CN116301080A - 车辆运动部件速度控制方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了车辆运动部件速度控制方法及装置，涉及汽车技术领域。本发明的目标速度为使运动部件到达目标位置时产生的噪声品质参数与振动量之和最小的速度，控制车辆的运动部件运动时，控制运动部件到达目标位置时的速度为目标速度，可以使运动部件运动到目标位置并与限位结构撞击时产生的噪声和振动总体最小，可以最大程度的避免噪声和振动降低用户体验。

Description

车辆运动部件速度控制方法及装置
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及车辆运动部件速度控制方法及装置。
背景技术
汽车上具有很多可以运动的部件，如天窗、侧窗、遮阳帘、电动后视镜等，车辆控制这些运动部件的运动速度往往是固定的，这些运动部件到达目标位置时会与目标位置处的限位结构进行撞击，产生冲击噪声和振动，降低了用户体验。因此，如何降低车辆运动部件与限位结构撞击时产生的噪声和振动为本领域亟待解决的问题。
发明内容
本发明通过提供车辆运动部件速度控制方法及装置，解决了如何降低车辆运动部件与限位结构撞击时产生的噪声和振动的技术问题。
一方面，本发明提供如下技术方案：
一种车辆运动部件速度控制方法，包括：
控制车辆的运动部件运动时，控制所述运动部件到达目标位置时的速度为目标速度；
所述目标速度为使所述运动部件到达所述目标位置时产生的噪声品质参数与振动量之和最小的速度。
优选的，所述控制车辆的运动部件运动时，控制所述运动部件到达目标位置时的速度为目标速度之前，还包括：
控制所述运动部件分别以不同的到达速度到达所述目标位置；
获取每次所述运动部件到达所述目标位置时产生的噪声品质参数和振动量；
对每个所述到达速度对应的噪声品质参数和所述振动量分别进行归一化；
计算每个所述到达速度对应的归一化后的噪声品质参数与振动量的和值；
确定所述目标速度为最小的所述和值对应的所述到达速度。
优选的，所述振动量为所述运动部件到达所述目标位置时在目标方向产生的振动值的均方根；
所述控制车辆的运动部件运动时，控制所述运动部件到达目标位置时的速度为目标速度之前，还包括：
获取所述运动部件到达所述目标位置时在XYZ三个方向产生的振动值；
若XYZ三个方向的所述振动值中的最大值与中间值的差值大于预设阈值，则确定所述目标方向为所述最大值对应的方向；
若XYZ三个方向的所述振动值中的最大值与中间值的差值不大于预设阈值，且所述中间值与所述振动值中的最小值的差值大于所述预设阈值，则确定所述目标方向包括所述最大值对应的方向和所述中间值对应的方向；
若XYZ三个方向的所述振动值中的最大值与中间值的差值以及中间值与最小值的差值均不大于所述预设阈值，则确定所述目标方向包括XYZ三个方向。
优选的，所述运动部件包括天窗、侧窗、遮阳帘、后视镜、座椅或滑移屏。
优选的，所述噪声品质参数包括声压级、声尖锐度、声响度及声粗糙度中的任意一种、两种、三种或四种。
另一方面，本发明还提供如下技术方案：
一种车辆运动部件速度控制装置，包括：
控制模块，用于控制车辆的运动部件运动时，控制所述运动部件到达目标位置时的速度为目标速度；
所述目标速度为使所述运动部件到达所述目标位置时产生的噪声品质参数与振动量之和最小的速度。
优选的，所述控制模块，还用于控制所述运动部件分别以不同的到达速度到达所述目标位置；
所述车辆运动部件速度控制装置还包括：
获取模块，用于获取每次所述运动部件到达所述目标位置时产生的噪声品质参数和振动量；
归一化模块，用于对每个所述到达速度对应的噪声品质参数和所述振动量分别进行归一化；
计算模块，用于计算每个所述到达速度对应的归一化后的噪声品质参数与振动量的和值；
确定模块，用于确定所述目标速度为最小的所述和值对应的所述到达速度。
优选的，所述振动量为所述运动部件到达所述目标位置时在目标方向产生的振动值的均方根；
所述车辆运动部件速度控制装置还包括：
获取模块，用于获取所述运动部件到达所述目标位置时在XYZ三个方向产生的振动值；
确定模块，用于若XYZ三个方向的所述振动值中的最大值与中间值的差值大于预设阈值，则确定所述目标方向为所述最大值对应的方向；若XYZ三个方向的所述振动值中的最大值与中间值的差值不大于预设阈值，且所述中间值与所述振动值中的最小值的差值大于所述预设阈值，则确定所述目标方向包括所述最大值对应的方向和所述中间值对应的方向；若XYZ三个方向的所述振动值中的最大值与中间值的差值以及中间值与最小值的差值均不大于所述预设阈值，则确定所述目标方向包括XYZ三个方向。
另一方面，本发明还提供如下技术方案：
一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述任一车辆运动部件速度控制方法。
