CN116331198A - 车辆行驶的道路预警***及方法 - Google Patents

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CN116331198A CN202310492386.1A CN202310492386A CN116331198A CN 116331198 A CN116331198 A CN 116331198A CN 202310492386 A CN202310492386 A CN 202310492386A CN 116331198 A CN116331198 A CN 116331198A
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Abstract

本申请涉及一种车辆行驶的道路预警***及方法，其中，***包括：传感器组件，用于采集车辆周边的至少一个障碍物与车辆之间的毫米波雷达信号和定位信号；预警装置，用于对驾驶员和/或车外活体进行预警提醒；以及控制器，用于基于毫米波雷达信号确定每个障碍物的实际类型，并基于定位信号识别与每个障碍物之间的碰撞风险，并且在碰撞风险达到预设预警条件时，根据定位信号和实际类型匹配最佳预警提醒动作，控制预警装置执行最佳预警提醒动作。本申请实施例可以基于毫米波雷达确定每个障碍物的实际类型，避免极端天气对检测效果的影响，并基于碰撞风险控制预警装置执行最佳预警提醒动作，以实现双向避让，提高车辆的行车安全。

Description

车辆行驶的道路预警***及方法
技术领域
本申请涉及车辆行驶安全技术领域，特别涉及一种车辆行驶的道路预警***及方法。
背景技术
相关技术中，对于车外预警的技术方案，一般为用摄像头加红外探测仪的方案，或者采用路侧单元作为感知行人的传感器，从而基于摄像头加红外探测仪的传感数据进行预警或者基于路侧单元的感知数据进行预警。
然而，首先，传感数据会涉及到人员的隐私问题，同时在夜间行驶情况或极端天气下摄像头和红外探测仪的性能会受到一定影响，降低了车辆的安全性；其次，感知数据依赖于路侧单元的布置，但是如乡村地广人稀布置路侧单元成本昂贵，收益不高，且需要和车辆建立联系，才能实现精准通信，成本较高，实用性较低；最后在检测到车辆周边有生物移动时，均为控制车辆进行减速，智能化水平较低，单向避让仍存在较大的安全隐患，无法满足用户的需求，体验较差，有待改进。
发明内容
本申请提供一种车辆行驶的道路预警***及方法，以解决相关技术中，无法兼顾保护隐私和成本收益，且在检测到车辆周边有生物移动时，仅能控制车辆进行单向避让，存在较大的安全隐患的技术问题。
本申请第一方面实施例提供一种车辆行驶的道路预警***，包括：传感器组件，用于采集车辆周边的至少一个障碍物与车辆之间的毫米波雷达信号和定位信号；预警装置，用于对驾驶员和/或车外活体进行预警提醒；以及控制器，用于基于所述毫米波雷达信号确定每个障碍物的实际类型，并基于所述定位信号识别与所述每个障碍物之间的碰撞风险，并且在所述碰撞风险达到预设预警条件时，根据所述定位信号和所述实际类型匹配最佳预警提醒动作，控制所述预警装置执行所述最佳预警提醒动作。
根据上述技术手段，本申请实施例可以基于毫米波雷达确定每个障碍物的实际类型，避免极端天气对检测效果的影响，并利用控制器判断车辆与障碍物的碰撞风险，从而基于碰撞风险控制预警装置执行最佳预警提醒动作，以实现双向避让，提高车辆的行车安全，提高用户的驾驶体验，且成本较低，不依赖于基础设施建设，便于推广。
可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：服务器，用于接收所述控制器发送的毫米波雷达信号，将所述毫米波雷达信号输入至预先构建的类型识别模块，输出每个障碍物的实际类型，并发送至所述控制器。
根据上述技术手段，本申请实施例可以通过服务器实现障碍物类型的判断，无需占用车辆的自身运行资源，提高判断速度。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述控制器具体用于根据所述定位信号判断任一障碍物是否在所述车辆的行驶方向上；如果在所述行驶方向上，则根据所述毫米波雷达信号确定所述车辆与所述任一障碍物之间的实际距离；根据所述实际距离匹配所述预警提醒动作的提示音的最佳频率和提醒目标。
