CN116300771B - 智能柔性装配方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能柔性装配方法、装置及存储介质，其中，所述方法包括：确定所述智能柔性装配装置待执行的加工操作；确定所述加工操作对应的目标加工工具，以及所述智能柔性装配装置当前已安装的加工工具；当所述加工工具与所述目标加工工具不匹配时，控制所述智能柔性装配装置执行加工工具切换动作。本发明旨在提高生产效率。

Description

智能柔性装配方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及控制***领域，尤其涉及一种智能柔性装配方法、装置及存储介质。

背景技术

智能柔性装配是在连续传送装配的基础上，通过可编程序，利用多工位进行多项产品的装配，即将产品若干个零部件通过紧配、螺纹连接、粘合、铆合、焊接到一起，实现装配的智能化、自动化，有效提高生产效率。

在相关方案中，一般是生产开始前，基于装配指令设置各个工位上的智能柔性装配装置需要执行的加工操作，统一替换智能柔性装配装置的加工工具，但是这样需要耗费大量的人力和时间，导致生产效率太低。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种智能柔性装配方法、装置及存储介质，旨在达成提高生产效率的效果。

为实现上述目的，本发明提供一种智能柔性装配方法，应用于智能柔性装配装置，所述智能柔性装配方法包括：

确定所述智能柔性装配装置待执行的加工操作；

确定所述加工操作对应的目标加工工具，以及所述智能柔性装配装置当前已安装的加工工具；

当所述加工工具与所述目标加工工具不匹配时，控制所述智能柔性装配装置执行加工工具切换动作。

可选地，所述确定所述智能柔性装配装置待执行的加工操作的步骤包括：

确定所述智能柔性装配装置的操作区域内目标产品对应的未执行加工操作；

确定所述未执行加工操作中所述智能柔性装配装置的可执行操作组合；

根据所述可执行操作组合对应执行时间确定所述加工操作。

可选地，所述确定所述智能柔性装配装置的操作区域内目标产品对应的未执行加工操作的步骤包括：

获取所述操作区域内所述目标产品对应的全景图像；

确定所述全景图像和所述目标产品对应的目标产品图之间的比较结果；

基于所述比较结果确定所述未执行加工操作。

可选地，所述根据所述可执行操作组合对应执行时间确定所述加工操作的步骤之前，还包括：

确定各个所述可执行操作组合中各个操作的操作时间；

确定各个所述可执行操作组合的相邻操作对应的切换加工工具的切换时间；

根据所述操作时间和所述切换时间确定所述执行时间。

可选地，所述根据所述可执行操作组合对应执行时间确定所述加工操作的步骤包括：

确定所述智能柔性装配装置对所述目标产品的最大加工时间；

根据所述执行时间小于所述最大加工时间的可执行操作组合确定所述加工操作。

可选地，所述根据所述执行时间小于所述最大加工时间的可执行操作组合确定所述加工操作的步骤包括：

确定所述执行时间小于所述最大加工时间的可执行操作组合中的操作数量；

将所述操作数量最多的所述执行时间小于所述最大加工时间的可执行操作组合中的操作作为所述待执行的加工操作。

可选地，所述确定所述智能柔性装配装置对所述目标产品的最大加工时间的步骤包括：

确定所述智能柔性装配装置对应的上一个智能柔性装配装置的加工产品的剩余执行时间；

获取从所述上一个智能柔性装配装置到所述智能柔性装配装置的传动时间；

根据所述传动时间和所述剩余执行时间确定所述最大加工时间。

可选地，所述确定所述智能柔性装配装置的操作区域内目标产品对应的未执行加工操作的步骤之前，还包括：

确定所述智能柔性装配装置对应的上一个智能柔性装配装置正在加工的产品的序列号和所述目标产品的序列号是否连续；

若连续，则执行所述确定所述智能柔性装配装置的操作区域内目标产品对应的未执行加工操作的步骤；

若不连续，则将所述目标产品传动至所述智能柔性装配装置对应的下一个智能柔性装配装置。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种智能柔性装配装置，所述智能柔性装配装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的智能柔性装配程序，所述智能柔性装配程序被所述处理器执行时实现如上所述的智能柔性装配方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有智能柔性装配程序，所述智能柔性装配程序被处理器执行时实现如上所述的智能柔性装配方法的步骤。

