CN116347384A - 无人飞行器的异地起降方法、***及终端 - Google Patents

Abstract

本申请涉及无人飞行器技术领域，尤其涉及一种无人飞行器的异地起降方法、***及终端。通过向第一机巢发送第一航线任务指令，第一机巢将第一航线任务指令转发给第一机巢对应的第一无人飞行器，第一航线任务指令用于控制第一无人飞行器向第二机巢的方向执行第一航线任务；实时获取第一无人飞行器与第二机巢之间的距离信息，若距离信息小于预设距离，向第二机巢发送挪机指令，其中，挪机指令用于控制第二机巢对应的第二无人飞行器离开第二机巢；向第一无人飞行器发送降落指令，以控制第一无人飞行器降落到第二机巢。通过设置第一机巢和第二机巢，由终端向机巢发送指令，以控制无人飞行器的异地起降，能够提高无人飞行器异地起降的稳定性。

Description

无人飞行器的异地起降方法、***及终端

【技术领域】

本申请涉及无人飞行器技术领域，尤其涉及一种无人飞行器的异地起降方法、***及终端。

【背景技术】

随着无人飞行器航拍技术的不断发展，无人飞行器也逐步日趋普及，广泛应用于航拍、城市管理、测绘、电力巡检、农业、气象等领域，进而衍生出消费无人机及行业无人机等产品形态，也衍生出大中型货运无人机，大中型货运无人机的续航较长，能够实现巡检任务。

在规划无人机的巡检任务时，为了充分利用无人机长航程的特点，需要调度无人机从当前位置沿着巡检的高压线路巡检，最后飞到异地进行降落。

目前，无人机的异地起降通常架设多个地面站，通过无人机来实现起飞地面站、落地地面站的交互，例如：落地地面站向无人机发送接管申请，由无人机将该接管申请转发到起飞地面站，由起飞地面站确定是否同意接管，从而实现落地地面站对无人机的接管。

但是，这种方式需要利用无人机作为通信中介，由于无人机处于运动状态，容易受到各种信号干扰，可能导致通信质量不高，从而影响异地起降的正常进行。

【发明内容】

本申请实施例提供一种无人飞行器的异地起降方法、***及终端，以解决由于通信质量影响无人飞行器异地起降的问题，提高无人飞行器异地起降的稳定性。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供以下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种无人飞行器的异地起降方法，应用于终端，终端通信连接至少两个机巢，每一个机巢对应一台无人飞行器，方法包括：

向第一机巢发送第一航线任务指令，以使第一机巢将第一航线任务指令转发给第一机巢对应的第一无人飞行器，其中，第一航线任务指令用于控制第一无人飞行器向第二机巢的方向执行第一航线任务；

实时获取第一无人飞行器与第二机巢之间的距离信息，若距离信息小于预设距离，向第二机巢发送挪机指令，其中，挪机指令用于控制第二机巢对应的第二无人飞行器离开第二机巢；

向第一无人飞行器发送降落指令，以控制第一无人飞行器降落到第二机巢。

在一些实施例中，方法还包括：

在向第一机巢发送第一航线任务指令之前，判断第二机巢是否满足降落条件，其中，降落条件包括第二机巢正常工作，以及，第二机巢具备换电条件，以及，第二机巢的降落点的天气具备任务执行条件；

若第二机巢满足降落条件，则向第一机巢发送第一航线任务指令；

若第二机巢不满足降落条件，则不向第一机巢发送第一航线任务指令，以取消第一航线任务。

在一些实施例中，方法还包括：

在判断第二机巢是否满足降落条件之后，进一步判断第一航线任务对应的第一航线的中继基站是否满足通信条件，其中，通信条件包括：中继基站正常工作，以及，中继基站的续航时间超过预设续航时间阈值；

若第一航线任务对应的第一航线的中继基站满足通信条件，则向第一机巢发送第一航线任务指令；

若第一航线任务对应的第一航线的中继基站不满足通信条件，则不向第一机巢发送第一航线任务指令，以取消第一航线任务。

在一些实施例中，第一航线任务对应的第一航线设置有多个机巢，每一机巢对应至少一个备降点，每一备降点一一对应一个机巢编号，方法还包括：

在第一机巢将第一航线任务指令转发给第一机巢对应的第一无人飞行器之后，将每一备降点的位置信息发送到第一无人飞行器，其中，备降点设置在每一机巢的预设范围内。

在一些实施例中，方法还包括：

若第一无人飞行器处于任务执行状态时，检测到第二机巢不满足降落条件，判断预设时间内是否接收到控制指令；

若预设时间内接收到控制指令，则控制第一无人飞行器执行控制指令，其中，控制指令用于控制第一无人飞行器进行备降；

若预设时间内没有接收到控制指令，则控制第一无人飞行器降落到第一无人飞行器的当前位置的最近迫降点。

在一些实施例中，方法还包括：

在向第二机巢发送挪机指令之后，控制第二无人飞行器飞行到第二机巢对应的备降点，其中，备降点设置在第二机巢的预设范围内；

若第二无人飞行器降落到第二机巢对应的备降点，并且，第一无人飞行器降落到第二机巢对应的降落点，则确定挪机成功，其中，第二机巢对应的降落点包括第二机巢的停机坪；

若第二无人飞行器没有降落到第二机巢对应的备降点，和/或，第一无人飞行器没有降落到第二机巢对应的降落点，则确定挪机失败。

在一些实施例中，第一机巢对应第一网段，第一网段对应第一密钥，第二机巢对应第二网段，第二网段对应第二密钥，方法还包括：

在第一无人飞行器降落到第二机巢之后，将第二机巢对应的网段修改为第一网段，并将第二机巢对应的密钥修改为第一无人飞行器的密钥，以使第二机巢与第一无人飞行器建立图传连接。

在一些实施例中，方法还包括：

在第二机巢与第一无人飞行器建立图传连接之后，向第二机巢发送第二航线任务指令，其中，第二航线任务指令用于控制第一无人飞行器向第一机巢的方向执行第二航线任务；

在第二机巢接收到第二航线任务指令之后，获取第一无人飞行器的电量信息；

若无人飞行器的电量信息小于预设电量阈值，则控制第二机巢更换第一无人飞行器的电池。

在一些实施例中，方法还包括：

在第二机巢更换第一无人飞行器的电池之后，向第二机巢发送第一返航指令，以使第二机巢将第一返航指令转发给第一无人飞行器，其中，第一返航指令用于控制第一无人飞行器从第二机巢返航到第一机巢。

在一些实施例中，方法还包括：

在向第二机巢发送第一返航指令之前，判断第一机巢是否满足降落条件，其中，降落条件包括第一机巢正常工作，以及，第二机巢的降落点的天气具备任务执行条件；

若第一机巢满足降落条件，则断开第二机巢与第一无人飞行器的图传连接，并将第一机巢与第一无人飞行器建立图传连接。

在一些实施例中，方法还包括：

若第一机巢与第一无人飞行器建立图传连接成功，则控制第二机巢与第二无人飞行器建立图传连接，并且，向第二机巢发送第一返航指令，以使第二机巢将第一返航指令转发给第一无人飞行器。

