CN116342745A - 车道线数据的编辑方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车道线数据的编辑方法、装置、电子设备及存储介质，依据本申请实施例，可以在显示屏幕上显示目标行车轨迹；根据针对目标行车轨迹提交的显示参数确定首屏轨迹片段，并显示首屏轨迹片段对应车道线数据的编辑界面。根据所述首屏轨迹片段将目标行车轨迹的剩余部分拆分为多屏轨迹片段，以确定符合由用户所确定的视角的轨迹片段拆分结果，提高用户的使用体验。响应于用户在上一屏轨迹片段的编辑界面中编辑完成车道线数据，在显示屏幕上显示下一屏轨迹片段对应的车道线数据的编辑界面，以获得针对各屏轨迹片段分别编辑的车道线数据。通过依次显示拆分得到的各屏轨迹片段的编辑界面，可以降低车道线数据的编辑难度，提高编辑效率。

Description

车道线数据的编辑方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及高精地图技术领域，尤其涉及一种车道线数据的编辑方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在基于电子地图提供辅助驾驶信息的场景中，需要通过制作电子地图来还原真实世界中的路面交通信息。电子地图的核心要素是车道线。在制作电子地图时，需要通过人工编辑的方式，对车道线数据进行调整，以保证车道线数据的精度和完整性。

然而，车道线数据具有数据规模大，数据关系复杂的特点，在车道线作业员进行编辑作业时，需要反复拖动屏幕寻找待编辑的车道线位置，确定所编辑的车道线数据。这使得车道线数据的编辑难度大、耗时长。因此，亟需一种新的车道线数据编辑方法，以降低车道线数据的编辑难度，减少时间消耗，提高编辑效率。

发明内容

本申请实施例提供一种车道线数据的编辑方法、装置、电子设备及存储介质，以解决上述一个或多个技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种车道线数据的编辑方法，所述方法包括：在显示屏幕上显示目标行车轨迹；根据针对目标行车轨迹提交的显示参数确定首屏轨迹片段，并显示首屏轨迹片段对应的车道线数据的编辑界面；根据所述首屏轨迹片段将所述目标行车轨迹的剩余部分拆分为多屏轨迹片段；响应于用户在上一屏轨迹片段的编辑界面中编辑完成车道线数据，在所述显示屏幕上显示下一屏轨迹片段对应的车道线数据的编辑界面，以获得针对各屏轨迹片段分别编辑的车道线数据。

第二方面，本申请实施例提供了一种高精地图的制作方法，所述方法包括：确定高精地图中待编辑的目标行车轨迹；获取针对所述目标行车轨迹编辑的车道线数据，所述车道线数据基于上述任一项所述的方法生成；根据所获取的车道线数据制作高精地图。

第三方面，本申请实施例提供了一种车道线数据的编辑装置，所述装置包括：轨迹显示模块，用于在显示屏幕上显示目标行车轨迹；轨迹片段确定模块，用于根据针对目标行车轨迹提交的显示参数确定首屏轨迹片段，并显示首屏轨迹片段对应的车道线数据的编辑界面；轨迹片段拆分模块，用于根据所述首屏轨迹片段将所述目标行车轨迹的剩余部分拆分为多屏轨迹片段；数据编辑界面显示模块，用于数据响应于用户在上一屏轨迹片段的编辑界面中编辑完成车道线数据，在所述显示屏幕上显示下一屏轨迹片段对应的车道线数据的编辑界面，以获得针对各屏轨迹片段分别编辑的车道线数据。

第四方面，本申请实施例提供了一种高精地图的制作装置，所述装置包括：轨迹确定模块，用于确定高精地图中待编辑的目标行车轨迹；数据获取模块，用于获取针对所述目标行车轨迹编辑的车道线数据，所述车道线数据基于本实施例中提供的方法生成；地图制作模块，用于根据所获取的车道线数据制作高精地图。

第五方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的方法。

第六方面，本申请实施例提供了一种计算机产品，包括计算机指令，其中，所述计算机指令被处理器执行时实现上述任一项所述的方法。

第七方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法。

与相关技术相比，本申请具有如下优点：

依据本申请实施例，在显示屏幕上显示目标行车轨迹；根据针对目标行车轨迹提交的显示参数确定首屏轨迹片段，并显示首屏轨迹片段对应的车道线数据的编辑界面。根据首屏轨迹片段将目标行车轨迹的剩余部分拆分为多屏轨迹片段，以确定符合由用户(例如车道线作业员)所确定的显示参数的轨迹片段拆分结果。然后，响应于用户在上一屏轨迹片段的编辑界面中编辑完成车道线数据，在显示屏幕上显示下一屏轨迹片段对应的车道线数据的编辑界面，以获得针对各屏轨迹片段分别编辑的车道线数据。通过显示拆分得到的下一屏或是指定的某一屏轨迹片段的编辑界面，可以直接跳转显示待编辑的车道线位置，从而避免了反复拖动屏幕寻找待编辑的车道线位置的时间消耗，降低车道线数据的编辑难度，提高编辑效率。

进一步，对于对应有相同车道线的多条行车轨迹，还可以确定拆分出来的某一屏轨迹片段的范围与已经完成编辑的行车轨迹的范围的重合情况，并跳过已经完成编辑的轨迹片段，从而进一步减少了编辑车道线数据的时间消耗，提高编辑效率。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。