该方法应用于智能柔性装配装置，智能柔性装配装置在执行生产任务时，不与其他智能柔性装配装置产生关联性，只确定自身待执行的加工操作，将加工操作对应的目标加工工具，以及智能柔性装配装置当前已经安装的加工工具，进行匹配，当前加工工具与目标加工工具不匹配时，智能柔性装配装置自动执行加工工具切换动作，以切换到目标加工工具，从而便于执行待执行的加工操作，无需提前配置执行动作和加工工具，从而可以产品生产效率。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；

图2为本发明智能柔性装配方法的一实施例的流程示意图；

图3为本发明智能柔性装配方法的另一实施例的流程示意图；

图4为本发明智能柔性装配方法的另一实施例涉及的智能柔性装配生产线示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

由于在相关技术中，一般是生产开始前，基于装配指令设置各个工位上的智能柔性装配装置需要执行的加工操作，统一替换智能柔性装配装置的加工工具，但是这样需要耗费大量的人力和时间，导致生产效率太低。

为了提高生产效率，本发明实施例提出一种智能柔性装配方法、装置及存储介质，其中，所述方法的主要步骤包括：

确定所述智能柔性装配装置待执行的加工操作；

确定所述加工操作对应的目标加工工具，以及所述智能柔性装配装置当前已安装的加工工具；

当所述加工工具与所述目标加工工具不匹配时，控制所述智能柔性装配装置执行加工工具切换动作。

智能柔性装配装置在执行生产任务时，确定自身待执行的加工操作，将加工操作对应的目标加工工具，以及智能柔性装配装置当前已经安装的加工工具，进行匹配，当前加工工具与目标加工工具不匹配时，智能柔性装配装置自动执行加工工具切换动作，以切换到目标加工工具，从而便于执行待执行的加工操作，无需提前配置执行动作和加工工具，从而可以产品生产效率。

以下结合附图对本发明权利要求要求保护的内容进行详细说明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。

本发明实施例终端可以是智能柔性装配装置。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，存储器1003，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。存储器1003可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器（non-volatile memory），例如磁盘存储器。存储器1003可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1003中可以包括操作***以及智能柔性装配程序。

在图1所示的终端中，处理器1001可以用于调用存储器1003中存储的智能柔性装配程序，并执行以下操作：

确定所述智能柔性装配装置待执行的加工操作；

确定所述加工操作对应的目标加工工具，以及所述智能柔性装配装置当前已安装的加工工具；

当所述加工工具与所述目标加工工具不匹配时，控制所述智能柔性装配装置执行加工工具切换动作。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1003中存储的智能柔性装配程序，还执行以下操作：

确定所述智能柔性装配装置的操作区域内目标产品对应的未执行加工操作；

确定所述未执行加工操作中所述智能柔性装配装置的可执行操作组合；

根据所述可执行操作组合对应执行时间确定所述加工操作。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1003中存储的智能柔性装配程序，还执行以下操作：

获取所述操作区域内所述目标产品对应的全景图像；

确定所述全景图像和所述目标产品对应的目标产品图之间的比较结果；

基于所述比较结果确定所述未执行加工操作。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1003中存储的智能柔性装配程序，还执行以下操作：

确定各个所述可执行操作组合中各个操作的操作时间；

确定各个所述可执行操作组合的相邻操作对应的切换加工工具的切换时间；

根据所述操作时间和所述切换时间确定所述执行时间。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1003中存储的智能柔性装配程序，还执行以下操作：