第二方面，本申请实施例提供一种无人飞行器的异地起降方法，方法包括：

终端向第一机巢发送第一航线任务指令；

第一机巢接收到第一航线任务指令之后，将第一航线任务指令转发给第一机巢对应的第一无人飞行器，其中，第一航线任务指令用于控制第一无人飞行器向第二机巢的方向执行第一航线任务；

终端实时获取第一无人飞行器与第二机巢之间的距离信息，若距离信息小于预设距离，向第二机巢发送挪机指令；

第二机巢接收到挪机指令之后，控制第二机巢对应的第二无人飞行器离开第二机巢；

终端向第一无人飞行器发送降落指令，以控制第一无人飞行器降落到第二机巢。

第三方面，本申请实施例提供一种终端，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够用于执行第一方面的无人飞行器的异地起降方法。

第四方面，本申请实施例提供一种无人飞行器的异地起降***，应用第二方面的无人飞行器的异地起降方法，***包括：

至少两台无人飞行器；

至少两个机巢；

终端，通信连接至少两个机巢。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质用于存储计算机程序，计算机程序使得计算机执行如第一方面或第二方面中所描述的部分或全部步骤的指令。

第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，其中，计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，计算机程序可操作来使计算机执行如第一方面或第二方面中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。

本申请实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况下，本申请实施例提供的一种无人飞行器的异地起降方法，应用于终端，终端通信连接至少两个机巢，每一个机巢对应一台无人飞行器，方法包括：向第一机巢发送第一航线任务指令，以使第一机巢将第一航线任务指令转发给第一机巢对应的第一无人飞行器，其中，第一航线任务指令用于控制第一无人飞行器向第二机巢的方向执行第一航线任务；实时获取第一无人飞行器与第二机巢之间的距离信息，若距离信息小于预设距离，向第二机巢发送挪机指令，其中，挪机指令用于控制第二机巢对应的第二无人飞行器离开第二机巢；向第一无人飞行器发送降落指令，以控制第一无人飞行器降落到第二机巢。

通过设置第一机巢和第二机巢，由终端向机巢发送指令，以控制无人飞行器的异地起降，能够更好地实现无人飞行器的异地起降，提高无人飞行器异地起降的稳定性。

【附图说明】

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本申请实施例提供的一种应用场景的示意图；

图2是本申请实施例一提供的一种应用场景的示意图；

图3是本申请实施例提供的一种无人飞行器的异地起降方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种异地起降的整体流程示意图；

图5是图4中的步骤S402的细化流程图；

图6是图4中的步骤S403的细化流程图；

图7是本申请实施例提供的一种无人飞行器挪机出仓的流程示意图；

图8是本申请实施例提供的一种无人飞行器挪机入仓的流程示意图；

图9是本申请实施例提供的一种机巢与无人飞行器的图传连接的示意图；

图10是本申请实施例提供的另一种机巢与无人飞行器的图传连接的示意图；

图11是本申请实施例提供的又一种机巢与无人飞行器的图传连接的示意图；

图12是本申请实施例提供的一种异常情况处理的流程示意图；

图13是本申请实施例二提供的一种应用场景的示意图；

图14是本申请实施例提供的一种无人飞行器进行电池更换的流程示意图；

图15是本申请实施例二提供的一种机巢与无人飞行器的图传连接的示意图；

图16是本申请实施例提供的另一种机巢与无人飞行器的图传连接的示意图；

图17是本申请实施例提供的一种无人飞行器的异地起降方法的流程示意图；

图18是本申请实施例提供的一种无人飞行器的异地起降方法的交互时序图；

图19是本申请实施例提供的一种终端的结构示意图；

图20是本申请实施例提供的一种无人飞行器的异地起降***的结构示意图。

【具体实施方式】

为了便于理解本申请，下面结合附图和具体实施例，对本申请进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”、“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本申请。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本申请不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

以下结合附图具体说明本申请实施例中的无人飞行器的异地起降方法。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种应用场景的示意图；

如图1所示，该应用场景包括终端101、无人飞行器102、多个机巢103，其中，终端101通信连接每一机巢103，例如：终端101通过无线网络通信连接每一机巢103。其中，机巢103为用于为无人飞行器102提供起飞降落的无人操作机巢。

可以理解的是，本申请实施例中的无人飞行器对应控制器，即无人飞行器的飞控，飞手或用户可操作控制器通过无线网络操作无人飞行器102。控制器具有对无人飞行器的飞行和任务进行监控和操纵的能力，包含对无人飞行器发射和回收控制的一组设备。

在一些实施例中，终端101指的是操作中心或指挥中心，该终端101通信连接每一个机巢103，用于控制每一个机巢103的相关操作，例如：向机巢103发送控制指令，以控制机巢103接纳无人飞行器102，或者，控制机巢103对无人飞行器102进行换电，或者，控制机巢103挪出无人飞行器102。

可以理解的是，该终端102还包括显示屏等模块，在此不再赘述。

在一些实施例中，无人飞行器102包括：多旋翼无人机、固定翼无人机、无人直升机以及混合翼无人机等无人飞行器。在一些实施例中，无人飞行器102也可以是以任何类型的动力驱动的无人飞行载具，包括但不限于旋翼无人机、固定翼无人机、伞翼无人机、扑翼无人机以及直升机模型等。在本申请实施例中以固定翼无人机为例进行陈述。

进一步地，该无人飞行器102可以根据实际情况的需要，具备相应的体积或者动力，从而提供能够满足使用需要的载重能力、飞行速度以及飞行续航里程等。无人飞行器102上还可以添加有一种或者多种传感器，使得无人飞行器102能够采集相应的数据。

例如，在一些实施例中，该无人飞行器102设置有加速度计、陀螺仪、磁力计、GPS导航仪和视觉传感器中的至少一种传感器。

无人飞行器102还包括飞行控制器，作为无人机飞行和数据传输等的控制核心，整合一个或者多个模块，以执行相应的逻辑控制程序。

在本申请实施例中，无人飞行器包括一无人机控制***，无人机控制***包括状态机、飞行控制器、无人机动力***以及无人机传感器等。

具体的，该无人机控制***包括：状态机、飞行控制器以及无人机动力***，具体的，状态机连接飞行控制器和无人机动力***，状态机的输入为导航数据和用户交互命令，输出为控制指令和相应标志位，状态机的主要功能在于处理用户交互命令，采用导航数据，实现无人机各个功能，例如飞行模式切换、状态监控、航点飞行、返航等上层功能。其中，用户交互命令为地面用户发出的交互命令，例如：遥控杆量数据、按键控制命令等命令，本申请可以在状态机中实现。具体的，状态机输出的控制命令和相应标志位，有位置命令、速度命令、加速度命令、高度命令、爬升率命令、爬升加速度命令、姿态角命令、航向角速率命令、姿态模式标志位和位置模式标志位。

