CN116299560B - 一种基于伪卫星的安卓终端导航定位***及方法 - Google Patents

一种基于伪卫星的安卓终端导航定位***及方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于伪卫星的安卓终端导航定位***及方法。通过获取伪卫星信标机的三维坐标；利用伪卫星控制模块生成导航信号，导航信号内置伪卫星信标机的三维坐标；利用伪卫星信标机发射导航信号；利用安卓终端接收无线导航信号，并进行处理为导航电文，从导航电文中直接获取伪卫星信标机的三维坐标，从而解算出安卓终端的位置信息。可见，本发明通过对安卓智能操作***提供的提取GNSS原始导航电文和原始观测值功能的深度开发，实现了智能终端直接获取伪卫星位置坐标，避免了复杂的星历开普勒轨道根数表达和计算方法，而且所有安卓终端都不需要进行任何硬件修改，即可实现基于伪卫星的室内定位或增强定位。

Description

一种基于伪卫星的安卓终端导航定位***及方法
技术领域
本发明涉及导航定位领域，具体涉及一种基于伪卫星的安卓终端导航定位***及方法。
背景技术
卫星导航定位技术以其体积小、功耗低、精度高、全天候、全天时等特点，已成为以智能手机为代表的各类消费电子设备(以下简称智能终端)的标准配置。当前全球已有GPS、北斗、Ga l i l eo、GLONASS四大全球卫星导航***(G l oba l Navigat ion Sate l lite System,GNSS)以及各区域卫星增强***，为全球各类用户提供导航定位服务，但尽管如此，以室内定位、区域导航增强等为代表的应用场景，由于卫星导航信号无法穿透建筑，或者需要增强导航信号功率等原因，仍然需要采用其它技术手段进行增强。伪卫星技术是试图利用固定位置信标机直接模拟卫星导航信号的一类技术。
第一种伪卫星技术途径是，伪卫星播发信号的频率、载波、调制等物理特性不是标准GNSS导航信号的伪卫星技术，该方法需要独立的、成本高昂的第三方接收机，无法复用现有的智能终端，不具备推广价值。
第二种技术途径是，伪卫星播发信号的物理特性是标准GNSS导航信号的伪卫星技术，直接用多颗伪卫星信标机，每颗伪卫星模拟单颗导航卫星进行导航信号播发，用户终端直接把伪卫星当真实卫星进行位置解算。由于伪卫星播发的是标准信号，所以可直接使用现有的智能终端，不需要任何其他辅助设备或通信链路，因此，该方法具有较强的推广价值。
第二种技术途径中，必须让智能终端的GNSS(全球导航卫星***，G l obalNavigat ion Sate l l ite System)接收机认为在地表附近部署的伪卫星是合法的在太空运行的真实导航卫星，从而能正常工作。真实导航卫星的实时位置用星历参数和轨道计算算法描述，因此，为模拟真实导航卫星，需计算伪卫星在地表附近的位置，现有的方案试图通过修改星历参数，实现复用轨道计算算法时可得到伪卫星在地表附近的位置。但是，由于现代导航信号的星历参数取值范围经过精心设计，这类方法通常都需要增加额外的假设，不能实现彻底的兼容已有GNSS接收机的轨道计算算法。
本发明要解决的问题是，能否利用安卓***提供的开放式架构特性，只复用智能终端GNSS接收机的硬件，而不复用接收机内的卫星轨道计算算法，实现基于应用层软件的伪卫星位置播发和定位。
发明内容
为达到上述目的，本发明提供一种基于伪卫星的安卓终端导航定位***及方法，利用不少于4个伪卫星信标机和伪卫星控制模块，生成室内伪导航信号，利用安卓终端对伪导航信号进行处理，解算出位置信息并输出。
本发明实施例第一方面公开了一种基于伪卫星的安卓终端导航定位***，所述***包括所述***包括：伪卫星控制模块、N个伪卫星信标机和安卓终端；所述N为不小于4的整数；
所述伪卫星控制模块连接所述N个伪卫星信标机；所述伪卫星信标机分散设置在待导航增强的位置区域；所述安卓终端部署在所述伪卫星信标机无线信号覆盖范围内；
所述伪卫星控制模块包括时间同步单元和多通道导航信号模拟器；所述时间同步单元将所述N个伪卫星信标机进行时间同步；所述多通道导航信号模拟器为所述N个伪卫星信标机生成导航电文和导航信号；所述导航电文和导航信号内置伪卫星信标机的三维坐标；
所述伪卫星信标机用于接收和发射无线导航信号；所述伪卫星信标机包括射频电路和天线；
所述安卓终端接收所述伪卫星信标机发射的无线导航信号，从接收的所述无线导航信号中解析出伪卫星信标机的三维坐标，对所述解析出伪卫星信标机的三维坐标进行解算处理，得到所述安卓终端的位置信息；所述安卓终端包括接收单元、导航服务单元和应用单元；所述安卓终端安装安卓操作***。
本发明实施例第二方面公开了一种基于伪卫星的安卓终端导航定位方法，应用于本发明实施例第一方面公开的基于伪卫星的安卓终端导航定位***，所述方法包括：
S1、获取所述N个伪卫星信标机的三维坐标，得到三维坐标集合；所述三维坐标集合包括N个三维坐标；所述三维坐标表征伪卫星信标机在导航坐标系中的三维坐标；