图1示出了本申请实施例中提供的一种车道线数据的编辑方法的流程图；

图2示出了本申请实施例中提供的一种车道线数据的编辑页面的示意图；

图3示出了本申请实施例中提供的屏轨迹片段的显示区域对应在轨迹坐标系下的区域坐标计算过程的示意图之一；

图4示出了本申请实施例中提供的屏轨迹片段的显示区域对应在轨迹坐标系下的区域坐标计算过程的示意图之二；

图5示出了本申请实施例中提供的屏轨迹片段的显示区域对应在轨迹坐标系下的区域坐标计算过程的示意图之三；

图6示出了本申请实施例中提供的屏轨迹片段的显示区域对应在轨迹坐标系下的区域坐标计算过程的示意图之四；

图7示出了本申请实施例中提供的屏轨迹片段的显示区域对应在轨迹坐标系下的区域坐标计算过程的示意图之五；

图8示出了本申请实施例中提供的屏轨迹片段的显示区域对应在轨迹坐标系下的区域坐标计算过程的示意图之六；

图9示出了本申请实施例中提供的删除一屏轨迹片段的实施方式的示意图之一；

图10示出了本申请实施例中提供的删除一屏轨迹片段的实施方式的示意图之二；

图11示出了本申请实施例中提供的删除一屏轨迹片段的实施方式的示意图之三；

图12示出了本申请实施例中提供的车道线数据的编辑方案的场景示意图；

图13示出了本申请实施例中提供的高精地图的制作方法的流程图；

图14示出了本申请实施例中提供的一种车道线数据的编辑装置的结构框图；

图15示出了本申请实施例中提供的高精地图的制作装置的结构框图；以及

图16示出了用来实现本申请实施例的电子设备的框图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的构思或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的，而非限制性的。

为便于理解本申请实施例的技术方案，以下对本申请实施例的相关技术进行说明。以下相关技术作为可选方案与本申请实施例的技术方案可以进行任意结合，其均属于本申请实施例的保护范围。

首先对本申请中所涉及的相关概念进行说明。本申请实施例中涉及到的车道线是指在道路的路面上用线条、立面标记、凸起路标和轮廓标等向交通参与者传递交通信息和道路信息的标识。在对车道线数据的编辑场景中，可以对车道线的形状数据和属性数据进行编辑，其中，形状数据和属性数据可以用于描述车道线的特征。车道线的形状数据是用于描述车道线的位置和车道线的几何形状的数据。在电子地图中，车道线以车道形状点的连线表示。车道线作业员可以通过添加、删除车道形状点或是修改车道形状点的位置的方式编辑车道线的形状数据，以使得车道线的形状数据可以更精准地表达车道线所对应的实际坐标位置和几何连接形状。

车道线的属性数据包括车道线的类型(例如单虚线、单实线、双虚线、双实线、左实右虚线或路沿线等)、颜色(例如白色或黄色)、材质(例如油漆、金属或水泥等)、纵向减速标识(例如是否有该标识，以及标识位于左侧或右侧)、活动护栏标识(例如是否有该标识)、可信度标识等。其中，路沿线是指车道防护栏或路缘石与地面的接线，可信度标识是指作业员对编辑车道线数据时所参照的道路采集照片的可信度描述，例如道路采集照片是否清晰、道路采集照片中的车道线是否被遮挡等。

在本申请之前的一种相关技术中，车道线作业员需要在编辑界面通过拖拽的操作方式，寻找需要进行编辑的车道线位置，以对车道线数据进行编辑。由于同一路段往往具有多条车道线，车道线之间的几何连接关系复杂，车道线作业员需要反复拖拽才能确定需要进行编辑的车道线位置。对于几何连接形状发生改变的车道线(如直道接弯道的车道线)，还需要反复调整显示视角，以使得编辑页面上的车道线延伸方向与道路采集照片中的车道线延伸方向大体一致，从而保证车道线数据与实际车道线的特征相符，以保证所编辑的车道线数据的准确度。由此可见，通过这种相关技术编辑车道线数据，编辑难度大、耗时长，编辑效率低。

有鉴于此，本申请实施例提供了一种新的车道线数据的编辑方法，以全部或部分解决上述技术问题。

本申请实施例提供了一种车道线数据的编辑方法，如图1所示为本申请一实施例的车道线数据的编辑方法100的流程图，该方法100可以包括：

在步骤S101中，在显示屏幕上显示目标行车轨迹。

为了对本申请实施例中涉及的不同行车轨迹进行区分，将通过显示屏幕提供给用户(例如车道作业员)，以使用户进行车道线数据编辑的行车轨迹记为目标行车轨迹。

其中，涉及到的行车轨迹是指用于还原由数据采集车辆沿真实的行车道路行驶的轨迹。数据采集车在行驶时使用一个或多个图像/点云采集设备对行车道路以及周围环境进行图像/点云采集。将由采集车采集到的图像记为道路采集照片，道路采集照片对应记录有采集点位标识、采集点位坐标和采集时间等信息，并与道路采集照片一同记录于和行车轨迹相关联的存储位置中。在本申请实施例中，可以将采集点位作为行车轨迹的轨迹点，并按照采集时间顺序依次连接采集点位(轨迹点)作为行车轨迹。在本申请实施例中，车道线作业员基于行车轨迹，对于行车轨迹对应的行车道路的车道线数据进行编辑。车道线作业员可以基于行车轨迹和与行车轨迹相对应道路采集照片，以及其他相关数据(例如与行车轨迹对应的点云数据)，对车道线数据进行编辑。

由申请实施例所提供的车道线数据的编辑方法可以集成于用于编辑车道线的应用(如程序、应用软件或是网页应用)中。车道线作业员在对车道线数据进行编辑时，可以通过手机、电脑、平板电脑(Pad)、虚拟现实(Virtual Reality，VR)、增强现实(AugmentedReality，AR)等终端设备使用上述用于编辑车道线的应用，并基于上述终端设备的显示屏幕进行编辑操作。通过获取并响应车道线作业员的编辑操作可以确定显示屏幕上所显示的内容和车道线数据的编辑结果。

可以理解的是，由于数据采集车辆按照道路行驶方向行驶，因此本申请实施例中涉及到的行车轨迹的方向与行车轨迹所在的行驶道路的行驶方向一致。以下主要以数据采集车辆所行驶的道路为右侧行驶，并在显示屏幕上所显示的目标行驶轨迹与显示屏幕的相对关系为大体平行于竖直方向的情况下对车道线数据进行编辑的场景为例，对由本申请实施例所提供的车道线数据的编辑方法展开说明。

在一种可能的实现方式中，在显示屏幕上显示目标行车轨迹之前，还可以显示与车道线制作任务对应的至少一条行车轨迹对应采集的道路采集照片，作为选取行车轨迹的参考。其中，车道线制作任务是指待由用户处理的车道线数据的编辑任务，车道线制作任务中包括对一条或多条行车轨迹所与对应的车道线数据进行编辑的子任务。结合前述实施例，在车道线数据的编辑场景中，用户沿行车轨迹对与行车轨迹所对应的车道线数据进行编辑。通过显示行车轨迹对应采集的道路采集照片，可以为用户提供编辑车道线数据的参考依据。

