CN116325828B - 使用用户装备设备间信令的定位估计 - Google Patents

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Abstract

公开了用于支持定位估计的方法、设备、***和计算机可读介质。第一用户装备(UE)设备处的一种方法可包括经由侧链路信道发送或接收该第一UE设备和第二UE设备之间的测距信号。该方法可进一步包括基于发送或接收第一UE设备和第二UE设备之间的测距信号来获取至少一个测距测量。该方法可进一步包括经由侧链路信道广播(1)参照第二UE设备的至少一个测距测量或者(2)基于该至少一个测距测量对第一UE设备的定位估计。

Description

使用用户装备设备间信令的定位估计
背景
以下讨论的技术一般涉及无线通信网络，尤其涉及使用用户装备(UE)设备之间的信令来进行定位估计。可通过各种网络配置来促成设备之间的无线通信。在一种配置中，蜂窝网络可以使得用户装备能够通过与附近基站或蜂窝小区的信令来彼此通信。另一无线通信网络配置是设备到设备(D2D)网络，其中UE可直接相互发信号，而不是经由居间基站或蜂窝小区。例如，D2D通信网络可以利用侧链路信令来促成各UE之间的直接通信。在一些侧链路网络配置中，UE可进一步在蜂窝网络中通信，一般在基站的控制下。因此，UE可被配置成用于经由基站的上行链路和下行链路信令，并且进一步用于在各UE之间直接进行侧链路信令，而无需通过基站传输。
侧链路无线通信网络的一个示例是车联网(V2X)通信网络。V2X通信不仅涉及交通工具本身之间的信息交换，还涉及交通工具与外部***(诸如路灯、建筑物、行人和蜂窝通信网络)之间的信息交换。V2X***使得交通工具能够获取与天气、附近事故、路况、附近交通工具和行人的活动、交通工具附近的物体有关的信息，以及可被用于改进交通工具驾驶体验、提高交通工具安全性和支持自主交通工具的其他相关信息。
通常，交通工具可能需要估计一个或多个易受伤害的道路使用者(VRU)(例如行人、骑自行车的人等)的定位，以便有效地应用安全措施，诸如碰撞规避、对驾驶员的预警等。然而，对行人用户装备(PUE)的可用定位估计可能不够准确或可靠。需要对UE设备的改进的定位估计。
简要概述
公开了用于支持定位估计的方法、设备、***和计算机可读介质。第一用户装备(UE)设备处的一种方法可包括经由侧链路信道发送或接收该第一UE设备和第二UE设备之间的测距信号。该方法可进一步包括基于发送或接收第一UE设备和第二UE设备之间的测距信号来获取至少一个测距测量。该方法可进一步包括经由侧链路信道广播(1)参照第二UE设备的至少一个测距测量或者(2)基于该至少一个测距测量对第一UE设备的定位估计。
无线通信网络中的第一用户装备(UE)设备可包括无线收发机、存储器以及通信地耦合到该无线收发机和存储器的处理器。处理器可被配置成使用无线收发机经由侧链路信道发送或接收第一UE设备和第二UE设备之间的测距信号。该处理器和存储器可被进一步配置成基于发送或接收第一UE设备和第二UE设备之间的测距信号来获取至少一个测距测量。该处理器可被进一步配置成使用无线收发机经由侧链路信道来广播(1)参照第二UE设备的该至少一个测距测量或者(2)基于该至少一个测距测量对第一UE设备的定位估计。
第一用户装备(UE)设备处的一种用于支持定位估计的***可包括用于经由侧链路信道发送或接收该第一UE设备和第二UE设备之间的测距信号的装置。该***可进一步包括用于基于发送或接收第一UE设备和第二UE设备之间的测距信号来获取至少一个测距测量的装置。该***可进一步包括用于使用无线收发机经由侧链路信道来广播(1)参照第二UE设备的至少一个测距测量或者(2)基于该至少一个测距测量对第一UE设备的定位估计的装置。
描述了一种其中存储供一个或多个处理器执行的指令的非瞬态计算机可读介质。指令在被执行时可以使该一个或多个处理器在第一用户装备(UE)设备处经由侧链路信道发送或接收该第一UE设备和第二UE设备之间的测距信号。指令可使该一个或多个处理器基于发送或接收第一UE设备和第二UE设备之间的测距信号来获取至少一个测距测量。该指令可使该一个或多个处理器经由侧链路信道广播(1)参照第二UE设备的至少一个测距测量或者(2)基于该至少一个测距测量对第一UE设备的定位估计。
附图简述
本公开的各方面通过示例来解说。在附图中，相似的附图标记指示类似的元素。
图1示出了可结合本公开的一个或多个实施例的交通工具和行人环境100的示例。
图2解说了根据本公开的一实施例的使用行人间信令来执行定位估计的示例。
图3解说了作为测距测量的具体示例的往返时间(RTT)距离测量。
图4解说了展示用于基于PUE间信令来获取并广播定位估计和/或测距测量的各种技术的示例。
图5解说了允许VUE通过利用PUE间测距信令来精确化对PUE的定位估计的信号和消息的交换的示例。
图6解说了允许第一PUE通过利用其他PUE之间的PUE间测距信令来精确化对其自身的定位估计的信号和消息的交换的示例。
图7是解说根据本公开的一实施例的用于支持定位估计的过程700中的步骤的流程图。
图8是解说根据本公开的一实施例的用于支持请求方用户装备设备处的定位估计的过程中的步骤的流程图。
图9描绘了无线电接入网的示意性解说。
图10解说了被配置成支持D2D或侧链路通信的无线通信网络的示例。
图11是解说采用处理***的无线通信设备的硬件实现的示例的框图。
详细描述
现在将参照形成实施例一部分的附图描述若干解说性实施例。尽管下面描述了可以实现本公开的一个或多个方面的特定实施例，但是可以使用其他实施例并且可以进行各种修改而不会脱离本公开的范围或所附权利要求的精神。
图1示出了可结合本公开的一个或多个实施例的交通工具和行人环境100的示例。如图所示，环境100可以包括多个不同的实体，包括交通工具102和104、行人106、108和110，以及基础设施组件112(信号灯)、114(信号灯)、116(信号灯)和118(人行横道传感器)。这些实体中的每一者可对应于无线通信网络(诸如蜂窝网络，例如LTE或5G网络)内的用户装备(UE)设备。通常，UE经由传送接收点(TRP)(诸如基站)连接到这一无线通信网络。然而，UE还可通过“侧链路”信道直接与另一UE通信，这不需要与TRP通信。例如，各种UE可参与彼此之间的车联网(V2X)通信以实现改进的道路安全性和交通效率。
例如，交通工具102可包括作为交通工具用户装备(VUE)操作的车载单元(OBU)。类似地，交通工具104可包括作为VUE操作的OBU。在人行道上行走的行人106、在人行横道中行走的行人108和骑自行车的行人110可以各自携带作为行人用户装备(PUE)操作的移动电话。诸如信号灯112、114、116和人行横道传感器118之类的基础设施组件可以各自包括作为路侧单元(RSU)用户装备操作的RSU。VUE、PUE和RUE可以经由侧链路信道(例如通过使用V2X消息)彼此对应。
某些使用者(诸如行人和骑自行车的人)特别容易受到与道路使用相关的身体伤害风险，并被称为易受伤害道路使用者(VRU)。在图1中，行人106和108以及骑自行车的行人110被认为是VRU。为了降低对VRU的伤害风险，交通工具102和104可以包括基于每个VRU相对于交通工具的定位的警告和/或碰撞规避特性。例如，如果VRU(例如，行人108或110)位于危险地接近交通工具(例如，交通工具102)即将行驶的轨迹的位置，则该交通工具可以激活这样的警告或碰撞规避特性(例如，向驾驶员发出声音警报、施加制动、接管转向等)。为了做到这一点，诸如交通工具102之类的交通工具可能需要获得其自身以及每个VRU的准确定位估计，例如对与每个VRU相关联的PUE的定位估计。
然而，获取对PUE的准确定位估计经常是有挑战性的任务。一般而言，VUE具有比PUE更高质量的传感器。VUE可能能够基于众多技术来准确地估计其定位。例如，与交通工具102相关联的VUE可通过与RSU(诸如信号灯112、114和116)实现定位信令技术来获取其自己的定位估计。交通工具102还可获取其自己的GNSS定位估计并与基于RSU的定位一起导出更准确的定位估计。作为对比，PUE可能具有较低能力的传感器(与VUE相比)，因此其装备不太适合获取对其自身的准确定位估计。例如，与行人110相关联的PUE(例如，移动电话)可能不具有足够灵敏的传感器来支持与可能太远的RSU(诸如信号灯112、114和116)的定位信令。此外，由与行人110相关联的PUE获取的GNSS定位估计的准确性可能变化很大，并且可能不够准确以至于交通工具102不能依赖该GNSS定位估计来执行碰撞警告和规避特性。因此，由PUE在基本安全消息(BSM)中周期性地广播的定位估计可能容易出错。通常，BSM消息使用V2X(例如，行人对交通工具(P2V))通信来发送。以这种方式生成的行人定位估计的可靠性因此较低。这使VRU的检测和跟踪复杂化，并降低了交通工具执行数据关联的能力。
图2解说了根据本公开的一实施例的使用行人间信令来执行定位估计的示例。VUE202可以与沿着道路204行驶的交通工具相关联。第一PUE 206、第二PUE 208和第三PUE 210可以与站在或走在与道路204相邻的人行道212上的相应行人相关联。VUE 202正试图获取对第一PUE 206的定位估计。例如，VUE 202可以在已经从PUE 206接收到BSM消息后知道PUE206位于附近。BSM消息可能已经包含例如基于GNSS信号的对PUE 206的初始定位估计。然而，如先前所讨论的，基于GNSS信号(或RSU信号)对PUE 206的这一定位估计可能不够准确或可靠。由此，VUE 202可以尝试获取对PUE 206的更准确的定位估计以用作触发诸如警告和碰撞规避操作之类的安全特性的输入。为了做到这一点，VUE 202尝试执行基于直接与PUE 206发送或接收定位信号的定位技术。
如图2所示，阻挡物214阻挡VUE 202和PUE 206之间的视线(LOS)路径。阻挡物214可以包括诸如小型建筑物、售货亭、公用设施箱、混凝土墙或其他类型的障碍物之类的结构。阻挡物214阻挡定位信号直接沿着VUE 202和PUE 206之间的LOS路径传送。这可能妨碍在VUE 202和PUE 206之间恰当地执行诸如往返时间(RTT)和抵达角(AoA)之类的定位技术。可能存在定位信号的从建筑物或其他物体反射以到达阻挡物214周围的多径版本。然而，例如基于RTT、AoA等的定位估计利用这种多径信号可能产生不准确的结果。
VUE 202可以基于其不能关联PUE 206而识别出其不具有到PUE 206的LOS路径。VUE 202可以从包括PUE 206、208和210的多个VRU接收广播BSM消息。VUE 202然后可以尝试将针对其接收到BSM消息的每个VRU与VUE 202已经从其相机、LIDAR和/或其他车载传感器捕获的图像中检测到的对象相关联。VUE 202可以在从捕获的相机/LIDAR图像中检测到PUE208和210后成功地关联它们。然而，VUE 202可能无法关联可能不会出现在任何相机/LIDAR图像中的PUE 206，因为阻挡物214阻碍PUE 206被看到。VUE 202可基于其无法关联PUE 206而得出在VUE 202和PUE 206之间不存在LOS路径的结论。
