CN116331197A - 行车控制方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

行车控制方法、装置、设备及可读存储介质 Download PDF

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CN116331197A CN202310280631.2A CN202310280631A CN116331197A CN 116331197 A CN116331197 A CN 116331197A CN 202310280631 A CN202310280631 A CN 202310280631A CN 116331197 A CN116331197 A CN 116331197A
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彭红涛
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张丽娜
吴坷
吴晶晶
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Abstract

本发明提供一种行车控制方法、装置、设备及可读存储介质，包括：当车辆处于山路路况时，控制车辆进入山路模式；确定山路工况的目标等级；根据所述目标等级，确定目标鸣笛策略以及目标速度；根据所述目标鸣笛策略控制车辆鸣笛，根据所述目标速度对车辆进行限速。通过本发明，当车辆行驶在山路时，根据确定的山路路况等级自动控制车辆鸣笛，从而起到提醒其他车辆或行人的目的，且对车辆进行限速，保证了本车的行车安全。

Description

行车控制方法、装置、设备及可读存储介质
技术领域
本发明涉及汽车电子技术领域，尤其一种涉及行车控制方法、装置、设备及可读存储介质。
背景技术
山路工况复杂，尤其是在山路上一些危险工况，例如：急转弯、连续转弯、落石、动物出没等工况，如果驾驶员对山路不熟悉，驾驶不谨慎，很容易发生交通事故，为减少山路行车由于路况导致的危险，对驾驶员在行车时进行干预和警示非常有必要。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种行车控制方法、装置、设备及可读存储介质，旨在通过本发明，当车辆行驶在山路时，根据确定的山路路况等级自动控制车辆鸣笛，从而起到提醒其他车辆或行人的目的，且对车辆进行限速，保证了本车的行车安全。
第一方面，本发明提供一种行车控制方法，所述行车控制方法包括：
当车辆处于山路路况时，控制车辆进入山路模式；
确定山路工况的目标等级；
根据所述目标等级，确定目标鸣笛策略以及目标速度；
根据所述目标鸣笛策略控制车辆鸣笛，根据所述目标速度对车辆进行限速。
可选的，在所述当车辆处于山路路况时，控制车辆进入山路模式的步骤之前，还包括：
检测车辆位置是否处于预设山路位置范围；
若所述车辆位置处于所述预设山路位置范围，则确定车辆处于山路路况；
或，检测车辆在行驶第一距离后，海拔高度变化是否大于第一阈值；
若车辆在行驶所述第一距离后，所述海拔高度变化大于所述第一阈值，则确定车辆处于山路路况。
可选的，所述确定山路工况的目标等级的步骤包括：
检测摄像头采集的车辆前方道路的图像中是否存在道路标识；
若所述图像中存在所述道路标识，则根据所述道路标识，确定所述山路工况的目标等级；
若所述车辆前方道路的图像信息中不存在所述道路标识，则获取车辆位置，根据所述车辆位置确定所述山路工况的目标等级；
或，若所述车辆前方道路的图像信息中不存在所述道路标识，则获取车辆到复杂路况的距离；
根据所述距离确定所述山路工况的目标等级；
或，若所述车辆前方道路的图像信息中不存在所述道路标识，则获取车辆前方道路的坡度值；
根据所述坡度值确定所述山路工况的目标等级。
可选的，在所述根据所述目标速度对车辆进行限速的步骤之后，还包括：
检测车辆后方预警区域内是否存在目标车辆；
若车辆后方预警区域内存在所述目标车辆，检测车辆在所述目标车速下行驶是否会与所述目标车辆发生碰撞；
若车辆在所述目标车速下行驶会与所述目标车辆发生碰撞，则解除限速。
可选的，在所述检测车辆在所述目标车速下行驶是否会与所述目标车辆发生碰撞的步骤之后，还包括：
若车辆在所述目标车速下行驶会与所述目标车辆发生碰撞，则控制车辆退出山路模式。