在本申请实施例中，可以通过获取从上述至少一条行车轨迹中选取的行车轨迹的方式，确定所要显示的目标行车轨迹。具体而言，可以响应于用户对行车轨迹的选取，将车道线作业员所选取的行车轨迹确定为目标行车轨迹；也可以响应于车道线作业员对由预先训练的机器学习模型所选取的行车轨迹的确认，将由机器学习模型推荐的行车轨迹获取为目标行车轨迹。

其中，涉及到的机器学习模型是指用于推荐目标行车轨迹的机器学习模型，该模型可以基于多条行车轨迹对应的道路采集照片的特征，将图片清晰、车道线无遮挡的道路采集照片所对应的行车轨迹推荐为目标行车轨迹。进一步，还可以结合道路采集照片的采集时间，推荐采集时间与用户进行车道线制作任务的时间更接近的行车轨迹作为目标行车轨迹。本申请实施例对机器学习模型的具体算法以及结构的选择不作限制。

在步骤S102中，根据针对目标行车轨迹提交的显示参数确定首屏轨迹片段，并显示首屏轨迹片段对应的车道线数据的编辑界面。

在确定目标行车轨迹后，所确定的目标行车轨迹可以基于默认的显示参数，显示于车道作业员的显示屏幕上。在本申请实施例中，涉及到的显示参数可以包括行车轨迹在显示屏幕中的轨迹范围、缩放参数、轨迹片段与显示区域的边界之间的距离。目标行车轨迹显示于显示屏幕上的内容响应于用户对显示参数的调整而发生变化。其中，用户可以通过拖动目标行车轨迹的显示画面或是放大、缩小的方式调整行车轨迹在显示屏幕中的轨迹范围和缩放参数，也可以通过输入参数数据的方式，调整显示参数。在针对目标行车轨迹提交的显示参数中，轨迹范围可以通过显示屏幕中的行车轨迹的轨迹片段所对应的坐标确定。其中，轨迹片段是指显示于显示屏幕上的部分目标行车轨迹。

在一种可能的实现方式中，首屏轨迹片段的编辑界面中还显示有针对首屏轨迹片段的车道线的初始标记数据。在显示首屏轨迹片段的编辑界面时，可以首先获取针对首屏轨迹片段的车道线的初始标记数据。其中，初始标记数据通过调用机器学习模型对行车道路的点云数据和道路采集照片进行预测生成。例如，初始标记数据可以包括由机器学习模型识别道路采集照片生成的车道线的形状点。车道线作业员可以对车道线形状点的位置进行核实，对初始标记数据中，误差较大的形状点进行调整，修正错误标记，提高车道线数据的准确度。

此外，首屏轨迹片段的编辑界面的关联位置还可以显示有与首屏轨迹片段对应的道路采集照片，用作编辑车道线数据的参考依据。

图2示出了本申请实施例中提供的一种车道线数据的编辑页面的示意图。如图2所示，编辑页面中可以包括用于显示首屏轨迹片段以及针对首屏轨迹片段的车道线所预测生成的初始标记数据。编辑页面中还可以显示对应于所显示的首屏轨迹片段的道路采集照片、编辑控件(例如按钮、输入栏和下拉栏)等与该场景相关的元素。其中，道路采集照片可以基于首屏轨迹片段上的轨迹点获取，一个轨迹点可能对应有多张道路采集照片，编辑界面可以响应于车道线作业员对道路采集照片的选择，对应显示由车道线作业员所选择查看的道路采集照片。可以理解的是，图2仅示意性地示出了一种可能的编辑页面，本申请实施例对编辑界面的具体显示设计不做限制。

在步骤S103中，根据所述首屏轨迹片段将所述目标行车轨迹的剩余部分拆分为多屏轨迹片段。

在一个应用示例中，可以将首屏轨迹片段和剩余部分的多屏轨迹片段(即至少一个一屏轨迹片段)的拆分结果以栈的形式存储，并将存储拆分结果的栈记为作业栈。

在本申请实施例中，涉及到的多屏轨迹片段在显示屏幕中的显示区域对应有在轨迹坐标系下的区域坐标。显示区域的区域坐标范围可以根据显示区域的顶点坐标确定。其中，轨迹坐标系是指对应记录行车轨迹上的轨迹点位置的坐标所使用的坐标体系，例如可以是火星坐标系或WGS-84(World Geodetic System-1984 Coordinate System，1984年世界大地坐标***，一种国际上采用的地心坐标系)坐标系等。

在一种可能的实施方式中，在根据首屏轨迹片段，将目标行车轨迹的剩余部分拆分为多屏轨迹片段时，可以按照目标行车轨迹的方向，利用滑动窗口对对目标行车轨迹的剩余部分依次进行拆分，从而可以获得以滑动窗口为单位的轨迹片段拆分结果。其中，滑动窗口的边界范围可以根据轨迹片段的显示区域确定(例如可以与显示区域的区域大小一致)，滑动窗口的滑动方向依据上一屏轨迹片段的末端部分的线段方向确定。在本申请实施例中，可以通过对目标行车轨迹进行迭代处理的方式，根据上一屏轨迹片段和滑动窗口，确定下一屏轨迹片段。其中，下一屏轨迹片段是指即将确定的一屏轨迹片段，上一屏轨迹片段是指与下一屏轨迹片段相邻的，已经确定了的一屏轨迹片段。

在对目标行车轨迹拆分时，可以根据多屏轨迹片段的起点坐标和终点坐标确定多屏轨迹片段的显示区域对应在轨迹坐标系下的区域坐标。也即是说，在确定下一屏轨迹片段时，可以根据根据下一屏轨迹片段的起点坐标和终点坐标，确定该下一屏轨迹片段的显示区域对应在轨迹坐标系下的区域坐标。