根据上述技术手段，本申请实施例可以判断障碍物与车辆的碰撞风险，并基于车辆与障碍物的距离执行不同的预警提醒动作。
可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：制动装置，用于在执行所述最佳预警提醒动作的同时，根据所述毫米波雷达信号、所述定位信号和所述车辆的实际车速计算与所述任一障碍物之间的碰撞概率，并在所述碰撞概率大于预设概率时，基于预设制动策略控制所述车辆减速。
根据上述技术手段，本申请实施例可以在执行最佳预警提醒动作的同时，基于障碍物的行为，控制车辆进行减速，从而避免在障碍物没有避让时，车辆与障碍物发生碰撞。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述传感器组件包括至少一个毫米波雷达和至少一个***。
根据上述技术手段，本申请实施例可以通过毫米波雷达获得毫米波雷达数据，通过***获得定位信息。
本申请第二方面实施例提供一种车辆行驶的道路预警方法，包括以下步骤：采集车辆周边的至少一个障碍物与车辆之间的毫米波雷达信号和定位信号；基于所述毫米波雷达信号确定每个障碍物的实际类型，并基于所述定位信号识别与所述每个障碍物之间的碰撞风险；以及在所述碰撞风险达到预设预警条件时，根据所述定位信号和所述实际类型匹配最佳预警提醒动作，控制所述车辆执行所述最佳预警提醒动作，以驾驶员和/或车外活体进行预警提醒。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述定位信号和所述实际类型匹配最佳预警提醒动作，控制所述车辆执行所述最佳预警提醒动作，包括：根据所述定位信号判断任一障碍物是否在所述车辆的行驶方向上；如果在所述行驶方向上，则根据所述毫米波雷达信号确定所述车辆与所述任一障碍物之间的实际距离；根据所述实际距离匹配所述预警提醒动作的提示音的最佳频率和提醒目标。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述定位信号和所述实际类型匹配最佳预警提醒动作，控制所述车辆执行所述最佳预警提醒动作，包括：在执行所述最佳预警提醒动作的同时，根据所述毫米波雷达信号、所述定位信号和所述车辆的实际车速计算与所述任一障碍物之间的碰撞概率，并在所述碰撞概率大于预设概率时，基于预设制动策略控制所述车辆减速。
本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆行驶的道路预警方法。
本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆行驶的道路预警方法。
本申请实施例的有益效果：
(1)本申请实施例可以基于毫米波雷达确定每个障碍物的实际类型，避免极端天气对检测效果的影响，并利用控制器判断车辆与障碍物的碰撞风险，从而基于碰撞风险控制预警装置执行最佳预警提醒动作，以实现双向避让，提高车辆的行车安全，提高用户的驾驶体验，且成本较低，不依赖于基础设施建设，便于推广。
(2)本申请实施例可以通过服务器实现障碍物类型的判断，无需占用车辆的自身运行资源，提高判断速度。
(3)本申请实施例可以在执行最佳预警提醒动作的同时，基于障碍物的行为，控制车辆进行减速，从而避免在障碍物没有避让时，车辆与障碍物发生碰撞。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本申请实施例提供的一种车辆行驶的道路预警***的结构示意图；
图2为本申请一个具体实施例的车辆行驶的道路预警***的结构示意图；
图3为本申请一个具体实施例的控制器的结构示意图；
图4为本申请一个具体实施例的车辆行驶的道路预警***的流程图；
图5为本申请另一个具体实施例的车辆行驶的道路预警***的流程图；
图6为根据本申请实施例提供的一种车辆行驶的道路预警方法的流程图；
图7为根据本申请实施例提供的车辆的结构示意图。