可选的，在所述根据所述目标鸣笛策略控制车辆鸣笛，根据所述目标速度对车辆进行限速的步骤之后，还包括：
采集车辆加速踏板的开度值；
检测所述开度值是否大于第二阈值；
若所述开度值大于所述第二阈值，则控制车辆退出山路模式；
若所述开度值不大于所述第二阈值，则检测在预设时长内是否采集到至少N个大于第三阈值的开度值，N为大于1的正整数，所述第三阈值小于所述第二阈值；
若在所述预设时长内采集到至少N个大于所述第三阈值的所述开度值，则控制车辆退出山路模式。
第二方面，本发明还提供一种行车控制装置，所述行车控制装置包括：
控制模块，用于当车辆处于山路路况时，控制车辆进入山路模式；
第一确定模块，用于确定山路工况的目标等级；
第二确定模块，用于根据所述目标等级，确定目标鸣笛策略以及目标速度；
调节模块，用于根据所述目标鸣笛策略控制车辆鸣笛，根据所述目标速度对车辆进行限速。
第三方面，本发明还提供一种行车控制设备，所述行车控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的行车控制程序，其中所述行车控制程序被所述处理器执行时，实现如上所述的行车控制方法的步骤。
第四方面，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有行车控制程序，其中所述行车控制程序被处理器执行时，实现如上所述的行车控制方法的步骤。
本发明中，当车辆处于山路路况时，控制车辆进入山路模式；确定山路工况的目标等级；根据所述目标等级，确定目标鸣笛策略以及目标速度；根据所述目标鸣笛策略控制车辆鸣笛，根据所述目标速度对车辆进行限速。通过本发明，当车辆行驶在山路时，根据确定的山路路况等级自动控制车辆鸣笛，从而起到提醒其他车辆或行人的目的，且对车辆进行限速，保证了本车的行车安全。
附图说明
图1为本发明实施例方案提供的行车控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例方案提供的山路工况的目标等级确认方法的流程示意图；
图3为本发明实施例方案提供的退出山路模式确认方法的流程示意图；
图4为本发明实施例方案提供的行车控制装置的功能模块示意图；
图5为本发明实施例方案提供的行车控制设备的硬件结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
第一方面，本发明实施例提供了一种行车控制方法。
请参照图1，图1为本发明实施例方案提供的行车控制方法的流程示意图。如图1所示，一实施例中，所述行车控制方法包括：
步骤S10，当车辆处于山路路况时，控制车辆进入山路模式；
本实施例中，车辆在行驶过程中，检测车辆是否处于山路路况，若是，则控制车辆进入山路模式。例如，可根据车辆所处的位置或者车辆的海拔高度变化，来确定车辆处于山路路况。
进一步地，一实施例中，在步骤S10之前，还包括：
检测车辆位置是否处于预设山路位置范围；
若所述车辆位置处于所述预设山路位置范围，则确定车辆处于山路路况；
或，检测车辆在行驶第一距离后，海拔高度变化是否大于第一阈值；
若车辆在行驶所述第一距离后，所述海拔高度变化大于所述第一阈值，则确定车辆处于山路路况。
在本实施例中，检测车辆位置是否处于预设山路位置范围，若车辆位置处于预设山路位置范围，进一步确定车辆处于山路路况。例如，将车载GPS(GlobalPosition System)定位装置安装于车辆内，实时获取车辆位置，根据车辆位置是否处于预设山路位置范围内，来确定车辆是否处于山路路况。
或者，在另一实施例中，检测车辆在行驶第一距离后，海拔高度变化是否大于第一阈值，进一步确定车辆处于山路路况。例如，车辆行驶过程中，利用整车控制器或动力总成控制器通过气压传感器采集大气压力值P0；通过大气压力值P与海拔高度H的对应关系，得出车辆海拔高度为H0；根据车辆在行驶S0米后，海拔高度变化ΔH0大于ΔH1，来确定车辆处于山路路况。
步骤S20，确定山路工况的目标等级；
本实施例中，当车辆处于山路路况时，进一步确定山路工况的目标等级，具体指的是山路工况的危险等级。例如，根据道路标识、车辆到复杂路况的距离或者车辆前方道路的坡度值，来确定山路工况的危险等级。
进一步地，一实施例中，请参照图2，图2为本发明实施例提供的山路工况的目标等级确认方法的流程示意图。如图2所示，步骤S20，包括：