在一种可能的实现方式中，在按照所述目标行车轨迹方向，利用滑动窗口对所述目标行车轨迹的剩余部分依次进行拆分时，首先可以针对待确定的下一屏轨迹片段，确定上一屏轨迹片段的最后一个轨迹点与下一轨迹点构成的目标线段。然后，根据目标线段的包括的多个点确定下一屏轨迹片段的起点坐标，按照目标线段的方向滑动上述滑动窗口，并根据滑动窗口的边界范围确定下一屏轨迹片段的终点坐标。在一个应用示例中，可以通过获取轨迹片段对应的显示区域的区域大小的方式，确定滑动窗口的边界范围。在滑动窗口的边界范围与显示区域的区域大小一致时，可以将显示区域对应的高度和宽度，对应确定为滑动窗口的高度和宽度。在确定下一屏估计片段的终点坐标时，可以在目标行车轨迹上根据下一屏轨迹片段的起点坐标和所确定的滑动窗口的高度，确定下一屏轨迹片段的终点坐标。

在一种可能的实现方式中，上述涉及到的显示参数包括目标行车轨迹在所述显示屏幕中的轨迹范围和轨迹片段与一屏轨迹片段的显示区域的边界之间的距离。在本申请实施例中，在根据一屏轨迹片段的起点坐标和终点坐标确定一屏轨迹片段的显示区域对应在轨迹坐标系下的区域坐标时，可以根据下一屏轨迹片段的起点坐标以及上一屏轨迹片段中轨迹片段与显示区域的边界之间的距离，确定下一屏轨迹片段的显示区域在两屏轨迹片段衔接位置的方向上的顶点坐标。然后，根据显示区域的高度和宽度以及已确定的顶点坐标，确定下一屏轨迹片段的显示区域的剩余三个顶点坐标，以所获得的四个顶点坐标作为下一屏轨迹片段的显示区域对应在轨迹坐标系下的区域坐标。

以下结合图3-图8对确定下一屏轨迹片段的终点坐标所涉及的概念和计算方式做出说明。图3-图8示出了在一个应用示例中，由本申请实施例中提供的屏轨迹片段的显示区域对应在轨迹坐标系下的区域坐标计算过程的多个示意图。在这一应用示例中，滑动窗口的边界范围与显示区域的区域大小一致。在图3-图8中，由T0、T1、T2、T3、T4和T5组成的具有方向性的连线示出了本申请实施例中涉及到的目标行车轨迹，该目标行车轨迹是由采集车辆在右侧行驶的场景下行驶并采集行车照片时所记录的轨迹。

该目标行车轨迹以T0为起点(即第一个轨迹点)，以T5为终点(即最后一个轨迹点)，T2，T3，T4和T5是目标行车轨迹上的其他四个轨迹点。图3中所示出的由P0、P1、P2、P3框出的区域，即是根据车道线作业员针对目标行车轨迹提交的显示参数，所确定的首屏轨迹片段所对应的显示区域。显示区域的高度和宽度可以根据编辑界面所使用的样式文件，例如CSS(Cascading Style Sheets，层叠样式表)文件，并结合当前所使用的显示屏幕的分辨率确定。

在右侧行驶的场景下，对向车道在当前车道的左侧。在期望行车轨迹在显示屏幕中的显示区域中以大体竖直向上的延伸方向(如图3中所示出的由T0点指向T1点的方向之于显示区域的方向)的情况下，车道作业员沿目标行车轨迹的方向，对与目标行车轨迹呈顺向的道路上的车道线进行编辑。在将车道线作业员所确定目标行车轨迹显示于编辑界面时，可以引导车道线作业员将轨迹片段调整在编辑页面上显示区域中较为靠左的位置。在该场景中，通过将显示区域中的轨迹片段调整在显示区域中较为靠左的位置，可以避免将对向道路框选进显示区域，从而避免在编辑目标行车轨迹对应的车道线数据时，发生对于对向车道上的车道线数据的误编辑。

将目标行驶轨迹中由T1点和T2点构成的目标线段与显示区域的交点记为相交点i。边界距离是指第一轨迹点到显示区域的边界(例如左边界)之间的像素距离。在图3中，将以P0和P3为端点构成的边界记为左边界，边界距离即是T0点到左边界的距离，也即是图中示出的左侧距离。在该场景中，涉及到的边界距离也可以是第一轨迹点到显示区域的右边界之间的右侧距离。在显示屏幕上所显示的目标行驶轨迹与显示屏幕的相对关系为大体平行于水平方向的情况下对车道线数据进行编辑的场景中，涉及到的边界距离可以是第一轨迹点到显示区域的上边界或是下边界之间的距离。

在图3-图6中，上一屏对应显示第一屏轨迹片段显示区域，下一屏对应显示第二屏轨迹片段显示区域。在计算下一屏的区域范围时，可以直接将相交点i作为下一屏轨迹片段的起点，也可以由i点回退适当距离来确定起点，使下一屏的区域范围与上一屏的区域范围部分重叠，以在下一屏中显示两屏区域范围中车道线的连接关系，避免两屏衔接处行车轨迹对应的车道线数据出现遗漏编辑的情况。如图4所示，在目标线段上，将由i点沿目标线段回退2米所确定的点记为下一屏轨迹片段的起点b，回退方向为由i点指向T1点的方向。

然后，在目标线段上，以下一屏轨迹片段的起点为垂足，结合上一屏轨迹片段与显示区域的边界之间的距离，确定所述下一屏轨迹片段的显示区域在两屏轨迹片段衔接位置方向上的顶点坐标。如图5所示，以b点为垂足，沿着与目标线段垂直的方向，向左取距b点为边界距离(左侧距离)的点N0作为下一屏的顶点。可以基于N0点与显示区域的高度和宽度，确定下一屏轨迹片段的显示区域的剩余三个顶点坐标。如图6所示，可以首先沿N0到b的方向，结合显示区域的宽度W，确定N1点，然后结合显示区域的高度H，以及垂直于由N0点和N1点构成的线段的方向，分别确定N2点和N3点，将N0点、N1点、N2点和N3点的坐标确定为下一屏轨迹片段的显示区域对应在轨迹坐标系下的区域坐标，也即是第二屏轨迹片段区域对应在轨迹坐标系下的区域坐标。如图7所示，在第二屏轨迹片段显示区域中的轨迹片段以大体竖直向上的延伸方向显示于显示区域中。