确定所述智能柔性装配装置对所述目标产品的最大加工时间；

根据所述执行时间小于所述最大加工时间的可执行操作组合确定所述加工操作。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1003中存储的智能柔性装配程序，还执行以下操作：

确定所述执行时间小于所述最大加工时间的可执行操作组合中的操作数量；

将所述操作数量最多的所述执行时间小于所述最大加工时间的可执行操作组合中的操作作为所述待执行的加工操作。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1003中存储的智能柔性装配程序，还执行以下操作：

确定所述智能柔性装配装置对应的上一个智能柔性装配装置的加工产品的剩余执行时间；

获取从所述上一个智能柔性装配装置到所述智能柔性装配装置的传动时间；

根据所述传动时间和所述剩余执行时间确定所述最大加工时间。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1003中存储的智能柔性装配程序，还执行以下操作：

确定所述智能柔性装配装置对应的上一个智能柔性装配装置正在加工的产品的序列号和所述目标产品的序列号是否连续；

若连续，则执行所述确定所述智能柔性装配装置的操作区域内目标产品对应的未执行加工操作的步骤；

若不连续，则将所述目标产品传动至所述智能柔性装配装置对应的下一个智能柔性装配装置。

以下，通过具体示例性方案对本发明权利要求要求保护的内容，进行解释说明，以便本领域技术人员更好地理解本发明权利要求的保护范围。可以理解的是，以下示例性方案不对本发明的保护范围进行限定，仅用于解释本发明。

示例性地，参照图2，在本发明智能柔性装配方法的一实施例中，所述智能柔性装配方法包括以下步骤：

步骤S10、确定所述智能柔性装配装置待执行的加工操作；

在本实施例中，智能柔性装配装置可以是摇杆装置等生产线上的多功能加工装置，一条生产线上包括至少一个智能柔性装配装置。各个智能柔性装配装置在生产线上依次排列，智能柔性装配装置对其操作区域内的一个或多个待加工产品（即目标产品）执行加工操作，智能柔性装配装置可以通过切换不同加工工具，对目标产品执行不同的加工操作。智能柔性装配装置在执行加工操作前，需要确定智能柔性装配装置待执行的加工操作，智能柔性装配装置待执行的加工操作根据进入其操作区域的智能柔性装配装置进行确定的。当检测到其操作区域内出现待加工产品，则根据确定目标产品当前未执行的加工操作，根据目标产品当前未执行的加工操作确定智能柔性装配装置需要对待加工产品执行的待执行加工操作。

需要说明的是，智能柔性装配装置可以根据待加工产品当前未执行的加工操作确定其能执行的一个或多个待执行的加工操作。例如，在一条摇杆装置的生产线上，待加工摇杆装置进入智能柔性装配装置的操作区域，智能柔性装配装置在检测到摇杆装置后，识别出摇杆装置当前未加工的加工操作包括：装弹簧杆、装轻触开关、装底盖、铁壳脚铆压、装第一电位器、装第二电位器等，智能柔性装配装置从中选择装弹簧杆、装轻触开关、装底盖是其待执行的加工操作。

步骤S20、确定所述加工操作对应的目标加工工具，以及所述智能柔性装配装置当前已安装的加工工具；

在本实施例中，智能柔性装配装置是多功能的加工装置，尤其是多功能的加工摇杆装置的智能柔性装配装置。也就是说，智能柔性装配装置至少可以执行两种不同的加工操作。智能柔性装配装置可以由机械臂、加工工具组成，机械臂与加工装置连接，带动加工装置对待加工产品执行加工操作。加工工具对应实现加工操作。为了实现多功能加工，智能柔性装配装置可以与不同的加工工具连接，执行不同的加工操作。在确定待执行的加工操作后，确定待执行的加工操作对应的目标加工工具。智能柔性装配装置的待执行的加工操作之间还存在操作顺序，在待执行的加工操作存在多个时，根据操作顺序依次确定各个加工操作对应的目标加工工具。在每确定一个目标加工工具后，都需要确定智能柔性装配装置的机器臂上当前已安装的加工工具。