S2、利用所述多通道导航信号模拟器，对所述三维坐标集合进行处理，得到导航信号集合；所述导航信号集合包括N个导航信号；所述N个导航信号与所述N个伪卫星信标机一一对应；所述导航信号包含对应伪卫星信标机的处理后三维坐标；
S3、利用所述时间同步单元，对所述N个伪卫星信标机进行时间同步；
S4、利用所述N个伪卫星信标机，将所述导航信号集合中与所述伪卫星信标机相对应的导航信号发射为无线导航信号；
S5、利用所述安卓终端，接收无线导航信号并进行处理，得到原始伪距测量值集合和原始导航电文集合；
S6、利用所述应用单元，对所述原始伪距测量值集合和原始导航电文集合进行解算，得到所述安卓终端的位置信息。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述获取所述伪卫星信标机的三维坐标的方式包括以下方式至少之一:
将所述伪卫星信标机的天线置于室外，接收GNSS卫星导航信号，对所述GNSS卫星导航信号进行处理，得到该伪卫星信标机的三维坐标；所述GNSS卫星导航信号为GPS GNSS卫星导航信号、和/或,北斗GNSS卫星导航信号；
将所述伪卫星信标机的天线置于室内，利用室外的高精度参考点和测绘技术方法进行转接，得到该伪卫星信标机的三维坐标。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述利用所述多通道导航信号模拟器，对所述三维坐标集合进行处理，得到导航信号集合，包括：
S21、利用所述多通道导航信号模拟器，对所述三维坐标集合中所有三维坐标进行量化处理，得到量化三维坐标集合；所述量化三维坐标集合包括N个与所述N个伪卫星信标机一一对应的量化三维坐标；
S22、利用多通道导航信号模拟器，对于所述量化三维坐标集合进行处理，得到导航电文集合；所述导航电文集合包含N个与所述N个伪卫星信标机一一对应的导航电文；所述导航电文为符合GNSS信号规范格式电文；每个所述导航电文中星历参数的预设比特位中包含所对应伪卫星信标机的量化三维坐标；
S23、利用所述多通道导航信号模拟器，对所述导航电文集合进行信号处理，得到导航信号集合。
在该可选的实施例中，作为一种可选的实施方式，所述利用所述多通道导航信号模拟器，对所述三维坐标集合中所有三维坐标进行量化处理，得到量化三维坐标集合，包括：
S211、选取所述三维坐标集合中任一三维坐标；
S212、利用所述多通道导航信号模拟器，依次将所选取的三维坐标的三个维度坐标量化处理为32比特二进制数据，得到该三维坐标的量化三维坐标；所述量化三维坐标的三个维度都为32比特二进制数据；
S213、判断所述三维坐标集合中是否所有的三维坐标都完成了量化处理，得到第一判断结果；
S214、如果第一判断结果为否，选取所述三维坐标集合中任一未处理的三维坐标，触发执行步骤S212；如果第一判断结果为是，将量化处理后的所有量化三维坐标进行集合处理，得到量化三维坐标集合。
在该可选的实施例中，作为一种可选的实施方式，所述利用多通道导航信号模拟器，对于所述量化三维坐标集合进行处理，得到导航电文集合，包括：
S221、选取所述量化三维坐标集合中任一量化三维坐标；
S222、根据GNSS信号规范格式电文要求，利用所述多通道导航信号模拟器，生成包含所选取量化三维坐标的导航电文；所述导航电文中星历参数的预设的96个比特位设置为所述量化三维坐标的二进制数据值；
S223、判断所述量化三维坐标集合中是否所有的量化三维坐标都生成了导航电文，得到第二判断结果；
S224、如果第二判断结果为否，选取所述量化三维坐标集合中任一未处理的量化三维坐标，触发执行步骤S222；如果第二判断结果为是，将生成的所有导航电文进行集合处理，得到导航电文集合。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，利用所述安卓终端，接收无线导航信号并进行处理，得到原始伪距测量值集合和原始导航电文集合，包括：
S51、利用所述接收单元，接收并处理无线导航信号，得到无线导航数据集合；所述无线导航数据集合包括至少4个无线导航数据；
S52、利用所述导航服务单元，对所述无线导航数据集合进行处理，得到原始GNSS观测数据集合；
S53、利用所述导航服务单元，根据卫星导航的基本原理，对所述原始GNSS观测数据进行转换处理，得到原始伪距测量值集合；
S54、利用所述导航服务单元，对所述无线导航数据进行处理，得到原始导航电文数据集合。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述利用所述应用单元，对所述原始伪距测量值集合和原始导航电文集合进行解算，得到所述安卓终端的位置信息，包括：
利用所述应用单元，对所述原始伪距测量值集合和原始导航电文集合进行解析，得到伪卫星位置解算信息；
利用所述应用单元，根据预设的卫星导航的标准定位算法，对所述伪卫星位置解算信息进行计算处理，得到智能终端的位置和钟差；
利用所述应用单元，对智能终端的位置和钟差进行计算处理，得到所述安卓终端的位置信息。
在该可选的实施例中，作为一种可选的实施方式，所述利用所述应用单元，对所述原始伪距测量值集合和原始导航电文集合进行解析，得到伪卫星位置解算信息，包括：