其中，10-车辆行驶的道路预警***；100-传感器组件、101-毫米波雷达模块、102-定位模块、200-提醒组件、201-车身域提醒模块、202-座舱域提醒模块、300-控制器、301-信号接收模块、302-信号发射模块、303-信号处理模块、304-电源模块、305-计算模块、306-通信模块、400-服务器；701-存储器、702-处理器、703-通信接口。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参考附图描述本申请实施例的车辆行驶的道路预警***及方法。针对上述背景技术中心提到的相关技术中，无法兼顾保护隐私和成本收益，且在检测到车辆周边有生物移动时，仅能控制车辆进行单向避让，存在较大的安全隐患的技术问题，本申请提供了一种车辆行驶的道路预警***，在该***中，可以基于毫米波雷达确定每个障碍物的实际类型，避免极端天气对检测效果的影响，并利用控制器判断车辆与障碍物的碰撞风险，从而基于碰撞风险控制预警装置执行最佳预警提醒动作，以实现双向避让，提高车辆的行车安全，提高用户的驾驶体验，且成本较低，不依赖于基础设施建设，便于推广。由此，解决了相关技术中，无法兼顾保护隐私和成本收益，且在检测到车辆周边有生物移动时，仅能控制车辆进行单向避让，存在较大的安全隐患的技术问题。
具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种车辆行驶的道路预警***的结构示意图。
如图1所示，该车辆行驶的道路预警***10，包括：传感器组件100、预警装置200和控制器300。
具体地，传感器组件100，用于采集车辆周边的至少一个障碍物与车辆之间的毫米波雷达信号和定位信号。
在实际执行过程中，本申请实施例可以利用传感器组件100采集车辆周边的至少一个障碍物与车辆之间的毫米波雷达信号和定位信号，其中，定位信号为车辆的定位信号，从而在视野受阻、道路工况较差的情况下，实现障碍物的检测，以避免车辆与障碍物发生碰撞。
可选地，在本申请的一个实施例中，传感器组件100包括至少一个毫米波雷达和至少一个***。
其中，障碍物组件100可以包括至少一个毫米波雷达，用于生成至少一个障碍物与车辆之间的毫米波雷达信号；至少一个***，如GPS(Global Positioning System，全球定位信息)、北斗卫星导航***等，用户生成车辆的定位信号。
预警装置200，用于对驾驶员和/或车外活体进行预警提醒。
作为一种可能实现的方式，本申请实施例可以通过预警装置200实现对驾驶员和/或车外活体的预警提醒，其中，预警装置200可以包括光学显示设备、声学提醒设备和/或振动提醒设备等。
光学显示设备可以进行车内显示屏、预警灯控制，提醒驾驶员附近的障碍物信息，还可以进行车辆外廓灯、大灯控制，提醒车外活体进行避让；
声学提醒设备可以进行车内语音播报、预警音效控制，提醒驾驶员附近的障碍物信息，还可以进行车辆的外扬声器控制，提醒车外活体进行避让，避免车外活体因为视野受限无法进行及时闪避；
振动提醒设备可以进行车内如座椅、方向盘的振动控制，提醒驾驶员附近的障碍物信息。
控制器300，用于基于毫米波雷达信号确定每个障碍物的实际类型，并基于定位信号识别与每个障碍物之间的碰撞风险，并且在碰撞风险达到预设预警条件时，根据定位信号和实际类型匹配最佳预警提醒动作，控制预警装置200执行最佳预警提醒动作。
具体地，本申请实施例可以在基于毫米波雷达确定每个障碍物的实际类型后，利用定位信号和毫米波雷达，确定每个障碍物和车辆之间的碰撞风险，如，可以通过计算碰撞时间的方式，确定每个障碍物和车辆之间的碰撞风险，并在碰撞风险达到预设预警条件时，如，碰撞时间小于预警时间时，本申请实施例可以根据定位信号和障碍物的实际类型匹配最佳提醒动作，从而控制预警装置200对驾驶员和车外活体进行预警。
可选地，在本申请的一个实施例中，车辆行驶的道路预警***10还包括：服务器，用于接收控制器300发送的毫米波雷达信号，将毫米波雷达信号输入至预先构建的类型识别模块，输出每个障碍物的实际类型，并发送至控制器300。
在一些实施例中，本申请实施例可以通过服务器实现障碍物实际类型的判断，服务器可以接收控制器300发送的毫米波雷达信号，并将毫米波雷达信号输入至预先构建的类型识别模块，从而输出每个障碍物的实际类型，并将判断结果返回至控制器300，从而避免对车辆运行资源的占用，提高运行和判断的速度。
其中，预先构建的类型识别模块可以从毫米波雷达中识别障碍物为活体或静体，如通过判断障碍物是否移动，通过毫米波雷达的穿透性判断障碍物材质等方式实现，具体地类型识别模块可以由本领域技术人员根据实际情况进行相应设置，在此不做具体限制。
