辆任一车轮的受力是否超过预设受力阈值，若受力曲线上任一时刻被测车辆任一车轮的受力超过预设受力阈值，则说明此时转毂承受的受力过大，应控制驾驶机器人停止刹车。

本实施例通过基于受力曲线判断各个时刻被测车辆任一车轮的受力是否超过预设受力阈值，并在任一时刻被测车辆任一车轮的受力超过预设受力阈值时，控制驾驶机器人停止刹车，能够有效避免损坏转毂。

在优选的实施例当中，所述根据各个时刻被测车辆四个车轮的速度，不断控制驾驶机器人调节刹车力，直至被测车辆四个车轮的速度出现连续波动，具体为：基于根据各个时刻被测车辆四个车轮的速度所生成的速度曲线，判断速度曲线上各个时刻被测车辆四个车轮的速度是否超过预设速度范围，若速度曲线上各个时刻被测车辆四个车轮的速度均未超过预设速度范围，则依次控制驾驶机器人在目标刹车踏板行程上增加预设刹车踏板行程以增加刹车力，直至当前被测车辆四个车轮的速度均超过预设速度范围；其中，预设速度范围是以预设标准车速为基准，以转毂示波器显示的被测车辆匀速拖行的车速相对于预设标准车速的轮速偏差作为上下限而设置的，预设刹车踏板行程等于初始刹车踏板行程与当前累计调节刹车踏板行程之和。

作为示例性地，根据预先设置的最小调节步径，确定初始刹车踏板行程。转毂控制器在控制驾驶机器人根据目标刹车踏板行程踩下刹车后，会实时获取被测车辆四个车轮的速度和受力，基于根据各个时刻被测车辆四个车轮的速度所生成的速度曲线，判断速度曲线上各个时刻被测车辆四个车轮的速度是否超过预设速度范围，若速度曲线上各个时刻被测车辆四个车轮的速度均未超过预设速度范围，则说明速度曲线平滑无连续波动，此时被测车辆ABS功能并未被触发，控制驾驶机器人在目标刹车踏板行程上增加预设踏板行程以增加刹车力，并判断当前被测车辆四个车轮的速度是否均超过预设速度范围，若当前被测车辆四个车轮的速度均未超过预设速度范围，则再次控制驾驶机器人增加刹车力，若当前被测车辆四个车轮的速度均超过预设速度范围，则说明速度曲线出现连续波动，此时被测车辆ABS功能已被瞬时触发，结束控制驾驶机器人增加刹车力。

当一系列调节完成后即可进入正式的车辆ABS功能电磁兼容性试验，转毂控制器只需要控制驾驶机器人踩下刹车即可触发被测车辆ABS功能。

在优选的实施例当中，所述结合被测车辆四个车轮的速度和受力的连续波动情况，监测被测车辆ABS功能的触发动作，具体为：当当前被测车辆四个车轮的速度均超过预设速度范围，当前被测车辆四个车轮的受力的增幅均超过预设受力增幅，且出现连续波动时，判定监测到被测车辆ABS功能的触发动作。

作为示例性地，转毂控制器在控制驾驶机器人增加刹车力的过程中，同时判断当前被测车辆四个车辆的受力的增幅是否均超过预设受力增幅，可以辅助监测被测车辆ABS功能的触发动作。

转毂控制器控制驾驶机器人在目标刹车踏板行程上增加预设踏板行程以增加刹车力，并判断当前被测车辆四个车轮的速度是否均超过预设速度范围，以及当前被测车辆四个车轮的受力的增幅是否均超过预设受力增幅，若当前被测车辆四个车轮的速度均超过预设速度范围，且当前被测车辆四个车轮的受力出现连续波动，则说明基于根据各个时刻被测车辆四个车轮的受力所生成的受力曲线陡峭下降后出现连续波动，判定监测到被测车辆ABS功能的触发动作，后续结合实时获取的被测车辆四个车轮的速度和受力的连续波动情况，监测被测车辆ABS功能的触发动作和工作状态。