利用所述应用单元中GnssNavigat ionMessage函数，对所述原始伪距测量值集合和原始导航电文集合进行处理，得到GNSS接收机的原始二进制电文集合；所述GnssNavigat ionMessage函数为安卓操作***提供的框架层API类；所述GNSS接收机原始二进制电文集合中包括至少4个原始二进制电文；所述原始二进制电文与所对应的伪卫星信标机发射的导航信号包含的导航电文相同。
利用所述应用单元，对所述原始二进制电文集合中原始二进制电文的星历参数预设比特位进行解析，得到伪卫星位置解算信息。
与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
本发明实施例公开的一种基于伪卫星的安卓终端导航定位***及方法，获取不少于4个伪卫星信标机的三维坐标；利用伪卫星控制模块生成导航信号，导航信号内置伪卫星信标机的三维坐标；利用伪卫星信标机将所属的导航信息发射为无线导航信号；利用安卓终端接收无线导航信号，并进行处理为导航电文，从导航电文中直接获取伪卫星信标机的三维坐标，从而解算出安卓终端的位置信息。可见，本发明通过对安卓智能操作***提供的提取GNSS原始导航电文和原始观测值功能的深度开发，实现了智能终端直接获取伪卫星位置坐标，避免了复杂的星历开普勒轨道根数表达和计算方法。达到的效果是，伪卫星可以直接播发GNSS信号，只是信号携带的星历参数不再是开普勒轨道根数而直接是伪卫星坐标；所有安卓终端都不需要进行任何硬件修改，即可实现基于伪卫星的室内定位或增强定位。
附图说明
图1为本发明实施例公开的一种基于伪卫星的安卓终端导航定位***组成示意图；
图2为本发明实施例公开的一种基于伪卫星的安卓终端导航定位方法流程图；
图3为本发明实施例公开的一种NAV电文子帧2中的3个32bit变量示意图；
图4为本发明实施例公开的一种安卓***GNSS定位功能相关架构图。
图1中附图标记与说明：
1-伪卫星控制模块，2-伪卫星信标机，3-安卓终端。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
请参阅图1。图1为本发明实施例公开的一种基于伪卫星的安卓终端导航定位***组成示意图。
如图1所示，本发明实施例公开的一种基于伪卫星的安卓终端导航定位***，包括：伪卫星控制模块1、N个伪卫星信标机2和安卓终端3；所述N为不小于4的整数。
伪卫星控制模块1连接N个伪卫星信标机2；伪卫星信标机2分散设置在待导航增强的位置区域；安卓终端3部署在上述伪卫星信标机2无线信号覆盖范围内。
上述伪卫星控制模块1包括时间同步单元和多通道导航信号模拟器；上述时间同步单元将上述N个伪卫星信标机2进行时间同步；上述多通道导航信号模拟器为上述N个伪卫星信标机2生成导航电文和导航信号；所述导航电文和导航信号内置伪卫星信标机的三维坐标；。
上述伪卫星信标机2用于接收和发射无线导航信号；上述伪卫星信标机2包括射频电路和天线。
上述安卓终端3接收上述伪卫星信标机发射的无线导航信号，从接收的所述无线导航信号中解析出伪卫星信标机的三维坐标，对所述解析出伪卫星信标机的三维坐标进行解算处理，得到上述安卓终端3的位置信息；上述安卓终端3包括接收单元、导航服务单元和应用单元；上述安卓终端3安装安卓操作***。
实施本实施例所描述的基于伪卫星的安卓终端导航定位***，在待导航增强的位置区域分散设置不少于4个伪卫星信标机，使伪卫星信标机发射的无线信号能全部覆盖待导航增强的位置区域，伪卫星控制模块完成伪卫星之间的时间同步，并向各个伪卫星信标机发送与该伪卫星信标机对应GNSS导航卫星的信号，各伪卫星信标机发射各自单颗卫星导航信号；位于室内的智能终端接收各信标机发射的无线导航信号，并对接收的无线导航信号进行解析、定位解算，得到所述安卓终端的位置信息。可见，利用本实施例的基于伪卫星的安卓终端导航定位***，用户无需对现有的智能终端进行任何硬件修改，即可实现基于伪卫星的特定区域内定位或增强定位。
实施例二
请参阅图2。图2为本发明实施例公开的一种基于伪卫星的安卓终端导航定位方法流程图。其中，图2所描述的基于伪卫星的安卓终端导航定位方法应用于基于伪卫星的安卓终端导航定位***中，如用于其他密闭空间定位等，本发明实施例不做限定。如图2所示，该基于伪卫星的安卓终端导航定位方法可以包括以下操作：
S1、获取N个伪卫星信标机的三维坐标，得到三维坐标集合；
本实施例中，上述三维坐标集合包括N个三维坐标；上述三维坐标表征伪卫星信标机在导航坐标系中的三维坐标。
S2、利用多通道导航信号模拟器，对三维坐标集合进行处理，得到导航信号集合；
本实施例中，上述导航信号集合包括N个导航信号；上述N个导航信号与上述N个伪卫星信标机一一对应；上述导航信号包含对应伪卫星信标机的处理后三维坐标。
S3、利用时间同步单元，对上述N个伪卫星信标机进行时间同步。
S4、利用上述N个伪卫星信标机，将上述导航信号集合中与该伪卫星信标机相对应的导航信号经过射频链路广播发射为无线导航信号。