可选地，在本申请的一个实施例中，控制器300具体用于根据定位信号判断任一障碍物是否在车辆的行驶方向上；如果在行驶方向上，则根据毫米波雷达信号确定车辆与任一障碍物之间的实际距离；根据实际距离匹配预警提醒动作的提示音的最佳频率和提醒目标。
在本申请实施例中，控制器300还可以进一步用于根据定位信号判断任一障碍物是否在车辆的行驶方向上，即根据定位信号确定车辆的行驶方向，从而基于毫米波雷达信号确定任一障碍物与车辆的相对方向，以判断任一障碍物是否在车辆的行驶方向上。
如果任一障碍物在车辆的行驶方向上，本申请实施例可以毫米波雷达信号确定车辆与任一障碍物之间的实际距离匹配预警提醒动作的提示音的最佳频率和提醒目标，如实际距离较远，超过10米时，本申请实施例的提示音频率为舒缓，如每2s响起一次，此时的提醒目标为车外活体；实际距离较近，小于或等于10米时，本申请实施例的提示音频率为紧凑，如每1s响起一次，此时的提醒目标为车内驾驶员和车外活体。
此外，当任一障碍物不在车辆的行驶方向上时，本申请实施例也可以基于定位信息和毫米波雷达信息判断车辆和障碍物之间是否会发生碰撞，并在会发生碰撞时，本申请实施例可以通过提示音对车内、车外进行同时提醒。
可选地，在本申请的一个实施例中，车辆行驶的道路预警***10还包括：制动装置，用于在执行最佳预警提醒动作的同时，根据毫米波雷达信号、定位信号和车辆的实际车速计算与任一障碍物之间的碰撞概率，并在碰撞概率大于预设概率时，基于预设制动策略控制车辆减速。
在实际执行过程中，本申请实施例还可以通过制动装置，实现在车辆执行最佳预警提醒动作的同时控制车辆进行制动，以避免车外活体障碍物避让失败时，车辆与障碍物发生碰撞。
具体地，本申请实施例可以根据毫米波雷达信号、定位信号和车辆的实际车速计算与任一障碍物之间的碰撞概率，即通过毫米波雷达信号预测活体障碍物的运动方向，并基于活体障碍物运动方向、移动速度、车辆的实际车速和定位信号，确定碰撞概率，并在碰撞概率大于预设概率，如60％时，基于预设制动策略控制车辆减速。
其中，本申请实施例可以对活体障碍物进行实时监控，并获取活体障碍物在接收车辆的预警提醒信息后的反应，从而可以进一步根据活体障碍物的动作控制车辆进行制动避让，防止部分活体在听到提示音后失控，反而与车辆发生碰撞。
需要注意的是，预设制动策略可以为本申请实施例在不与活体障碍物发生碰撞的前提下，基于车辆的实际车速实现的减速制动，具体可以由本领域技术人员根据实际情况进行详细设置，在此不做具体限制。
结合图2至图5所示，以一个实施例对本申请实施例的车辆行驶的道路预警***的工作原理进行详细阐述。
如图2和图3所示，本申请实施例的车辆行驶的道路预警***10可以包括：传感器组件100、毫米波雷达模块101、定位模块102、提醒组件200、车身域提醒模块201、座舱域提醒模块202、控制器300、信号接收模块301、信号发射模块302、信号处理模块303、电源模块304、计算模块305、通信模块306和服务器400。
其中，传感器组件100包括毫米波雷达模块101和定位模块102。
提醒组件200包括车身域提醒模块201和座舱域提醒模块202。
控制器300包括信号接收模块301、信号发射模块302、信号处理模块303、电源模块304、计算模块305和通信模块306。
服务器400可以为云端服务器或云端平台。
如图4所示，本申请实施例可以包括以下步骤：
步骤S401：驾驶员主动打开夜间行驶预警***的开关。
步骤S402：毫米波雷达模块101开始工作，控制器300中的电源模块304开始供电，信号发射模块302和信号接收模块301对毫米波雷达信号进行发送和接收，并将接收到的源信号送至信号处理模块303，信号处理模块303对原始信号进行处理，然后送至计算模块305，计算模块305对处理后的信号进行计算，并将计算后的结果通过通信模块306送到控制器300。
步骤S403：控制器300将雷达模块的信号传送至服务器400。
步骤S404：服务器400对信号进行是否为人或动物的判决，并将判决结果实时反馈给控制器300。
步骤S405：控制器300会根据结果决定是否进行预警。如果判决结果是进行预警，控制器300将通知车身域提醒模块201和座舱域提醒模块202进行各自域内的预警操作，汽车发出提示音提醒行人或者动物，座舱域提醒模块202发出声音提醒司机注意行人或者动物。