具体的，飞行控制器，连接状态机和飞行控制器，用于接收状态机发送的控制命令和相应标志位，以及接收无人机动力***发送的导航数据，并输出电机转速控制命令，其中，飞行控制器包括两种飞行模式，分别为位置模式和姿态模式，飞行控制器主要功能在于采用控制命令和导航数据通过一定的算法计算出电机转速命令，使得无人飞行器实现位置和姿态控制，即使得无人飞行器的位置和姿态达到期望的状态。具体的，电池转速控制命令，以常见的旋翼机为例，该数据为控制电机的脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation，PWM)。

具体的，无人机动力***，连接飞行控制器，无人机动力***包括无人机的执行***和状态监控***，用于接收飞行控制器发送的电机转速控制命令，实现相应的转速，从而实现相应的姿态角和位置，对传感器数据进行处理，间接或直接计算出导航数据。具体的，无人机动力***通过采用融合算法对无人机传感器数据进行处理，得到导航数据。例如，无人机动力***包括GPS、陀螺仪、加速度计、磁力计，可以通过GPS、陀螺仪、加速度计、磁力计解算出无人机的位置、速度、加速度数据。可以通过双目视觉、陀螺仪、加速度计、磁力计解算出无人机的位置、速度、加速度数据。可以通过陀螺仪、加速度计和磁力计解算出无人机的姿态角，姿态角速率。

在一些实施例中，无人飞行器102的控制器包括智能终端，其中，智能终端可以是任何类型，用以与无人飞行器102建立通信连接的智能装置，例如手机、平板电脑或者智能遥控器等移动终端。该控制器可以装配有一种或者多种不同的用户交互装置，用以采集用户指令或者向用户展示和反馈信息。或者，控制器包括终端设备，其中，终端设备包括计算机设备、PC端等与无人飞行器建立通信连接的设备，该终端设备可以装配有一种或者多种不同的用户交互装置，用以采集用户指令或者向用户展示和反馈信息。

上述的用户交互装置包括但不限于：按键、鼠标、键盘、显示屏、触摸屏、扬声器以及遥控操作杆等装置。例如，控制器可以装配有触控显示屏，通过该触控显示屏接收用户对无人飞行器的遥控指令并通过触控显示屏向用户展示地图信息，即地图画面，以及向用户展示航拍获得的图像信息，即图传画面，用户还可以通过遥控触摸屏切换显示屏当前显示的图像信息，用户还可以通过鼠标的操作，或者键盘的按键操作来控制无人飞行器的运动，或者，控制无人飞行器的云台方向，无人飞行器的云台相机的焦距等。

在一些实施例中，无人飞行器与控制器之间还可以融合现有的图像视觉处理技术，进一步的提供更智能化的服务。例如：无人飞行器可以通过双光相机采集图像的方式，由控制器对图像进行解析，从而实现用户对于无人飞行器的手势控制。

在一些实施例中，机巢103包括多个，其中，每一个机巢103用于对接一台无人飞行器102，例如：将一台无人飞行器降落在该机巢103内部，以对该无人飞行器102进行换电等操作。

在一些实施例中，无线网络可以是基于任何类型的数据传输原理，用于建立两个节点之间的数据传输信道的无线通信网络，例如位于不同信号频段的蓝牙网络、WiFi网络、无线蜂窝网络或者其结合。

下面结合说明书附图来说明本申请的技术方案：

实施例一

请参阅图2，图2是本申请实施例一提供的一种应用场景的示意图；

其中，该应用场景为一台无人飞行器进行异地起降的应用场景，无人飞行器的降落点为机巢。

如图2所示，该应用场景包括终端、第一机巢、第二机巢、第一无人飞行器以及第二无人飞行器，其中，第一机巢与第二机巢均通信连接终端，第一无人飞行器与第一机巢之间通信连接，第二无人飞行器与第二机巢之间通信连接。

请参阅图3，图3是本申请实施例提供的一种无人飞行器的异地起降方法的流程示意图；

其中，该无人飞行器的异地起降方法，应用于终端，具体的，该无人飞行器的异地起降方法的执行主体为终端的一个或至少两个处理器。

如图3所示，该无人飞行器的异地起降方法，包括：

步骤S301：向第一机巢发送第一航线任务指令，以使第一机巢将第一航线任务指令转发给第一机巢对应的第一无人飞行器，其中，第一航线任务指令用于控制第一无人飞行器向第二机巢的方向执行第一航线任务；

具体的，终端与第一机巢、第二机巢基于预设的通信协议进行通信连接，例如：TCP通信协议、UDP通信协议、Netty通信协议，其中，第一机巢和第二机巢都对应一个无人飞行器，第一机巢对应第一无人飞行器，第二机巢对应第二无人飞行器，即，第一无人飞行器停靠在第一机巢内，第二无人飞行器停靠在第二机巢内。

当用户准备控制第一无人飞行器执行第一航线任务，则通过终端向第一机巢发送第一航线任务指令，终端将第一航线任务指令发送给第一机巢，以使第一机巢下载该第一航线任务指令，第一机巢在接收到第一航线任务指令之后，将第一航线任务指令转发给停靠在第一机巢内的第一无人飞行器，其中，第一航线任务指令用于控制第一无人飞行器向第二机巢的方向执行第一航线任务。

步骤S302：实时获取第一无人飞行器与第二机巢之间的距离信息，若距离信息小于预设距离，向第二机巢发送挪机指令，其中，挪机指令用于控制第二机巢对应的第二无人飞行器离开第二机巢；

具体的，在第一无人飞行器接收到第一航线任务指令之后，从第一机巢起飞，并向第二机巢的方向飞行以执行第一航线任务。

在第一无人飞行器的飞行过程中，终端实时获取第一无人飞行器的位置，例如：通过与第一无人飞行器建立通信连接，实时获取第一无人飞行器发送的位置信息，或者，通过第一无人飞行器上的通信模块来获取第一无人飞行器的位置，该通信模块包括GPS模块。

通过实时获取第一无人飞行器的位置，并实时计算第一无人飞行器的位置与第二机巢的位置之间的距离信息，当检测到第一无人飞行器与第二机巢之间的距离信息小于预设距离，则终端向第二机巢发送挪机指令，以使第二机巢中的第二无人飞行器离开第二机巢，使得第二机巢能够等待第一无人飞行器的到来。