S5、利用安卓终端，接收无线导航信号并进行处理，得到原始伪距测量值集合和原始导航电文集合。
S6、利用所述应用单元，对所述原始伪距测量值集合和原始导航电文集合进行解算，得到所述安卓终端的位置信息。
实施本实施例所描述的基于伪卫星的安卓终端导航定位方法，利用获取的伪卫星信标机的三维坐标，通过伪卫星控制模块生成符合规范的导航信号，每个伪卫星信标机对应的导航信号中预设比特位包含该伪卫星信标机的三维坐标，经伪卫星信标机反射后，智能终端接收到各信标机发射的无线导航信号，并对接收的无线导航信号进行解析，从中直接获得伪卫星信标机的三维坐标，进而解算得到位置信息。可见，本实施例通过对安卓智能操作***进行开发，实现了智能终端直接获取伪卫星位置坐标，避免了复杂的星历开普勒轨道根数表达和计算方法。达到的效果是，伪卫星可以直接播发GNSS信号，只是信号携带的星历参数不再是开普勒轨道根数而直接是伪卫星坐标，从而不用接收机内的卫星轨道计算算法，实现基于应用层软件的伪卫星位置解算。
在一个可选的实施例中，获取伪卫星信标机的三维坐标的方式包括以下方式至少之一:
将伪卫星信标机的天线置于室外，接收GNSS卫星导航信号，对所述GNSS卫星导航信号进行处理，直接利用GPS、北斗的高精度定位技术，例如RTK、PPP、PPP-RTK等技术，得到该伪卫星信标机的三维坐标；所述GNSS卫星导航信号为GPS GNSS卫星导航信号、和/或,北斗GNSS卫星导航信号。
将伪卫星信标机的天线置于室内，利用室外的高精度参考点和经纬仪、全站仪等测绘技术方法进行转接，得到该伪卫星信标机的三维坐标。
具体地，如果伪卫星信标机获取的是GPS星座的信号，上述三维坐标位置信息使用WGS84坐标系；如果获取的是北斗星座的信号，上述三维坐标位置信息使用CGS2000坐标系。
实施本实施例所描述的基于伪卫星的安卓终端导航定位方法，可采用上述两种方法之一对伪卫星信标机的三维坐标进行标定，满足不同条件下的位置标定。
在另一个可选的实施例中，上述步骤S2中利用所述多通道导航信号模拟器，对所述三维坐标集合进行处理，得到导航信号集合，具体方式包括：
S21、利用多通道导航信号模拟器，对三维坐标集合中所有三维坐标进行量化处理，得到量化三维坐标集合；上述量化三维坐标集合包括N个与上述N个伪卫星信标机一一对应的量化三维坐标。
S22、利用多通道导航信号模拟器，对于量化三维坐标集合进行处理，得到导航电文集合；上述导航电文集合包含N个与上述N个伪卫星信标机一一对应的导航电文；上述导航电文为符合GNSS信号规范格式电文；每个导航电文中星历参数的预设比特位中包含所对应伪卫星信标机的量化三维坐标。
S23、利用多通道导航信号模拟器，对所述导航电文集合进行信号处理，得到导航信号集合。对于每一个伪卫星，按照所模拟GNSS***的官方信号接口文件，用多通道导航信号模拟器生成对应特性的导航信号，其中电文星历部分采用前述方法填充对应比特表达伪卫星固定位置。
在该可选的实施例中，作为一种可选的实施方式，上述步骤S21中利用多通道导航信号模拟器，对三维坐标集合中所有三维坐标进行量化处理，得到量化三维坐标集合，具体方式包括：
S211、选取三维坐标集合中任一三维坐标。
S212、利用多通道导航信号模拟器，依次将所选取的三维坐标的三个维度坐标量化处理为32比特二进制数据，得到该三维坐标的量化三维坐标；上述量化三维坐标的三个维度都为32比特二进制数据。
需要说明的是，对于地表附近布设的伪卫星，根据地球半径约6400km，三维坐标的每维取值范围区间一般在[-6600km,6600km]，以1厘米量化精度，用有符号32位整型数int32表达即可满足量程范围。
S213、判断上述三维坐标集合中是否所有的三维坐标都完成了量化处理，得到第一判断结果。
S214、如果第一判断结果为否，选取所述三维坐标集合中任一未处理的三维坐标，触发执行步骤S212；如果第一判断结果为是，将量化处理后的所有量化三维坐标进行集合处理，得到量化三维坐标集合。
在该可选的实施例中，作为一种可选的实施方式，上述步骤S22中利用多通道导航信号模拟器，对于量化三维坐标集合进行处理，得到导航电文集合，具体方式包括：
S221、选取量化三维坐标集合中任一量化三维坐标。
S222、根据GNSS信号规范格式电文要求，利用多通道导航信号模拟器，生成包含所选取量化三维坐标的导航电文；上述导航电文中星历参数的预设的96个比特位设置为上述量化三维坐标的二进制数据值。
需要说明的是，上述预设的96个比特位为GNSS信号规范中星历参数占用的比特位中的96比特，每32位分别表达伪卫星信标机在导航坐标系三个维度中一个维度的坐标，量化精度1厘米。
具体地，根据所模拟GNSS信号规范的星历精度定义表进行分析，例如GPS C/A码所用的NAV电文共16个星历参数，每个参数表达的比特位等信息如下表1所示。所有星历参数共有358比特，选取其中的96比特表达伪卫星的三个维度坐标即可。
表1GPS C/A码16个星历参数的量化表