步骤S201，检测摄像头采集的车辆前方道路的图像中是否存在道路标识；
步骤S202，若所述图像中存在所述道路标识，则根据所述道路标识，确定所述山路工况的目标等级；
在本实施例中，检测摄像头采集的车辆前方道路的图像中是否存在道路标识，若图像中存在道路标识，进一步确定山路工况的目标等级。例如，车载前置摄像头对车辆前方道路进行图像采集，采集频率可以为1帧/秒，将采集到的图像进行处理和分析，从而判断图像中是否存在道路标识。具体地，若车辆前置摄像头采集的图像中存在道路标识，则当图像中出现鸣笛、转弯、落石、动物出没的道路标识时，确定为一级危险等级；当图像中出现上下陡坡、急转弯、傍山险路、悬崖、修路的道路标识时，确定为二级危险等级；当图像中出现连续转弯、反向弯路的道路标识时，确定为三级危险等级。根据车辆采集到的道路标识，来确定山路工况的目标等级。其中，一级危险等级的危险程度低于二级危险等级的危险程度，二级危险等级的危险程度低于三级等级的危险程度。
步骤S203，若所述车辆前方道路的图像信息中不存在所述道路标识，则获取车辆位置，根据所述车辆位置确定所述山路工况的目标等级；
在另一实施例中，若车辆前方道路的图像信息中不存在道路标识，则获取车辆位置，进一步确定山路工况的目标等级。例如，通过车载GPS(Global Position System)定位装置安装于车辆内，确定车辆位置，根据车辆位置所处的预设山路位置范围，来确定山路工况的目标等级，其中，各个预设山路位置范围对应的一个危险等级。
或，步骤S204，若所述车辆前方道路的图像信息中不存在所述道路标识，则获取车辆到复杂路况的距离；
根据所述距离确定所述山路工况的目标等级；
或者，在另一实施例中，若车辆前方道路的图像信息中不存在道路标识，则根据车辆到复杂路况的距离(利用激光雷达探测、车前双目相机或者二者结合使用测量距离)，进一步确定山路工况的目标等级。例如，当车辆到复杂路况的距离小于100米时，则判定为一级危险等级；当车辆到复杂路况的距离小于70米时，则判定为二级危险等级；当车辆到复杂路况的距离小于40米时，则判定为三级危险等级。根据车辆到复杂路况的距离，来确定山路工况的目标等级。其中，车辆到复杂路况的距离越短，则山路工况的目标等级越高，意味着前方道路就越危险。需要说明的是，本实施例中列举的数值，如“100米”、“70米”和“40米”，仅用于说明本实施例内容，并非具体限定值。
或，步骤S205，若所述车辆前方道路的图像信息中不存在所述道路标识，则获取车辆前方道路的坡度值；
根据所述坡度值确定所述山路工况的目标等级；
或者，在另一实施例中，若车辆前置摄像头采集的图像中不存在道路标识，则根据坡度值(利用坡度传感器或者扩展卡尔曼滤波和最小二乘法计算出坡度值)，进一步确定山路工况的目标等级。例如：当前道路坡度值为6-25°时，则确定为一级危险等级；当前道路坡度值为26-35°时，则确定为二级危险等级；当前道路坡度值为36°以上时，则确定为三级危险等级。根据坡度值，来确定山路工况的目标等级。其中，当前道路的坡度值越高，则山路工况的目标等级越高，意味着前方道路就越危险。需要说明的是，本实施例中列举的数值，如“6-25°”、“26-35°”和“36°”，仅用于说明本实施例内容，并非具体限定值。
步骤S30，根据所述目标等级，确定目标鸣笛策略以及目标速度；
在本实施例中，在确定山路工况的目标等级之后，进一步可以确定目标鸣笛策略以及目标速度。其中，山路工况的目标等级，具体指的是山路工况的危险等级；目标鸣笛策略可以包括鸣笛音量、鸣笛频率和鸣笛时长。
例如，一实施例中，上述山路工况的危险等级包括：一级危险等级、二级危险等级、三级危险等级。每一等级分别对应一种行车控制方法。一级危险等级：车辆仪表上显示图标闪烁或显示图标闪烁和弹窗提示，同时可以语音播报提示，喇叭以低音(低音分贝值可以为50～80分贝之间)发声，不限制车速；二级危险等级：车辆仪表上显示图标闪烁或显示图标闪烁和弹窗提示，同时可以语音播报提示，喇叭以中音(中音分贝值可以为81～104分贝之间)发声，限制车速可以为30km/h；三级危险等级：车辆仪表上显示图标闪烁或显示图标闪烁和弹窗提示，同时可以语音播报提示，喇叭以高音(高音分贝值可以为105～118分贝之间)发声，限制车速可以为15km/h。根据山路工况的目标等级，来确定目标鸣笛策略以及目标速度。