PUE间信令可以允许VUE 202获取对PUE 202的定位估计，甚至在VUE 202和PUE206之间没有LOS路径时也是如此。例如，VUE 202可以请求PUE 208和PUE 210提供相对于彼此的测距测量，以及它们中的每一者和PUE 206之间的测距测量。图2示出了可基于PUE间信令(例如，(1)PUE 208与210之间的信令，(2)PUE 208和206之间的信令，以及(3)PUE 210与206之间的信令)来获取的一些测距测量。在此，“测距测量”指的是由设备结合传送和/或接收一个或多个测距信号来获取的测量。测距测量可包括以下各项中的一者或多者：(1)距离测量、(2)抵达角(AoA)测量、(3)抵达时间差(TDOA)测量，(4)与第一UE设备相关联的速度测量，和/或(5)测量时间。通过利用基于这种PUE间信令获取的测距测量，VUE 202可能能够获取对PUE 206的准确定位估计，尽管缺少VUE 202和PUE 206之间的LOS路径。
图3解说了作为测距测量的具体示例的往返时间(RTT)距离测量。在此，RTT距离测量涉及在第一PUE 302和第二PUE 304之间交换定位参考信号(PRS)306和308。PUE 302和304可对应于例如(1)PUE 208和210，(2)PUE 208和206，或者(3)PUE 210和206，如图2所示。尽管在该示例中使用PRS信号，但是可以使用其他类型的参考信号来实现RTT测量。PRS信号306表示信号在从PUE302到PUE 304这一个方向上的传播。PRS信号308表示信号在从PUE304到PUE 302这一相反方向上的传播，从而完成往返。在图3所示的示例中，在垂直方向上解说时间以描绘信号随时间的传送和接收。
例如，PUE 302在初始时间(t1)在侧链路信道上广播第一PRS 306。第一PRS 306可以包括例如PRS序列。PRS序列可以是在无执照频带之上广播的宽带随机序列。在一些示例中，PRS可以包括标识PRS序列的序列标识符(ID)。可以在t1之后的第二时间(t2)在PUE 304处接收第一PRS 306。作为响应，PUE 304在第三时间(t3)在侧链路信道上广播第二PRS308，该第二PRS 308在第四时间(t4)在PUE 302处被接收到。因此，RTT测量包括第一传播时间(t2-t1)和第二传播时间(t4-t3)。即，RTT＝(t2-t1)+(t4-t3)，其可以被重新布置为RTT＝(t4-t1)-(t3-t2)。PUE 304可在本地确定时间差(t3-t2)。PUE 302可在本地确定时间差(t4-t1)。这两个时间差可以在PUE 302、PUE 304或另一个位置进行合计，以计算RTT。
如果要在PUE 304处计算RTT，则PUE 304可以在本地确定时间差(t3-t2)，并且从PUE 302接收包括时间差(t4-t1)作为有效载荷的PRS消息310。该PRS消息也可包括其他信息。如图3所示，PUE 302在侧链路信道上向PUE 304传送包括各种定位信息的PRS测量消息。例如，PRS测量消息的有效载荷中所包括的定位信息可以包括第一PRS的出发时间(t1)和第二PRS的抵达时间(t4)(要么单独作为t1和t4要么作为时间差(t4-t1))。其他定位信息可包括PRS序列ID、PUE 302的时钟误差噪声标准偏差、PUE 302的时钟漂移标准偏差、PUE 302的位置和其他合适的信息。因此，在312，PUE 304可以基于被包括在PRS测量消息中的定位信息、第一PRS的抵达时间(t2)、第二PRS的出发时间(t3)、和使用其自身的卡尔曼滤波器所确定的PUE 304的时钟误差(例如，时钟漂移标准偏差和时钟误差噪声标准偏差)来计算RTT。例如，如果做出多个RTT测量，则第n个RTT可被表达为：
其中，v光是光速，α是基于PUE 302和PUE 304的时钟误差的调整参数，r是PUE 302的位置，并且x未知。可以根据值t1、t2、t3、t4、v光和α来计算距离||r-x(tn)||。上述RTT双向信号交换只是可以在设备(例如，两个PUE)之间传送和/或接收以产生测距测量的测距信号的一种类型。其他类型的测距信号可以包括单向测距信号以及其他双向测距信号。例如，抵达角(AoA)测距信号可以包括双向信号或仅包括单向信号。可以由PUE使用天线阵列来接收AoA信号，天线阵列可以生成关于所接收的信号的方向性信息。由此可生成AoA测量。
图4解说了展示用于基于PUE间信令来获取并广播定位估计和/或测距测量的各种技术的示例。在此，与不同交通工具相关联的第一VUE 402、第二VUE 404和第三VUE 406正沿着道路408行进。第一PUE 412、第二PUE 414、第三PUE 416和第四PUE 418可以与在人行道420上站立或行走的不同行人相关联。PUE间(PUE-PUE)测距信号(虚线箭头所示)、VUE-PUE测距信号(实线箭头所示)或PUE间和VUE-PUE测距信号的组合可用于获取测距测量，测距测量可用于计算对各种PUE的位置估计。PUE间和VUE-PUE测距信号可以使用侧链路信道来传达。
在一个实施例中，PUE获取并广播其自己的定位估计。该定位估计可基于发送到其它PUE和/或从其它PUE接收的一个或多个PUE间测距信号(以及可能发送到VUE和/或从VUE接收的VUE-PUE测距信号)。例如，第三PUE 416可以向第一PUE 412和第二PUE 414发送交换RTT测距信号的请求。第一PUE 412和第二PUE 414中的每一者可以发送接受该请求的响应。请求和响应可以在侧链路信道上发送。然后，第三PUE 416继续与第一PUE 412和第二PUE414交换RTT测距信号。基于测距信号，第三PUE 416获取RTT测距测量。RTT测距测量可以包括第三PUE 416和第一PUE 412之间的RTT时间或距离测量，以及第三PUE 416和第二PUE414之间的RTT时间或距离测量。第三PUE 416然后使用PUE间测距测量来生成其自己的定位估计。除了PUE间测距测量之外，第三PUE 416还可以使用VUE-PUE测距测量来生成定位估计。例如，第三PUE 416还可以获取与第一VUE 410进行的RTT测量，以及与第二VUE 404进行的RTT测量。在计算对第三PUE 416的定位估计时也可以计及这些VUE-UE测距测量。虽然RTT在这里被描述为示例，但也可以使用其他类型的测距测量，诸如AoA、TDOA、PUE的速度、测量时间等。
第三PUE 416然后广播其定位估计。可以使用V2X(例如，P2V)通信(诸如BSM消息)在侧链路信道上执行广播。由第三PUE 416广播的BSM消息可以由接收范围内的所有VUE(例如，第一VUE 402、第二VUE 404和第三VUE 406)和所有其他PUE(例如第一PUE 412、第二PUE414和第四PUE 418)接收。在此，侧链路信道可以指可以包括不同子带的连续或非连续频谱(例如，无执照频谱)。虽然测距信号和BSM消息在本文中都被描述为在侧链路信道上发送，但是各种测距信号和BSM消息可以在这样的频谱的相同或不同部分或子带上发送。
在另一实施例中，PUE获取并广播其测距测量。测距测量可以包括例如与RTT距离或时间、AoA、TDOA、PUE的速度、测量时间等相关的值。接收测距测量的另一实体(例如，VUE)可以计算对PUE的定位估计。在这样做时，该另一实体还可以计及从一个或多个其他PUE接收的测距测量。如先前讨论的，测距信号传输的每个会话可通过请求和响应来安排。例如，第一PUE 412可以向第二PUE 414和第三PUE 416发送请求，第二PUE 414和第三PUE 416可以各自将接受该请求的响应发送回第一PUE 412。第一PUE 412然后可以向第二PUE 414和第三PUE 416中的每一者发送测距信号，和/或从第二PUE 414和第三PU 416中的每一者接收测距信号。在PUE之间发送的测距信号可以包括例如RTT信号。因此，第一PUE 412可以获取第一PUE 410和第二PUE 414之间的RTT时间或距离测量，以及第一PUE 420和第三PUE416之间的RTT时间或距离测量。第一PUE然后可以广播其PUE间测距测量。可以使用V2X(例如，P2V)通信(诸如BSM消息)在侧链路信道上执行广播。由第一PUE 412广播的BSM消息可以由接收范围内的所有VUE(例如，第一VUE 402、第二VUE 404和第三VUE 406)和所有其他PUE(例如，第二PUE 414、第三PUE 416和第四PUE 418)接收。
不止一个PUE可执行这样的操作以获取并广播测距测量。例如，第二PUE 414也可以向诸如第一PUE 412、第三PUE 416和第四PUE 418之类的其他PUE发送测距信号和/或从其他PUE接收测距信号。测距信号传输的每个会话也可以通过请求和响应来安排。例如，第二PUE 414可以向第一PUE 412、第三PUE 416和第四PUE 418发送请求，第一PUE 412、第三PUE 416和第四PUE 418可以各自将接受该请求的响应发回到第二PUE 414。然后，第二PUE414可以向第一PUE 412、第三PUE 416和第四PUE 418中的每一者发送测距信号和/或从其接收一个或多个测距信号。同样，虽然RTT在这里被描述为示例，但也可以使用其他类型的测距测量，诸如AoA、TDOA、PUE的速度、测量时间等。第二PUE然后可以例如使用BSM消息来广播其PUE间测距测量。由第二PUE 412广播的BSM消息可以由接收范围内的所有VUE(例如，第一VUE 402、第二VUE 404和第三VUE 406)和所有其他PUE(例如，第一PUE 412、第三PUE 416和第四PUE 418)接收。除了测距测量之外，PUE还可以基于诸如GNSS信号或RSU信号之类的其他传感器读数来广播其粗略定位估计。
接收由一个或多个PUE广播的测距测量的实体可利用该测距测量来生成对特定PUE的定位估计。例如，第二VUE 404可以接收由第一PUE 412广播的BSM消息，该消息包含由第一PUE412做出的测距测量，即，第一PUE 414和第二PUE 414之间的RTT时间或距离测量，以及第一PUE 412和第三PUE 416之间的RTT时间或距离测量。第二VUE 404还可以接收由第二PUE 414广播的BSM消息，该消息包含由第二PUE 414做出的测距测量，例如，第二PUE414和第一PUE 412之间的RTT时间或距离测量、第二PUE 414和第三PUE 416之间的RTT时间或距离测量，以及第二PUE 414和第四PUE 418之间的RTT时间或距离测量。第二VUE 404然后可以使用这些PUE间测距测量来生成对PUE(例如，第一PUE 412)的定位估计。