进一步地，如图5所示，本申请实施例提示音的频率会根据不同驾驶情况而改变，具体地，可以包括以下步骤：
步骤S501：如果车辆需要对车内和车外发出预警。
步骤S502：控制器300首先会根据毫米波雷达探测的人或动物所在方向和车辆定位模块102检测到的行驶方向判定其是否在车辆的行驶方向。若不在行驶方向，则进入步骤S503，否则进入步骤S504。
步骤S503：若其不在车辆的行驶方向上，则会对车内驾驶人和车外活体发出较为平缓的提示音。
步骤S504：若其在车辆的行驶方向上，再根据毫米波雷达探测的距离和定位模块102获得的行驶速度进行到达时间的计算，判断到达时间是否很短。若是，则进入步骤S505，否则进入步骤S506。
步骤S505：到达时间较长则发出频率较低的提示音表示一般预警。
步骤S506：到达时间很短则发出频率较高的提示音表示严重预警。
根据本申请实施例提出的车辆行驶的道路预警***，可以基于毫米波雷达确定每个障碍物的实际类型，避免极端天气对检测效果的影响，并利用控制器判断车辆与障碍物的碰撞风险，从而基于碰撞风险控制预警装置执行最佳预警提醒动作，以实现双向避让，提高车辆的行车安全，提高用户的驾驶体验，且成本较低，不依赖于基础设施建设，便于推广。由此，解决了相关技术中，无法兼顾保护隐私和成本收益，且在检测到车辆周边有生物移动时，仅能控制车辆进行单向避让，存在较大的安全隐患的技术问题。
其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆行驶的道路预警方法。
图6是本申请实施例的车辆行驶的道路预警方法的流程图。
如图6所示，该车辆行驶的道路预警方法包括以下步骤：
在步骤S601中，采集车辆周边的至少一个障碍物与车辆之间的毫米波雷达信号和定位信号。
在步骤S602中，基于毫米波雷达信号确定每个障碍物的实际类型，并基于定位信号识别与每个障碍物之间的碰撞风险。
在步骤S603中，在碰撞风险达到预设预警条件时，根据定位信号和实际类型匹配最佳预警提醒动作，控制车辆执行最佳预警提醒动作，以驾驶员和/或车外活体进行预警提醒。
可选地，在本申请的一个实施例中，根据定位信号和实际类型匹配最佳预警提醒动作，控制车辆执行最佳预警提醒动作，包括：根据定位信号判断任一障碍物是否在车辆的行驶方向上；如果在行驶方向上，则根据毫米波雷达信号确定车辆与任一障碍物之间的实际距离；根据实际距离匹配预警提醒动作的提示音的最佳频率和提醒目标。
可选地，在本申请的一个实施例中，根据定位信号和实际类型匹配最佳预警提醒动作，控制车辆执行最佳预警提醒动作，包括：在执行最佳预警提醒动作的同时，根据毫米波雷达信号、定位信号和车辆的实际车速计算与任一障碍物之间的碰撞概率，并在碰撞概率大于预设概率时，基于预设制动策略控制车辆减速。
需要说明的是，前述对车辆行驶的道路预警***实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆行驶的道路预警，此处不再赘述。
根据本申请实施例提出的车辆行驶的道路预警，可以基于毫米波雷达确定每个障碍物的实际类型，避免极端天气对检测效果的影响，并利用控制器判断车辆与障碍物的碰撞风险，从而基于碰撞风险控制预警装置执行最佳预警提醒动作，以实现双向避让，提高车辆的行车安全，提高用户的驾驶体验，且成本较低，不依赖于基础设施建设，便于推广。由此，解决了相关技术中，无法兼顾保护隐私和成本收益，且在检测到车辆周边有生物移动时，仅能控制车辆进行单向避让，存在较大的安全隐患的技术问题。
图7为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
存储器701、处理器702及存储在存储器701上并可在处理器702上运行的计算机程序。
处理器702执行程序时实现上述实施例中提供的车辆行驶的道路预警方法。
进一步地，车辆还包括：
通信接口703，用于存储器701和处理器702之间的通信。
存储器701，用于存放可在处理器702上运行的计算机程序。
