CN116359231B - 一种焊缝质量检测方法、***及平台 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种焊缝质量检测方法、***及平台，通过判断相机组件在初始位置的情况后再决定是否进行待检测产品的上料作业，以避免待检测产品在上料过程损坏未在初始位置的相机组件，更安全可靠的完成上料作业；而在上料过程中，当没有进行粗定位时由机械手再次调整待检测产品以完成粗定位；而当完成粗定位后则启动顶升组件进行精准定位，以使得扫描检测区上方的相机组件对放置在扫描检测区上的待检测产品进行全方位的扫描，并对扫描拍照的数据进行分析，当待检测产品的焊缝不符合预设要求时，发出报警提示，从而使得产品焊缝质量检测在高效率和高精度下进行。该焊缝质量检测方法、***及平台提高了焊缝检测的效率和检测的质量。
Description
技术领域
本发明涉及焊缝检测技术领域，特别是涉及一种焊缝质量检测方法、***及平台。
背景技术
随着焊接技术的不断进步与发展，焊接工艺应用场合也逐步广泛，焊接技术对于材料的连接起着至关重要的作用。对于有密封要求的焊缝需要检测焊缝质量，以判断该焊缝是否合格。而焊缝是指利用焊接热源的高温，将焊条和接缝处的金属熔化连接而成的缝，在焊接的过程中，焊缝会产生缺陷，需要根据检测的要求对产品的焊缝进行检测，并且分析缺陷产生的原因。
目前在新能源领域中，新能源汽车用的电池包往往外形采用金属板材将若干电芯、电路板以及其他电子元器件的集合在金属板材形成的壳体中，而金属板材之间的连接、若干电芯之间的连接以及电路板与其他电子元器件之间的连接等通常采用焊接的方式进行连接，特别是金属板材之间的焊接连接的质量将直接影响该电池包后续使用的安全性。为判断该焊缝的焊接情况，现有技术往往采用视觉检测的方式完成焊缝焊接情况的检测。
然而，传统的视觉检测方法在对产品的电池包外金属板材的焊缝进行检测时，由于检测方法不合理，检测装置结构设计的不合理，特别是视觉相机的设置往往达不到精确扫描产品外观各个焊接区域的要求，导致视觉相机扫描后得到的数据在计算机的识别判断下，不能精确地反应出产品焊缝的焊接质量，存在误判率高的问题，不能较好的满足目前对产品焊缝的高质量检测要求。
发明内容
基于此，有必要针对如何提高焊缝检测效率和检测质量的技术问题，提供一种焊缝质量检测方法、***及平台。
一种焊缝质量检测方法，包括如下步骤：
获取相机组件的位置信息，并判断该相机组件是否在初始位置；
当相机组件位于初始位置时，发送上料指令至上料机械手以将待检测产品送入检测平台的扫描检测区；
判断扫描检测区内左端侧的进料侧导向板的压力值是否为零；
若是，则发送左移指令至上料机械手，以调整待检测产品在扫描检测区的位置，直至进料侧导向板的压力值大于零；
若否，则判断扫描检测区的后端侧的进料后导向板的压力值是否为零；
若是，则发送前移指令至上料机械手，以调整待检测产品在扫描检测区的位置，直至进料后导向板的压力值大于零；
若否，则发送顶升指令至顶升组件，以启动顶升组件，将位于扫描检测区的待检测产品顶升至预设高度；
当待检测产品顶升至预设高度时，发送扫描拍摄指令至相机组件，以启动相机组件，使相机组件沿预设路径对待检测产品的焊缝进行拍摄扫描；
对相机组件所拍摄获取的待检测产品的焊缝数据进行分析，当待检测产品的焊缝不符合预设要求时，发出报警提示。
在其中一个实施例中，所述当相机组件位于初始位置时，发送上料指令至上料机械手以将待检测产品送入检测平台的扫描检测区的步骤，包括：
解除上料禁止警告，以关闭电气柜上的警告灯；
发送上料指令至上料机械手以将待检测产品送入检测平台的扫描检测区。
在其中一个实施例中，所述获取相机组件的位置信息，并判断该相机组件是否在初始位置的步骤，包括：
获取X轴模组、Y轴模组以及Z轴模组的运行数据；
根据运行数据分析得出相机组件的当前位置信息，将当前位置信息与初始位置信息比对而得出判断。
在其中一个实施例中，若该相机组件不在初始位置，则发送初始位置调整指令至X轴模组、Y轴模组以及Z轴模组，以使X轴模组、Y轴模组以及Z轴模组共同将相机组件运送至初始位置。
一种焊缝质量检测***，包括：