步骤S30、当所述加工工具与所述目标加工工具不匹配时，控制所述智能柔性装配装置执行加工工具切换动作。

在本实施例中，在每确定了一次目标加工工具后，需要确定智能柔性装配装置当前已经安装的加工工具，并且判断当前的待执行的加工操作与智能柔性装配装置的当前已安装的加工工具是否匹配，即判断当前已安装的加工工具是否能执行当前的待执行的加工操作。当加工工具与目标加工工具不匹配时，控制智能柔性装配执行加工工具切换动作，将当前已安装的加工工具切换为执行当前待执行的加工操作的加工工具，在执行加工工具切换动作结束后，会基于切换后的加工工具控制智能柔性装配装置执行对应的加工操作，对目标产品进行加工。

在本实施例公开的技术方案中，确定所述智能柔性装配装置待执行的加工操作；确定所述加工操作对应的目标加工工具，以及所述智能柔性装配装置当前已安装的加工工具；当所述加工工具与所述目标加工工具不匹配时，控制所述智能柔性装配装置执行加工工具切换动作。这样确定自身待执行的加工操作，将加工操作对应的目标加工工具，以及智能柔性装配装置当前已经安装的加工工具，进行匹配，当前加工工具与目标加工工具不匹配时，智能柔性装配装置自动执行加工工具切换动作，以切换到目标加工工具，从而便于执行待执行的加工操作，无需提前配置执行动作和加工工具，从而可以产品生产效率。

进一步地，所述确定所述智能柔性装配装置待执行的加工操作的步骤包括：

确定所述智能柔性装配装置的操作区域内目标产品对应的未执行加工操作；

确定所述未执行加工操作中所述智能柔性装配装置的可执行操作组合；

根据所述可执行操作组合对应执行时间确定所述加工操作。

智能柔性装配装置存在一定的操作区域，目标产品需要在智能柔性装配装置的操作区域内，才能被智能柔性装配装置进行加工。在目标产品的生产流程中，对应多个加工操作，多个加工操作之间可以是有顺序或者无顺序的。目标产品进入操作区域前，可能已经由其他装配装置执行了部分或全部加工操作，也有可能还没有执行过加工操作，智能柔性装配装置需要确定其操作区域内目标产品对应的未执行加工操作，从未执行加工操作中确定多个智能柔性装配装置的可执行操作组合，可执行操作组合中包括至少一个智能柔性装配装置可以对目标产品执行的加工操作。具体地，确定智能柔性装配装置的加工功能，根据目标产品对应的未执行加工操作中找到智能柔性装配装置可执行加工操作，对智能柔性装配装置可执行加工操作进行排列组合，得到多个可执行操作组合，由于智能柔性装配装置对目标产品的操作时间有限等时间因素，需要计算出各个可执行操作组合的执行时间，并根据各个可执行操作组合的对应执行时间确定目标可执行操作组合，并根据目标可执行操作组合中加工操作确定智能柔性装配装置的待执行加工操作。

这样通过操作区域内目标产品对应的未执行加工操作，确定智能柔性装配装置的可执行操作组合，并根据执行操作组合对应执行时间可以确定出对整个目标产品生产流程有利的待执行加工操作，从而提高生产效率。