一种特定的选择方法是，平近点角参数M0的32比特，表达X轴坐标；轨道偏心率e的32比特，表达Y轴坐标；半长轴平方根的32比特，表达Z轴坐标。
举例说明，以GPS NAV电文为例，分为5个子帧，每个子帧300比特，分为10个字，每个字30比特。如图3所示，图3为NAV电文子帧2中的3个32bit变量示意图。
一种可能的实现方式是，子帧2的第4个字的第17至24个比特以及第5个字的第1至24个比特共32比特，用于表达星历中的平近点角M0；第6个字的17至24比特和第7个字的第1至24比特共32比特，用于表达星历中的偏心率参数；第8个字的17至24比特和第9个字的第1至24比特共32比特，用于表达星历中的半长轴平方根参数。这三个32bit，被第i颗伪卫星的(Xi,Yi,Zi)坐标以1厘米量化精度表达所替代，不再表示原有的参数含义。
S223、判断所述量化三维坐标集合中是否所有的量化三维坐标都生成了导航电文，得到第二判断结果。
S224、如果第二判断结果为否，选取所述量化三维坐标集合中任一未处理的量化三维坐标，触发执行步骤S222；如果第二判断结果为是，将生成的所有导航电文进行集合处理，得到导航电文集合。
实施本实施例所描述的基于伪卫星的安卓终端导航定位方法，通过多通道导航信号模拟器生成符合GNSS信号规范格式的导航电文，上述导航电文中预设比特位设置为伪卫星信标机的三维坐标，用于采用的是规范电文，因此，经伪卫星信标机播发后，智能终端把接收到的无线导航信号看作是真实的导航卫星发射的信号。
在又一个可选的实施例中，上述步骤S5中利用安卓终端，接收无线导航信号并进行处理，得到原始伪距测量值集合和原始导航电文集合，具体方式包括：
S51、利用所述接收单元，接收并处理无线导航信号，得到无线导航数据集合；所述无线导航数据集合包括至少4个无线导航数据。
S52、利用所述导航服务单元，对所述无线导航数据集合进行处理，得到原始GNSS观测数据集合。
S53、利用所述导航服务单元，根据卫星导航的基本原理，对所述原始GNSS观测数据进行转换处理，得到原始伪距测量值集合。
具体地，利用安卓操作***提供的接口类Locat ionManager、GnssMeasurementsEvent.Ca l l back、GnssMeasurementsEvent、GnssC l ock、Gnssmeasurement等获取原始GNSS观测数据，按卫星导航的基本原理转换为原始伪距观测值。
S54、利用所述导航服务单元，对所述无线导航数据进行处理，得到原始导航电文数据集合。
具体地，利用安卓操作***提供的GnssNavigat ionMessage类，获取原始导航电文数据。根据GnssNavigat ionMessage类中的GnssNavigat ionMessage.getData()函数定义，对GPS L1频点的C/A码NAV电文，印度I RNSS***L5频点的C/A码NAV电文，中国北斗***的D1和D2电文，每个子帧含10个30比特的字，每个字(30比特)用一个4字节的计算机字的低30比特表达，高字节在前，共占用40字节，播发周期分别6秒，6秒和0.6秒；对于GLONASS、Ga l i l eo***以及其它CNAV、CNAV2等格式的原始电文，GnssNavigat ionMessage.getData()函数均给出了对应的计算机存储表达方法，供上层应用函数进行自定义的解析和使用。
需要说明的是，安卓***GNSS定位功能相关架构如图4所示。安卓***定位服务共分为四层，底层是智能终端的GNSS接收器，一般支持GPS、北斗、Ga l i l eo和GLONASS等卫星导航***。硬件抽象层由C/C++语言实现,对硬件功能进行抽象，向上层提供调用。框架层包含了供上层应用程序调用的接口及其***服务的实现，主要由Java语言来实现，相关的API包括Locat ionManager、Locat ionProvider、Locat ionManagerService等，提供的类库包括GnssMeasurementsEvent、GnssC l ock、Gnssmeasurement等获取原始GNSS观测数据，以及GnssNavigat i onMessage类提供原始电文。应用层的定位解算应用程序，一般以java编写，运行卫星导航领域的卫星位置计算和定位解算算法，计算得到智能终端的位置。应该指出，传统应用软件获取原始GNSS观测数据和电文，一般是非伪卫星的正常卫星导航信号观测值和电文，应用层按GNSS官方信号格式进行星历的开普勒轨道根数解析，再开发各类定位算法，而本发明的应用层程序，需要按自定义的伪卫星电文格式解析伪卫星位置，不需要使用开普勒轨道根数。
在又一个可选的实施例中，上述步骤S6中，利用所述应用单元，对所述原始伪距测量值集合和原始导航电文集合进行解算，得到所述安卓终端的位置信息，具体方式包括：
S61、利用所述应用单元，对所述原始伪距测量值集合和原始导航电文集合进行解析，得到伪卫星位置解算信息。
S62、利用所述应用单元，根据预设的卫星导航的标准定位算法，对所述伪卫星位置解算信息进行计算处理，得到智能终端的位置和钟差。