获取模块，用于获取相机组件的位置信息，并判断该相机组件是否在初始位置；
第一发送模块，用于当相机组件位于初始位置时，发送上料指令至上料机械手以将待检测产品送入检测平台的扫描检测区；
第一判断模块，用于判断扫描检测区内左端侧的进料侧导向板的压力值是否为零；
第二发送模块，用于当进料侧导向板的压力值为零时，发送左移指令至上料机械手，以调整待检测产品在扫描检测区的位置，直至进料侧导向板的压力值大于零；
第二判断模块，用于当进料侧导向板的压力值大于零时，判断扫描检测区的后端侧的进料后导向板的压力值是否为零；
第三发送模块，用于当进料后导向板的压力值为零时，发送前移指令至上料机械手，以调整待检测产品在扫描检测区的位置，直至进料后导向板的压力值大于零；
第四发送模块，用于当进料后导向板的压力值大于零时，发送顶升指令至顶升组件，以启动顶升组件，将位于扫描检测区的待检测产品顶升至预设高度；
第五发送模块，用于当待检测产品顶升至预设高度时，发送扫描拍摄指令至相机组件，以启动相机组件，使相机组件沿预设路径对待检测产品的焊缝进行拍摄扫描；
分析模块，用于对相机组件所拍摄获取的待检测产品的焊缝数据进行分析，当待检测产品的焊缝不符合预设要求时，发出报警提示。
在其中一个实施例中，所述第一发送模块包括：
解除子模块，用于解除上料禁止警告，以关闭电气柜上的警告灯；
第一发送子模块，用于发送上料指令至上料机械手以将待检测产品送入检测平台的扫描检测区。
在其中一个实施例中，所述获取模块包括：
获取子模块，用于获取X轴模组、Y轴模组以及Z轴模组的运行数据；
比对模块，用于根据运行数据分析得出相机组件的当前位置信息，将当前位置信息与初始位置信息比对而得出判断。
在其中一个实施例中，所述获取模块还包括调整模块，用于当该相机组件不在初始位置时，发送初始位置调整指令至X轴模组、Y轴模组以及Z轴模组，以使X轴模组、Y轴模组以及Z轴模组共同将相机组件运送至初始位置。
一种焊缝质量检测平台，包括焊缝质量检测设备以及计算机设备，所述计算机设备安装设置在所述焊缝质量检测设备中，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一个实施例中所述的方法的步骤。
一种焊缝质量检测平台，包括焊缝质量检测设备以及计算机可读存储介质，所述焊缝质量检测设备具有处理器，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一个实施例中所述的方法的步骤。
上述焊缝质量检测方法、***及平台，通过判断相机组件在初始位置的情况后再决定是否进行待检测产品的上料作业，以避免待检测产品在上料过程损坏未在初始位置的相机组件，更安全可靠的完成上料作业；而在上料过程中，通过获取进料侧导向板以及进料后导向板的压力值，可判断出待检测产品在扫描检测区中是否经过粗定位，当没有进行粗定位时由机械手再次调整待检测产品以完成粗定位；而当完成粗定位后则启动顶升组件进行精准定位，以使得扫描检测区上方的相机组件对放置在扫描检测区上的待检测产品进行全方位的扫描，以精准地扫描检测该待检测产品的焊缝的焊接情况，并对扫描拍照的数据进行分析，当待检测产品的焊缝不符合预设要求时，发出报警提示，从而使得产品焊缝质量检测在高效率和高精度下进行。该焊缝质量检测方法、***及平台提高了焊缝检测的效率和检测的质量。
附图说明
图1为一个实施例中焊缝质量检测方法的步骤流程示意图；
图2为一个实施例中焊缝检测设备的结构示意图；
图3为焊缝检测设备的使用状态的结构示意图；
图4为一个实施例中焊缝检测设备的局部结构示意图；
图5为一个实施例中焊缝检测设备的相机安装支架以及相机组件的连接结构示意图；
图6为图5所示实施例中焊缝检测设备的局部结构的另一视角的示意图；
图7为一个实施例中顶升组件的一视角的结构示意图；
图8为一个实施例中顶升组件的另一视角的结构示意图；
图9为一个实施例中焊缝检测设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
如图1所示，本发明提供了一种焊缝质量检测方法，包括如下步骤：
获取相机组件的位置信息，并判断该相机组件是否在初始位置；