进一步地，所述确定所述智能柔性装配装置的操作区域内目标产品对应的加工操作的步骤包括：

获取所述操作区域内所述目标产品对应的全景图像；

确定所述全景图像和所述目标产品对应的目标产品图之间的比较结果；

基于所述比较结果确定所述未执行加工操作。

智能柔性装配装置还可以包括摄像装置或者与摄像装置连接，直接采集或者获取智能柔性装配装置对应的操作区域内的图像，根据操作区域内的图像检测操作区域内是否出现待加工产品。当检测区域内出现待加工产品（即目标产品）后，控制安装于操作区域四周、顶部的摄像装置的采集目标产品四周和顶部的图像数据，操作区域的操作台可以为向上扫描的扫描装置，控制位于操作区域底部的扫描装置获取目标产品底部的扫描数据，基于目标产品四周和顶部的图像数据构建目标产品对应的全景图像，全景图像可以是三维图像，将目标产品的全景图像与目标产品图进行比较，目标产品图是该目标产品生产结束后得到的效果图，将两者进行比较可以确定目标产品当前确实缺少的结构信息和颜色信息，基于缺少的结构信息和颜色信息可以确定当前目标产品对应的未执行加工操作，智能柔性装配装置则可以从未执行加工操作确定其可执行的加工操作，将全部或部分可执行的加工操作作为智能柔性装配设备的待执行加工操作。

这样通过全景图像可以实时准确地确定目标产品的已完成的加工操作，进而与目标产品图比较后可以确定目标产品距离完成生产还未执行的加工操作，从而智能柔性装配装置可以基于自身准确地确定智能柔性装配装置其需要对目标产品执行的加工操作，不受其他装配装置的影响，可以提高生产效率。

进一步地，所述根据所述可执行操作组合对应执行时间确定所述加工操作的步骤之前，还包括：

确定各个所述可执行操作组合中各个操作的操作时间；

确定各个所述可执行操作组合的相邻操作对应的切换加工工具的切换时间；

根据所述操作时间和所述切换时间确定所述执行时间。

可执行操作组合中包括至少一个智能柔性装配装置的加工操作，确定各个可执行操作组合中各个操作的操作时间，操作时间可以根据智能柔性装配装置执行该操作的历史操作时间进行确定。当可执行操作组合中包括多个智能柔性装配装置的加工操作时，计算可执行操作组合的执行时间还需要确定相邻操作对应的切换加工工具的切换时间，也可以根据智能柔性装配装置对应的历史切换时间进行确定。若相邻操作对应的加工工具相同，则不需要计算加工时间。最后根据操作时间和切换时间的总合确定执行时间。

这样计算可执行操作组合的执行时间时，同时考虑操作时间和切换时间，可以得到更准确的执行时间，更利于确定待执行加工操作，提高生产效率。

进一步地，所述根据所述可执行操作组合对应执行时间确定所述加工操作的步骤包括：

确定所述智能柔性装配装置对所述目标产品的最大加工时间；

根据所述执行时间小于所述最大加工时间的可执行操作组合确定所述加工操作。

智能柔性装配装置可以对目标产品执行加工操作的时间，可以根据目标产品的预设生产时间、或下一个目标产品进入操作区域的剩余时间等确定最大加工时间，根据执行时间小于最大加工时间的可执行操作组合确定加工操作。这样通过最大加工时间限制智能柔性装配装置执行的加工操作，使得不影响其他产品的生产流程，从而提高生产效率。

进一步地，所述根据所述执行时间小于所述最大加工时间的可执行操作组合确定所述加工操作的步骤包括：

确定所述执行时间小于所述最大加工时间的可执行操作组合中的操作数量；

将所述操作数量最多的所述执行时间小于所述最大加工时间的可执行操作组合中的操作作为所述待执行的加工操作。

可执行操作组合中筛选出执行时间小于最大加工时间的可执行操作组合，确定执行时间小于最大加工时间的可执行操作组合中的操作数量，将操作数量最大、且执行时间小于最大加工时间的可执行操作组合中的操作作为待执行的加工操作，这样智能柔性装配装置可以在最大加工时间内，执行最多的操作步骤，使得目标产品更接近加工完成的状态，可以提高生产效率。