S63、利用所述应用单元，对智能终端的位置和钟差进行计算处理，得到所述安卓终端的位置信息。
在该可选的实施例中，作为一种可选的实施方式，上述步骤S61中利用所述应用单元，对所述原始伪距测量值集合和原始导航电文集合进行解析，得到伪卫星位置解算信息，具体方式包括：
S611、利用所述应用单元中GnssNavigat ionMessage函数，对所述原始伪距测量值集合和原始导航电文集合进行处理，得到GNSS接收机的原始二进制电文集合；所述GnssNavi gat i onMessage函数为安卓操作***提供的框架层AP I类；所述GNSS接收机原始二进制电文集合中包括至少4个原始二进制电文；所述原始二进制电文与所对应的伪卫星信标机发射的导航信号包含的导航电文相同。
S612、利用所述应用单元，对所述原始二进制电文集合中原始二进制电文的星历参数预设比特位进行解析，得到伪卫星位置解算信息。
需要说明的是，早期安卓操作***与底层GNSS接收机硬件的交互，只获取GNSS接收机输出的最终定位信息。实时动态差分(RTK)、精密单点定位(PPP)等高精度卫星导航原始观测量后处理技术的发展，推动安卓操作***在2016年开发了可以输出底层GNSS接收机的原始载波、伪距和电文观测数据至上层应用软件的能力，从而允许第三方开发更精确的导航定位解算算法。目前利用安卓提供的该功能所做的应用，都旨在获取标准接收机接收正常卫星导航信号，再进行后端定位算法改进。本实施例利用该能力获取非标准的伪卫星导航信号电文，形成自定义的伪卫星定位***和专用的安卓定位软件。该方法不需要修改安卓终端硬件，降低了推广的门槛，使伪卫星定位技术的应用范围从专业市场，拓展为普通消费类市场，可以实现真正的室内外连续无缝导航定位。
以上所描述的装置实施例仅是示意性的，其中作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施例的具体描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中,存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmab l eRead-on ly Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasab l eProgrammab l eRead On ly Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-t imeProgrammab l eRead-On ly Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(E l ectrica l ly-Erasab l e Programmab l e Read-On ly Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDi sc Read-On l y Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
最后应说明的是：本发明实施例公开的一种基于伪卫星的安卓终端导航定位***及方法所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述各项实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应的技术方案的本质脱离本发明各项实施例技术方案的精神和范围。

Claims (3)

1.一种基于伪卫星的安卓终端导航定位***，其特征在于，所述***包括：伪卫星控制模块(1)、N个伪卫星信标机(2)和安卓终端(3)；所述N为不小于4的整数；
所述伪卫星控制模块(1)连接所述N个伪卫星信标机(2)；所述伪卫星信标机(2)分散设置在待导航增强的位置区域；所述安卓终端(3)部署在所述伪卫星信标机(2)无线信号覆盖范围内；
所述伪卫星控制模块(1)包括时间同步单元和多通道导航信号模拟器；所述时间同步单元将所述N个伪卫星信标机进行时间同步；所述多通道导航信号模拟器为所述N个伪卫星信标机(2)生成导航电文和导航信号；所述导航电文和导航信号内置伪卫星信标机的三维坐标；
所述伪卫星信标机(2)用于接收和发射无线导航信号；所述伪卫星信标机(2)包括射频电路和天线；
所述安卓终端(3)接收所述伪卫星信标机(2)发射的无线导航信号，从接收的所述无线导航信号中解析出伪卫星信标机的三维坐标，对所述解析出伪卫星信标机的三维坐标进行解算处理，得到所述安卓终端(3)的位置信息；所述安卓终端(3)包括接收单元、导航服务单元和应用单元；所述安卓终端(3)安装安卓操作***；
所述导航电文和导航信号内置伪卫星信标机的三维坐标，包括：
S21、利用所述多通道导航信号模拟器，对所述伪卫星信标机获取的三维坐标集合中所有三维坐标进行量化处理，得到量化三维坐标集合；所述量化三维坐标集合包括N个与所述N个伪卫星信标机一一对应的量化三维坐标；包括：