或者，另一实施例中，上述山路工况的危险等级包括：一级危险等级、二级危险等级、三级危险等级。每一等级分别对应一种行车控制方法，例如，一级危险等级：辆仪表上显示图标闪烁或显示图标闪烁和弹窗提示，同时可以语音播报提示，喇叭一次发声可以持续3秒，每次间隔3秒，不限制车速；二级危险等级：车辆仪表上显示图标闪烁或显示图标闪烁和弹窗提示，同时可以语音播报提示，喇叭一次发声可以持续2秒，每次间隔2秒，限制车速可以为30km/h；三级危险等级：车辆仪表上显示图标闪烁或显示图标闪烁和弹窗提示，同时可以语音播报提示，喇叭一次发声可以持续1秒，每次间隔1秒，限制车速可以为15km/h。根据山路工况的目标等级，来确定目标鸣笛策略以及目标速度。
步骤S40，根据所述目标鸣笛策略控制车辆鸣笛，根据所述目标速度对车辆进行限速；
在本实施例中，当确定车辆目标鸣笛策略和目标速度时，进一步控制车辆的鸣笛，以及对车辆进行限速。例如，车辆的正常行驶的速度范围可以在35km/h-120km/h之间，车辆当前的目标鸣笛可以为喇叭以中音(中音分贝值可以为81～104分贝之间)发声，目标速度为可以为30km/h。根据车辆目标鸣笛策略和目标速度，控制车辆的喇叭以中音发声，来提醒附近车辆和行人注意安全，将车辆的最高车速限制为30km/h，可以保证车辆的行车安全。
进一步地，一实施例中，步骤根据所述目标速度对车辆进行限速之后，还包括：
检测车辆后方预警区域内是否存在目标车辆；若车辆后方预警区域内存在所述目标车辆，检测车辆在所述目标车速下行驶是否会与所述目标车辆发生碰撞；若车辆在所述目标车速下行驶会与所述目标车辆发生碰撞，则解除限速。
在本实施例中，当车辆在目标速度下行驶时，进一步检测车辆后方预警区域是否存在目标车辆。例如，当车辆在目标车速下行驶时，利用激光雷达探测或者车后双目相机或者二者结合使用，来确定后方预警区域内是否存在目标车辆。
若后方预警区域内存在目标车辆，进一步检测车辆在所述目标车速下行驶是否会与所述目标车辆发生碰撞，若会发生碰撞，则解除限速。
进一步地，若会发生碰撞，获取碰撞时长(即多久后会发生碰撞)，例如，可以设置一个碰撞预警值30s，若碰撞时长小于或等于30s，则车辆解除限速；若碰撞时长大于30s，则车辆不解除限速。
进一步地，一实施例中，检测车辆在所述目标车速下行驶是否会与所述目标车辆发生碰撞的步骤之后，还包括：
若车辆在所述目标车速下行驶会与所述目标车辆发生碰撞，则控制车辆退出山路模式。
本实施例中，当车辆在目标车速下行驶会与目标车辆碰撞，进一步确定控制车辆退出山路模式。例如，可以在车辆内设置一个紧急碰撞预警值是10s，若碰撞时长小于或等于为5s，则整车控制***VCU或EMS接收到紧急碰撞预警信号，控制车辆退出山路模式；若碰撞时长大于10s，则车辆不退出山路模式。
进一步地，一实施例中，参照图3，图3为本发明实施例提供的车辆位置处于预设山路位置范围确认方法的流程示意图。如图3所示，在步骤S40之后，还包括：
步骤S50，采集车辆加速踏板的开度值；
步骤S60，检测所述开度值是否大于第二阈值；
步骤S70，若所述开度值大于所述第二阈值，则控制车辆退出山路模式；
步骤S80，若所述开度值不大于所述第二阈值，则检测在预设时长内是否采集到至少N个大于第三阈值的开度值，N为大于1的正整数，所述第三阈值小于所述第二阈值；
步骤S90，若在所述预设时长内采集到至少N个大于所述第三阈值的所述开度值，则控制车辆退出山路模式。
在本实施例中，车辆进入山路模式，并且在车辆限速的情况下，采集加速踏板的开度值，根据加速踏板的开度值，进一步确定控制车辆退出山路模式。例如，在车内可以设置一个加速踏板的开度阈值为70％(第二阈值可以为70％)，当加速踏板的开度值大于70％时，车辆退出山路模式；当加速踏板的开度值不大于70％时，需要进一步检测并判断在5s(预设时长可以是5s)时间内，加速踏板是否采集到3(N为大于1的正整数，这里可以设为3)个大于0％(第三阈值可以为0％)的开度值信号，若加速踏板在5s时间内，连续变化次数达到3次或者3次以上，控制车辆退出山路模式。
进一步地，一实施例中，步骤控制车辆进入山路模式，包括：
开启所述山路模式对应的预设功能。
在本实施例中，在山路模式激活时，进一步开启山路模式对应的预设功能。例如，车辆在山路模式激活的情况下，同时激活自动驻车功能、坡度起步辅助、紧急制动辅助、弯道制动控制的功能。
第二方面，本发明实施例还提供一种行车控制装置。