除了PUE间测距测量之外，第二PUE 404还可以在生成对PUE的定位估计时计及VUE-PUE测距测量。第一VUE 402可以自己进行VUE-PUE测距测量，或者从PUE传送的广播消息中获得VUE-PUE测距测量。例如，第一PUE 412可以获取并广播第一PUE 410和第一VUE402之间、第一PUE 420和第二VUE 404之间以及第一PUE412和第三VUE 406之间的RTT时间或距离测量。第二VUE 404可以从广播消息中获取这样的VUE-UE测距，并将它们结合到PUE定位估计中。因此，实体(例如，第二VUE 404)可以在生成对PUE(例如，第一PUE 412)的定位估计时使用PUE间测距测量和VUE-PUE测距测量这两者。
无论PUE是广播其定位估计还是广播其测距测量，PUE都可能需要选择一个或多个其他PUE以用于测距信令。即，PUE可能需要选择用于发送或接收与其的测距信号的其他PUE，然后发送与(诸)所选PUE发送和/或接收测距信号的请求。请求方UE可自主地做出这一选择。在一些实施例中，该选择基于距离。请求方PUE可具有对每一个候选PUE的定位的粗略估计以用于测距信令。如先前讨论的，每一个PUE可能已经广播其定位估计，该定位估计可基于GNSS信号或RSU信号并且可能并非高度准确或可靠的。然而，这些可用定位估计可由PUE在选择用于测距信令的一个或多个其他PUE时使用。基于对其自身和候选PUE的粗略定位估计，请求方PUE可确定将其自身与每一个候选PUE间隔开的近似距离d。距离d然后可用于选择用于测距信令的一个或多个PUE。
在一个具体实施例中，PUE选择与距离d相关联的那些PUE，该距离d大于最小距离d1且小于最大距离d2。即，该PUE可选择具有满足以下条件的距离d的PUE：
d1＜d＜d2 (式2)
选择满足这一距离准则的PUE以用于测距信令可达成众多益处。通过仅选择距离大于最小距离d1的PUE，对于基于RTT、AoA、TDOA等的适当测距信令而言太近的PUE或拥挤在请求方PUE周围的PUE可以从考虑中排除。通过仅选择距离小于最小距离d2的PUE，对于基于RTT、AoA、TDOA等的适当测距信令而言太远的PUE也可以从考虑中排除。有时，诸如人行道之类的区域可能拥挤，且许多行人和相关联的PUE聚集在一起。在这样的情形中，使用最小距离d1和最大距离d2可以通过仅选择满足式2中表达的距离准则的那些PUE来帮助减少用于测距信令的候选PUE的数量。还可动态调整d1和d2的值。例如，如果感测到大量候选PUE(例如，基于接收到的BSM)，则请求方PUE可增大d1的值和/或减小d2的值，以缩小可接受距离值的范围。这样做收紧了挤满大量候选PUE的区域中的基于距离的选择准则。另一方面，如果感测到少量候选PUE(例如，基于接收到的BSM)，则请求方PUE可减小d1的值和/或增大d2的值，以扩大可接受距离值的范围。这样做放松了被少量候选PUE稀疏地占据的区域中基于距离的选择准则。
在另一实施例中，请求方PUE可基于随机化来选择用于信号测距的PUE。例如，请求方PUE可以从所有候选PUE中随机选择特定数目(N)的PUE以用于测距信令。数目N可以在选择过程之前确定。这一随机化方法可通过基于由候选PUE报告的可能无论如何都是不准确或不可靠的粗略位置估计(例如，GNSS定位)减少且潜在地消除距离或其他计算来降低选择算法的复杂性。在又一实施例中，请求方PUE可基于上述技术的组合来选择用于测距信令的PUE。仅仅作为示例，请求方PUE可首先采用式2中表达的距离准则来减少候选PUE的数目。然后，请求方PUE可出于测距信令的目的而从减小的候选PUE集合中随机选择N个PUE。
替代地或附加地，另一实体(例如，VUE)可请求PUE选择用于发送或接收测距信号的一个或多个其他PUE。在一个实施例中，VUE可做出这一请求以协调对于其该VUE具有高度位置不确定性的某些PUE的位置。例如，VUE可以向第一PUE做出与第二PUE和第三PUE执行测距信令的请求。在这种情况下，VUE可以被视为主请求方。在接收到对VUE与第二PUE和第三PUE执行测距信令的请求后，第一PUE可以向第二PUE发送请求并向第三PUE发送请求以用于测距信令。第二PUE和第三PUE各自可以向第一PUE发送响应以接受该请求。在此，第一PUE可被视作副请求方。第一PUE然后可继续向和/或从第二PUE和第三PUE传送和/或接收测距信号并获取测距测量。第一PUE然后可以以与先前描述的方式类似的方式广播(1)其基于测距测量的定位估计或者(2)测距测量。
图5解说了允许VUE通过利用PUE间测距信令来精确化对PUE的定位估计的信号和消息的交换的示例。这里示出了第一PUE 502、第二PUE 504、第三PUE 506和VUE 508。VUE508可以获取对PUE 502、504和506中的每一者的粗略定位估计。VUE 508可以通过提取被包含在来自每个PUE的广播BSM消息中的基于GNSS的定位估计来做到这一点。然而，如先前讨论的，这样的粗略定位估计可能不够准确或可靠。
参照图5，在510，第一PUE 502和第二PUE 504可以交换测距信号请求和响应。PUE可以是请求方或响应方。例如，第一PUE 502可以向第二PUE 504发送执行测距信令的请求。第二PUE 504可将响应发回到第一PUE 502以接受该请求。替代地，可以是第二PUE 504向第一PUE 502发送对测距信令的请求，第一PUE 502可以通过向第二PUE 504发送接受该请求的响应来进行响应。在512，在第一PUE 502和第二PUE 504之间传送一个或多个测距信号，例如PRS信号。例如，可使用参照图3描述的RTT信号的交换。第一PUE 502和/或第二PUE 504可以基于该一个或多个测距信号的传送和/或接收来获取测距测量。
在514，第一PUE 502可以广播测距测量，例如，RTT距离或时间测量，该测距测量是基于第一PUE 502和第二PUE 504之间的测距信号而获取的。如所讨论的，测距测量可以被包括在BSM消息中，例如作为V2X(例如，P2V)通信的一部分，该消息由第一PUE 502广播。除了测距测量之外，BSM消息还可以包含对第一PUE 502的最新粗略定位估计，例如GNSS定位。VUE 508可以接收BSM消息并提取第一PUE 502和第二PUE 504之间的测距测量，以及对第一PUE 504的粗略定位估计。
替代地或附加地，在516，第二PUE 504可以广播测距测量，例如，RTT距离或时间测量，该测距测量是基于第一PUE 502和第二PUE 504之间的测距信号而获取的。测距测量可以被包括在BSM消息中，例如作为V2X(例如，P2V)通信的一部分，该消息由第二PUE 504广播。BSM消息还可以包含对第一PUE 504的最新粗略定位估计，例如GNSS定位。VUE 508可以接收BSM消息并提取第一PUE 502和第二PUE 504之间的测距测量，以及对第二PUE 504的粗略定位估计。
在518，VUE 508可以尝试估计第一PUE 502和第二PUE 504的定位(例如，位置)。VUE 508可以基于从第一PUE 502接收到的测距测量、从第二PUE 504接收到的测距测量、对第一PUE的粗略定位估计和/或对第二PUE504的粗略定位估计来这样做。然而，在该示例中，VUE 508未能确定对第一PUE 502和第二PUE 504的定位估计。VUE 508可以基于未能以某一确定性程度确定每个位置估计来确定已经发生了这样的失能。这可对应于未能协调对特定PUE的不同测距测量和/或定位估计。仅仅作为示例，VUE 508可以决定由第一PUE 502广播的测距测量、由第二PUE 504广播的测距测量和/或对第一PUE的粗略定位估计是如此矛盾，以使得不能声明对第一PUE 502.的可靠定位估计。
在520，响应于未能确定如上所述的对第一PUE 502和第二PUE 504的定位估计，VUE 508可以向第三PUE 506发送对第三PUE 506与第一PUE 502和第二PUE 504进行测距信令的请求。在此，VUE 508可被视作主请求方。该请求可指定可被视作副请求方的第三PUE506。该请求可将第一PUE 502和第二PUE 504进一步指定为第三PUE 506将要与其进行测距信令的目标。该请求可以被包括在BSM消息中，例如作为V2X(例如，P2V)通信的一部分，该消息由VUE 508广播。第三PUE 505接收由VUE 508发送的请求。
在522，响应于发自VUE 508的请求，第三PUE 505可以向第一PUE 502发送执行测距信令的请求。第二PUE 504可将响应发回到第三PUE 506以接受该请求。在524，在第三PUE506和第一PUE 502之间传送一个或多个测距信号，例如PRS信号。例如，可使用参照图3描述的RTT信号的交换。第三PUE 506可基于对一个或多个测距信号的传送和/或接收来获取测距测量。
在526，第三PUE 506可以广播测距测量，例如，RTT距离或时间测量，该测距测量是基于第三PUE 506和第一PUE 502之间的测距信号而获取的。测距测量可以被包括在BSM消息中，例如作为V2X(例如，P2V)通信的一部分，该消息由第三PUE 506广播。除了测距测量之外，BSM消息还可以包含对第三PUE 506的最新粗略定位估计，例如GNSS定位。VUE 508可以接收BSM消息并提取第三PUE 506和第一PUE 502之间的测距测量，以及对第三PUE 506的粗略定位估计。
此外(图5中未示出)，第三PUE 506还可以交换测距请求和响应，传送和/或接收一个或多个测距信号，获取测距测量，并结合第二PUE 504报告测距测量。可以实现与上面在522、524和526处描述的用于与第一PUE 502相结合地进行测距信令的步骤类似的步骤序列。在528，VUE 508可以在借助于第三PUE 506获取的附加测距测量和粗略定位估计的帮助下以更大的置信度来确定对第一PUE 502和第二PUE 504的定位估计。
图6解说了允许第一PUE通过利用其他PUE之间的PUE间测距信令来精确化对其自身的定位估计的信号和消息的交换的示例。这里示出了第一PUE 602、第二PUE 604、第三PUE 606和VUE 608。在610，第一PUE 602和第二PUE 604可以交换测距信号请求和响应。PUE可以是请求方或响应方。例如，第一PUE 602可以向第二PUE 604发送执行测距信令的请求。第二PUE 604可将响应发回到第一PUE 602以接受该请求。替代地，可以是第二PUE 604向第一PUE 602发送对测距信令的请求，第一PUE 602可以通过向第二PUE 604发送接受该请求的响应来进行响应。在612，在第一PUE 602和第二PUE 604之间传送一个或多个测距信号，例如PRS信号。例如，可使用参照图3描述的RTT信号的交换。第一PUE 602和第二PUE 604可以基于一个或多个测距信号的传送和/或接收来获取测距测量。
在614，第一PUE 602可以广播测距测量，例如，RTT距离或时间测量，该测距测量是基于第一PUE 602和第二PUE 604之间的测距信号而获取的。如所讨论的，测距测量可以被包括在BSM消息中，例如作为V2X(例如，P2V)通信的一部分，该消息由第一PUE 602广播。除了测距测量之外，BSM消息还可以包含对第一PUE 602的最新粗略定位估计，例如GNSS定位。VUE 608可以接收BSM消息并提取第一PUE 602和第二PUE 604之间的测距测量，以及对第一PUE 602的粗略定位估计。