另一方面，本发明还提供如下技术方案：
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述任一车辆运动部件速度控制方法。
本发明提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
本发明的目标速度为使运动部件到达目标位置时产生的噪声品质参数与振动量之和最小的速度，控制车辆的运动部件运动时，控制运动部件到达目标位置时的速度为目标速度，可以使运动部件运动到目标位置并与限位结构撞击时产生的噪声和振动总体最小，可以最大程度的避免噪声和振动降低用户体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例中车辆运动部件速度控制方法的流程图；
图2为本发明实施例中车辆运动部件速度控制方法的另一流程图；
图3为本发明实施例中车辆运动部件速度控制装置的示意图；
图4为本发明实施例中车辆运动部件速度控制装置的另一示意图。
具体实施方式
本发明实施例通过提供车辆运动部件速度控制方法及装置，解决了如何降低车辆运动部件与限位结构撞击时产生的噪声和振动的技术问题。
为了更好的理解本发明的技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对本发明的技术方案进行详细的说明。
如图1所示，本实施例的车辆运动部件速度控制方法，包括：
步骤S01，控制车辆的运动部件运动时，控制运动部件到达目标位置时的速度为目标速度；
目标速度为使运动部件到达目标位置时产生的噪声品质参数与振动量之和最小的速度。
步骤S10中，控制运动部件从起始位置向目标位置运动的过程可以为：一、先控制运动部件以大于目标速度的速度运动，再在运动部件到达目标位置前降低运动部件的速度，以使运动部件到达目标位置时的速度刚好为目标速度；二、始终控制运动部件以目标速度匀速运动；三、先控制运动部件以小于目标速度的速度运动，再在运动部件到达目标位置前提高运动部件的速度，以使运动部件到达目标位置时的速度刚好为目标速度。
本实施例的运动部件可以包括天窗、侧窗、遮阳帘、后视镜、座椅或滑移屏等，噪声品质参数可以包括声压级、声尖锐度、声响度及声粗糙度中的任意一种、两种、三种或四种。
本实施例中，在通过步骤S10正式控制运动部件动作前，需要先确定每个运动部件对应的目标速度。因此，如图2所示，步骤S10之前，本实施例的车辆运动部件速度控制方法还应当包括：
步骤S01，控制运动部件分别以不同的到达速度到达目标位置；
步骤S02，获取每次运动部件到达目标位置时产生的噪声品质参数和振动量；
步骤S03，对每个到达速度对应的噪声品质参数和振动量分别进行归一化；
步骤S04，计算每个到达速度对应的归一化后的噪声品质参数与振动量的和值；
步骤S05，确定目标速度为最小的和值对应的到达速度。
下文将以噪声品质参数包括声压级、声尖锐度、声响度及声粗糙度为例进行说明。
表1
Figure BDA0004154564860000061
Figure BDA0004154564860000071
如表1所示，控制某个运动部件分别以1,2,4......28,30mm/s的到达速度到达目标位置，可以通过传感器检测每次运动部件到达目标位置时产生的声压级、声尖锐度、声响度、声粗糙度和振动量，然后获取检测的数据。可以看出，总体上噪声品质参数与到达速度正相关，但某些到达速度对应的噪声品质参数并不符合总体趋势。
表1中各个噪声品质参数及振动量为不同维度的数据，需对不同维度的数据进行归一化处理。归一化的公式如下：
Figure BDA0004154564860000072
表1中，i＝1,2.....16，n＝16。
对于声压级，
Figure BDA0004154564860000073
为16个声压级中的最小值42，/>
Figure BDA0004154564860000074
为16个声压级中的最大值59。i＝4时声压级归一化后的值为/>
Figure BDA0004154564860000075
最终可以得到如表2所示的归一化后的每个到达速度对应的声压级、声尖锐度、声响度、声粗糙度和振动量。
表2
Figure BDA0004154564860000076
Figure BDA0004154564860000081
进而可以根据表2计算每个到达速度对应的声压级、声尖锐度、声响度、声粗糙度和振动量之和。可以看出，i＝13即到达速度为6时的总和最小为0.15，该运动部件对应的目标速度为6mm/s。可以理解的是，归一化后的噪声品质参数与振动量之和最小，代表运动部件运动到目标位置并与限位结构撞击时产生的噪声和振动总体最小，可以最大程度的避免噪声和振动降低用户体验。