S211、选取所述三维坐标集合中任一三维坐标；
S212、利用所述多通道导航信号模拟器，依次将所选取的三维坐标的三个维度坐标量化处理为32比特二进制数据，得到该三维坐标的量化三维坐标；所述量化三维坐标的三个维度都为32比特二进制数据；
S213、判断所述三维坐标集合中是否所有的三维坐标都完成了量化处理，得到第一判断结果；
S214、如果第一判断结果为否，选取所述三维坐标集合中任一未处理的三维坐标，触发执行步骤S212；如果第一判断结果为是，将量化处理后的所有量化三维坐标进行集合处理，得到量化三维坐标集合；
S22、利用多通道导航信号模拟器，对于所述量化三维坐标集合进行处理，得到导航电文集合；所述导航电文集合包含N个与所述N个伪卫星信标机一一对应的导航电文；所述导航电文为符合GNSS信号规范格式电文；每个所述导航电文中星历参数的预设比特位中包含所对应伪卫星信标机的量化三维坐标；包括：
S221、选取所述量化三维坐标集合中任一量化三维坐标；
S222、根据GNSS信号规范格式电文要求，利用所述多通道导航信号模拟器，生成包含所选取量化三维坐标的导航电文；所述导航电文中星历参数的预设的96个比特位设置为所述量化三维坐标的二进制数据值；具体地，将导航电文子帧2中的第4个字的第17至24个比特以及第5个字的第1至24个比特共32比特，用于表达X轴坐标；第6个字的17至24比特和第7个字的第1至24比特共32比特，用于表达Y轴坐标；第8个字的17至24比特和第9个字的第1至24比特共32比特，用于表达Z轴坐标；
S223、判断所述量化三维坐标集合中是否所有的量化三维坐标都生成了导航电文，得到第二判断结果；
S224、如果第二判断结果为否，选取所述量化三维坐标集合中任一未处理的量化三维坐标，触发执行步骤S222；如果第二判断结果为是，将生成的所有导航电文进行集合处理，得到导航电文集合；
S23、利用所述多通道导航信号模拟器，对所述导航电文集合进行信号处理，得到导航信号集合；
所述安卓终端(3)接收所述伪卫星信标机(2)发射的无线导航信号，从接收的所述无线导航信号中解析出伪卫星信标机的三维坐标，对所述解析出伪卫星信标机的三维坐标进行解算处理，得到所述安卓终端(3)的位置信息，包括：
S5、利用所述安卓终端(3)，接收无线导航信号并进行处理，得到原始伪距测量值集合和原始导航电文集合，包括：
S51、利用所述接收单元，接收并处理无线导航信号，得到无线导航数据集合；所述无线导航数据集合包括至少4个无线导航数据；
S52、利用所述导航服务单元，对所述无线导航数据集合进行处理，得到原始GNSS观测数据集合；
S53、利用所述导航服务单元，根据卫星导航的基本原理，对所述原始GNSS观测数据进行转换处理，得到原始伪距测量值集合；具体地，利用安卓操作***提供的接口类LocationManager、GnssMeasurementsEvent.Cal lback、GnssMeasurementsEvent、GnssClock、Gnssmeasurement获取原始GNSS观测数据，按卫星导航的基本原理转换为原始伪距观测值；
S54、利用所述导航服务单元，对所述无线导航数据进行处理，得到原始导航电文数据集合；
S6、利用所述应用单元，对所述原始伪距测量值集合和原始导航电文集合进行解算，得到所述安卓终端的位置信息，包括：
S61、利用所述应用单元，对所述原始伪距测量值集合和原始导航电文集合进行解析，得到伪卫星位置解算信息，具体地：
利用所述应用单元中GnssNavigationMessage函数，对所述原始伪距测量值集合和原始导航电文集合进行处理，得到GNSS接收机的原始二进制电文集合；所述GnssNavigationMessage函数为安卓操作***提供的框架层API类；所述GNSS接收机原始二进制电文集合中包括至少4个原始二进制电文；所述原始二进制电文与所对应的伪卫星信标机发射的导航信号包含的导航电文相同；
利用所述应用单元，对所述原始二进制电文集合中原始二进制电文的星历参数预设比特位进行解析，得到伪卫星位置解算信息；
S62、利用所述应用单元，根据预设的卫星导航的标准定位算法，对所述伪卫星位置解算信息进行计算处理，得到智能终端的位置和钟差；
S63、利用所述应用单元，对智能终端的位置和钟差进行计算处理，得到所述安卓终端的位置信息。
2.一种基于伪卫星的安卓终端导航定位方法，应用于如权利要求1所述的基于伪卫星的安卓终端导航定位***，其特征在于，所述方法包括：
S1、获取所述N个伪卫星信标机的三维坐标，得到三维坐标集合；所述三维坐标集合包括N个三维坐标；所述三维坐标表征伪卫星信标机在导航坐标系中的三维坐标；
S2、利用所述多通道导航信号模拟器，对所述三维坐标集合进行处理，得到导航信号集合；所述导航信号集合包括N个导航信号；所述N个导航信号与所述N个伪卫星信标机一一对应；所述导航信号包含对应伪卫星信标机的处理后三维坐标；