另外，在616，第二PUE 604可以广播测距测量，例如，RTT距离或时间测量，该测距测量是基于第一PUE 602和第二PUE 604之间的测距信号而获取的。测距测量可以被包括在BSM消息中，例如作为V2X(例如，P2V)通信的一部分，该消息由第二PUE 604广播。BSM消息还可以包含对第一PUE 604的最新粗略定位估计，例如GNSS定位。第一PUE 602和VUE 608中的每一者可以接收BSM消息并提取第一PUE 602和第二PUE 604之间的测距测量，以及对第二PUE 604的粗略定位估计。
在618，第二PUE 604和第三PUE 606可以交换测距信号请求和响应。PUE可以是请求方或响应方。例如，第二PUE 604可以向第三PUE 606发送执行测距信令的请求。第三PUE606可将响应发回到第二PUE 604以接受该请求。替代地，可以是第三PUE 606向第二PUE604发送对测距信令的请求，第二PUE 604可以通过向第三PUE 606发送接受该请求的响应来进行响应。在620，在第二PUE 604和第三PUE 606之间传送一个或多个测距信号，例如PRS信号。例如，可使用参照图3描述的RTT信号的交换。第二PUE 604和第三PUE 606可以基于一个或多个测距信号的传送和/或接收来获取测距测量。
在622，第三PUE 606可以广播测距测量，例如，RTT距离或时间测量，该测距测量是基于第二PUE 604和第三PUE 606之间的测距信号而获取的。如所讨论的，测距测量可以被包括在BSM消息中，例如作为V2X(例如，P2V)通信的一部分，该消息由第三PUE 606广播。除了测距测量之外，BSM消息还可以包含对第三PUE 606的最新粗略定位估计，例如GNSS定位。第一PUE 602、第二PUE 604和VUE 608中的每一者可以接收BSM消息并提取第二PUE 604和第三PUE 606之间的测距测量，以及对第三PUE 606的粗略定位估计。
在624，VUE 608可以对第三PUE 606发送的BSM消息进行解码，并使用以下值来获取对其自身位置的经精确化的定位估计：(1)如在614处获取的第二PUE 604和第三PUE 606之间的测距测量以及对第三PUE 606的粗略定位估计，(2)如在614处获取的对第二PUE 604的粗略定位估计，(3)如在612处获取的第一PUE 602和第二PUE 604之间的测距测量，以及(4)如在第一PUE 602处从传感器(例如，GNSS传感器/接收机)获取的对第一PUE 602的粗略定位估计。
在626，第一PUE 602可以在基于第二PUE 604和第三PUE 606之间的PUE间信令获取的附加测距测量以及所获取的对第二PUE 604和第三PUE 606的粗略定位估计的帮助下，以更大的置信度确定其自己的定位估计。
图7是解说根据本公开的一实施例的用于支持第一用户装备(UE)设备处的定位估计的过程700中的步骤的流程图。在步骤702，该过程涉及在第一用户装备(UE)设备处经由侧链路信道发送或接收该第一UE设备和第二UE设备之间的测距信号。在一个实施例中，第一UE设备和第二UE设备中的每一者是行人用户装备(PUE)设备。用于发送或接收测距信号的装置可包括例如(如在稍后章节中参照图11描述的)收发机1120、处理器1104、存储器1105以及计算机可读介质1106和存储在其中的指令。
在步骤704，该过程还涉及在第一UE设备处基于发送或接收第一UE设备和第二UE设备之间的测距信号来获取至少一个测距测量。该至少一个测距测量可包括例如(1)距离测量、(2)抵达角(AoA)测量、(3)抵达时间差(TDOA)测量，(4)与第一UE设备相关联的速度测量，和/或(5)测量时间。作为具体示例，该至少一个测距测量可包括RTT时间或距离测量。用于获取该至少一个测距测量的装置可包括例如处理器1104、存储器1105以及计算机可读介质1106和存储在其中的指令。
在步骤706，该过程还可涉及在第一UE设备处经由侧链路信道广播(1)参照第二UE设备的至少一个测距测量或者(2)基于该至少一个测距测量对第一UE设备的定位估计。用于广播该至少一个测距测量或定位估计的装置可包括例如收发机1120、处理器1104、存储器1105以及计算机可读介质1106和存储在其中的指令。该至少一个测距测量或定位估计可被包含在经由使用侧链路信道的V2X通信从第一UE设备广播的BSM消息中。
图8是解说根据本公开的一实施例的用于支持请求方用户装备设备处的定位估计的过程800中的步骤的流程图。在步骤802，该过程包括在请求方用户装备设备处，经由侧链路信道从第一用户装备(UE)设备或第二UE设备接收至少一个第一测距测量，该至少一个第一测距测量基于在第一UE设备和第二UE设备之间发送的测距信号。在一个实施例中，请求方用户装备设备是交通工具用户装备(VUE)设备，并且第一UE设备和第二UE设备中的每一者是行人用户装备(PUE)设备。用于接收该至少一个第一测距测量的装置可包括例如(如在稍后章节中参照图11描述的)收发机1120、处理器1104、存储器1105以及计算机可读介质1106和存储在其中的指令。
在步骤804，该过程还涉及在请求方用户装备设备处，经由侧链路信道发送对第三UE设备与第一UE设备或第二UE设备执行测距信令的请求。用于向第三UE设备发送请求的装置可包括例如(如在稍后章节中参照图11描述的)收发机1120、处理器1104、存储器1105以及计算机可读介质1106和存储在其中的指令。
在步骤806，该过程还涉及响应于来自请求方用户装备设备的请求，在请求方用户装备设备处经由侧链路信道接收基于在第三UE设备与第一UE设备或第二UE设备之间发送的测距信号的至少一个第二测距测量。用于向第三UE设备发送请求的装置可包括例如(如在稍后章节中参照图11描述的)收发机1120、处理器1104、存储器1105以及计算机可读介质1106和存储在其中的指令。
在步骤808，该过程还涉及在请求方用户装备设备处，基于该至少一个第一测距测量和该至少一个第二测距测量来确定对第一UE设备的定位估计。测距测量的示例包括(1)距离测量、(2)抵达角(AoA)测量、(3)抵达时间差(TDOA)测量，(4)与第一UE设备相关联的速度测量，或(5)测量时间。作为具体示例，该测距测量可包括RTT时间或距离测量。
现在参照图9，作为解说性示例而非限定，提供了无线电接入网900的示意解说。RAN 900可实现任何一种或数种合适的无线通信技术以提供无线电接入。作为一个示例，RAN 900可根据第三代伙伴项目(3GPP)新无线电(NR)规范(通常被称为5G)来操作。作为另一示例，RAN 900可在5G NR和演进型通用地面无线电接入网(eUTRAN)标准(通常被称为LTE)的混合下进行操作。3GPP将该混合RAN称为下一代RAN，或即NG-RAN。当然，可以在本公开的范围内利用许多其他示例。
由无线电接入网900覆盖的地理区域可被划分为数个蜂窝区域(蜂窝小区)，这些蜂窝区域可基于从一个接入点或基站在地理区域上广播的标识而唯一性地被用户装备(UE)标识。图9解说了宏蜂窝小区902、904和906以及小型蜂窝小区908，其中每一者可包括一个或多个扇区(未示出)。扇区是蜂窝小区的子区域。一个蜂窝小区内的所有扇区由相同的基站服务。扇区内的无线电链路可由属于该扇区的单个逻辑标识来标识。在被划分成扇区的蜂窝小区中，蜂窝小区内的多个扇区可由天线群形成，其中每一天线负责与该蜂窝小区的一部分中的诸UE的通信。
一般而言，相应的基站(BS)服务各自的蜂窝小区。广义地，基站是无线电接入网中负责一个或多个蜂窝小区中去往或来自UE的无线电传输和接收的网络元件。BS也可被本领域技术人员称为基收发机站(BTS)、无线电基站、无线电收发机、收发机功能、基本服务集(BSS)、扩展服务集(ESS)、接入点(AP)、B节点(NB)、演进型B节点(eNB)、下一代B节点(gNB)或某个其他合适术语。
在图9中，在蜂窝小区902和904中示出了两个基站910和912；并且第三基站914被示出为控制蜂窝小区906中的远程无线电头端(RRH)916。即，基站可具有集成天线，或者可由馈电电缆连接到天线或RRH。在所解说的示例中，蜂窝小区902、904和906可以被称为宏蜂窝小区，因为基站910、912和914支持具有大尺寸的蜂窝小区。此外，基站918被示为在小型蜂窝小区908(例如，微蜂窝小区、微微蜂窝小区、毫微微蜂窝小区、家用基站、家用B节点、家用演进型B节点等)中，小型蜂窝小区308可与一个或多个宏蜂窝小区交叠。在该示例中，蜂窝小区908可被称为小型蜂窝小区，因为基站918支持具有相对小尺寸的蜂窝小区。蜂窝小区尺寸设定可根据***设计以及组件约束来完成。将理解，无线电接入网900可包括任何数目的无线基站和蜂窝小区。此外，可部署中继节点以扩展给定蜂窝小区的尺寸或覆盖区域。基站910、912、914、918为任何数目的移动装置提供至核心网的无线接入点。
图9进一步包括四轴飞行器或无人机920，其可被配置成用作基站。即，在一些示例中，蜂窝小区可以不必是驻定的，并且蜂窝小区的地理区域可根据移动基站(诸如四轴飞行器920)的位置而移动。
一般而言，基站可包括用于与网络的回程部分(未示出)通信的回程接口。回程可提供基站与核心网(未示出)之间的链路，并且在一些示例中，回程可提供相应基站之间的互连。核心网可以是无线通信***的一部分，并且可以独立于无线电接入网中所使用的无线电接入技术。可采用各种类型的回程接口，诸如使用任何合适的传输网络的直接物理连接、虚拟网络等等。
RAN 900被解说成支持针对多个移动装置的无线通信。移动装置在由第三代伙伴项目(3GPP)所颁布的标准和规范中通常被称为用户装备(UE)，但是也可被本领域技术人员称为移动站(MS)、订户站、移动单元、订户单元、无线单元、远程单元、移动设备、无线设备、无线通信设备、远程设备、移动订户站、接入终端(AT)、移动终端、无线终端、远程终端、手持机、终端、用户代理、移动客户端、客户端、或某个其他合适术语。UE可以是向用户提供对网络服务的接入的装置。
在本文档内，“移动”装置不一定需要具有移动能力，并且可以是驻定的。术语移动装置或移动设备泛指各种各样的设备和技术。例如，移动装置的一些非限定性示例包括移动设备、蜂窝(蜂窝小区)电话、智能电话、会话发起协议(SIP)电话、膝上型设备、个人计算机(PC)、笔记本、上网本、智能本、平板设备、个人数字助理(PDA)、以及广泛多样的嵌入式***，例如，对应于“物联网”(IoT)。附加地，移动装置可以是汽车或其他运输交通工具、远程传感器或致动器、机器人或机器人设备、卫星无线电、全球定位***(GPS)设备、对象跟踪设备、无人机、多轴飞行器、四轴飞行器、遥控设备、消费者和/或可穿戴设备(诸如眼镜)、可穿戴相机、虚拟现实设备、智能手表、健康或健身***、数字音频播放器(例如，MP3播放器)、相机、游戏控制台等。移动装置另外可以是数字家用或智能家用设备，诸如家用音频、视频和/或多媒体设备、电器、自动售货机、智能照明设备、家用安全性***、智能仪表等。移动装置另外可以是智能能源设备，安全性设备，太阳能电池板或太阳能电池阵，控制电力、照明、水等的市政基础设施设备(例如，智能电网)，工业自动化和/或企业设备，物流控制器，农业装备等。更进一步，移动装置可提供联网医疗或远程医疗支持，即，远距离健康保健。远程保健设备可包括远程保健监视设备和远程保健监管设备，它们的通信可例如以对于关键服务数据传输的优先化接入和/或对于关键服务数据传输的相关QoS的形式被给予胜于其他类型的信息的优先对待或优先化接入。