在本申请实施例中，预设距离可以根据具体需要进行设置，例如：设置预设距离为10公里、20公里等距离，在此不进行限定。

在终端向第二机巢发送挪机指令之后，第二机巢打开舱门，并推出第二无人飞行器，并且，松开归中杆，同时，第二机巢向第二无人飞行器发送挪机指令，以使第二无人飞行器从第二机巢中飞出，并停在第二机巢的备降点，以等待第一无人飞行器到达第二机巢。

步骤S303：向第一无人飞行器发送降落指令，以控制第一无人飞行器降落到第二机巢。

具体的，当第一无人飞行器飞行到第二机巢附近时，终端向第一无人飞行器发送降落指令，使得第一无人飞行器在接收到降落指令之后，降落到第二机巢。

在本申请实施例中，通过设置第一机巢和第二机巢，由终端向第一机巢发送第一航线任务指令，由第一机巢转发第一航线任务指令给第一无人飞行器，以控制第一无人飞行器的异地起降，本申请能够更好地实现无人飞行器的异地起降。

在本申请实施例中，方法还包括：

在向第一机巢发送第一航线任务指令之前，判断第二机巢是否满足降落条件，其中，降落条件包括第二机巢正常工作，以及，第二机巢具备换电条件，以及，第二机巢的降落点的天气具备任务执行条件；

若第二机巢满足降落条件，则向第一机巢发送第一航线任务指令；

若第二机巢不满足降落条件，则不向第一机巢发送第一航线任务指令，以取消第一航线任务。

具体的，请再参阅图4，图4是本申请实施例提供的一种异地起降的整体流程示意图；

如图4所示，该异地起降的整体流程，包括：

步骤S401：准备起飞；

具体的，第一无人飞行器接收到第一航线任务指令之后，准备从第一机巢起飞到第二机巢，其中，第一航线任务指令对应第一航线任务，该第一航线任务包括航点任务、通道巡检任务等。可以理解的是，航点任务和通道巡检任务对应的任务类型不同，航线模板也不同。

步骤S402：是否满足降落条件；

具体的，判断第二机巢是否满足降落条件，若是，则进入步骤S403；若否，则进入步骤S415。

请再参阅图5，图5是图4中的步骤S402的细化流程图；

如图5所示，该步骤S402，包括：

步骤S4021：确定降落点机巢为第二机巢；

具体的，若第一无人飞行器执行第一航线任务，第一航线任务对应的机巢为第二机巢，则确定降落点机巢为第二机巢。

步骤S4022：第二机巢是否设备正常；

具体的，确定第二机巢的仓门、归中杆等设备是否正常，若是，则进入步骤S4023；若否，则进入步骤S4026。

步骤S4023：第二机巢是否有备用电池；

具体的，判断第二机巢内是否有备用电池，若是，则进入步骤S4024；若否，则进入步骤S4026。

步骤S4024：气候是否符合降落要求；

具体的，判断降落点的气候是否符合降落要求，即第二机巢的降落点的天气是否具有任务执行条件，例如：判断是否出现暴雨、台风等恶劣天气，若出现恶劣天气，则不符合降落要求，则进入步骤S4026；若符合降落要求，则进入步骤S4025。

步骤S4025：第二机巢满足降落条件；

步骤S4026：第二机巢满足不降落条件。

步骤S403：是否满足通信条件；

具体的，在判断第二机巢是否满足降落条件之后，进一步判断第一航线任务对应的第一航线的中继基站是否满足通信条件，其中，通信条件包括：中继基站正常工作，以及，中继基站的续航时间超过预设续航时间阈值；

可以理解的是，多个中继基站和机巢在部署的时候都是提前配置好的，每个基站都是有自己的秘钥的，通讯是通过配置的是同一频段来实现通讯的。

具体的，中继基站正常工作包括通信正常、信号强度正常、设备正常等，预设续航时间阈值根据具体需要进行设置，例如：设置为8小时、12小时等。

若第一航线任务对应的第一航线的中继基站满足通信条件，则向第一机巢发送第一航线任务指令；

若第一航线任务对应的第一航线的中继基站不满足通信条件，则不向第一机巢发送第一航线任务指令，以取消第一航线任务。

在本申请实施例中，第一航线任务对应的第一航线设置有多个机巢，每一机巢对应至少一个备降点，每一备降点一一对应一个机巢编号，方法还包括：

在第一机巢将第一航线任务指令转发给第一机巢对应的第一无人飞行器之后，将每一备降点的位置信息发送到第一无人飞行器，其中，备降点设置在每一机巢的预设范围内。

请再参阅图6，图6是图4中的步骤S403的细化流程图；

如图6所示，该步骤S403，包括：

步骤S4031：检查沿线中继基站；

具体的，第一航线任务对应的第一航线上对应多个中继基站。对每一中继基站进行检查。

步骤S4032：沿线基站是否已启动；

具体的，判断中继基站是否已启动，若中继基站已启动，则进入步骤S4035；若中继基站未启动，则进入步骤S4037以及步骤S4033；

步骤S4033：启动三次失败；

具体的，若同一个中继基站连续启动三次均失败，则确定不符合通信条件。

步骤S4034：不满足通信条件；

具体的，确定第一航线任务对应的第一航线的中继基站不满足通信条件。

步骤S4035：中继基站的续航时间是否大于预设时间阈值；

具体的，预设时间阈值根据具体需要进行设置，例如：设置为8小时。若中继基站的续航时间大于预设时间阈值，则进入步骤S4036；若中继基站的续航时间不大于预设时间阈值，则进入步骤S4034。

步骤S4036：满足通信条件；

具体的，确定第一航线任务对应的第一航线的中继基站满足通信条件。

步骤S4037：启动未启动的中继基站；

具体的，若检查到某一中继基站未启动，则启动该未启动的中继基站。

在本申请实施例中，中继基站是靠太阳能充电的，有4G卡支持，不工作的时候处于待机休眠状态，可通过终端来控制该中继基站的开启或者关闭，且该中继基站会实时上报当前基站的状态信息给终端。

步骤S404：起飞执行任务；

具体的，第一无人飞行器起飞执行第一航线任务。

步骤S405：在预设距离内，对第二机巢进行检查；

具体的，若第一无人飞行器与第二机巢之间的距离信息小于预设距离，则对第二机巢进行检查。

步骤S406：判断第二机巢是否为空；

具体的，判断第二机巢中的第二无人飞行器是否已挪机出仓，在本申请实施例中，每一机巢只能容纳一个无人飞行器，即，判断第二机巢是否为空仓，若是，则进入步骤S412；若否，则进入步骤S407；