一实施例中，参照图4，图4为本发明实施例方案提供的行车控制装置的功能模块示意图。如图4所示，行车控制装置包括：
控制模块10，用于当车辆处于山路路况时，控制车辆进入山路模式；
第一确定模块20，用于确定山路工况的目标等级；
第二确定模块30，用于根据所述目标等级，确定目标鸣笛策略以及目标速度；
调节模块40，用于根据所述目标鸣笛策略控制车辆鸣笛，根据所述目标速度对车辆进行限速。
进一步地，一实施例中，所述行车控制装置还包括：第一检测模块，用于：
检测车辆位置是否处于预设山路位置范围；
若所述车辆位置处于所述预设山路位置范围，则确定车辆处于山路路况；
或，检测车辆在行驶第一距离后，海拔高度变化是否大于第一阈值；
若车辆在行驶所述第一距离后，所述海拔高度变化大于所述第一阈值，则确定车辆处于山路路况。
进一步地，一实施例中，第一确定模块20，具体用于：
检测摄像头采集的车辆前方道路的图像中是否存在道路标识；
若所述图像中存在所述道路标识，则根据所述道路标识，确定所述山路工况的目标等级；
若所述车辆前方道路的图像信息中不存在所述道路标识，则获取车辆位置，根据所述车辆位置确定所述山路工况的目标等级；
或，若所述车辆前方道路的图像信息中不存在所述道路标识，则获取车辆到复杂路况的距离；
根据所述距离确定所述山路工况的目标等级；
或，若所述车辆前方道路的图像信息中不存在所述道路标识，则获取车辆前方道路的坡度值；
根据所述坡度值确定所述山路工况的目标等级。
进一步地，一实施例中，所述行车控制装置还包括：第二检测模块，用于：
检测车辆后方预警区域内是否存在目标车辆；
若车辆后方预警区域内存在所述目标车辆，检测车辆在所述目标车速下行驶是否会与所述目标车辆发生碰撞；
若车辆在所述目标车速下行驶会与所述目标车辆发生碰撞，则解除限速。
进一步地，一实施例中，所述行车控制装置还包括：控制模块，还用于：
若车辆在所述目标车速下行驶会与所述目标车辆发生碰撞，则控制车辆退出山路模式。
进一步地，一实施例中，所述行车控制装置还包括：第三检测模块，用于：
采集车辆加速踏板的开度值；
检测所述开度值是否大于第二阈值；
若所述开度值大于所述第二阈值，则控制车辆退出山路模式；
若所述开度值不大于所述第二阈值，则检测在预设时长内是否采集到至少N个大于第三阈值的开度值，N为大于1的正整数，所述第三阈值小于所述第二阈值；
若在所述预设时长内采集到至少N个大于所述第三阈值的所述开度值，则控制车辆退出山路模式。
进一步地，一实施例中，所述行车控制装置还包括：控制模块10，还用于：
开启所述山路模式对应的预设功能。
其中，上述行车控制装置中各个模块的功能实现与上述行车控制方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。
第三方面，本发明实施例提供一种行车控制设备，该行车控制设备可以是个人计算机(personal computer，PC)、笔记本电脑、服务器等具有数据处理功能的设备。
参照图5，图5为本发明实施例方案中涉及的行车控制设备的硬件结构示意图。本发明实施例中，行车控制设备可以包括处理器1001(例如中央处理器Central ProcessingUnit，CPU)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)；网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真WIreless-FIdelity，WI-FI接口)；存储器1005可以是高速随机存取存储器(random accessmemory，RAM)，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器，存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。本领域技术人员可以理解，图5中示出的硬件结构并不构成对本发明的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
继续参照图5，图5中作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作***、网络通信模块、用户接口模块以及行车控制程序。其中，处理器1001可以调用存储器1005中存储的行车控制程序，并执行本发明实施例提供的行车控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供一种可读存储介质。