在RAN 900内，蜂窝小区可包括可与每个蜂窝小区的一个或多个扇区处于通信的UE。例如，UE 922和924可与基站910处于通信；UE 926和928可与基站912处于通信；UE 930和932可藉由RRH 916与基站914处于通信；UE 934可与基站918处于通信；并且UE 936可与移动基站920处于通信。此处，每个基站910、912、914、918和920可被配置成为相应蜂窝小区中的所有UE提供至核心网(未示出)的接入点。在另一示例中，移动网络节点(例如，四轴飞行器920)可被配置成用作UE。例如，四轴飞行器920可通过与基站910进行通信来在蜂窝小区902内操作。
RAN 900与UE(例如，UE 922或924)之间的无线通信可被描述为利用空中接口。空中接口上从基站(例如，基站910)到一个或多个UE(例如，UE 922和924)的传输可被称为下行链路(DL)传输。根据本公开的某些方面，术语下行链路可以指在调度实体(以下进一步描述；例如，基站910)处始发的点到多点传输。描述这一方案的另一方式可以是使用术语广播信道复用。从UE(例如，UE 922)到基站(例如，基站910)的传输可被称为上行链路(UL)传输。根据本公开的进一步方面，术语上行链路可以指在被调度实体(下文进一步描述；例如，UE922)处始发的点到点传输。
例如，DL传输可包括控制信息和/或话务信息(例如，用户数据话务)从基站(例如，基站910)到一个或多个UE(例如，UE 922和924)的单播或广播传输，而UL传输可包括在UE(例如，UE 922)处始发的控制信息和/或话务信息的传输。附加地，上行链路和/或下行链路控制信息和/或话务信息可在时间上被划分成帧、子帧、时隙、和/或码元。如本文使用的，码元可指在正交频分复用(OFDM)波形中每副载波携带一个资源元素(RE)的时间单位。一时隙可携带7或14个OFDM码元。子帧可指1ms的历时。多个子帧或时隙可被编群在一起以形成单个帧或无线电帧。当然，这些定义不是必需的，并且可利用任何适当的方案来组织波形，并且波形的各种时间划分可具有任何适当的历时。
RAN 900中的空中接口可利用一个或多个复用和多址算法来实现各个设备的同时通信。例如，5G NR规范为从UE 922和924到基站910的UL或反向链路传输提供多址，并且利用具有循环前缀(CP)的正交频分复用(OFDM)来为从基站910到UE 922和924的DL或前向链路传输提供复用。另外，对于UL传输，5G NR规范提供对具有CP的离散傅立叶变换扩展OFDM(DFT-s-OFDM)(也被称为单载波FDMA(SC-FDMA))的支持。然而，在本公开的范围内，复用和多址不限于上述方案，并且可利用时分多址(TDMA)、码分多址(CDMA)、频分多址(FDMA)、稀疏码多址(SCMA)、资源扩展多址(RSMA)、或其他适当的多址方案来提供。此外，对从基站910到UE 922和924的DL传输进行复用可利用时分复用(TDM)、码分复用(CDM)、频分复用(FDM)、正交频分复用(OFDM)、稀疏码复用(SCM)或其他合适的复用方案来提供。
此外，RAN 900中的空中接口可利用一个或多个双工算法。双工是指双方端点能在两个方向上彼此通信的点到点通信链路。全双工意指双方端点能同时彼此通信。半双工意指一次仅一个端点可向另一端点发送信息。在无线链路中，全双工信道一般依赖于发射机和接收机的物理隔离、以及合适的干扰消去技术。通常通过利用频分双工(FDD)或时分双工(TDD)为无线链路实现全双工仿真。在FDD中，不同方向上的传输在不同的载波频率处操作。在TDD中，在给定信道上的不同方向上的传输使用时分复用彼此分开。即，在一些时间，该信道专用于一个方向上的传输，而在其他时间，该信道专用于另一方向上的传输，其中方向可以非常快速地改变，例如，每时隙改变若干次。
在RAN 900中，UE在移动之时独立于其位置进行通信的能力被称为移动性。UE与RAN之间的各个物理信道一般在耦合到RAN 900的核心网中的接入和移动性管理功能(AMF，未解说)的控制下进行设立、维护和释放。在一些场景中，AMF可包括安全性上下文管理功能(SCMF)以及安全性锚功能(SEAF)。SCMF可整体地或部分地管理控制面和用户面功能性两者的安全性上下文。SEAF可执行认证。
在一些示例中，RAN 900可实现移动性和切换(即，UE的连接从一个无线电信道转移到另一无线电信道)。例如，在与调度实体的呼叫期间、或在任何其他时间，UE可监视来自其服务蜂窝小区的信号的各种参数以及相邻蜂窝小区的各种参数。取决于这些参数的质量，UE可维持与一个或多个相邻蜂窝小区的通信。在该时间期间，如果UE从一个蜂窝小区移动到另一蜂窝小区，或者如果来自相邻蜂窝小区的信号质量超过来自服务蜂窝小区的信号质量达给定的时间量，则UE可以进行从服务蜂窝小区到相邻(目标)蜂窝小区的移交或切换。例如，UE 924(被解说为交通工具，但是可以使用任何合适形式的UE)可从对应于其服务蜂窝小区902的地理区域移动到对应于邻居蜂窝小区906的地理区域。当来自邻居蜂窝小区906的信号强度或质量超过其服务蜂窝小区902的信号强度或质量达给定的时间量时，UE924可向其服务基站910传送指示该状况的报告消息。作为响应，UE 924可接收切换命令，并且该UE可经历至蜂窝小区106的切换。
在各种实现中，RAN 900中的空中接口可以利用有执照频谱、无执照频谱、或共享频谱。有执照频谱一般藉由移动网络运营商从政府监管机构购买执照来提供对频谱的一部分的专有使用。无执照频谱提供了对频谱的一部分的共享使用而无需政府准予的执照。虽然一般仍然需要遵循一些技术规则来接入无执照频谱，但任何运营商或设备可获得接入。无执照频谱的示例包括5.9GHz频带中的智能交通***(ITS)频带。共享频谱可落在有执照与无执照频谱之间，其中可能需要技术规则或限制来接入频谱，但频谱可能仍然由多个运营商和/或多个RAT共享。例如，有执照频谱的一部分的执照持有者可提供有执照共享接入(LSA)以将该频谱与其他方共享，例如，利用合适的执照持有方确定的条件来获得接入。
在一些示例中，可调度对空中接口的接入，其中调度实体(例如，基站)在其服务区域或蜂窝小区内的一些或全部设备和装备之中分配用于通信的资源(例如，时频资源)。在本公开内，如下文进一步讨论的，调度实体可负责调度、指派、重配置、以及释放用于一个或多个被调度实体的资源。即，对于被调度的通信而言，UE或被调度实体利用由调度实体分配的资源。
基站不是可用作调度实体的仅有实体。即，在一些示例中，UE可用作调度实体，从而调度用于一个或多个被调度实体(例如，一个或多个其他UE)的资源。在其他示例中，可在各UE之间使用侧链路信号而不必依赖于来自基站的调度或控制信息。例如，UE 938被解说成与UE 940和942进行通信。在一些示例中，UE 938正用作调度实体或传送方侧链路设备，并且UE 940和942可用作被调度实体或接收方侧链路设备。例如，UE 938可用作设备到设备(D2D)、对等(P2P)、车联网(V2X)、和/或网状网络中的调度实体。在网状网络示例中，UE 940和942除了与调度实体938进行通信之外还可以可任选地彼此直接通信。
在本公开的一些方面，服务基站912的覆盖区域内的两个或更多个UE(例如，UE926和928)可使用侧链路信号927彼此通信而无需通过基站中继该通信。在该示例中，基站927或UE 926和928中的一者或两者可作为调度实体来调度UE 926和928之间的侧链路通信。例如，UE 926和928可在车联网(V2X)网络内传达侧链路信号927。
可由V2X网络使用的两种主要技术包括基于IEEE 802.11p标准的专用短射程通信(DSRC)和基于LTE和/或5G(新无线电)标准的蜂窝V2X。本公开的各个方面可涉及新无线电(NR)蜂窝V2X网络，为了简单起见，在本文中被称为V2X网络。然而，应当理解，本文中公开的概念可不限于特定的V2X标准，或者可以指除V2X网络以外的侧链路或D2D网络。
图10解说了被配置成支持D2D或侧链路通信的无线通信网络1000的示例。在一些示例中，侧链路通信可包括V2X通信。V2X通信不仅涉及交通工具(例如，交通工具1002和1004)本身之间直接的无线信息交换，而且涉及交通工具1002/1004和基础设施1006(例如，路侧单元(RSU))(诸如路灯、建筑物、交通相机、收费站或其他驻止物体)、交通工具1002/1004和行人1008、以及交通工具1002/1004和蜂窝网络(例如，基站1010)之间直接的无线信息交换。在一些示例中，可以根据由3GPP(版本15或16)所定义的新无线电(NR)蜂窝V2X标准或其他合适的标准来实现V2X通信。
V2X通信使得交通工具1002和1004能够获取与天气、附近事故、路况、附近交通工具和行人的活动、交通工具附近的物体有关的信息，以及可被用于改进交通工具驾驶体验和提高交通工具安全性的其他相关信息。例如，此类V2X数据可使得能够实现自主驾驶并且提高道路安全性和交通效率。例如，V2X连通的交通工具1002和1004可利用所交换的V2X数据来提供交通工具中碰撞警告、道路危险警告、接近紧急情况交通工具警告、撞击前/撞击后警告和信息、紧急制动警告、前方交通堵塞警告、变道警告、智能导航服务以及其他类似信息。另外，由行人/骑车人1008的V2X连通的移动设备所接收的V2X数据可被用于在即将发生危险的情形中触发警告声、振动、闪光灯等。
交通工具UE(VUE)1002和1004之间或VUE 1002或1004与RSU 1006或行人UE(PUE)1008之间的侧链路通信在侧链路信道1012上进行。在一些方面，侧链路信道1012可支持邻近服务(ProSe)PC5接口。在本公开的各个方面，实现PC5接口的侧链路信道1012可被进一步用于支持其他邻近度用例中的D2D通信。其他邻近度用例的示例可包括公共安全或基于商业(例如，娱乐、教育、办公、医疗和/或交互)的邻近度服务。
ProSe通信可支持不同的操作场景，诸如覆盖内、覆盖外和部分覆盖。覆盖外指的是以下场景：UE(例如，VUE 1002和1004以及PUE 1008)在基站(例如，基站1010)的覆盖区域之外，但每个UE仍被配置成用于ProSe通信。部分覆盖指以下场景：一些UE(例如，VUE 1004)在基站1010的覆盖区域之外，而其他UE(例如，VUE 1002和PUE 1008)与基站1010处于通信。覆盖内指以下场景：UE(例如，UE 1014和1016)经由Uu(例如，蜂窝接口)连接与基站1010(例如，gNB)处于通信以接收ProSe服务授权和置备信息以支持ProSe操作。