步骤S407：第二无人飞行器挪机出仓；

具体的，控制第二机巢打开仓门，以使第二无人飞行器挪机出仓。

步骤S408：第二无人飞行器是否挪机成功；

具体的，判断第二无人飞行器是否挪机成功，若是，则进入步骤S412；若否，则进入步骤S409。

请再参阅图7，图7是本申请实施例提供的一种无人飞行器挪机出仓的流程示意图；

如图7所示，该无人飞行器挪机出仓的流程，包括：

步骤S701：开始挪机出仓；

步骤S702：检查仓内的无人飞行器的开机状态；

步骤S703：仓内的无人飞行器是否已开机；

具体的，判断机巢的仓内的无人飞行器是否已开机，若是，则进入步骤S704；若否，则进入步骤S712。

步骤S704：机巢备飞准备；

步骤S705：备飞准备是否成功；

具体的，判断备飞准备是否成功，具体包括：

判断无人飞行器是否开机成功，以及，判断机巢仓门是否打开，以及，判断机巢的停机坪是否已经推出，以及，判断机巢的归中杆是否松开释放；

若无人飞行器已经开机成功，以及，机巢仓门打开，以及，机巢的停机坪已经推出，以及，机巢的归中杆松开释放，则确定备份准备成功，进入步骤S706；若否，则确定备份准备失败，进入步骤S711；

步骤S706：下发无人飞行器到机巢外的迫降点降落的任务；

步骤S707：无人飞行器是否起飞成功；

具体的，判断无人飞行器是否起飞成功，若是，则进入步骤S708；若否，则进入步骤S711。

步骤S708：无人飞行器飞行迫降点并降落；

可以理解的是，迫降点是飞机在飞行过程中提前或者临时设置的降落点，降落点指的是机巢起飞位置，也就是停机坪上的位置。

步骤S709：无人飞行器是否降落成功；

具体的，判断无人飞行器是否降落到迫降点，若是，则进入步骤S710；若否，则进入步骤S711。

步骤S710：挪机出仓成功；

步骤S711：挪机出仓失败；

步骤S712：启动仓内的无人飞行器；

具体的，若仓内的无人飞行器未开机，则启动仓内的无人飞行器。

步骤S409：第一无人飞行器降落到备降点；

具体的，第一无人飞行器降落到第二机巢，请再参阅图8，图8是本申请实施例提供的一种无人飞行器挪机入仓的流程示意图；

如图8所示，无人飞行器挪机入仓的流程，包括：

步骤S801：开始挪机入仓；

步骤S802：仓外的无人飞行器是否已连接；

步骤S803：机巢进行备降准备；

步骤S804：备降准备是否成功；

具体的，判断备降准备是否成功，若是，则进入步骤S805；若否，则进入步骤S809。其中，终端下发指令到无人飞行器，无人飞行器会执行指令，执行完成后，向终端返回消息，无人飞行器从停机坪上飞出，降落到备降点，无人飞行器的状态会从转桨到起飞到降落，最后降落成功。

步骤S805：下发无人飞行器降落到机巢的停机坪的任务；

步骤S806：无人飞行器是否起飞成功；

具体的，判断无人飞行器是否起飞成功，若是，则进入步骤S807；若否，则进入步骤S809。

步骤S807：无人飞行器飞到机巢并降落；

步骤S808：挪机入仓成功；

步骤S809：挪机入仓失败。

步骤S410：第二机巢与第一无人飞行器建立图传连接；

在本申请实施例中，每个机巢和无人飞行器直接的连接都是通过一个密钥来建立连接的，该密钥可以通过终端进行修改或切换。

具体的，请参阅图9，图9是本申请实施例提供的一种机巢与无人飞行器的图传连接的示意图；

如图9所示，在第一无人飞行器未离开第一机巢前，第一无人飞行器与第一机巢(机巢A)建立图传连接，其中，第一机巢使用第一网段(网段A)，第一网段对应第一密钥(密钥Key A)，即对频密钥为第一密钥，第二机巢(机巢B)使用第二网段(网段B)，第二网段对应(密钥Key B)，即对频密钥为第二密钥。

可以理解的是，网段是指一个计算机网络中使用同一物理层直接通讯的那一部分。同一个网段是指地址的网络段相同的地址，子网掩码是用来切割地址的网络地址和主机地址的，但是反过来看，同一网段的地址子网掩码一定相同，为每个网段都分配一个IP地址。

当第一无人飞行器与第二机巢之间的距离信息小于预设距离时，终端下发挪机指令，以控制第二机巢对应的第二无人飞行器离开第二机巢，即，控制第二无人飞行器挪机出仓。

请再参阅图10，图10是本申请实施例提供的另一种机巢与无人飞行器的图传连接的示意图；

如图10所示，在向第二机巢发送挪机指令之后，控制第二无人飞行器飞行到第二机巢对应的备降点，其中，备降点设置在第二机巢的预设范围内；

若第二无人飞行器降落到第二机巢对应的备降点，并且，第一无人飞行器降落到第二机巢对应的降落点，则确定挪机成功，其中，第二机巢对应的降落点包括第二机巢的停机坪；

若第二无人飞行器没有降落到第二机巢对应的备降点，和/或，第一无人飞行器没有降落到第二机巢对应的降落点，则确定挪机失败。

具体的，在第一无人飞行器降落到第二机巢之后，将第二机巢对应的网段修改为第一网段，并将第二机巢对应的密钥修改为第一无人飞行器的密钥，以使第二机巢与第一无人飞行器建立图传连接。

请再参阅图11，图11是本申请实施例提供的又一种机巢与无人飞行器的图传连接的示意图；

如图11所示，当第一无人飞行器降落到第二机巢(机巢B)之后，终端设置第二机巢(机巢B)切换到第一网段(网段A)，将对频密钥由第二密钥修改为第一密钥(Key A)，此时第一无人飞行器和第二机巢(机巢B)建立图传连接。

可以理解的是，当第二机巢的对应的第二网段的第二密钥修改为第一网段的第一密钥之后，第二机巢与第一无人飞行器可以建立通信连接，使得第二机巢可以获取到第一无人飞行器的所有图传及通讯数据。