当相机组件位于初始位置时，发送上料指令至上料机械手以将待检测产品送入检测平台的扫描检测区；
判断扫描检测区内左端侧的进料侧导向板的压力值是否为零；
若是，则发送左移指令至上料机械手，以调整待检测产品在扫描检测区的位置，直至进料侧导向板的压力值大于零；
若否，则判断扫描检测区的后端侧的进料后导向板的压力值是否为零；
若是，则发送前移指令至上料机械手，以调整待检测产品在扫描检测区的位置，直至进料后导向板的压力值大于零；
若否，则发送顶升指令至顶升组件，以启动顶升组件，将位于扫描检测区的待检测产品顶升至预设高度；
当待检测产品顶升至预设高度时，发送扫描拍摄指令至相机组件，以启动相机组件，使相机组件沿预设路径对待检测产品的焊缝进行拍摄扫描；
对相机组件所拍摄获取的待检测产品的焊缝数据进行分析，当待检测产品的焊缝不符合预设要求时，发出报警提示。
上述焊缝质量检测方法，通过判断相机组件在初始位置的情况后再决定是否进行待检测产品的上料作业，以避免待检测产品在上料过程损坏未在初始位置的相机组件，更安全可靠的完成上料作业；而在上料过程中，通过获取进料侧导向板以及进料后导向板的压力值，可判断出待检测产品在扫描检测区中是否经过粗定位，当没有进行粗定位时由机械手再次调整待检测产品以完成粗定位；而当完成粗定位后则启动顶升组件进行精准定位，以使得扫描检测区上方的相机组件对放置在扫描检测区上的待检测产品进行全方位的扫描，以精准地扫描检测该待检测产品的焊缝的焊接情况，并对扫描拍照的数据进行分析，当待检测产品的焊缝不符合预设要求时，发出报警提示，从而使得产品焊缝质量检测在高效率和高精度下进行。
在其中一个实施例中，所述当相机组件位于初始位置时，发送上料指令至上料机械手以将待检测产品送入检测平台的扫描检测区的步骤，包括：
解除上料禁止警告，以关闭电气柜上的警告灯；
发送上料指令至上料机械手以将待检测产品送入检测平台的扫描检测区。
在其中一个实施例中，所述获取相机组件的位置信息，并判断该相机组件是否在初始位置的步骤，包括：
获取X轴模组、Y轴模组以及Z轴模组的运行数据；
根据运行数据分析得出相机组件的当前位置信息，将当前位置信息与初始位置信息比对而得出判断。
在其中一个实施例中，若该相机组件不在初始位置，则发送初始位置调整指令至X轴模组、Y轴模组以及Z轴模组，以使X轴模组、Y轴模组以及Z轴模组共同将相机组件运送至初始位置。
一种焊缝质量检测***，包括：获取模块、第一发送模块、第一判断模块、第二发送模块、第二判断模块、第三发送模块、第四发送模块、第五发送模块以及分析模块，
获取模块，用于获取相机组件的位置信息，并判断该相机组件是否在初始位置。
第一发送模块，用于当相机组件位于初始位置时，发送上料指令至上料机械手以将待检测产品送入检测平台的扫描检测区。
第一判断模块，用于判断扫描检测区内左端侧的进料侧导向板的压力值是否为零。
第二发送模块，用于当进料侧导向板的压力值为零时，发送左移指令至上料机械手，以调整待检测产品在扫描检测区的位置，直至进料侧导向板的压力值大于零。
第二判断模块，用于当进料侧导向板的压力值大于零时，判断扫描检测区的后端侧的进料后导向板的压力值是否为零。
第三发送模块，用于当进料后导向板的压力值为零时，发送前移指令至上料机械手，以调整待检测产品在扫描检测区的位置，直至进料后导向板的压力值大于零。
第四发送模块，用于当进料后导向板的压力值大于零时，发送顶升指令至顶升组件，以启动顶升组件，将位于扫描检测区的待检测产品顶升至预设高度。
第五发送模块，用于当待检测产品顶升至预设高度时，发送扫描拍摄指令至相机组件，以启动相机组件，使相机组件沿预设路径对待检测产品的焊缝进行拍摄扫描。
分析模块，用于对相机组件所拍摄获取的待检测产品的焊缝数据进行分析，当待检测产品的焊缝不符合预设要求时，发出报警提示。
上述焊缝质量检测***，通过判断相机组件在初始位置的情况后再决定是否进行待检测产品的上料作业，以避免待检测产品在上料过程损坏未在初始位置的相机组件，更安全可靠的完成上料作业。而在上料过程中，通过获取进料侧导向板以及进料后导向板的压力值，可判断出待检测产品在扫描检测区中是否经过粗定位，当没有进行粗定位时由机械手再次调整待检测产品以完成粗定位。而当完成粗定位后则启动顶升组件进行精准定位，以使得扫描检测区上方的相机组件对放置在扫描检测区上的待检测产品进行全方位的扫描，以精准地扫描检测该待检测产品的焊缝的焊接情况，并对扫描拍照的数据进行分析，当待检测产品的焊缝不符合预设要求时，发出报警提示，从而使得产品焊缝质量检测在高效率和高精度下进行。