本实施例通过结合被测车辆四个车轮的速度曲线和受力曲线，监测被测车辆ABS功能的触发动作和工作状态，能够支持持续有效地监测车辆ABS功能触发动作和工作状态，有利于高效准确地评估车辆ABS功能在外部电磁环境中的电磁兼容性能。

综上所述，实施本发明的实施例，具有如下有益效果：

通过将被测车辆放置在转毂上，分别在被测车辆两个前轮后侧的举升位置架设千斤顶，启动转毂，使转毂处于低速行驶模式，不断调节两个千斤顶顶起被测车辆，直至被测车辆两个前轮的受力满足预设受力均匀条件；控制安装在被测车辆内的驾驶机器人不断调节被测车辆的刹车踏板深度，直至在被测车辆的刹车灯被点亮时记录刹车踏板行程，得到目标刹车踏板行程；启动转毂，使转毂处于高速行驶模式，在转毂上匀速拖行被测车辆，控制驾驶机器人根据目标刹车踏板行程调节被测车辆的刹车踏板深度，并实时获取被测车辆四个车轮的速度和受力；根据各个时刻被测车辆四个车轮的速度，不断控制驾驶机器人调节刹车力，直至被测车辆四个车轮的速度出现连续波动，并结合被测车辆四个车轮的速度和受力的连续波动情况，监测被测车辆ABS功能的触发动作和工作状态，从而能够支持持续有效地监测车辆ABS功能触发动作和工作状态，有利于高效准确地评估车辆ABS功能在外部电磁环境中的电磁兼容性能。。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。

Claims (10)

1.一种支持监测车辆ABS功能触发动作和工作状态的方法，其特征在于，适用于被测车辆在半电波暗室内进行ABS功能电磁兼容性试验，所述方法包括：

将所述被测车辆放置在转毂上，分别在所述被测车辆两个前轮后侧的举升位置架设千斤顶，启动所述转毂，使所述转毂处于低速行驶模式，不断调节两个所述千斤顶顶起所述被测车辆，直至所述被测车辆两个前轮的受力满足预设受力均匀条件；

控制安装在所述被测车辆内的驾驶机器人不断调节所述被测车辆的刹车踏板深度，直至在所述被测车辆的刹车灯被点亮时记录刹车踏板行程，得到目标刹车踏板行程；

启动所述转毂，使所述转毂处于高速行驶模式，在所述转毂上匀速拖行所述被测车辆，控制所述驾驶机器人根据所述目标刹车踏板行程调节所述被测车辆的刹车踏板深度，并实时获取所述被测车辆四个车轮的速度和受力；

根据各个时刻所述被测车辆四个车轮的速度，不断控制所述驾驶机器人调节刹车力，直至所述被测车辆四个车轮的速度出现连续波动；基于根据各个时刻所述被测车辆四个车轮的速度所生成的速度曲线，判断所述速度曲线上各个时刻所述被测车辆四个车轮的速度是否超过预设速度范围，若所述速度曲线上各个时刻所述被测车辆四个车轮的速度均未超过所述预设速度范围，则依次控制所述驾驶机器人在所述目标刹车踏板行程上增加预设刹车踏板行程以增加刹车力，直至当前所述被测车辆四个车轮的速度均超过所述预设速度范围；并结合所述被测车辆四个车轮的速度和受力的连续波动情况，监测所述被测车辆ABS功能的触发动作和工作状态。

2.如权利要求1所述的支持监测车辆ABS功能触发动作和工作状态的方法，其特征在于，所述将所述被测车辆放置在转毂上，具体为：

将所述被测车辆放置在所述转毂上，并调节所述被测车辆的轴距，使所述被测车辆的车轮中心线与所述转毂的辊筒中心线处于同一垂直平面；

启动所述转毂，控制所述被测车辆在所述转毂上进行试行驶，若所述被测车辆没有发生位置偏移，则停止试行驶，控制所述被测车辆在当前位置进行驻车制动。

3.如权利要求1所述的支持监测车辆ABS功能触发动作和工作状态的方法，其特征在于，所述启动所述转毂，使所述转毂处于低速行驶模式，不断调节两个所述千斤顶顶起所述被测车辆，直至所述被测车辆两个前轮的受力满足预设受力均匀条件，具体为：