在以上操作场景的任一者中，各种移动侧链路设备(例如，VUE 1002和1004、PUE1008以及在侧链路信道1012之上通信的其他移动侧链路设备)可使用侧链路定位机制在侧链路网络1000中确定其位置(例如，地理坐标)。为了支持侧链路定位，可以在RSU 1006、VUE1002和1004以及PUE 1008之间传送定位参考信号(PRS)。在一些示例中，PRS可以是基于序列的信号，并且可以进一步在无执照频谱(例如，ITS频带)或有执照频谱上传送。
取决于移动侧链路设备(例如，VUE 1002/1004和PUE 1008)的能力，可以使用基于侧链路的(SL-b)定位或侧链路辅助式(SL-a)定位来确定每个移动侧链路设备的相应的位置。在SL-b定位中，每个移动侧链路设备使用广播PRS以分布式方式计算它们自己的位置。在SL-a定位中，RSU 1006或网络中的其他服务器计算移动侧链路设备的位置。在SL-a定位或SL-b定位中，移动侧链路设备(例如，VUE 1002)的位置可以基于该移动侧链路设备(例如，VUE 1002)和其他侧链路设备(例如，RSU 1006)之间的往返时间(RTT)来确定。这一RTT测量指示这两个设备之间的距离。通过数个此类RTT测量(和对应的距离)，可以使用多边测量来确定移动侧链路设备的位置。例如，VUE 1002可获取与3个不同的RSU做出的3个RTT测量。第一RTT测量可指示VUE 1002和第一RSU之间的距离。第二RTT测量可指示VUE 202和第二RSU之间的距离。第三RTT测量可指示VUE 1002和第三RSU之间的距离。如果三个RSU的位置已知，则VUE 1002的位置可以通过多边测量来确定，例如，将三个距离用作以已知RSU位置为中心的圆的半径。
图11是解说采用处理***1114的无线通信设备1100的硬件实现的示例的框图。例如，无线通信设备1100可以对应于侧链路(例如，V2X)设备，诸如RSU、VUE、PUE或其他合适的侧链路设备，如上面参考图1-5或10所示和描述的。
无线通信设备1100可使用包括一个或多个处理器1104的处理***1114来实现。处理器1104的示例包括微处理器、微控制器、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑器件(PLD)、状态机、门控逻辑、离散硬件电路、以及被配置成执行本公开通篇描述的各种功能性的其他合适硬件。在各个示例中，无线通信设备1100可被配置成执行本文所描述的任何一个或多个功能。也就是说，如在无线通信设备1100中所利用的，处理器1104可被用于实现以下所描述的任何一个或多个过程和规程。
在此示例中，处理***1114可用由总线1102一般化表示的总线架构来实现。取决于处理***1114的具体应用和整体设计约束，总线1102可包括任何数目的互连总线和桥接器。总线1102将包括一个或多个处理器(一般由处理器1104表示)、存储器1105和计算机可读介质(一般由计算机可读介质1106表示)的各种电路链接在一起。总线1102还可链接各种其他电路，诸如定时源、***设备、稳压器和功率管理电路，这些电路在本领域是众所周知的，且因此将不再进一步描述。
总线接口1108提供总线1102与收发机1110之间的接口。收发机1110提供用于通过传输介质(例如，空中接口)与各种其他装置进行通信的手段。总线接口1108进一步提供总线1102和电源(例如，电池)1120之间的接口。取决于该装置的特性，还可提供用户接口1112(例如，按键板、显示器、触摸屏、扬声器、话筒、控制旋钮等)。当然，此类用户接口1112是可任选的，且可在一些示例中被省略。
处理器1104负责管理总线1102和一般性处理，包括对存储在计算机可读介质1106上的软件的执行。软件应当被宽泛地解释成意为指令、指令集、代码、代码段、程序代码、程序、子程序、软件模块、应用、软件应用、软件包、例程、子例程、对象、可执行件、执行的线程、规程、函数等，无论其是用软件、固件、中间件、微代码、硬件描述语言、还是其他术语来述及皆是如此。软件在由处理器1104执行时使处理***1114执行下面针对任何特定装备描述的各种功能。计算机可读介质1106和存储器1105还可被用于存储由处理器1104在执行软件时操纵的数据。
计算机可读介质1106可以是非瞬态计算机可读介质。作为示例，非瞬态计算机可读介质包括磁存储设备(例如，硬盘、软盘、磁带)、光盘(例如，压缩碟(CD)或数字多用碟(DVD))、智能卡、闪存设备(例如，卡、棒或钥匙型驱动器)、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、寄存器、可移动盘、以及用于存储可由计算机访问和读取的软件和/或指令的任何其他合适介质。计算机可读介质1106可驻留在处理***1114中，在处理***1114外部，或者跨包括处理***1114的多个实体分布。计算机可读介质1106可被实施在计算机程序产品中。作为示例，计算机程序产品可包括封装材料中的计算机可读介质。在一些示例中，计算机可读介质1106可以是存储器1105的一部分。本领域技术人员将认识到如何取决于具体应用和加诸于整体***上的总设计约束来最佳地实现本公开中通篇给出的所描述功能性。
在本公开的一些方面，处理器1104可包括被配置成用于各种功能的电路***。例如，处理器1104可以包括通信和处理电路***1142，其被配置成在侧链路信道上与其他无线通信设备(例如，RSU、VUE、PUE等)通信。在一些示例中，通信和处理电路***1142可包括提供执行与无线通信(例如，信号接收和/或信号传送)和信号处理(例如，处理接收到的信号和/或处理用于传送的信号)相关的过程的物理结构的一个或多个硬件组件。
已参照示例性实现给出了无线通信网络的若干方面。如本领域技术人员将容易领会的，贯穿本公开所描述的各种方面可被扩展到其他电信***、网络架构和通信标准。
作为示例，各种方面可在由3GPP定义的其他***内实现，诸如长期演进(LTE)、演进型分组***(EPS)、通用移动电信***(UMTS)、和/或全球移动***(GSM)。各种方面还可被扩展到由第三代伙伴项目2(3GPP2)所定义的***，诸如CDMA2000和/或演进数据优化(EV-DO)。其他示例可在采用IEEE 802.11(Wi-Fi)、IEEE 802.16(WiMAX)、IEEE 802.20、超宽带(UWB)、蓝牙的***和/或其他合适***内实现。所采用的实际的电信标准、网络架构和/或通信标准将取决于具体应用和加诸于***的总体设计约束。
在本公开内，措辞“示例性”用于意指“用作示例、实例、或解说”。在本文中被描述为“示例性”的任何实现或方面不必被解释为优于或胜过本公开的其他方面。同样，术语“方面”不要求本公开的所有方面都包括所讨论的特征、优点或操作模式。术语“耦合”在本文中被用来指两个对象之间的直接或间接耦合。例如，如果对象A物理地接触对象B，且对象B接触对象C，则对象A和C仍可被认为是彼此耦合的——即便它们并非彼此直接物理接触。例如，第一对象可以耦合到第二对象，即便第一对象从不直接与第二对象物理接触。术语“电路”和“电路***”被宽泛地使用且意在包括电子器件和导体的硬件实现以及信息和指令的软件实现两者，这些电子器件和导体在被连接和配置时使得能够执行本公开中所描述的功能而在电子电路的类型上没有限制，这些信息和指令在由处理器执行时使得能够执行本公开中所描述的各功能。
图中解说的组件、步骤、特征和/或功能中的一者或多者可被重新编排和/或组合成单个组件、步骤、特征或功能，或者实施在若干组件、步骤或功能中。还可添加附加的元件、组件、步骤、和/或功能而不会脱离本文中所公开的新颖性特征。图2-6和8-10中所解说的装置、设备和/或组件可以被配置成执行本文所描述的方法、特征、或步骤中的一者或多者。本文中所描述的新颖算法还可被高效地实现在软件中和/或嵌入在硬件中。
将理解，所公开的方法中各步骤的具体次序或阶层是示例性过程的解说。基于设计偏好，将理解，可以重新编排这些方法中各步骤的具体次序或阶层。所附方法权利要求以样本次序呈现各种步骤的要素，且并不意味着被限定于所呈现的具体次序或阶层，除非在本文中有特别叙述。
提供先前描述是为了使本领域任何技术人员均能够实践本文中所描述的各个方面。对这些方面的各种修改将容易为本领域技术人员所明白，并且在本文中所定义的普适原理可被应用于其他方面。由此，权利要求并非旨在被限定于本文中所示出的各方面，而是应被授予与权利要求的语言相一致的全部范围，其中对要素的单数形式的引述并非旨在表示“有且仅有一个”——除非特别如此声明，而是旨在表示“一个或多个”。除非特别另外声明，否则术语“一些/某个”指的是一个或多个。引述一列项目“中的至少一个”的短语指代这些项目的任何组合，包括单个成员。作为示例，“a、b或c中的至少一个”旨在涵盖：a；b；c；a和b；a和c；b和c；以及a、b和c。本公开通篇描述的各个方面的要素为本领域普通技术人员当前或今后所知的所有结构上和功能上的等效方案通过引述被明确纳入于此，且旨在被权利要求所涵盖。此外，本文所公开的任何内容都不旨在捐献于公众，无论此类公开内容是否明确记载在权利要求书中。
在以下经编号条款中描述了各实现示例：
条款1.一种用于支持在第一用户装备(UE)设备处进行定位估计的方法，包括：
经由侧链路信道发送或接收所述第一UE设备和第二UE设备之间的测距信号；
基于发送或接收所述第一UE设备和第二UE设备之间的所述测距信号来获取至少一个测距测量；以及
经由所述侧链路信道广播(1)参照所述第二UE设备的所述至少一个测距测量或者(2)基于所述至少一个测距测量对所述第一UE设备的定位估计。
条款2.如条款1所述的方法，进一步包括：
在所述第一UE设备处通过确定所述第一UE设备和所述第二UE设备之间的距离d满足距离准则来选择所述第二UE设备以用于测距信令。
条款3.如条款2所述的方法，其中确定所述距离d满足所述距离准则包括确定所述距离d大于最小距离d1且小于最大距离d2。
条款4.如条款1所述的方法，进一步包括：
在所述第一UE设备处通过从多个可用UE设备中随机选择所述第二UE设备来选择所述第二UE设备以用于测距信令。
条款5.如条款4所述的方法，其中所述第二UE是从所述多个可用UE设备中随机选择的数目N个UE设备之一。
条款6.如条款5所述的方法，其中所述数目N是在从所述多个可用UE设备中选择所述第二UE设备之前确定的。
条款7.如条款1-6中的任一者所述的方法，进一步包括：
在所述第一UE设备处在发送或接收所述第一UE设备和第二UE设备之间的所述测距信号之前从请求方UE设备接收选择所述第二UE设备以用于测距信令的请求。
条款8.如条款7所述的方法，其中所述请求方UE是交通工具用户装备(VUE)设备。