可选地，参照图3，基于上述任一实施例，在本发明智能柔性装配方法的另一实施例中，所述确定所述智能柔性装配装置对所述目标产品的最大加工时间的步骤包括：

步骤S40：确定所述智能柔性装配装置对应的上一个智能柔性装配装置的加工产品的剩余执行时间；

步骤S50：获取从所述上一个智能柔性装配装置到所述智能柔性装配装置的传动时间；

步骤S60：根据所述传动时间和所述上一个智能柔性装配装置的待执行的加工操作对应的执行时间确定所述最大加工时间。

在相关方案中，一般是生产开始前，基于装配指令设置各个工位上的智能柔性装配装置需要执行的加工操作，这样生产时每个智能柔性装配装置要执行的加工操作是互相关联的。例如前一个智能柔性装配装置执行完操作后，传动至下一个智能柔性装配装置，由下一个智能柔性装配装置继续执行预设流程中该操作之后的下一个操作。但是如果前一个智能柔性装配装置未顺利完成其对应的加工操作，则会影响下一个智能柔性装配装置的加工操作，可能造成产品加工失败或待加工产品堆积，导致生产效率太低。

基于此，在本实施例中，智能柔性装配装置为产品生产线一台多功能加工装置，该产品生产线还包括至少一台其他智能柔性装配装置。沿着生产线的传动方向，各个智能柔性产品依次执行加工操作，依次对产品进行加工。各个智能柔性装配装置在前面的智能柔性装配装置进行加工过的目标产品的基础上，继续对目标产品进行加工。生成线上会连续生产多个产品。智能柔性装配装置在执行完待执行加工操作后，将加工后的产品传动到下一个智能柔性装配装置的操作区域中，为了避免当前智能柔性装配装置一直对目标产品加工，导致该智能柔性装配装置的传动区域内发生产品堆积，而后面的智能柔性装配装置又空闲的状态发生，需要根据智能柔性装配装置对应的上一个智能柔性装配装置的加工情况确定智能柔性装配装置当前的最大加工时间。

具体地，首先确定智能柔性装配装置是否为生产线上的第一个智能柔性装配装置，若是，则获取预设的上料间隔时间，并将预设上料间隔时间作为最大加工时间，若不是，则确定当前智能柔性装配装置对应的上一个智能柔性装配装置，确定上一个智能柔性装配装置加工产品的剩余时间，需要说明的是，生产线上各个智能柔性装配装置在对产品加工前，都需要确定待执行加工操作，在确定待执行加工操作的过程中，会计算出待执行加工操作的执行时间，具体参照上述根据执行时间确定待执行加工操作的步骤。因此智能柔性装配装置会与上一个智能柔性装配装置建立通信连接，获取上一个智能柔性装配装置对其操作区域内的产品进行加工的剩余执行时间，剩余执行时间等于待执行加工操作的执行时间减去上一个智能柔性装配装置对其产品已进行执行时间。由于生产线上各个智能柔性装配装置的相对位置不变，各个智能柔性装配装置之间的传动速度是预设的，因此将上一个智能柔性装配装置与智能柔性装配装置之间的传动时间预存，可以直接获取该传动时间，可以提高运算效率。然后可以根据传动时间和剩余执行时间之和确定最大加工时间，使得当前智能柔性装配装置可以在下一个目标产品到达操作区域后完成待执行加工操作。

在本实施例公开的技术方案中，通过多个智能柔性装配装置进行产品加工，完成产品生产，并且根据上一个智能柔性装配装置的剩余执行时间和传动时间确定最大加工时间，使得当前智能柔性装配装置可以在下一个目标产品到达操作区域后完成待执行加工操作，可以防止产品堆积，以及之后的智能柔性装配装置空闲，提高生产效率。