存储器701可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器701、处理器702和通信接口703独立实现，则通信接口703、存储器701和处理器702可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选地，在具体实现上，如果存储器701、处理器702及通信接口703，集成在一块芯片上实现，则存储器701、处理器702及通信接口703可以通过内部接口完成相互间的通信。
处理器702可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆行驶的道路预警方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆行驶的道路预警***，其特征在于，包括：
传感器组件，用于采集车辆周边的至少一个障碍物与车辆之间的毫米波雷达信号和定位信号；
预警装置，用于对驾驶员和/或车外活体进行预警提醒；以及
控制器，用于基于所述毫米波雷达信号确定每个障碍物的实际类型，并基于所述定位信号识别与所述每个障碍物之间的碰撞风险，并且在所述碰撞风险达到预设预警条件时，根据所述定位信号和所述实际类型匹配最佳预警提醒动作，控制所述预警装置执行所述最佳预警提醒动作。
2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，还包括：
服务器，用于接收所述控制器发送的毫米波雷达信号，将所述毫米波雷达信号输入至预先构建的类型识别模块，输出每个障碍物的实际类型，并发送至所述控制器。
3.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述控制器具体用于：
根据所述定位信号判断任一障碍物是否在所述车辆的行驶方向上；
如果在所述行驶方向上，则根据所述毫米波雷达信号确定所述车辆与所述任一障碍物之间的实际距离；
根据所述实际距离匹配所述预警提醒动作的提示音的最佳频率和提醒目标。
4.根据权利要求3所述的***，其特征在于，还包括：
制动装置，用于在执行所述最佳预警提醒动作的同时，根据所述毫米波雷达信号、所述定位信号和所述车辆的实际车速计算与所述任一障碍物之间的碰撞概率，并在所述碰撞概率大于预设概率时，基于预设制动策略控制所述车辆减速。
5.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述传感器组件包括至少一个毫米波雷达和至少一个***。
6.一种车辆行驶的道路预警方法，其特征在于，采用如权利要求1-5任一项所述的车辆行驶的道路预警***，其中，所述方法包括以下步骤：
采集车辆周边的至少一个障碍物与车辆之间的毫米波雷达信号和定位信号；
基于所述毫米波雷达信号确定每个障碍物的实际类型，并基于所述定位信号识别与所述每个障碍物之间的碰撞风险；以及
在所述碰撞风险达到预设预警条件时，根据所述定位信号和所述实际类型匹配最佳预警提醒动作，控制所述车辆执行所述最佳预警提醒动作，以驾驶员和/或车外活体进行预警提醒。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位信号和所述实际类型匹配最佳预警提醒动作，控制所述车辆执行所述最佳预警提醒动作，包括：
根据所述定位信号判断任一障碍物是否在所述车辆的行驶方向上；
如果在所述行驶方向上，则根据所述毫米波雷达信号确定所述车辆与所述任一障碍物之间的实际距离；
根据所述实际距离匹配所述预警提醒动作的提示音的最佳频率和提醒目标。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位信号和所述实际类型匹配最佳预警提醒动作，控制所述车辆执行所述最佳预警提醒动作，包括：
在执行所述最佳预警提醒动作的同时，根据所述毫米波雷达信号、所述定位信号和所述车辆的实际车速计算与所述任一障碍物之间的碰撞概率，并在所述碰撞概率大于预设概率时，基于预设制动策略控制所述车辆减速。
9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求6-8任一项所述的车辆行驶的道路预警方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求6-8任一项所述的车辆行驶的道路预警***方法。
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