在其中一个实施例中，所述第一发送模块包括：
解除子模块，用于解除上料禁止警告，以关闭电气柜上的警告灯。
第一发送子模块，用于发送上料指令至上料机械手以将待检测产品送入检测平台的扫描检测区。
在其中一个实施例中，所述获取模块包括：
获取子模块，用于获取X轴模组、Y轴模组以及Z轴模组的运行数据。
比对模块，用于根据运行数据分析得出相机组件的当前位置信息，将当前位置信息与初始位置信息比对而得出判断。
在其中一个实施例中，所述获取模块还包括调整模块，用于当该相机组件不在初始位置时，发送初始位置调整指令至X轴模组、Y轴模组以及Z轴模组，以使X轴模组、Y轴模组以及Z轴模组共同将相机组件运送至初始位置。
值得一提的是，本发明还提供了一种焊缝质量检测平台，包括焊缝质量检测设备以及计算机设备，所述计算机设备安装设置在所述焊缝质量检测设备中，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一个实施例中所述的方法的步骤。
值得一提的是，本发明还提供了一种焊缝质量检测平台，包括焊缝质量检测设备以及计算机可读存储介质，所述焊缝质量检测设备具有处理器，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一个实施例中所述的方法的步骤。
可以理解，本发明的焊缝质量检测方法、***及平台，通过判断相机组件在初始位置的情况后再决定是否进行待检测产品的上料作业，以避免待检测产品在上料过程损坏未在初始位置的相机组件，更安全可靠的完成上料作业。而在上料过程中，通过获取进料侧导向板以及进料后导向板的压力值，可判断出待检测产品在扫描检测区中是否经过粗定位，当没有进行粗定位时由机械手再次调整待检测产品以完成粗定位。而当完成粗定位后则启动顶升组件进行精准定位，以使得扫描检测区上方的相机组件对放置在扫描检测区上的待检测产品进行全方位的扫描，以精准地扫描检测该待检测产品的焊缝的焊接情况，并对扫描拍照的数据进行分析，当待检测产品的焊缝不符合预设要求时，发出报警提示，从而使得产品焊缝质量检测在高效率和高精度下进行。该焊缝质量检测方法、***及平台提高了焊缝检测的效率和检测的质量。
需要说明的是，本发明的焊缝质量检测方法、***及平台，需要由一台焊缝检测设备作为执行机构，完成焊缝质量检测的执行作业。现进一步地说明作为执行机构的焊缝检测设备的结构和运行原理。
请参阅图2至图4，本发明提供了一种焊缝检测设备10，该焊缝检测设备10包括：电气柜100、相机安装支架200以及相机组件300，电气柜100的顶面具有检测平台101，检测平台101用于放置待检测产品90，相机安装支架200安装在检测平台101上，相机组件300安装在相机安装支架200上，相机组件300用于扫描检测待检测产品90的焊缝。
检测平台101包括左侧安装区110、扫描检测区120以及右侧安装区130，扫描检测区120位于左侧安装区110及右侧安装区130之间，相机安装支架200横跨扫描检测区120分别安装固定在左侧安装区110以及右侧安装区130，扫描检测区120用于放置待检测产品90。
扫描检测区120的左端侧设置有进料侧导向板121，扫描检测区120的后端侧设置有进料后导向板122，扫描检测区120设置有顶升组件123，进料侧导向板121以及进料后导向板122共同用于引导待检测产品进入扫描检测区120并准确放置在顶升组件123上。
上述焊缝检测设备10，通过在扫描检测区120的左端侧设置进料侧导向板121以及在扫描检测区120的后端侧设置进料后导向板122，进料侧导向板121和进料后导向板122共同引导待检测产品进入扫描检测区120，使得待检测产品精准地放置在扫描检测区120上，同时，顶升组件123与放置在扫描检测区120上的待检测产品抵接，顶升组件123可向上顶起待检测产品，以配合位于扫描检测区120上方的相机组件300对放置在扫描检测区120上的待检测产品进行全方位的扫描，以精准地扫描检测该待检测产品90的焊缝的焊接情况。该焊缝检测设备在上述的结构设计下能有效的提高待检测产品的焊缝检测效率，精准地扫描待检测产品上每一处焊缝，能有效的提高焊缝检测质量。