进一步地，所述确定所述智能柔性装配装置的操作区域内目标产品对应的未执行加工操作的步骤之前，还包括：

确定所述智能柔性装配装置对应的上一个智能柔性装配装置正在加工的产品的序列号和所述目标产品的序列号是否连续；

若连续，则执行所述确定所述智能柔性装配装置的操作区域内目标产品对应的未执行加工操作的步骤；

若不连续，则将所述目标产品传动至所述智能柔性装配装置对应的下一个智能柔性装配装置。

生产线上会连续生产对个产品，根据产品在生产线上的上料顺序对产品进行编号，确定产品的序列号。智能柔性装配装置在检测到操作区域后出现目标产品后，确定该目标商品的序列号，获取智能柔性装配装置对应的上一个智能柔性装配装置加工的产品的序列号，并确定两个号是否连续，若不连续，则表示智能柔性装配装置与上一个智能柔性装配装置之间还有其他产品，那么智能柔性装配装置不对该目标产品执行加工操作，将该目标产品传动至下一个智能柔性装配装置；若连续，则表示智能柔性装配装置与上一个智能柔性装配装置之间没有其他产品，不会发送产品堆积的情况，则基于智能柔性装配装置对该目标产品执行加工操作。

为了更好地理解，参照图4，图4为摇杆装置的生产线，包括智能柔性装配装置A、智能柔性装配装置B和智能柔性装配装置C。图中阴影区域表示各个智能柔性装配装置对应的操作区域。以B为例，当B检测到产品3之后，确定A当前操作区域内正在加工的产品1序列号为1，则将产品3发送给产品C，接着产品2进入B对应的操作区域，检测产品2与产品1的序列号是连续的，选择对产品2进行加工。在产品3进入C对应的操作区域后，会检测到产品3与产品2的序列号是连续的，C会对产品3进行加工，这样A、B、C三台智能柔性装配装置都被充分利用。

B确定对产品2进行加工时，一方面，各个智能柔性装配装置的操作平台可以是一台向上扫描的扫描装置的扫描平台，通过多方位的摄像装置和该扫描装置获取产品2的全景图像，从而根据全景图像判断产品2未执行的流程还有b、c、d、e、g，然后B的加工功能可以执行c、b、d、f，其中，b能够对产品2的可执行加工操作包括b、c、d，将b、c、d确定多个可执行操作组合：[b]；[c]；[d]；[b、c]；[b、d]；[b、c、d]，并根据各个加工操作对应的操作时间和各个加工操作之间加工工具的切换时间，可以确定B执行各个可执行操作组合对应的执行时间，由于A在加工确定产品1时，已经执行过上述步骤，并且确定了其对产品1执行的加工操作需要的执行时间，结合已执行时间，可以确定A还需要对产品1执行加工操作对应的剩余执行时间。根据A和B之间的距离和传动速度可以确定A到B需要的传动时间，剩余执行时间和传动时间之和即是B接收到产品2之后的下一个产品1的时间，将该时间作为最大加工时间，进而根据最大加工时间从上述可执行操作组合中选出执行时间小于或等于最大加工时间的可执行操作组合，分别为[c]；[d]；[b、d]；其中，[b、d]中的操作数量最多，确定b、d为B的待执行加工操作，需要对产品2执行b、d。依次执行b、d，在执行b前，确定当前安装的加工工具与b是否匹配，若不匹配，则执行加工工具切换动作，将当前安装的加工工具切换到b对应的加工工具，若匹配则直接执行b。执行完b后，确定当前安装的加工工具（b对应的加工工具）与d是否匹配，若不匹配，则执行加工工具切换动作，将当前安装的加工工具切换到b对应的加工工具，若匹配则直接执行d。这样可以防止产品堆积，以及之后的智能柔性装配装置空闲，提高生产效率。

可选地，在该生产线开始工作前，接收该生产线当前的订单信息，根据订单信息获取待加工产品的产品信息，包括加工操作、各个加工操作对应的加工时间、加工注意事项等，根据产品信息确定该生产线的上料速度。可选地，还可以在确定智能柔性装配装置对应的上一个智能柔性装配装置加工的产品的序列号和目标产品的序列号不连续的情况下，向生产线的主控发送产品堆积警示信息，该主控在接收到产品堆积警示信息时，降低当前的上料速度。使得产品以合适的速度上料，不会出现产品堆积或者智能柔性装配装置空闲的情况，可以提高生产效率。