本实施例中，噪声是没有方向性的，而振动是有方向的，振动量可以是目标部件与限位结构撞击时在XYZ三个方向产生的振动值的均方根。但不同运动部件在不同方向产生的振动大小不同，如座椅移动时在X方向上的振动最显著、侧窗升降时在Z方向上的振动最显著，振动不显著的方向的振动对用户体验的影响微乎其微，某些情况下将XYZ三个方向产生的振动值的均方根作为振动量显然是不必要的。为更加精准的确定振动量，本实施例优选振动量为运动部件到达目标位置时在目标方向产生的振动值的均方根，步骤S10之前，车辆运动部件速度控制方法还包括：
获取运动部件到达目标位置时在XYZ三个方向产生的振动值；
若XYZ三个方向的振动值中的最大值与中间值的差值大于预设阈值，则确定目标方向为最大值对应的方向；
若XYZ三个方向的振动值中的最大值与中间值的差值不大于预设阈值，且中间值与振动值中的最小值的差值大于预设阈值，则确定目标方向包括最大值对应的方向和中间值对应的方向；
若XYZ三个方向的振动值中的最大值与中间值的差值以及中间值与最小值的差值均不大于预设阈值，则确定目标方向包括XYZ三个方向。
本实施例的坐标系中，X方向为车辆的前后方向，Y方向为左右方向，Z方向为上下方向。实验中，座椅和侧窗对应的目标方向分别为X方向和Z方向。预设阈值可以为2m/s2。XYZ三个方向的振动值中的最大值与中间值的差值大于预设阈值，既可以是仅最大值与中间值的差值大于预设阈值，也可以是最大值与中间值的差值、中间值与最小值的差值均大于预设阈值。XYZ三个方向的振动值中的最大值与中间值的差值大于预设阈值，代表最大值与其它两个值的差距均较大，其它两个值对应方向的振动对用户影响不大，直接将最大值对应的方向作为目标方向最合适。XYZ三个方向的振动值中的最大值与中间值的差值不大于预设阈值，且中间值与振动值中的最小值的差值大于预设阈值，代表最大值、中间值与最小值的差距均较大，最小值对应方向的振动对用户影响不大，将最大值、中间值对应的方向作为目标方向最合适。XYZ三个方向的振动值中的最大值与中间值的差值以及中间值与最小值的差值均不大于预设阈值，代表三个方向的振动对用户体验的影响几乎相同，目标方向包括XYZ三个方向最合适。
如图3所示，本实施例还提供车辆运动部件速度控制装置，包括：
控制模块，用于控制车辆的运动部件运动时，控制运动部件到达目标位置时的速度为目标速度；
目标速度为使运动部件到达目标位置时产生的噪声品质参数的第一归一化值与振动量的第二归一化值的和最小的速度。
进一步的，控制模块，还可以用于控制运动部件分别以不同的到达速度到达目标位置；
如图4所示，车辆运动部件速度控制装置还可以包括：
获取模块，用于获取每次运动部件到达目标位置时产生的噪声品质参数和振动量；
归一化模块，用于对每个到达速度对应的噪声品质参数和振动量分别进行归一化；
计算模块，用于计算每个到达速度对应的归一化后的噪声品质参数与振动量的和值；
确定模块，用于确定目标速度为最小的和值对应的到达速度。
进一步的，振动量可以为运动部件到达目标位置时在目标方向产生的振动值的均方根；
获取模块，还可以用于获取运动部件到达目标位置时在XYZ三个方向产生的振动值；
确定模块，还可以用于若XYZ三个方向的振动值中的最大值与中间值的差值大于预设阈值，则确定目标方向为最大值对应的方向；若XYZ三个方向的振动值中的最大值与中间值的差值不大于预设阈值，且中间值与振动值中的最小值的差值大于预设阈值，则确定目标方向包括最大值对应的方向和中间值对应的方向；若XYZ三个方向的振动值中的最大值与中间值的差值以及中间值与最小值的差值均不大于预设阈值，则确定目标方向包括XYZ三个方向。
基于与前文所述的车辆运动部件速度控制方法同样的发明构思，本实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前文所述的车辆运动部件速度控制方法的任一方法的步骤。
其中，总线架构(用总线来代表)，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将包括由处理器代表的一个或多个处理器和存储器代表的存储器的各种电路链接在一起。总线还可以将诸如***设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和接收器和发送器之间提供接口。接收器和发送器可以是同一个元件，即收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器负责管理总线和通常的处理，而存储器可以被用于存储处理器在执行操作时所使用的数据。