如图5和图6所示，相机组件300包括X轴模组310、X轴横移支架320、3D相机Y轴模组330、2D相机Y轴模组340、3D相机Z轴模组350、2D相机Z轴模组360、3D视觉相机370以及2D视觉相机380。
X轴模组310安装在相机安装支架200的顶端，X轴横移支架320与X轴模组310驱动连接，X轴模组310用于驱动X轴横移支架320沿着X轴方向运动，3D相机Y轴模组330和2D相机Y轴模组340分别设置于X轴横移支架320的相背两侧面上。
3D相机Z轴模组350与3D相机Y轴模组330驱动连接，3D相机Y轴模组330驱动3D相机Z轴模组350沿着3D相机Y轴模组330的长度方向移动。
2D相机Z轴模组360与2D相机Y轴模组340驱动连接，2D相机Y轴模组340驱动2D相机Z轴模组360沿着2D相机Y轴模组340的长度方向移动。
3D视觉相机370安装在3D相机Z轴模组350的驱动端，2D视觉相机380安装在2D相机Z轴模组360的驱动端。
如此，在X轴横移支架320的相背两侧分别设置3D相机Y轴模组330以及2D相机Y轴模组340，使得3D相机Y轴模组330以及2D相机Y轴模组340能带动3D视觉相机370以及2D视觉相机380同时工作。而3D相机Z轴模组350和2D相机Z轴模组360则可根据扫描拍摄需要调整3D视觉相机370以及2D视觉相机380与待检测产品90的距离，使扫描拍摄画面更加清晰。
如图5和图6所示，相机安装支架200的顶端设置有两横杆210，每一横杆210上安装有一个X轴模组310，X轴横移支架320的一端与一个X轴模组310驱动连接，X轴横移支架320的另一端与另一个X轴模组310驱动连接。也就是说，X轴横移支架320横跨扫描检测区120并分别与两横杆210上的X轴模组310驱动连接。X轴横移支架320由两个X轴模组310同步进行驱动，使得X轴横移支架320平稳的沿着横杆210的长度方向移动，进而为3D视觉相机370以及2D视觉相机380提供平稳的扫描拍摄环境。
如图4所示，顶升组件123的数量为两个，分别为第一顶升组件及第二顶升组件，扫描检测区120的左端设置有第一顶升组件，扫描检测区120的右端设置有第二顶升组件，进料侧导向板121以及进料后导向板122共同用于引导待检测产品进入扫描检测区120并准确放置在第一顶升组件及第二顶升组件上。
如此，第一顶升组件和第二顶升组件分别与放置在扫描检测区120上的待检测产品抵接，第一顶升组件和第二顶升组件可向上顶起待检测产品，以配合位于扫描检测区120上方的相机组件300对放置在扫描检测区120上的待检测产品进行全方位的扫描，以精准地扫描检测该待检测产品的焊缝的焊接情况。
进一步地，进料侧导向板121的表面设置有第一压力传感器，进料后导向板122的表面设置有第二压力传感器，第一压力传感器用于采集进料侧导向板121的表面所受到的压力值，第二压力传感器用于采集进料后导向板122的表面所受到的压力值。第一压力传感器和第二压力传感器分别与外部计算机设备或者工控机电性连接，以便于外部计算机设备或者工控机采集压力数据。
如图7和图8所示，顶升组件123包括顶升支架1231、顶升板1232以及顶升气缸1233，顶升支架1231的数量为两个，两个顶升支架1231分别安装固定在扫描检测区120中，两个顶升支架1231的顶端通过伸缩杆1234分别顶升板1232连接，顶升气缸1233的底端安装固定在扫描检测区120中，顶升气缸1233的顶部输出端与顶升板1232的底部连接。如此，在顶升气缸1233的作用下，顶升板1232能稳定地沿着顶升支架1231的伸缩方向移动，以将待检测产品90精准的顶升至预定位置，以使得3D视觉相机370以及2D视觉相机380更精确地对待检测产品90的外观焊缝图像进行采集。
进一步地，顶升气缸1233的数量为两个，两个顶升气缸1233的顶部输出端分别与顶升板1232的底部连接。两个顶升气缸1233能提供更强劲的动力，以顶升支撑起质量较高的待检测产品90。