S21、利用所述多通道导航信号模拟器，对所述三维坐标集合中所有三维坐标进行量化处理，得到量化三维坐标集合；所述量化三维坐标集合包括N个与所述N个伪卫星信标机一一对应的量化三维坐标；包括：
S211、选取所述三维坐标集合中任一三维坐标；
S212、利用所述多通道导航信号模拟器，依次将所选取的三维坐标的三个维度坐标量化处理为32比特二进制数据，得到该三维坐标的量化三维坐标；所述量化三维坐标的三个维度都为32比特二进制数据；
S213、判断所述三维坐标集合中是否所有的三维坐标都完成了量化处理，得到第一判断结果；
S214、如果第一判断结果为否，选取所述三维坐标集合中任一未处理的三维坐标，触发执行步骤S212；如果第一判断结果为是，将量化处理后的所有量化三维坐标进行集合处理，得到量化三维坐标集合；
S22、利用多通道导航信号模拟器，对于所述量化三维坐标集合进行处理，得到导航电文集合；所述导航电文集合包含N个与所述N个伪卫星信标机一一对应的导航电文；所述导航电文为符合GNSS信号规范格式电文；每个所述导航电文中星历参数的预设比特位中包含所对应伪卫星信标机的量化三维坐标；包括：
S221、选取所述量化三维坐标集合中任一量化三维坐标；
S222、根据GNSS信号规范格式电文要求，利用所述多通道导航信号模拟器，生成包含所选取量化三维坐标的导航电文；所述导航电文中星历参数的预设的96个比特位设置为所述量化三维坐标的二进制数据值；具体地，将导航电文子帧2中的第4个字的第17至24个比特以及第5个字的第1至24个比特共32比特，用于表达X轴坐标；第6个字的17至24比特和第7个字的第1至24比特共32比特，用于表达Y轴坐标；第8个字的17至24比特和第9个字的第1至24比特共32比特，用于表达Z轴坐标；
S223、判断所述量化三维坐标集合中是否所有的量化三维坐标都生成了导航电文，得到第二判断结果；
S224、如果第二判断结果为否，选取所述量化三维坐标集合中任一未处理的量化三维坐标，触发执行步骤S222；如果第二判断结果为是，将生成的所有导航电文进行集合处理，得到导航电文集合；
S23、利用所述多通道导航信号模拟器，对所述导航电文集合进行信号处理，得到导航信号集合；
S3、利用所述时间同步单元，对所述N个伪卫星信标机进行时间同步；
S4、利用所述N个伪卫星信标机，将所述导航信号集合中与所述伪卫星信标机相对应的导航信号发射为无线导航信号；
S5、利用所述安卓终端，接收无线导航信号并进行处理，得到原始伪距测量值集合和原始导航电文集合，包括：
S51、利用所述接收单元，接收并处理无线导航信号，得到无线导航数据集合；所述无线导航数据集合包括至少4个无线导航数据；
S52、利用所述导航服务单元，对所述无线导航数据集合进行处理，得到原始GNSS观测数据集合；
S53、利用所述导航服务单元，根据卫星导航的基本原理，对所述原始GNSS观测数据进行转换处理，得到原始伪距测量值集合；具体地，利用安卓操作***提供的接口类LocationManager、GnssMeasurementsEvent.Cal lback、GnssMeasurementsEvent、GnssClock、Gnssmeasurement获取原始GNSS观测数据，按卫星导航的基本原理转换为原始伪距观测值；
S54、利用所述导航服务单元，对所述无线导航数据进行处理，得到原始导航电文数据集合；
S6、利用所述应用单元，对所述原始伪距测量值集合和原始导航电文集合进行解算，得到所述安卓终端的位置信息，包括：
S61、利用所述应用单元，对所述原始伪距测量值集合和原始导航电文集合进行解析，得到伪卫星位置解算信息，具体地：
利用所述应用单元中GnssNavigationMessage函数，对所述原始伪距测量值集合和原始导航电文集合进行处理，得到GNSS接收机的原始二进制电文集合；所述GnssNavigationMessage函数为安卓操作***提供的框架层API类；所述GNSS接收机原始二进制电文集合中包括至少4个原始二进制电文；所述原始二进制电文与所对应的伪卫星信标机发射的导航信号包含的导航电文相同；
利用所述应用单元，对所述原始二进制电文集合中原始二进制电文的星历参数预设比特位进行解析，得到伪卫星位置解算信息；
S62、利用所述应用单元，根据预设的卫星导航的标准定位算法，对所述伪卫星位置解算信息进行计算处理，得到智能终端的位置和钟差；
S63、利用所述应用单元，对智能终端的位置和钟差进行计算处理，得到所述安卓终端的位置信息。
3.根据权利要求2所述的基于伪卫星的安卓终端导航定位方法，其特征在于，所述获取所述伪卫星信标机的三维坐标的方式包括以下方式至少之一:
将所述伪卫星信标机的天线置于室外，接收GNSS卫星导航信号，对所述GNSS卫星导航信号进行处理，得到该伪卫星信标机的三维坐标；所述GNSS卫星导航信号为GPS GNSS卫星导航信号、和/或,北斗GNSS卫星导航信号；将所述伪卫星信标机的天线置于室内，利用室外的高精度参考点和测绘技术方法进行转接，得到该伪卫星信标机的三维坐标。
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