此外，本发明实施例还提出一种智能柔性装配装置，所述智能柔性装配装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的智能柔性装配程序，所述智能柔性装配程序被所述处理器执行时实现如上各个实施例所述的智能柔性装配方法的步骤。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有智能柔性装配程序，所述智能柔性装配程序被处理器执行时实现如上各个实施例所述的智能柔性装配方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得智能柔性装配装置执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种智能柔性装配方法，其特征在于，应用于智能柔性装配装置，所述智能柔性装配方法包括：

获取所述智能柔性装配装置的操作区域内目标产品对应的全景图像；

确定所述全景图像和所述目标产品对应的目标产品图之间的比较结果；

基于所述比较结果确定所述目标产品对应的未执行加工操作；

确定所述未执行加工操作中所述智能柔性装配装置的可执行操作组合；

根据所述可执行操作组合对应执行时间确定所述智能柔性装配装置待执行的加工操作；

确定所述加工操作对应的目标加工工具，以及所述智能柔性装配装置当前已安装的加工工具；

当所述加工工具与所述目标加工工具不匹配时，控制所述智能柔性装配装置执行加工工具切换动作。

2.如权利要求1所述的智能柔性装配方法，其特征在于，所述根据所述可执行操作组合对应执行时间确定所述智能柔性装配装置待执行的加工操作的步骤之前，还包括：

确定各个所述可执行操作组合中各个操作的操作时间；

确定各个所述可执行操作组合的相邻操作对应的切换加工工具的切换时间；

根据所述操作时间和所述切换时间确定所述执行时间。

3.如权利要求2所述的智能柔性装配方法，其特征在于，所述根据所述可执行操作组合对应执行时间确定所述智能柔性装配装置待执行的加工操作的步骤包括：

确定所述智能柔性装配装置对所述目标产品的最大加工时间；

根据所述执行时间小于所述最大加工时间的可执行操作组合确定所述加工操作。

4.如权利要求3所述的智能柔性装配方法，其特征在于，所述根据所述执行时间小于所述最大加工时间的可执行操作组合确定所述加工操作的步骤包括：

确定所述执行时间小于所述最大加工时间的可执行操作组合中的操作数量；

将所述操作数量最多的所述执行时间小于所述最大加工时间的可执行操作组合中的操作作为所述待执行的加工操作。

5.如权利要求3所述的智能柔性装配方法，其特征在于，所述确定所述智能柔性装配装置对所述目标产品的最大加工时间的步骤包括：

确定所述智能柔性装配装置对应的上一个智能柔性装配装置的加工产品的剩余执行时间；

获取从所述上一个智能柔性装配装置到所述智能柔性装配装置的传动时间；

根据所述传动时间和所述剩余执行时间确定所述最大加工时间。

6.如权利要求2-5任意一项所述的智能柔性装配方法，其特征在于，确定所述智能柔性装配装置的操作区域内目标产品对应的未执行加工操作的步骤之前，还包括：

确定所述智能柔性装配装置对应的上一个智能柔性装配装置正在加工的产品的序列号和所述目标产品的序列号是否连续；

若连续，则执行所述确定所述智能柔性装配装置的操作区域内目标产品对应的未执行加工操作的步骤；

若不连续，则将所述目标产品传动至所述智能柔性装配装置对应的下一个智能柔性装配装置。

7.一种智能柔性装配装置，其特征在于，所述智能柔性装配装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的智能柔性装配程序，所述智能柔性装配程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的智能柔性装配方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有智能柔性装配程序，所述智能柔性装配程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的智能柔性装配方法的步骤。