进一步地，顶升气缸1233的输出杆通过受力块1235与顶升板1232连接。受力块1235与顶升板1232接触的面积大于顶升气缸1233的输出杆的端部面积。如此，通过受力块1235与顶升板1232连接，代替顶升气缸1233的输出杆直接与顶升板1232连接，能使得顶升气缸1233的输出杆对顶升板1232力分散到受力块1235上，降低顶升板1232收到的压强，提高了顶升板1232的使用寿命。
进一步地，顶升组件123还包括缓冲限位件1236，缓冲限位件1236设置在顶升支架1231上且位于顶升板1232的下方。进一步地，缓冲限位件1236为液压缓冲杆，缓冲限位件1236的顶部设置有硅胶缓冲垫套。进一步地，每一顶升支架设置有两个缓冲限位件1236。如此，顶升板1232在下降过程与缓冲限位件1236抵接，在液压缓冲的作用下，可使得顶升板1232实现缓和的下降并逐渐停稳，硅胶缓冲垫套可避免顶升板1232直接与液压缓冲杆接触而受损。
需要说明的是，本发明的X轴模组310、3D相机Y轴模组、2D相机Y轴模组、3D相机Z轴模组、2D相机Z轴模组、3D视觉相机以及2D视觉相机均为市售产品，其中，为增大相机扫描区域，3D视觉相机可设置为两套，两套3D视觉相机分别通过3D相机Z轴模组并排设置在3D相机Y轴模组上。
其中，X轴模组采用2套双滑块直线电机模组，行程为2002。Y轴模组采用2套型号为GTH8-L20-950-BC-M40-C3的内嵌式滑台模组。Z轴模组采用2套型号为GTH5-L20-150-BC-M10-C3的滑台模组。3D视觉相机采用1套或者2套型号为LJ-X8060的线激光测量仪相机。2D视觉相机采用1套型号为MV-CH120-10UC的工业面阵相机。
如图9所示，焊缝检测设备还具有机柜盖体400，机柜盖体400与电气柜100连接形成整体为长方体结构的设备外壳。机柜盖体400与电气柜100之间具有上料口410，该上料口410与检测平台101连通。上料口410便于上料机械手将待检测产品放入设备，由进料侧导向板及进料后导向板进行粗定位。设备启动，顶升组件顶起精准定位产品。直线电机和丝杆模组移动2D相机+3D相机对产品进行扫描检测，采用双Y轴，2D相机3D相机组件同时工作，可采用两组3D相机以增大扫描区域，满足检测节拍需求。
需要说明的是，本发明还包括工控机，该工控机采用的型号为研华i7-9700-256G固态-4T机械-3060显卡-8G显存的工控机作为软件运行平台，并搭配型号为RTX3060的GPU，以用于深度学习推理，以对3D视觉相机和2D视觉相机采集的图像数据进行分析，并判断是否存在NG缺陷，若有则由设备报警提示。同时还具备焊缝质量检测数据上传MES等功能。
可以理解，该工控机也称为本发明的焊缝质量检测平台中的计算机设备，其安装设置在上述任一实施例中的焊缝质量检测设备中，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施例所述的方法的步骤。当然，该工控机也可以被整合集成到上述任一实施例中的焊缝检测设备中，而此时本发明的焊缝质量检测平台则包括上述任一实施例中的焊缝质量检测设备以及计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一个实施例中所述的方法的步骤。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种焊缝质量检测方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取相机组件的位置信息，并判断该相机组件是否在初始位置；
当相机组件位于初始位置时，发送上料指令至上料机械手以将待检测产品送入检测平台的扫描检测区；
判断扫描检测区内左端侧的进料侧导向板的压力值是否为零；
若是，则发送左移指令至上料机械手，以调整待检测产品在扫描检测区的位置，直至进料侧导向板的压力值大于零；
若否，则判断扫描检测区的后端侧的进料后导向板的压力值是否为零；
若是，则发送前移指令至上料机械手，以调整待检测产品在扫描检测区的位置，直至进料后导向板的压力值大于零；