依据相同的计算思路，通过迭代计算的方式，继续拆分剩余的目标行驶轨迹。在图7-图8中，上一屏对应显示第二轨迹片段显示区域。如图8所示，根据第二轨迹片段显示区域的区域坐标以及显示参数(如左侧距离)，即可计算确定第三轨迹片段显示区域的区域坐标。在迭代计算的过程中，可以在相交点为不存在或是目标线段为不存在的情况下，确定完成拆分。

可以理解的是，在其他应用示例中，行车轨迹在显示屏幕中的显示区域中的延伸方向也可以是竖直向下、水平向左、水平向右，或是其他可能的方向。在本申请实施例中，可以预先确定延伸方向，并依据所确定延伸方向确定显示区域中所显示的内容。具体的延伸方向可以根据实际应用进行调整，本申请实施例对此不做限制。

在一种可能的实现方式中，在根据首屏轨迹片段将目标行车轨迹的剩余部分拆分为多屏轨迹片段之后，还可以针对任一屏轨迹片段，分别确定一屏轨迹片段对应的显示区域与历史行车轨迹的多屏轨迹片段的显示区域在轨迹坐标系下形成的整体区域的重叠区域。在具有多条历史行车轨迹的情况下，可以依次确定多条历史行车轨迹所对应的整体区域，也可以分批次确定部分或全部历史行车轨迹的整体区域，本申请实施例对此不做限制。然后，在重叠区域的面积超出一屏轨迹片段对应的显示区域的面积的设定比例(例如可以是75％)，且重叠区域与一屏轨迹片段分别对应的轨迹片段的轨迹方向的夹角低于设定角度阈值(例如可以是45度)的情况下，删除一屏轨迹片段。

其中，历史行车轨迹是指在对目标行车轨迹进行车道线数据编辑前，已经完成车道线数据编辑的行车轨迹。涉及到的整体区域可以通过如下步骤确定。首先，获取历史行车轨迹对应的已生成的首屏轨迹片段和除首屏之外剩余部分的多屏轨迹片段分别对应的显示区域。然后依据历史车轨迹对应的各显示区域在轨迹坐标系下的区域坐标，确定历史行车轨迹对应的所有显示区域形成的整体区域的区域边界。

以下结合图9-图11对重叠区域以及整体区域的确定方式做出说明。如图9所示，在对目标行车轨迹进行轨迹片段拆分时，对于目标行车轨迹的某一轨迹片段，在确定了一屏轨迹片段显示区域A的区域坐标后，确定该显示区域A与历史行车轨迹的重叠区域。在图9中，与历史行车轨迹所对应的已生成的首屏轨迹片段和除首屏之外剩余部分的多屏轨迹片段包括第一屏轨迹屏片段、第二屏轨迹片段和第三屏轨迹片段。可以依据上述三屏轨迹片段显示区域在轨迹坐标系下的区域坐标，确定历史行车轨迹对应的所有显示区域形成的整体区域的区域边界，所确定的整体区域的区域边界即是上述三屏轨迹片段显示区域集合的外沿边界。

然后，在确定了目标行车轨迹的显示区域A的区域坐标以及历史行车轨迹整体区域的区域边界所对应的坐标后，即可以通过差分计算，确定由显示区域A与历史行车轨迹整体区域所重叠部分的重叠区域所对应的坐标，进而确定重叠区域的面积。然后，在重叠区域的面积超出一屏轨迹片段对应的显示区域面积的设定比例，且重叠区域与一屏轨迹片段分别对应的轨迹片段的轨迹方向的夹角低于设定角度阈值的情况下，可以认为一屏轨迹片段对应的车道线数据已经完成编辑。其中，在重叠区域的面积与一屏轨迹片段对应的显示区域面积超出设定比例时，说明目标行车轨迹和历史行车轨迹所对应的车道线在几何上具有重叠部分。在重叠区域与一屏轨迹片段分别对应的轨迹片段的轨迹方向的夹角低于设定角度阈值时，说明目标行车轨迹和历史行车轨迹所对应的车道线方向一致。因此，在同时满足面积超出设定比例，且夹角低于设定角度阈值的情况下，可以确定目标行车轨迹的一屏轨迹片段所对应的车道线数据，已经在历史行车轨迹所对应的车道线制作任务中完成编辑，即可以通过删除一屏轨迹片段的方式，避免为车道线作业员重复显示已经完成编辑的车道线，提高车道线数据编辑的效率。

在一种应用示例中，在重叠区域的面积超出一屏轨迹片段对应的显示区域面积的75％，且重叠区域与一屏轨迹片段分别对应的轨迹片段的轨迹方向的夹角低于45度的情况下，删除一屏轨迹片段。图10和图11分别示出两个应用场景中，目标行车轨迹的显示区域A与历史行车轨迹的重叠区域。在图10和图11中，所示出的阴影部分即为显示区域A与历史行车轨迹的整体区域的重叠区域。如图10所示，重叠部分面积与显示区域A的面积的比例明显大于75％，并且显示区域A对应的轨迹片段的方向与重叠部分中历史行车轨迹方向的夹角低于45度。在这种情况下，可以删除显示区域A对应的一屏轨迹片段。从而在显示屏幕上依次显示拆分得到的各屏轨迹片段的编辑界面时，即可跳过对这一轨迹片段对应编辑界面的显示。如图11所示，重叠部分面积与显示区域A的面积的比例明显大于75％，然而，显示区域A对应的轨迹片段的方向与重叠部分中历史行车轨迹方向的夹角高于45度，从而说明重叠部分中目标行车轨迹和历史行车轨迹对应的车道线方向不一致，因此无法确定该轨迹片段所对应的车道线数据已完成编辑，从而不对显示区域A所对应的轨迹片段做删除处理。

在一种可能的实现方式中，在根据首屏轨迹片段和显示参数，将目标行车轨迹的剩余部分拆分为多屏轨迹片段之后，若检测到对显示参数的调整操作，则根据调整后的显示参数和当前一屏轨迹片段对目标行车轨迹当前的剩余部分进行重新拆分，并依据重新拆分结果更新各屏轨迹片段。其中，具体的拆分过程可以参见前述实施方式，此处不再赘述。