由于本实施例所介绍的电子设备为实施本发明实施例中车辆运动部件速度控制方法所采用的电子设备，故而基于本发明实施例中所介绍的车辆运动部件速度控制方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本发明实施例中的方法不再详细介绍。只要本领域所属技术人员实施本发明实施例中车辆运动部件速度控制方法所采用的电子设备，都属于本发明所欲保护的范围。
基于与上述车辆运动部件速度控制方法同样的发明构思，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述任一车辆运动部件速度控制方法。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种车辆运动部件速度控制方法，其特征在于，包括：
控制车辆的运动部件运动时，控制所述运动部件到达目标位置时的速度为目标速度；
所述目标速度为使所述运动部件到达所述目标位置时产生的噪声品质参数与振动量之和最小的速度。
2.如权利要求1所述的车辆运动部件速度控制方法，其特征在于，所述控制车辆的运动部件运动时，控制所述运动部件到达目标位置时的速度为目标速度之前，还包括：
控制所述运动部件分别以不同的到达速度到达所述目标位置；
获取每次所述运动部件到达所述目标位置时产生的噪声品质参数和振动量；
对每个所述到达速度对应的噪声品质参数和所述振动量分别进行归一化；
计算每个所述到达速度对应的归一化后的噪声品质参数与振动量的和值；
确定所述目标速度为最小的所述和值对应的所述到达速度。
3.如权利要求1所述的车辆运动部件速度控制方法，其特征在于，所述振动量为所述运动部件到达所述目标位置时在目标方向产生的振动值的均方根；
所述控制车辆的运动部件运动时，控制所述运动部件到达目标位置时的速度为目标速度之前，还包括：
获取所述运动部件到达所述目标位置时在XYZ三个方向产生的振动值；
若XYZ三个方向的所述振动值中的最大值与中间值的差值大于预设阈值，则确定所述目标方向为所述最大值对应的方向；
若XYZ三个方向的所述振动值中的最大值与中间值的差值不大于预设阈值，且所述中间值与所述振动值中的最小值的差值大于所述预设阈值，则确定所述目标方向包括所述最大值对应的方向和所述中间值对应的方向；
若XYZ三个方向的所述振动值中的最大值与中间值的差值以及中间值与最小值的差值均不大于所述预设阈值，则确定所述目标方向包括XYZ三个方向。
4.如权利要求1所述的车辆运动部件速度控制方法，其特征在于，所述运动部件包括天窗、侧窗、遮阳帘、后视镜、座椅或滑移屏。
5.如权利要求1所述的车辆运动部件速度控制方法，其特征在于，所述噪声品质参数包括声压级、声尖锐度、声响度及声粗糙度中的任意一种、两种、三种或四种。
6.一种车辆运动部件速度控制装置，其特征在于，包括：
控制模块，用于控制车辆的运动部件运动时，控制所述运动部件到达目标位置时的速度为目标速度；
所述目标速度为使所述运动部件到达所述目标位置时产生的噪声品质参数与振动量之和最小的速度。
7.如权利要求6所述的车辆运动部件速度控制装置，其特征在于，所述控制模块，还用于控制所述运动部件分别以不同的到达速度到达所述目标位置；
所述车辆运动部件速度控制装置还包括：
获取模块，用于获取每次所述运动部件到达所述目标位置时产生的噪声品质参数和振动量；
归一化模块，用于对每个所述到达速度对应的噪声品质参数和所述振动量分别进行归一化；
计算模块，用于计算每个所述到达速度对应的归一化后的噪声品质参数与振动量的和值；
确定模块，用于确定所述目标速度为最小的所述和值对应的所述到达速度。
8.如权利要求6所述的车辆运动部件速度控制装置，其特征在于，所述振动量为所述运动部件到达所述目标位置时在目标方向产生的振动值的均方根；
所述车辆运动部件速度控制装置还包括：
获取模块，用于获取所述运动部件到达所述目标位置时在XYZ三个方向产生的振动值；
确定模块，用于若XYZ三个方向的所述振动值中的最大值与中间值的差值大于预设阈值，则确定所述目标方向为所述最大值对应的方向；若XYZ三个方向的所述振动值中的最大值与中间值的差值不大于预设阈值，且所述中间值与所述振动值中的最小值的差值大于所述预设阈值，则确定所述目标方向包括所述最大值对应的方向和所述中间值对应的方向；若XYZ三个方向的所述振动值中的最大值与中间值的差值以及中间值与最小值的差值均不大于所述预设阈值，则确定所述目标方向包括XYZ三个方向。
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-5中任一项权利要求所述的车辆运动部件速度控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项权利要求所述的车辆运动部件速度控制方法。
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