若否，则发送顶升指令至顶升组件，以启动顶升组件，将位于扫描检测区的待检测产品顶升至预设高度；
当待检测产品顶升至预设高度时，发送扫描拍摄指令至相机组件，以启动相机组件，使相机组件沿预设路径对待检测产品的焊缝进行拍摄扫描；
对相机组件所拍摄获取的待检测产品的焊缝数据进行分析，当待检测产品的焊缝不符合预设要求时，发出报警提示。
2.根据权利要求1所述的焊缝质量检测方法，其特征在于，所述当相机组件位于初始位置时，发送上料指令至上料机械手以将待检测产品送入检测平台的扫描检测区的步骤，包括：
解除上料禁止警告，以关闭电气柜上的警告灯；
发送上料指令至上料机械手以将待检测产品送入检测平台的扫描检测区。
3.根据权利要求1所述的焊缝质量检测方法，其特征在于，所述获取相机组件的位置信息，并判断该相机组件是否在初始位置的步骤，包括：
获取X轴模组、Y轴模组以及Z轴模组的运行数据；
根据运行数据分析得出相机组件的当前位置信息，将当前位置信息与初始位置信息比对而得出判断。
4.根据权利要求3所述的焊缝质量检测方法，其特征在于，若该相机组件不在初始位置，则发送初始位置调整指令至X轴模组、Y轴模组以及Z轴模组，以使X轴模组、Y轴模组以及Z轴模组共同将相机组件运送至初始位置。
5.一种焊缝质量检测***，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取相机组件的位置信息，并判断该相机组件是否在初始位置；
第一发送模块，用于当相机组件位于初始位置时，发送上料指令至上料机械手以将待检测产品送入检测平台的扫描检测区；
第一判断模块，用于判断扫描检测区内左端侧的进料侧导向板的压力值是否为零；
第二发送模块，用于当进料侧导向板的压力值为零时，发送左移指令至上料机械手，以调整待检测产品在扫描检测区的位置，直至进料侧导向板的压力值大于零；
第二判断模块，用于当进料侧导向板的压力值大于零时，判断扫描检测区的后端侧的进料后导向板的压力值是否为零；
第三发送模块，用于当进料后导向板的压力值为零时，发送前移指令至上料机械手，以调整待检测产品在扫描检测区的位置，直至进料后导向板的压力值大于零；
第四发送模块，用于当进料后导向板的压力值大于零时，发送顶升指令至顶升组件，以启动顶升组件，将位于扫描检测区的待检测产品顶升至预设高度；
第五发送模块，用于当待检测产品顶升至预设高度时，发送扫描拍摄指令至相机组件，以启动相机组件，使相机组件沿预设路径对待检测产品的焊缝进行拍摄扫描；
分析模块，用于对相机组件所拍摄获取的待检测产品的焊缝数据进行分析，当待检测产品的焊缝不符合预设要求时，发出报警提示。
6.根据权利要求5所述的焊缝质量检测***，其特征在于，所述第一发送模块包括：
解除子模块，用于解除上料禁止警告，以关闭电气柜上的警告灯；
第一发送子模块，用于发送上料指令至上料机械手以将待检测产品送入检测平台的扫描检测区。
7.根据权利要求5所述的焊缝质量检测***，其特征在于，所述获取模块包括：
获取子模块，用于获取X轴模组、Y轴模组以及Z轴模组的运行数据；
比对模块，用于根据运行数据分析得出相机组件的当前位置信息，将当前位置信息与初始位置信息比对而得出判断。
8.根据权利要求7所述的焊缝质量检测***，其特征在于，所述获取模块还包括调整模块，用于当该相机组件不在初始位置时，发送初始位置调整指令至X轴模组、Y轴模组以及Z轴模组，以使X轴模组、Y轴模组以及Z轴模组共同将相机组件运送至初始位置。
9.一种焊缝质量检测平台，其特征在于，包括焊缝质量检测设备以及计算机设备，所述计算机设备安装设置在所述焊缝质量检测设备中，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。
10.一种焊缝质量检测平台，其特征在于，包括焊缝质量检测设备以及计算机可读存储介质，所述焊缝质量检测设备具有处理器，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。
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