在一种可能的实现方式中，还可以根据针对首屏轨迹片段以及拆分得到的各屏轨迹片段分别编辑的车道线数据，生成目标行车轨迹对应的车道线数据。也即是说，在车道线作业员沿目标行车轨迹，分段完成对目标行车轨迹对应的车道线数据的编辑后，可以统一更新生成目标行车轨迹对应的车道线数据，完成对于目标行车轨迹的车道线制作任务。

图12示出了由本申请实施例提供的车道线数据的编辑方案的场景示意图。在该场景中，车道线作业员对车道线数据进行编辑时，可以通过手机、电脑、平板电脑、虚拟现实、增强现实等终端设备使用用于编辑车道线的应用，并基于上述终端设备的显示屏幕进行编辑操作。在获取到作业员针对首屏轨迹片段的显示参数后，即可依据首屏轨迹片段和所确定的显示参数对目标行车轨迹的剩余部分进行拆分，并获得由图12示出的拆分结果。

在一个可能的应用示例中，车道线作业员的车道线制图任务包括对行车轨迹A和行车轨迹B所对应的车道线数据进行编辑，其中，在开始对行车轨迹B对应的车道线数据进行编辑前，车道线作业员已完成对行车轨迹A对应的车道线数据编辑，行车轨迹A对应的轨迹片段拆分结果A0存储在作业栈中。

在针对行车轨迹B对应的车道线进行编辑时，行车轨迹B即是目标行车轨迹。在确定行车轨迹B首屏轨迹片段的显示参数后，依据首屏轨迹片段和所确定的显示参数对目标行车轨迹的剩余部分进行拆分，所获得的拆分结果为B0：片段0-片段1-片段2-片段3-片段4-片段5-片段6。用B0和存储于作业栈中的轨迹A的拆分结果差分对比，确定符合预设条件的轨迹片段，以删除重复的轨迹片段。预设条件可以是轨迹片段与存储于作业栈中的轨迹的重叠区域面积超出一屏轨迹片段对应的显示区域面积的75％，且重叠区域与一屏轨迹片段分别对应的轨迹片段的轨迹方向的夹角低于45度。例如，在发现片段2和片段3符合预设条件的情况下，即可以去除B0中的片段2和片段3。将去除后的拆分结果(屏幕0-屏幕1-屏幕4-屏幕5-屏幕6)记为B1，存储至作业栈中。

在车道线作业员基于行车轨迹B开始后续的车道数据编辑时，在作业到片段4时对显示参数做出了调整。基于调整后的显示参数，可以计算由片段4到轨迹终点的拆分结果B2：片段0-片段1-片段4*-片段5*-片段6*，并将B2与作业栈中所存储的行车轨迹A的拆分结果差分对比，例如，若发现片段5*符合上述预设条件，即可删除去除B2中的片段5*，获得新的拆分结果B3：片段0-片段1-片段4*-片段6*，并将作业栈中所存储的B2更新为B3。

由此，所存储作业栈中的拆分结果，所对应的显示参数符合车道线作业员作业时确定显示视角。在车道线作业员再次查看与行车轨迹对应的车道线数据时，可以调用存储于作业栈中的拆分结果，显示符合车道作业员显示视角的轨迹片段，避免对相同轨迹片段所对应的车道线数据进行编辑时，由反复调整作业视角带来的时间消耗。

在步骤S104中，响应于用户在上一屏轨迹片段的编辑界面中编辑完成车道线数据，在所述显示屏幕上显示下一屏轨迹片段对应的车道线数据的编辑界面，以获得针对各屏轨迹片段分别编辑的车道线数据。

在一个应用示例中，可以响应于用户在显示屏幕上的交互操作，例如双击屏幕、或是对于展示下一屏显示区域的编辑控件的点击，确定用户完成了对一屏轨迹片段对应的车道线数据的编辑，并显示拆分得到的下一屏轨迹片段的编辑界面。例如，在接收到作业员针对某一屏轨迹片段的完成编辑确认后，可以获取针对该一屏轨迹片段所对应的车道线数据，并将所获取的车道线数据更新至相应的数据库中。然后，从作业栈中读取下一屏轨迹片段的相关数据，以展示下一屏轨迹片段的编辑界面。除此以外，还可以响应于显示某一屏轨迹片段的请求，从作业栈中读取所请求的一屏轨迹片段的相关数据，并将该一屏轨迹片段显示于编辑界面中。

本申请实施例还提供了一种高精地图的制作方法，如图13所示为本申请一实施例的高精地图的制作方法1300的流程图，该方法1300可以包括：

在步骤S1301中，确定高精地图中待编辑的目标行车轨迹。

在步骤S1302中，获取针对所述目标行车轨迹编辑的车道线数据，所述车道线数据基于本申请实施例中提供的方法100生成。

在步骤S1303中，根据所获取的车道线数据制作高精地图。

车道线数据是高精地图数据的重要部分，高精地图的制作即包括对车道线数据的编辑。其中，编辑车道线数据的具体实施方式可以参见上述实施例，此处不再赘述。

与本申请实施例提供的方法的应用场景以及方法相对应地，本申请实施例还提供一种车道线数据的编辑装置。如图14所示为本申请一实施例的车道线数据的编辑装置1400的结构框图，该装置1400包括：

轨迹显示模块1401，用于在显示屏幕上显示目标行车轨迹；

轨迹片段确定模块1402，用于根据针对目标行车轨迹提交的显示参数确定首屏轨迹片段，并显示首屏轨迹片段对应的车道线数据的编辑界面；

轨迹片段拆分模块1403，用于根据所述首屏轨迹片段将所述目标行车轨迹的剩余部分拆分为多屏轨迹片段；

数据编辑界面显示模块1404，用于数据响应于用户在上一屏轨迹片段的编辑界面中编辑完成车道线数据，在所述显示屏幕上显示下一屏轨迹片段对应的车道线数据的编辑界面，以获得针对各屏轨迹片段分别编辑的车道线数据。