本发明可读存储介质上存储有行车控制程序，其中所述行车控制程序被处理器执行时，实现如上述的行车控制方法的步骤。
其中行车控制程序被执行时所实现的方法可参照本发明行车控制方法的各个实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种行车控制方法，其特征在于，所述行车控制方法包括：
当车辆处于山路路况时，控制车辆进入山路模式；
确定山路工况的目标等级；
根据所述目标等级，确定目标鸣笛策略以及目标速度；
根据所述目标鸣笛策略控制车辆鸣笛，根据所述目标速度对车辆进行限速。
2.如权利要求1所述的行车控制方法，其特征在于，在所述当车辆处于山路路况时，控制车辆进入山路模式的步骤之前，还包括：
检测车辆位置是否处于预设山路位置范围；
若所述车辆位置处于所述预设山路位置范围，则确定车辆处于山路路况；
或，检测车辆在行驶第一距离后，海拔高度变化是否大于第一阈值；
若车辆在行驶所述第一距离后，所述海拔高度变化大于所述第一阈值，则确定车辆处于山路路况。
3.如权利要求1所述的行车控制方法，其特征在于，所述确定山路工况的目标等级的步骤包括：
检测摄像头采集的车辆前方道路的图像中是否存在道路标识；
若所述图像中存在所述道路标识，则根据所述道路标识，确定所述山路工况的目标等级；
若所述车辆前方道路的图像信息中不存在所述道路标识，则获取车辆位置，根据所述车辆位置确定所述山路工况的目标等级；
或，若所述车辆前方道路的图像信息中不存在所述道路标识，则获取车辆到复杂路况的距离；
根据所述距离确定所述山路工况的目标等级；
或，若所述车辆前方道路的图像信息中不存在所述道路标识，则获取车辆前方道路的坡度值；
根据所述坡度值确定所述山路工况的目标等级。
4.如权利要求1所述的行车控制方法，其特征在于，在所述根据所述目标速度对车辆进行限速的步骤之后，还包括：
检测车辆后方预警区域内是否存在目标车辆；
若车辆后方预警区域内存在所述目标车辆，检测车辆在所述目标车速下行驶是否会与所述目标车辆发生碰撞；
若车辆在所述目标车速下行驶会与所述目标车辆发生碰撞，则解除限速。
5.如权利要求4所述的行车控制方法，其特征在于，在所述检测车辆在所述目标车速下行驶是否会与所述目标车辆发生碰撞的步骤之后，还包括：
若车辆在所述目标车速下行驶会与所述目标车辆发生碰撞，则控制车辆退出山路模式。
6.如权利要求1所述的行车控制方法，其特征在于，在所述根据所述目标鸣笛策略控制车辆鸣笛，根据所述目标速度对车辆进行限速的步骤之后，还包括：
采集车辆加速踏板的开度值；
检测所述开度值是否大于第二阈值；
若所述开度值大于所述第二阈值，则控制车辆退出山路模式；
若所述开度值不大于所述第二阈值，则检测在预设时长内是否采集到至少N个大于第三阈值的开度值，N为大于1的正整数，所述第三阈值小于所述第二阈值；
若在所述预设时长内采集到至少N个大于所述第三阈值的所述开度值，则控制车辆退出山路模式。
7.如权利要求1至6中任一项所述的行车控制方法，其特征在于，所述控制车辆进入山路模式的步骤包括：
开启所述山路模式对应的预设功能。
8.一种行车控制装置，其特征在于，所述行车控制装置包括：
控制模块，用于当车辆处于山路路况时，控制车辆进入山路模式；
第一确定模块，用于确定山路工况的目标等级；
第二确定模块，用于根据所述目标等级，确定目标鸣笛策略以及目标速度；
调节模块，用于根据所述目标鸣笛策略控制车辆鸣笛，根据所述目标速度对车辆进行限速。
9.一种行车控制设备，其特征在于，所述行车控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的行车控制程序，其中所述行车控制程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的行车控制方法的步骤。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有行车控制程序，其中所述行车控制程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的行车控制方法的步骤。
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