条款9.如条款1-8中的任一者所述的方法，其中广播参照所述第二UE设备的所述至少一个测距测量包括：
广播包含以下各项的消息：(1)多个第二UE设备中的每一者的标识符以及(2)对所述多个第二UE设备中的每一者的至少一个测距测量。
条款10.如条款1-9中的任一者所述的方法，其中所述至少一个测距测量包括(1)距离测量、(2)抵达角(AoA)测量、(3)抵达时间差(TDOA)测量，(4)与所述第一UE设备相关联的速度测量、或(5)测量时间。
条款11.如条款1-10中的任一者所述的方法，其中所述第一UE设备处的所述广播包括经由所述侧链路信道广播安全消息，所述安全消息包含(1)参照所述第二UE设备的所述至少一个测距测量或者(2)基于所述至少一个测距测量对所述第一UE设备的定位估计。
条款12.如条款1-11中的任一者所述的方法，其中所述第一UE设备和第二UE设备中的每一者是行人用户装备(PUE)设备。
条款13.如条款1-12中的任一者所述的方法，进一步包括：
在所述第一UE设备处接收基于在所述第二UE设备和第三UE设备之间发送的测距信号的至少一个附加测距测量；
在所述第一UE设备处使用基于在所述第一UE设备和所述第二UE设备之间发送的测距信号的所述至少一个测距测量以及基于在所述第二UE设备和所述第三UE设备之间发送的测距信号的所述至少一个附加测距测量来确定对所述第一UE设备的定位估计；以及
在所述第一UE设备处广播对所述第一UE设备的定位估计。
条款14.如条款13所述的方法，进一步包括：
在所述第一UE设备处获取对所述第二UE设备的定位估计以及对所述第三UE设备的定位估计，
其中确定对所述第一UE设备的定位估计进一步基于对所述第二UE设备的定位估计以及对所述第三UE设备的定位估计。
条款15.一种用于支持在请求方用户装备设备处进行定位估计的方法，包括：
经由侧链路信道从第一用户装备(UE)设备或第二UE设备接收至少一个第一测距测量，所述至少一个第一测距测量基于在所述第一UE设备和所述第二UE设备之间发送的测距信号；
经由所述侧链路信道发送对第三UE设备与所述第一UE设备或所述第二UE设备执行测距信令的请求；
响应于来自所述请求方用户装备设备的请求，经由所述侧链路信道接收基于在所述第三UE设备和所述第一UE设备或所述第二UE设备之间发送的测距信号的至少一个第二测距测量；以及
基于所述至少一个第一测距测量和所述至少一个第二测距测量来确定对所述第一UE设备的定位估计。
条款16.如条款15所述的方法，其中对所述第三UE设备与所述第一UE设备或所述第二UE设备执行测距信令的所述请求从所述请求方用户装备设备发送至所述第三UE设备。
条款17.如条款16所述的方法，其中所述至少一个第二测距测量是在所述请求方用户装备设备处从所述第三UE设备接收到的。
条款18.如条款15-17中的任一者所述的方法，进一步包括：
在所述请求方用户装备设备处尝试基于所述至少一个第一测距测量来确定对所述第一UE设备的定位估计，
其中发送对所述第三UE设备与所述第一UE设备或所述第二UE设备执行测距信令的所述请求响应于所述请求方用户装备设备未能基于至少一个第一测距测量来确定对所述第一UE设备的定位估计。
条款19.如条款15-18中的任一者所述的方法，进一步包括：
在所述请求方用户装备设备处获取对所述第二UE设备的定位估计以及对所述第三UE设备的定位估计，
其中确定对所述第一UE设备的定位估计进一步基于对所述第二UE设备的定位估计以及对所述第三UE设备的定位估计。
条款20.如条款15-19中的任一者所述的方法，其中：
对所述第三UE设备与所述第一UE设备或所述第二UE设备执行测距信令的所述请求标识用于与第三UE设备执行测距信令的所述第一UE设备和所述第二UE设备这两者，并且
所述至少一个第二测距测量包括(a)基于在所述第三UE设备和所述第一UE设备之间发送的测距信号的测距测量以及(b)基于在所述第三UE设备和所述第二UE设备之间发送的测距信号的测距测量。
条款21.如条款15-20中的任一者所述的方法，其中所述请求方用户装备设备是交通工具用户装备(VUE)设备。
条款22.如条款15-21中的任一者所述的方法，其中所述第一UE设备和第二UE设备中的每一者是行人用户装备(PUE)设备。
条款23.一种无线通信网络中的第一用户装备(UE)设备，包括：
无线收发机；
存储器；以及
通信地耦合到所述无线收发机和所述存储器的处理器，其中所述处理器被配置成：
经由侧链路信道使用所述无线收发机来发送或接收所述第一UE设备和第二UE设备之间的测距信号；
基于发送或接收所述第一UE设备和第二UE设备之间的所述测距信号来获取至少一个测距测量；以及
经由所述侧链路信道使用所述无线收发机来广播(1)参照所述第二UE设备的所述至少一个测距测量或者(2)基于所述至少一个测距测量对所述第一UE设备的定位估计。
条款24.如条款23所述的第一UE设备，其中所述处理器被进一步配置成通过以下操作来选择所述第二UE设备以用于测距信令：
确定所述第一UE设备和所述第二UE设备之间的距离d满足距离准则。
条款25.如条款24所述的第一UE设备，其中所述处理器被进一步配置成通过以下操作来确定所述距离d满足所述距离准则：
确定所述距离d大于最小距离d1且小于最大距离d2。
条款26.如条款23所述的第一UE设备，其中所述处理器被进一步配置成通过以下操作来选择所述第二UE设备以用于测距信令：
从多个可用UE设备中随机选择所述第二UE设备。
条款27.如条款26所述的第一UE设备，其中所述第二UE是从所述多个可用UE设备中随机选择的数目N个UE设备之一。
条款28.如条款27所述的第一UE设备，其中所述数目N是在从所述多个可用UE设备中选择所述第二UE设备之前确定的。
条款29.如条款23-28中的任一者所述的第一UE设备，其中所述处理器被进一步配置成：
在发送或接收所述第一UE设备和第二UE设备之间的所述测距信号之前从请求方UE设备接收选择所述第二UE设备以用于测距信令的请求。
条款30.如条款29所述的第一UE设备，其中所述请求方UE设备是交通工具用户装备(VUE)设备。
条款31.如条款23-30中的任一者所述的第一UE设备，其中所述处理器被进一步配置成通过以下操作来广播参照所述第二UE设备的所述至少一个测距测量：
广播包含以下各项的消息：(1)多个第二UE设备中的每一者的标识符以及(2)对所述多个第二UE设备中的每一者的至少一个测距测量。
条款32.如条款23-31中的任一者所述的第一UE设备，其中所述至少一个测距测量包括(1)距离测量、(2)抵达角(AoA)测量、(3)抵达时间差(TDOA)测量，(4)与所述第一UE设备相关联的速度测量、或(5)测量时间。
条款33.如条款23-32中的任一者所述的第一UE设备，其中所述处理器被进一步配置成通过以下操作来在所述第一UE设备处广播：
经由所述侧链路信道广播安全消息，所述安全消息包含(1)参照所述第二UE设备的所述至少一个测距测量或者(2)基于所述至少一个测距测量对所述第一UE设备的定位估计。
条款34.如条款23-33中的任一者所述的第一UE设备，其中所述第一UE设备和第二UE设备中的每一者是行人用户装备(PUE)设备。
条款35.如条款23-34中的任一者所述的第一UE设备，其中所述处理器被进一步配置成：
接收基于在所述第二UE设备和第三UE设备之间发送的测距信号的至少一个附加测距测量；
使用基于在所述第一UE设备和所述第二UE设备之间发送的测距信号的所述至少一个测距测量以及基于在所述第二UE设备和所述第三UE设备之间发送的测距信号的所述至少一个附加测距测量来确定对所述第一UE设备的定位估计；以及
广播对所述第一UE设备的定位估计。
条款36.如条款35所述的第一UE设备，其中所述处理器被进一步配置成：
获取对所述第二UE设备的定位估计以及对所述第三UE设备的定位估计；以及
基于对所述第二UE设备的定位估计以及对所述第三UE设备的定位估计来确定对所述第一UE设备的定位估计。
条款37.一种无线通信网络中的请求方用户装备(UE)设备，包括：
无线收发机；
存储器；以及
通信地耦合到所述无线收发机和所述存储器的处理器，其中所述处理器被配置成：
经由侧链路信道使用所述无线收发机从第一用户装备(UE)设备或第二UE设备接收至少一个第一测距测量，所述至少一个第一测距测量基于在所述第一UE设备和所述第二UE设备之间发送的测距信号；
经由所述侧链路信道使用所述无线收发机来发送对第三UE设备与所述第一UE设备或所述第二UE设备执行测距信令的请求；
响应于来自所述请求方用户装备设备的请求，经由所述侧链路信道使用所述无线收发机来接收基于在所述第三UE设备和所述第一UE设备或所述第二UE设备之间发送的测距信号的至少一个第二测距测量；以及
基于所述至少一个第一测距测量和所述至少一个第二测距测量来确定对所述第一UE设备的定位估计。
条款38.如条款37所述的请求方用户装备设备，其中所述处理器被进一步配置成：
将对所述第三UE设备与所述第一UE设备或所述第二UE设备执行测距信令的所述请求从所述请求方用户装备设备发送至所述第三UE设备。
条款39.如条款38所述的请求方用户装备设备，其中所述至少一个第二测距测量是在所述请求方用户装备设备处从所述第三UE设备接收到的。
条款40.如条款37-39中的任一者所述的请求方用户装备设备，其中所述处理器被进一步配置成：
尝试基于所述至少一个第一测距测量来确定对所述第一UE设备的定位估计；以及
响应于所述请求方用户装备设备未能基于至少一个第一测距测量来确定对所述第一UE设备的定位估计，发送对所述第三UE设备与所述第一UE设备或所述第二UE设备执行测距信令的请求。
条款41.如条款37-40中的任一者所述的请求方用户装备设备，其中所述处理器被进一步配置成：
获取对所述第二UE设备的定位估计以及对所述第三UE设备的定位估计；以及
进一步基于对所述第二UE设备的定位估计以及对所述第三UE设备的定位估计来确定对所述第一UE设备的定位估计。
条款42.如条款37-41中的任一者所述的请求方用户装备设备，其中：
对所述第三UE设备与所述第一UE设备或所述第二UE设备执行测距信令的所述请求标识用于与第三UE设备执行测距信令的所述第一UE设备和所述第二UE设备这两者，并且
所述至少一个第二测距测量包括(a)基于在所述第三UE设备和所述第一UE设备之间发送的测距信号的测距测量以及(b)基于在所述第三UE设备和所述第二UE设备之间发送的测距信号的测距测量。
条款43.如条款37-42中的任一者所述的请求方用户装备设备，其中所述请求方用户装备设备是交通工具用户装备(VUE)设备。
条款44.如条款37-43中的任一者所述的请求方用户装备设备，其中所述第一UE设备和第二UE设备中的每一者是行人用户装备(PUE)设备。
条款45.一种用于支持在第一用户装备(UE)设备处进行定位估计的***，包括：
用于经由侧链路信道发送或接收所述第一UE设备和第二UE设备之间的测距信号的装置；
用于基于发送或接收所述第一UE设备和第二UE设备之间的所述测距信号来获取至少一个测距测量的装置；以及