在一种可能的实现方式中，所述轨迹片段确定模块可以包括：

轨迹拆分子模块，用于按照所述目标行车轨迹的方向，利用滑动窗口对所述目标行车轨迹的剩余部分依次进行拆分，所述滑动窗口的滑动方向依据上一屏轨迹片段的末端部分的线段方向确定；

区域坐标确定子模块，用于根据一屏轨迹片段的起点坐标和终点坐标确定所述一屏轨迹片段的显示区域对应在轨迹坐标系下的区域坐标。

在一种可能的实现方式中，所述轨迹拆分子模块可以包括：

线段确定单元，用于针对待确定的下一屏轨迹片段，确定上一屏轨迹片段的最后一个轨迹点与下一轨迹点构成的目标线段；

起点坐标确定单元，用于根据所述目标线段包括的多个点确定下一屏轨迹片段的起点坐标；

终点坐标确定单元，用于按照所述目标线段的方向滑动所述滑动窗口，并根据所述滑动窗口的边界范围确定下一屏轨迹片段的终点坐标。

在一种可能的实现方式中，所述显示参数包括所述目标行车轨迹在所述显示屏幕中的轨迹范围和轨迹片段与一屏轨迹片段的显示区域的边界之间的距离；

所述区域坐标确定子模块可以具体用于：根据所述下一屏轨迹片段的起点坐标以及上一屏轨迹片段中轨迹片段与所述显示区域的边界之间的距离，确定所述下一屏轨迹片段的显示区域在两屏轨迹片段衔接位置的方向上的顶点坐标；根据显示区域的高度和宽度以及已确定的顶点坐标，确定所述下一屏轨迹片段的显示区域的剩余三个顶点坐标，以所获得的四个顶点坐标作为所述下一屏轨迹片段的显示区域对应在轨迹坐标系下的区域坐标。

在一种可能的实现方式中，各屏轨迹片段在显示屏幕中的显示区域对应有在轨迹坐标系下的区域坐标；所述装置1400还可以包括：

重叠区域确定子模块，用于在所述根据所述首屏轨迹片段将所述目标行车轨迹的剩余部分拆分为多屏轨迹片段之后，针对任一屏轨迹片段，分别确定一屏轨迹片段对应的显示区域与历史行车轨迹的多屏轨迹片段的显示区域在轨迹坐标系下形成的整体区域的重叠区域；

轨迹片段删除子模块，用于在所述重叠区域的面积超出所述一屏轨迹片段对应的显示区域的面积的设定比例，且所述重叠区域与所述一屏轨迹片段分别对应的轨迹片段的轨迹方向的夹角低于设定角度阈值时，删除所述一屏轨迹片段。

在一种可能的实现方式中，所述重叠区域确定子模块还可以包括整体区域确定单元，所述整齐区域确定单元用于获取所述历史行车轨迹对应的已生成的首屏轨迹片段和除首屏之外剩余部分的多屏轨迹片段分别对应的显示区域；依据所述历史行车轨迹对应的各显示区域在轨迹坐标系下的区域坐标，确定所述历史行车轨迹对应的所有显示区域形成的整体区域的区域边界。

在一种可能的实现方式中，所述装置1400还可以包括轨迹选取子模块，用于在显示屏幕上显示目标行车轨迹之前，显示与车道线制作任务对应的至少一条行车轨迹对应采集的道路采集照片，作为选取行车轨迹的参考；获取从所述至少一条行车轨迹选取的目标行车轨迹。

在一种可能的实现方式中，所述装置1400还可以包括轨迹片段更新子模块，用于在根据所述首屏轨迹片段将所述目标行车轨迹的剩余部分拆分为多屏轨迹片段之后，若检测到对所述显示参数的调整操作，则根据调整后的显示参数和当前一屏轨迹片段对所述目标行车轨迹当前的剩余部分进行重新拆分，并依据重新拆分结果更新各屏轨迹片段。

在一种可能的实现方式中，所述装置1400还可以包括数据生成子模块，用于根据针对首屏轨迹片段以及拆分得到的各屏轨迹片段分别编辑的车道线数据，生成所述目标行车轨迹对应的车道线数据。

与本申请实施例提供的方法的应用场景以及方法相对应地，本申请实施例还提供一种高精地图的制作装置。如图15所示为本申请一实施例的高精地图的制作装置1500的结构框图，该装置1500包括：

轨迹确定模块1501，用于确定高精地图中待编辑的目标行车轨迹；

数据获取模块1502，用于获取针对所述目标行车轨迹编辑的车道线数据，所述车道线数据基于本申请实施例中提供的方法生成；

地图制作模块1503，用于根据所获取的车道线数据制作高精地图。

本申请实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，并具备相应的有益效果，在此不再赘述。

图16为用来实现本申请实施例的电子设备的框图。如图16所示，该电子设备包括：存储器1601和处理器1602，存储器1601内存储有可在处理器1602上运行的计算机程序。处理器1602执行该计算机程序时实现上述实施例中的方法。存储器1601和处理器1602的数量可以为一个或多个。

该电子设备还包括：

通信接口1603，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。

如果存储器1601、处理器1602和通信接口1603独立实现，则存储器1601、处理器1602和通信接口1603可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。该总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended IndustryStandard Architecture，EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图16中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器1601、处理器1602及通信接口1603集成在一块芯片上，则存储器1601、处理器1602及通信接口1603可以通过内部接口完成相互间的通信。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请实施例中提供的方法。

本申请实施例还提供了一种芯片，该芯片包括处理器，用于从存储器中调用并运行存储器中存储的指令，使得安装有芯片的通信设备执行本申请实施例提供的方法。

本申请实施例还提供了一种芯片，包括：输入接口、输出接口、处理器和存储器，输入接口、输出接口、处理器以及存储器之间通过内部连接通路相连，处理器用于执行存储器中的代码，当代码被执行时，处理器用于执行申请实施例提供的方法。

应理解的是，上述处理器可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。值得说明的是，处理器可以是支持进阶精简指令集机器(Advanced RISC Machines，ARM)架构的处理器。