步骤S411：第二机巢收仓；

具体的，在第二机巢与第一无人飞行器建立图传连接之后，控制第二机巢收仓。

步骤S412：第二机巢备降准备；

具体的，若第二无人飞行器挪机成功，则第二机巢进行备降准备，以等待第一无人飞行器降落到第二机巢。

具体的，在向第二机巢发送挪机指令之后，控制第二无人飞行器飞行到第二机巢对应的备降点，其中，备降点设置在第二机巢的预设范围内；

若第二无人飞行器降落到第二机巢对应的备降点，并且，第一无人飞行器降落到第二机巢对应的降落点，则确定挪机成功，其中，第二机巢对应的降落点包括第二机巢的停机坪；

若第二无人飞行器没有降落到第二机巢对应的备降点，和/或，第一无人飞行器没有降落到第二机巢对应的降落点，则确定挪机失败。

步骤S413：第二机巢是否备降准备成功；

具体的，判断第二机巢是否备降准备成功，若是，则进入步骤S414；若否，则进入步骤S409：第一无人飞行器降落到备降点。

步骤S414：第一无人飞行器降落到第二机巢；

步骤S415：任务取消。

具体的，若第二机巢不满足降落条件，或者，不满足通信条件，则任务取消。

请再参阅图12，图12是本申请实施例提供的一种异常情况处理的流程示意图；

如图12所示，异常情况处理的流程，包括：

步骤S1201：出现异常情况；

具体的，若无人飞行器在飞行过程中出现异常情况，此时需要进行异常处理。

步骤S1202：剩余续航无法到降落点；

具体的，无人飞行器的剩余续航时间不足以支持无人飞行器飞行到降落点，此时，需要进行异常处理。

步骤S1203：降落点气候不符合降落条件；

具体的，若降落点的天气不具备任务执行条件，例如：出现暴雨、台风等恶劣天气，则确定降落点气候不符合降落条件。

步骤S1204：降落点机巢无法使用；

步骤S1205：提醒客户选择返航或者迫降点降落；

步骤S1206：客户是否选择处理方案；

具体的，判断是否接收到控制指令，其中，控制指令用于控制第一无人飞行器进行备降；若接收到控制指令，则进入步骤S1207；若没有接收到控制指令，则进入步骤S1208。

步骤S1207：选择处理方式；

具体的，处理方式包括返航或降落到最近迫降点。若接收到控制指令，控制指令对应的处理方式为返航，则进入步骤S1208；若控制指令对应的处理方式为降落到最近迫降点，则进入步骤S1209。

步骤S1208：返航；

步骤S1209：降落到最近迫降点。

具体的，若第一无人飞行器处于任务执行状态时，检测到第二机巢不满足降落条件，判断预设时间内是否接收到控制指令；

若预设时间内接收到控制指令，则控制第一无人飞行器执行控制指令，其中，控制指令用于控制第一无人飞行器进行备降；

若预设时间内没有接收到控制指令，则控制第一无人飞行器降落到第一无人飞行器的当前位置的最近迫降点。

可以理解的是，迫降点指的是无人飞行器在飞行过程中提前或临时设置的降落点，若预设时间内终端没有接收到控制指令，则确定客户未选择处理方案，此时，控制第一无人飞行器降落到第一无人飞行器的当前位置的最近迫降点。

需要说明的是，本申请实施例还可以支持3个以及以上机巢的应用场景，比如有a,b,c三个机巢和a1,b1,c1三台无人飞行器。a机巢的无人飞行器a1到b机巢，b机巢的无人飞行器b1迫降，如果执行任务，b机巢的无人飞行器b1到c机巢，c机巢的无人飞行器c1迫降，或者执行任务到其他机巢，以此类推。

在本申请实施例中，通过利用无人飞行器，例如：固定翼无人飞行器长航程的特点，通过调度一台无人飞行器从当前机巢沿着第一航线进行巡检，并最终飞到异地机巢进行降落，能够实现更好得执行无人飞行器的航线任务，并且，通过设置多个机巢，有利于无人飞行器进行换电，能够保障无人飞行器的运行稳定性。

在本申请实施例中，通过提供一种无人飞行器的异地起降方法，应用于终端，终端通信连接至少两个机巢，每一个机巢对应一台无人飞行器，方法包括：向第一机巢发送第一航线任务指令，以使第一机巢将第一航线任务指令转发给第一机巢对应的第一无人飞行器，其中，第一航线任务指令用于控制第一无人飞行器向第二机巢的方向执行第一航线任务；实时获取第一无人飞行器与第二机巢之间的距离信息，若距离信息小于预设距离，向第二机巢发送挪机指令，其中，挪机指令用于控制第二机巢对应的第二无人飞行器离开第二机巢；向第一无人飞行器发送降落指令，以控制第一无人飞行器降落到第二机巢。

通过设置第一机巢和第二机巢，由终端向机巢发送指令，以控制无人飞行器的异地起降，能够更好地实现无人飞行器的异地起降。

实施例二

请参阅图13，图13是本申请实施例二提供的一种应用场景的示意图。

需要说明的是，图13中的应用场景与图2中的应用场景相似，区别在于，图13中的第一无人飞行器已降落到第二机巢，并且，此时，第一无人飞行器准备返航到第一机巢。即该应用场景为无人飞行器异地返航的应用场景。

需要说明的是，在第一无人飞行器从第二机巢返航到第一机巢的过程，其处理方式与第一无人飞行器从第一机巢飞行到第二机巢的内容相同的，可以参考上述实施例一提及的内容，在此不再赘述。

在本申请实施例中，方法还包括：

在第二机巢与第一无人飞行器建立图传连接之后，向第二机巢发送第二航线任务指令，其中，第二航线任务指令用于控制第一无人飞行器向第一机巢的方向执行第二航线任务；

在第二机巢接收到第二航线任务指令之后，获取第一无人飞行器的电量信息；

若无人飞行器的电量信息小于预设电量阈值，则控制第二机巢更换第一无人飞行器的电池。

具体的，请参阅图14，图14是本申请实施例提供的一种无人飞行器进行电池更换的流程示意图；

如图14所示，无人飞行器进行电池更换的流程，包括：

步骤S1401：启动无人飞行器；

步骤S1402：无人飞行器是否开机；

具体的，判断无人飞行器是否开机，若是，则进入步骤S1403；若否，则进入步骤S1412：开启无人飞行器；

步骤S1403：检查无人飞行器的电量；

步骤S1404：电量是否大于预设电量阈值；

具体的，判断无人飞行器的电量是否大于预设电量阈值，其中，预设电量阈值可以根据具体需要进行设置，例如：设置为无人飞行器的最大电量的80％、85％等。

步骤S1405：反馈无人飞行器电量充足；

步骤S1406：反馈无人飞行器启动成功；

步骤S1407：反馈无人飞行器电量不足，需要换电；

步骤S1408：无人飞行器换电；

具体的，若无人飞行器需要进行换电，此时无人飞行器需要具备换电条件，其中，换电条件具体包括：无人飞行器位于机巢里面、无人飞行器的电量低于预设电量阈值、机巢里面的电池槽要有至少2个电池组并且每个电池组至少要有一个电池。

步骤S1409：换电是否成功；

步骤S1410：反馈换电成功；

在本申请实施例中，通过机巢实现无人飞行器的一键换电，能够更好地使无人飞行器执行巡检任务。

步骤S1411：反馈换电失败和失败原因；

具体的，换电失败的原因包括机巢的机械臂故障、机巢内没有电池等。

步骤S1412：开启无人飞行器；

步骤S1413：无人飞行器是否启动成功；

步骤S1414：反馈无人飞行器启动失败和失败原因。

需要说明的是，在第一无人飞行器从第一机巢启动时，也可以对第一无人飞行器的电量进行检查，以确定是否需要进行换电，在此不再赘述，可参考上述实施例二的内容。

请再参阅图15，图15是本申请实施例二提供的一种机巢与无人飞行器的图传连接的示意图；

如图15所示，当第一无人飞行器计划返航到第一机巢(机巢A)，当第一无人飞行器从第二机巢(机巢B)出仓后，终端设置第二机巢(机巢B)切换到第二网段(网段B)，并且，将对频密钥修改为第二密钥(Key B)，同时，第二机巢(机巢B)和第二无人飞行器进行通信连接。