用于经由所述侧链路信道广播(1)参照所述第二UE设备的所述至少一个测距测量或者(2)基于所述至少一个测距测量对所述第一UE设备的定位估计的装置。
条款46.一种用于支持在请求方用户装备设备处进行定位估计的***，包括：
用于经由侧链路信道从第一用户装备(UE)设备或第二UE设备接收至少一个第一测距测量的装置，所述至少一个第一测距测量基于在所述第一UE设备和所述第二UE设备之间发送的测距信号；
用于经由所述侧链路信道发送对第三UE设备与所述第一UE设备或所述第二UE设备执行测距信令的请求的装置；
用于响应于来自所述请求方用户装备设备的请求，经由所述侧链路信道接收基于在所述第三UE设备和所述第一UE设备或所述第二UE设备之间发送的测距信号的至少一个第二测距测量的装置；以及
用于基于所述至少一个第一测距测量和所述至少一个第二测距测量来确定对所述第一UE设备的定位估计的装置。
条款47.一种其中存储有指令的非瞬态计算机可读介质，所述指令由一个或多个处理器执行，所述指令在被执行时在第一用户装备(UE)设备处使所述一个或多个处理器：
经由侧链路信道发送或接收所述第一UE设备和第二UE设备之间的测距信号；
基于发送或接收所述第一UE设备和第二UE设备之间的所述测距信号来获取至少一个测距测量；以及
经由所述侧链路信道广播(1)参照所述第二UE设备的所述至少一个测距测量或者(2)基于所述至少一个测距测量对所述第一UE设备的定位估计。
条款48.一种其中存储有指令的非瞬态计算机可读介质，所述指令由一个或多个处理器执行，所述指令在被执行时在请求方用户装备设备处使所述一个或多个处理器：
经由侧链路信道从第一用户装备(UE)设备或第二UE设备接收至少一个第一测距测量，所述至少一个第一测距测量基于在所述第一UE设备和所述第二UE设备之间发送的测距信号；
经由所述侧链路信道发送对第三UE设备与所述第一UE设备或所述第二UE设备执行测距信令的请求；
响应于来自所述请求方用户装备设备的请求，经由所述侧链路信道接收基于在所述第三UE设备和所述第一UE设备或所述第二UE设备之间发送的测距信号的至少一个第二测距测量；以及
基于所述至少一个第一测距测量和所述至少一个第二测距测量来确定对所述第一UE设备的定位估计。

Claims (30)

1.一种用于支持定位估计的方法，包括：
在第一用户装备(UE)设备处选择要与其执行测距信令的第二UE设备；
从所述第一UE设备向所述第二UE设备发送对测距信令的请求；
在所述第一UE设备处从所述第二UE设备接收接受对测距信令的所述请求的响应；
在所述第一UE设备处，在从所述第二UE设备接收所述响应后经由侧链路信道发送或接收所述第一UE设备和第二UE设备之间的测距信号；
在所述第一UE设备处基于发送或接收所述第一UE设备和第二UE设备之间的所述测距信号来获取至少一个测距测量；以及
在所述第一UE设备处经由所述侧链路信道广播(1)参照所述第二UE设备的所述至少一个测距测量或者(2)基于所述至少一个测距测量对所述第一UE设备的定位估计。
2.如权利要求1所述的方法，其中选择所述第二UE设备以用于测距信令包括确定所述第一UE设备和所述第二UE设备之间的距离d满足距离准则。
3.如权利要求2所述的方法，其中确定所述距离d满足所述距离准则包括确定所述距离d大于最小距离d1且小于最大距离d2。
4.如权利要求1所述的方法，其中选择所述第二UE设备以用于测距信令包括从多个可用UE设备中随机选择所述第二UE设备。
5.如权利要求4所述的方法，其中所述第二UE是从所述多个可用UE设备中随机选择的数目N个UE设备之一。
6.如权利要求5所述的方法，其中所述数目N是在从所述多个可用UE设备中选择所述第二UE设备之前确定的。
7.如权利要求1所述的方法，进一步包括：
在所述第一UE设备处在发送或接收所述第一UE设备和第二UE设备之间的所述测距信号之前从请求方UE设备接收选择所述第二UE设备以用于测距信令的请求。
8.如权利要求7所述的方法，其中所述请求方UE是交通工具用户装备(VUE)设备。
9.如权利要求1所述的方法，其中广播参照所述第二UE设备的所述至少一个测距测量包括：
广播包含以下各项的消息：(1)多个第二UE设备中的每一者的标识符以及(2)对所述多个第二UE设备中的每一者的至少一个测距测量。
10.如权利要求1所述的方法，其中所述至少一个测距测量包括(1)距离测量、(2)抵达角(AoA)测量、(3)抵达时间差(TDOA)测量，(4)与所述第一UE设备相关联的速度测量、或(5)测量时间。
11.如权利要求1所述的方法，其中在所述第一UE设备处广播包括经由所述侧链路信道广播安全消息，所述安全消息包含(1)参照所述第二UE设备的所述至少一个测距测量或者(2)基于所述至少一个测距测量对所述第一UE设备的定位估计。
12.如权利要求1所述的方法，其中所述第一UE设备和第二UE设备中的每一者是行人用户装备(PUE)设备。
13.如权利要求1所述的方法，进一步包括：
在所述第一UE设备处接收基于在所述第二UE设备和第三UE设备之间发送的测距信号的至少一个附加测距测量；
在所述第一UE设备处使用基于在所述第一UE设备和所述第二UE设备之间发送的测距信号的所述至少一个测距测量以及基于在所述第二UE设备和所述第三UE设备之间发送的测距信号的所述至少一个附加测距测量来确定对所述第一UE设备的定位估计；以及
在所述第一UE设备处广播对所述第一UE设备的定位估计。
14.如权利要求13所述的方法，进一步包括：
在所述第一UE设备处获取对所述第二UE设备的定位估计以及对所述第三UE设备的定位估计，
其中确定对所述第一UE设备的定位估计进一步基于对所述第二UE设备的定位估计以及对所述第三UE设备的定位估计。
15.一种无线通信网络中的第一用户装备(UE)设备，包括：
无线收发机；
存储器；以及
通信地耦合到所述无线收发机和所述存储器的处理器，其中所述处理器被配置成：
选择要与其执行测距信令的第二UE设备；
向所述第二UE设备发送对测距信令的请求；
从所述第二UE设备接收接受对测距信令的所述请求的响应；
在从所述第二UE设备接收所述响应后，使用所述无线收发机经由侧链路信道发送或接收所述第一UE设备和第二UE设备之间的测距信号；
基于发送或接收所述第一UE设备和第二UE设备之间的所述测距信号来获取至少一个测距测量；以及
经由所述侧链路信道使用所述无线收发机来广播(1)参照所述第二UE设备的所述至少一个测距测量或者(2)基于所述至少一个测距测量对所述第一UE设备的定位估计。
16.如权利要求15所述的第一UE设备，其中所述处理器被配置成通过以下操作来选择所述第二UE设备以用于测距信令：
确定所述第一UE设备和所述第二UE设备之间的距离d满足距离准则。
17.如权利要求16所述的第一UE设备，其中所述处理器被进一步配置成通过以下操作来确定所述距离d满足所述距离准则：
确定所述距离d大于最小距离d1且小于最大距离d2。
18.如权利要求15所述的第一UE设备，其中所述处理器被配置成通过以下操作来选择所述第二UE设备以用于测距信令：
从多个可用UE设备中随机选择所述第二UE设备。
19.如权利要求18所述的第一UE设备，其中所述第二UE是从所述多个可用UE设备中随机选择的数目N个UE设备之一。
20.如权利要求19所述的第一UE设备，其中所述数目N是在从所述多个可用UE设备中选择所述第二UE设备之前确定的。
21.如权利要求15所述的第一UE设备，其中所述处理器被进一步配置成：
在发送或接收所述第一UE设备和第二UE设备之间的所述测距信号之前从请求方UE设备接收选择所述第二UE设备以用于测距信令的请求。
22.如权利要求21所述的第一UE设备，其中所述请求方UE设备是交通工具用户装备(VUE)设备。
23.如权利要求15所述的第一UE设备，其中所述处理器被进一步配置成通过以下操作来广播参照所述第二UE设备的所述至少一个测距测量：
广播包含以下各项的消息：(1)多个第二UE设备中的每一者的标识符以及(2)对所述多个第二UE设备中的每一者的至少一个测距测量。
24.如权利要求15所述的第一UE设备，其中所述至少一个测距测量包括(1)距离测量、(2)抵达角(AoA)测量、(3)抵达时间差(TDOA)测量，(4)与所述第一UE设备相关联的速度测量、或(5)测量时间。
25.如权利要求15所述的第一UE设备，其中所述处理器被进一步配置成通过以下操作来在所述第一UE设备处广播：
经由所述侧链路信道广播安全消息，所述安全消息包含(1)参照所述第二UE设备的所述至少一个测距测量或者(2)基于所述至少一个测距测量对所述第一UE设备的定位估计。
26.如权利要求15所述的第一UE设备，其中所述第一UE设备和第二UE设备中的每一者是行人用户装备(PUE)设备。
27.如权利要求15所述的第一UE设备，其中所述处理器被进一步配置成：
接收基于在所述第二UE设备和第三UE设备之间发送的测距信号的至少一个附加测距测量；
使用基于在所述第一UE设备和所述第二UE设备之间发送的测距信号的所述至少一个测距测量以及基于在所述第二UE设备和所述第三UE设备之间发送的测距信号的所述至少一个附加测距测量来确定对所述第一UE设备的定位估计；以及
广播对所述第一UE设备的定位估计。
28.如权利要求27所述的第一UE设备，其中所述处理器被进一步配置成：
获取对所述第二UE设备的定位估计以及对所述第三UE设备的定位估计；以及
基于对所述第二UE设备的定位估计以及对所述第三UE设备的定位估计来确定对所述第一UE设备的定位估计。
29.一种用于支持定位估计的***，包括：
第一用户装备(UE)设备处的用于选择要与其执行测距信令的第二UE设备的装置；
所述第一UE设备处的用于向所述第二UE设备发送对测距信令的请求的装置；
所述第一UE设备处的用于从所述第二UE设备接收接受对测距信令的所述请求的响应的装置；
所述第一UE设备处的用于在从所述第二UE设备接收所述响应后经由侧链路信道发送或接收所述第一UE设备和第二UE设备之间的测距信号的装置；
所述第一UE设备处的用于基于发送或接收所述第一UE设备和第二UE设备之间的所述测距信号来获取至少一个测距测量的装置；以及
所述第一UE设备处的用于经由所述侧链路信道广播(1)参照所述第二UE设备的所述至少一个测距测量或者(2)基于所述至少一个测距测量对所述第一UE设备的定位估计的装置。
30.一种其中存储有指令的非瞬态计算机可读介质，所述指令由一个或多个处理器执行，所述指令在被执行时在第一用户装备(UE)设备处使所述一个或多个处理器：
选择要与其执行测距信令的第二UE设备；
向所述第二UE设备发送对测距信令的请求；
从所述第二UE设备接收接受对测距信令的所述请求的响应；
在从所述第二UE设备接收所述响应后，经由侧链路信道发送或接收所述第一UE设备和第二UE设备之间的测距信号；
基于发送或接收所述第一UE设备和第二UE设备之间的所述测距信号来获取至少一个测距测量；以及
经由所述侧链路信道广播(1)参照所述第二UE设备的所述至少一个测距测量或者(2)基于所述至少一个测距测量对所述第一UE设备的定位估计。
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