进一步地，可选的，上述存储器可以包括只读存储器和随机访问存储器。该存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以包括随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM均可用。例如，静态随机访问存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机访问存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)、同步动态随机访问存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机访问存储器(Double Data RateSDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机访问存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步链接动态随机访问存储器(Sync link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机访问存储器(DirectRambus RAM，DR RAM)。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生依照本申请的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包括于本申请的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中描述的或在此以其他方式描述的任何过程或方法可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分。并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能。

在流程图中描述的或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。

应理解的是，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。上述实施例方法的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。上述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。该存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述，仅为本申请的示例性实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请记载的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (14)

1.一种车道线数据的编辑方法，包括：

在显示屏幕上显示目标行车轨迹；

根据针对目标行车轨迹提交的显示参数确定首屏轨迹片段，并显示首屏轨迹片段对应的车道线数据的编辑界面；

根据所述首屏轨迹片段将所述目标行车轨迹的剩余部分拆分为多屏轨迹片段；

响应于用户在上一屏轨迹片段的编辑界面中编辑完成车道线数据，在所述显示屏幕上显示下一屏轨迹片段对应的车道线数据的编辑界面，以获得针对各屏轨迹片段分别编辑的车道线数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述首屏轨迹片段将所述目标行车轨迹的剩余部分拆分为多屏轨迹片段，包括：

按照所述目标行车轨迹的方向，利用滑动窗口对所述目标行车轨迹的剩余部分依次进行拆分，所述滑动窗口的滑动方向依据上一屏轨迹片段的末端部分的线段方向确定；

根据一屏轨迹片段的起点坐标和终点坐标确定所述一屏轨迹片段的显示区域对应在轨迹坐标系下的区域坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述按照所述目标行车轨迹方向，利用滑动窗口对所述目标行车轨迹的剩余部分依次进行拆分包括：

针对待确定的下一屏轨迹片段，确定上一屏轨迹片段的最后一个轨迹点与下一轨迹点构成的目标线段；

根据所述目标线段包括的多个点确定下一屏轨迹片段的起点坐标；

按照所述目标线段的方向滑动所述滑动窗口，并根据所述滑动窗口的边界范围确定下一屏轨迹片段的终点坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述显示参数包括所述目标行车轨迹在所述显示屏幕中的轨迹范围和轨迹片段与一屏轨迹片段的显示区域的边界之间的距离；

所述根据一屏轨迹片段的起点坐标和终点坐标确定所述一屏轨迹片段的显示区域对应在轨迹坐标系下的区域坐标包括：

根据所述下一屏轨迹片段的起点坐标以及上一屏轨迹片段中轨迹片段与所述显示区域的边界之间的距离，确定所述下一屏轨迹片段的显示区域在两屏轨迹片段衔接位置的方向上的顶点坐标；

根据显示区域的高度和宽度以及已确定的顶点坐标，确定所述下一屏轨迹片段的显示区域的剩余三个顶点坐标，以所获得的四个顶点坐标作为所述下一屏轨迹片段的显示区域对应在轨迹坐标系下的区域坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，各屏轨迹片段在显示屏幕中的显示区域对应有在轨迹坐标系下的区域坐标；

在所述根据所述首屏轨迹片段将所述目标行车轨迹的剩余部分拆分为多屏轨迹片段之后，所述方法还包括：

针对任一屏轨迹片段，分别确定一屏轨迹片段对应的显示区域与历史行车轨迹的多屏轨迹片段的显示区域在轨迹坐标系下形成的整体区域的重叠区域；

若所述重叠区域的面积超出所述一屏轨迹片段对应的显示区域的面积的设定比例，且所述重叠区域与所述一屏轨迹片段分别对应的轨迹片段的轨迹方向的夹角低于设定角度阈值，则删除所述一屏轨迹片段。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述整体区域通过如下步骤确定：

获取所述历史行车轨迹对应的已生成的首屏轨迹片段和除首屏之外剩余部分的多屏轨迹片段分别对应的显示区域；

依据所述历史行车轨迹对应的各显示区域在轨迹坐标系下的区域坐标，确定所述历史行车轨迹对应的所有显示区域形成的整体区域的区域边界。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述在显示屏幕上显示目标行车轨迹之前，所述方法还包括：

显示与车道线制作任务对应的至少一条行车轨迹对应采集的道路采集照片，作为选取行车轨迹的参考；

获取从所述至少一条行车轨迹选取的目标行车轨迹。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，在根据所述首屏轨迹片段将所述目标行车轨迹的剩余部分拆分为多屏轨迹片段之后，所述方法还包括：

若检测到对所述显示参数的调整操作，则根据调整后的显示参数和当前一屏轨迹片段对所述目标行车轨迹当前的剩余部分进行重新拆分，并依据重新拆分结果更新各屏轨迹片段。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

根据针对首屏轨迹片段以及拆分得到的各屏轨迹片段分别编辑的车道线数据，生成所述目标行车轨迹对应的车道线数据。

10.一种高精地图的制作方法，其中，包括：

确定高精地图中待编辑的目标行车轨迹；

获取针对所述目标行车轨迹编辑的车道线数据，所述车道线数据基于权利要求1-9中任一项所述的方法生成；

根据所获取的车道线数据制作高精地图。

11.一种车道线数据的编辑装置，其中，包括：

轨迹显示模块，用于在显示屏幕上显示目标行车轨迹；

轨迹片段确定模块，用于根据针对目标行车轨迹提交的显示参数确定首屏轨迹片段，并显示首屏轨迹片段对应的车道线数据的编辑界面；

轨迹片段拆分模块，用于根据所述首屏轨迹片段将所述目标行车轨迹的剩余部分拆分为多屏轨迹片段；

数据编辑界面显示模块，用于数据响应于用户在上一屏轨迹片段的编辑界面中编辑完成车道线数据，在所述显示屏幕上显示下一屏轨迹片段对应的车道线数据的编辑界面，以获得针对各屏轨迹片段分别编辑的车道线数据。

12.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现权利要求1-10中任一项所述的方法。

13.一种计算机产品，包括计算机指令，其中，所述计算机指令被处理器执行时实现权利要求1-10任一项所述的方法。

14.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-10中任一项所述的方法。

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