请再参阅图16，图16是本申请实施例提供的另一种机巢与无人飞行器的图传连接的示意图；

如图16所示，无人飞行器和第一机巢(机巢A)进行图传对接，对接成功后，第一无人飞行器起飞返航。

并且，终端下发挪机命令，使第二无人飞行器从迫降点挪机入仓，即第二无人飞行器进入第二机巢，之后，第一无人飞行器降落到第一机巢，并且在第一机巢(机巢A)降落后入仓。

在本申请实施例中，通过向第二机巢发送第二航线任务指令，其中，第二航线任务指令用于控制第一无人飞行器向第一机巢的方向执行第二航线任务，使得第一无人飞行器返航到第一机巢，本申请能够更好地实现异地返航。

实施例三

请再参阅图17，图17是本申请实施例提供的一种无人飞行器的异地起降方法的流程示意图；

如图17所示，该无人飞行器的异地起降方法的流程，包括：

步骤S1701：终端向第一机巢发送第一航线任务指令；

步骤S1702：第一机巢接收到第一航线任务指令之后，将第一航线任务指令转发给第一机巢对应的第一无人飞行器，其中，第一航线任务指令用于控制第一无人飞行器向第二机巢的方向执行第一航线任务；

步骤S1703：终端实时获取第一无人飞行器与第二机巢之间的距离信息，若距离信息小于预设距离，向第二机巢发送挪机指令；

步骤S1704：第二机巢接收到挪机指令之后，控制第二机巢对应的第二无人飞行器离开第二机巢；

步骤S1705：终端向第一无人飞行器发送降落指令，以控制第一无人飞行器降落到第二机巢。

请再参阅图18，图18是本申请实施例提供的一种无人飞行器的异地起降方法的交互时序图；

具体的，该无人飞行器的异地起降方法的交互时序，包括：

步骤S1801：终端向第一机巢发送第一航线任务指令；

步骤S1802：将第一航线任务指令转发给第一机巢对应的第一无人飞行器；

步骤S1803：实时获取第一无人飞行器与第二机巢之间的距离信息；

步骤S1804：发送挪机指令；

步骤S1805：控制第二机巢对应的第二无人飞行器离开第二机巢；

步骤S1806：向第一无人飞行器发送降落指令，以控制第一无人飞行器降落到第二机巢。

需要说明的是，本申请实施例中的相关步骤可参考上述实施例一、实施例二中提及的相关内容，在此不再赘述。

在本申请实施例中，通过提供一种无人飞行器的异地起降方法，方法包括：终端向第一机巢发送第一航线任务指令；第一机巢接收到第一航线任务指令之后，将第一航线任务指令转发给第一机巢对应的第一无人飞行器，其中，第一航线任务指令用于控制第一无人飞行器向第二机巢的方向执行第一航线任务；终端实时获取第一无人飞行器与第二机巢之间的距离信息，若距离信息小于预设距离，向第二机巢发送挪机指令；第二机巢接收到挪机指令之后，控制第二机巢对应的第二无人飞行器离开第二机巢；终端向第一无人飞行器发送降落指令，以控制第一无人飞行器降落到第二机巢。通过设置第一机巢和第二机巢，由终端向机巢发送指令，以控制无人飞行器的异地起降，能够更好地实现无人飞行器的异地起降。

请参阅图19，图19是本申请实施例提供的一种终端的结构示意图；

如图19所示，该终端190，包括：处理器191、存储器192和通信模块193。其中，处理器191、存储器192以及通信模块193之间通过总线的方式，建立任意两者之间的通信连接。

处理器191可以为任何类型，具备一个或者多个处理核心的处理器。其可以执行单线程或者多线程的操作，用于解析指令以执行获取数据、执行逻辑运算功能以及下发运算处理结果等操作。

该处理器191，用于向第一机巢发送第一航线任务指令，以使第一机巢将第一航线任务指令转发给第一机巢对应的第一无人飞行器，其中，第一航线任务指令用于控制第一无人飞行器向第二机巢的方向执行第一航线任务；实时获取第一无人飞行器与第二机巢之间的距离信息，若距离信息小于预设距离，向第二机巢发送挪机指令，其中，挪机指令用于控制第二机巢对应的第二无人飞行器离开第二机巢；向第一无人飞行器发送降落指令，以控制第一无人飞行器降落到第二机巢。通过设置第一机巢和第二机巢，由终端向机巢发送指令，以控制无人飞行器的异地起降，能够更好地实现无人飞行器的异地起降。

存储器192作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的无人飞行器的异地起降方法对应的程序指令/模块。处理器191通过运行存储在存储器192中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而实现上述方法实施例中无人飞行器的异地起降方法。

存储器192可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据远程控制装置的使用所创建的数据等。此外，存储器192可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器192可选包括相对于处理器191远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

存储器192存储有可被至少一个处理器191执行的指令；至少一个处理器191用于执行指令，以实现上述任意方法实施例中的无人飞行器的异地起降方法。

通信模块193是用于建立通信连接，提供物理信道的功能模块。通信模块193以是任何类型的无线或者有线通信模块，包括但不限于WiFi模块或者蓝牙模块等。

进一步地，本申请实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，非暂态计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器191执行，可使得上述一个或多个处理器191执行上述任意方法实施例中无人飞行器的异地起降方法。

请再参阅图20，图20是本申请实施例提供的一种无人飞行器的异地起降***的结构示意图；

如图20所示，该无人飞行器的异地起降***200，包括：终端201、第一机巢202、第二机巢203、第一无人飞行器204以及第二无人飞行器205。

其中，本申请实施例中的第一机巢202和第二机巢203均通过无线通信网络连接终端201，通过终端201实现第一机巢202、第二机巢203的控制，以进一步实现对第一无人飞行器204、第二无人飞行器205的控制。

其中，本申请实施例中的终端201与第一机巢202、第二机巢203基于无线通信连接，其中，终端201可以是包括但不限于手机、平板电脑、控制器或者用于显示的图像设备。

本申请实施例中的无人飞行器的异地起降***200的第一无人飞行器204以及第二无人飞行器205的相关内容可参考上述实施例中提及的无人飞行器，在此不再赘述。

本申请实施例中的第一机巢202、第二机巢203为无人操作机巢，可供无人飞行器进行起飞降落，该第一机巢202、第二机巢203均包括归中杆、电池组、仓门等相关部件。

进一步地，本申请实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，非暂态计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，可使得上述一个或多个处理器执行上述任意方法实施例中的无人飞行器的异地起降方法。