启动所述转毂，使所述转毂处于低速行驶模式，不断调节两个所述千斤顶顶起所述被测车辆，并实时获取若干个力传感器采集的所述被测车辆两个前轮的受力，判断当前所述被测车辆两个前轮的受力是否满足所述预设受力均匀条件，若当前所述被测车辆两个前轮的受力满足所述预设受力均匀条件，则结束调节两个所述千斤顶。

4.如权利要求1或3所述的支持监测车辆ABS功能触发动作和工作状态的方法，其特征在于，所述预设受力均匀条件为所述被测车辆两个前轮的受力均在预设受力范围内，且所述被测车辆两个前轮的受力之差不大于预设受力差值。

5.如权利要求1所述的支持监测车辆ABS功能触发动作和工作状态的方法，其特征在于，所述控制安装在所述被测车辆内的驾驶机器人不断调节所述被测车辆的刹车踏板深度，直至在所述被测车辆的刹车灯被点亮时记录刹车踏板行程，得到目标刹车踏板行程，具体为：

在每次控制所述驾驶机器人调节所述被测车辆的刹车踏板深度时，控制所述驾驶机器人将所述被测车辆的刹车踏板深度调节为预设刹车踏板深度，并监测当前所述被测车辆的刹车灯是否被点亮，若当前所述被测车辆的刹车灯被点亮，则记录当前所述被测车辆的刹车踏板行程作为所述目标刹车踏板行程，结束控制所述驾驶机器人调节所述被测车辆的刹车踏板深度；其中，所述预设刹车踏板深度等于初始刹车踏板深度与当前累计调节刹车踏板深度之和。

6.如权利要求1所述的支持监测车辆ABS功能触发动作和工作状态的方法，其特征在于，所述在所述转毂上匀速拖行所述被测车辆，具体为：

按照预定操作方式在所述转毂上匀速拖行所述被测车辆；其中，所述预定操作方式是根据所述被测车辆的允许操作方式而设定的。

7.如权利要求1所述的支持监测车辆ABS功能触发动作和工作状态的方法，其特征在于，所述实时获取所述被测车辆四个车轮的速度和受力，具体为：

将关于所述被测车辆四个车轮的速度和受力的若干个传感器信号均导入转毂示波器，以通过所述转毂示波器实时获取所述被测车辆四个车轮的速度和受力，根据各个时刻所述被测车辆四个车轮的速度和受力生成曲线图。

8.如权利要求1所述的支持监测车辆ABS功能触发动作和工作状态的方法，其特征在于，在所述根据各个时刻所述被测车辆四个车轮的速度，不断控制所述驾驶机器人调节刹车力，直至所述被测车辆四个车轮的速度出现连续波动，并结合所述被测车辆四个车轮的速度和受力的连续波动情况，监测所述被测车辆ABS功能的触发动作和工作状态之前，还包括：

基于根据各个时刻所述被测车辆四个车轮的受力所生成的受力曲线，判断所述受力曲线上各个时刻所述被测车辆任一车轮的受力是否超过预设受力阈值，若所述受力曲线上任一时刻所述被测车辆任一车轮的受力超过所述预设受力阈值，则控制所述驾驶机器人停止刹车；其中，所述预设受力阈值是根据所述转毂可承受的最大受力而设置的。

9.如权利要求1所述的支持监测车辆ABS功能触发动作和工作状态的方法，其特征在于，所述预设速度范围是以预设标准车速为基准，以转毂示波器显示的所述被测车辆匀速拖行的车速相对于所述预设标准车速的轮速偏差作为上下限而设置的，所述预设刹车踏板行程等于初始刹车踏板行程与当前累计调节刹车踏板行程之和。

10.如权利要求9所述的支持监测车辆ABS功能触发动作和工作状态的方法，其特征在于，所述结合所述被测车辆四个车轮的速度和受力的连续波动情况，监测所述被测车辆ABS功能的触发动作，具体为：

当当前所述被测车辆四个车轮的速度均超过所述预设速度范围，当前所述被测车辆四个车轮的受力的增幅均超过预设受力增幅_，且出现连续波动时，判定监测到所述被测车辆ABS功能的触发动作。