进一步地，本申请实施例还提供一种计算机程序产品，其中，计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，计算机程序可操作来使计算机执行上述任意方法实施例中的无人飞行器的异地起降方法中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序产品中的计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一非暂态计算机可读取存储介质中，该计算机程序包括程序指令，当程序指令被相关设备执行时，可使相关设备执行上述各方法的实施例的流程。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory,ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory,RAM)等。

上述产品可执行本申请上述实施例所提供的无人飞行器的异地起降方法，具备执行无人飞行器的异地起降方法相应的功能模块和有益效果。未在本申请实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请上述实施例所提供的无人飞行器的异地起降方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上的本申请的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (14)

1.一种无人飞行器的异地起降方法，其特征在于，应用于终端，所述终端通信连接至少两个机巢，每一个机巢对应一台无人飞行器，所述方法包括：

向第一机巢发送第一航线任务指令，以使所述第一机巢将所述第一航线任务指令转发给所述第一机巢对应的第一无人飞行器，其中，所述第一航线任务指令用于控制所述第一无人飞行器向第二机巢的方向执行第一航线任务；

实时获取所述第一无人飞行器与所述第二机巢之间的距离信息，若所述距离信息小于预设距离，向所述第二机巢发送挪机指令，其中，所述挪机指令用于控制所述第二机巢对应的第二无人飞行器离开所述第二机巢；

向所述第一无人飞行器发送降落指令，以控制所述第一无人飞行器降落到所述第二机巢。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在向第一机巢发送第一航线任务指令之前，判断所述第二机巢是否满足降落条件，其中，所述降落条件包括所述第二机巢正常工作，以及，所述第二机巢具备换电条件，以及，所述第二机巢的降落点的天气具备任务执行条件；

若所述第二机巢满足降落条件，则向所述第一机巢发送第一航线任务指令；

若所述第二机巢不满足降落条件，则不向所述第一机巢发送第一航线任务指令，以取消所述第一航线任务。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在判断所述第二机巢是否满足降落条件之后，进一步判断所述第一航线任务对应的第一航线的中继基站是否满足通信条件，其中，所述通信条件包括：中继基站正常工作，以及，中继基站的续航时间超过预设续航时间阈值；

若所述第一航线任务对应的第一航线的中继基站满足通信条件，则向所述第一机巢发送第一航线任务指令；

若所述第一航线任务对应的第一航线的中继基站不满足通信条件，则不向所述第一机巢发送第一航线任务指令，以取消所述第一航线任务。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一航线任务对应的第一航线设置有多个机巢，每一机巢对应至少一个备降点，每一备降点一一对应一个机巢编号，所述方法还包括：

在所述第一机巢将所述第一航线任务指令转发给所述第一机巢对应的第一无人飞行器之后，将每一备降点的位置信息发送到所述第一无人飞行器，其中，所述备降点设置在每一所述机巢的预设范围内。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第一无人飞行器处于任务执行状态时，检测到所述第二机巢不满足降落条件，判断预设时间内是否接收到控制指令；

若预设时间内接收到控制指令，则控制所述第一无人飞行器执行所述控制指令，其中，所述控制指令用于控制所述第一无人飞行器进行备降；

若预设时间内没有接收到控制指令，则控制所述第一无人飞行器降落到所述第一无人飞行器的当前位置的最近迫降点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在向所述第二机巢发送挪机指令之后，控制所述第二无人飞行器飞行到所述第二机巢对应的备降点，其中，所述备降点设置在所述第二机巢的预设范围内；

若所述第二无人飞行器降落到所述第二机巢对应的备降点，并且，所述第一无人飞行器降落到所述第二机巢对应的降落点，则确定挪机成功，其中，所述第二机巢对应的降落点包括所述第二机巢的停机坪；

若所述第二无人飞行器没有降落到所述第二机巢对应的备降点，和/或，所述第一无人飞行器没有降落到所述第二机巢对应的降落点，则确定挪机失败。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一机巢对应第一网段，第一网段对应第一密钥，所述第二机巢对应第二网段，第二网段对应第二密钥，所述方法还包括：

在所述第一无人飞行器降落到所述第二机巢之后，将所述第二机巢对应的网段修改为第一网段，并将所述第二机巢对应的密钥修改为所述第一无人飞行器的密钥，以使所述第二机巢与所述第一无人飞行器建立图传连接。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第二机巢与所述第一无人飞行器建立图传连接之后，向所述第二机巢发送第二航线任务指令，其中，所述第二航线任务指令用于控制所述第一无人飞行器向第一机巢的方向执行第二航线任务；

在所述第二机巢接收到所述第二航线任务指令之后，获取所述第一无人飞行器的电量信息；

若所述无人飞行器的电量信息小于预设电量阈值，则控制所述第二机巢更换所述第一无人飞行器的电池。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第二机巢更换所述第一无人飞行器的电池之后，向所述第二机巢发送第一返航指令，以使所述第二机巢将所述第一返航指令转发给所述第一无人飞行器，其中，所述第一返航指令用于控制所述第一无人飞行器从第二机巢返航到第一机巢。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在向所述第二机巢发送第一返航指令之前，判断所述第一机巢是否满足降落条件，其中，所述降落条件包括所述第一机巢正常工作，以及，所述第二机巢的降落点的天气具备任务执行条件；

若所述第一机巢满足降落条件，则断开所述第二机巢与所述第一无人飞行器的图传连接，并将所述第一机巢与所述第一无人飞行器建立图传连接。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第一机巢与所述第一无人飞行器建立图传连接成功，则控制所述第二机巢与所述第二无人飞行器建立图传连接，并且，向所述第二机巢发送第一返航指令，以使所述第二机巢将所述第一返航指令转发给所述第一无人飞行器。

12.一种无人飞行器的异地起降方法，其特征在于，所述方法包括：

终端向第一机巢发送第一航线任务指令；

第一机巢接收到所述第一航线任务指令之后，将所述第一航线任务指令转发给所述第一机巢对应的第一无人飞行器，其中，所述第一航线任务指令用于控制所述第一无人飞行器向第二机巢的方向执行第一航线任务；

终端实时获取所述第一无人飞行器与所述第二机巢之间的距离信息，若所述距离信息小于预设距离，向所述第二机巢发送挪机指令；

第二机巢接收到挪机指令之后，控制所述第二机巢对应的第二无人飞行器离开所述第二机巢；

终端向所述第一无人飞行器发送降落指令，以控制所述第一无人飞行器降落到所述第二机巢。

13.一种终端，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够用于执行如权利要求1-11中任一项所述的无人飞行器的异地起降方法。

14.一种无人飞行器的异地起降***，其特征在于，应用如权利要求12所述的无人飞行器的异地起降方法，所述***包括：

至少两台无人飞行器；

至少两个机巢；

终端，通信连接至少两个所述机巢。

Images