CN116298882A - 一种目标无人机电机消磁检测方法和装置 - Google Patents

一种目标无人机电机消磁检测方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN116298882A
CN116298882A CN202310564368.XA CN202310564368A CN116298882A CN 116298882 A CN116298882 A CN 116298882A CN 202310564368 A CN202310564368 A CN 202310564368A CN 116298882 A CN116298882 A CN 116298882A
Authority
CN
China
Prior art keywords
unmanned aerial
aerial vehicle
target unmanned
vehicle motor
flux linkage
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202310564368.XA
Other languages
English (en)
Inventor
阳健
庞智
张捷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Hobbywing Technology Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen Hobbywing Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Hobbywing Technology Co Ltd filed Critical Shenzhen Hobbywing Technology Co Ltd
Priority to CN202310564368.XA priority Critical patent/CN116298882A/zh
Publication of CN116298882A publication Critical patent/CN116298882A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F5/00—Designing, manufacturing, assembling, cleaning, maintaining or repairing aircraft, not otherwise provided for; Handling, transporting, testing or inspecting aircraft components, not otherwise provided for
    • B64F5/60—Testing or inspecting aircraft components or systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
    • G01R31/34—Testing dynamo-electric machines
    • G01R31/343—Testing dynamo-electric machines in operation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
    • G01R31/34—Testing dynamo-electric machines
    • G01R31/346—Testing of armature or field windings
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R33/00—Arrangements or instruments for measuring magnetic variables
    • G01R33/12—Measuring magnetic properties of articles or specimens of solids or fluids

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本申请实施例公开了一种目标无人机电机消磁检测方法和装置，其方法包括：在目标无人机电机运行的情况下，获取磁链观测器根据估算模型估算的目标无人机电机的永磁体磁链值；根据用于计算目标无人机电机的理论磁链值的计算模型，计算目标无人机电机的理论磁链值；将目标无人机电机的永磁体磁链值和目标无人机电机的理论磁链值的差值的绝对值，与预设阈值进行比较，得到对应的比较结果，预设阈值用于判断目标无人机电机是否已消磁；根据比较结果和预设消磁条件，确定目标无人机电机是否已消磁；以及在确定目标无人机电机已消磁的情况下，向目标无人机的飞行控制器发送目标无人机电机消磁错误码。

Description

一种目标无人机电机消磁检测方法和装置
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种目标无人机电机消磁检测方法和装置。
背景技术
电机在高温和振动等极端情况下，电机容易出现退磁情况。无人机电机指永磁同步电机、以及带永磁体直流无刷电机。在无人机运行过程中，若电机出现退磁的情况，会导致动力套输出异常，严重情况会导致电机摔机。
现有的技术用于检测电机是否已消磁主要是通过高精密仪器进行检测，检测磁钢强度这个指标，所使用的设备昂贵且检测不方便。
如何使得电机消磁检测方法更加便捷化，是待解决的技术问题。
发明内容
基于此，有必要针对现有的检测方法所使用的设备昂贵且检测不方便的问题，提供一种目标无人机电机消磁检测方法、装置、存储介质、电子设备和计算机程序产品。
第一方面，本申请实施例提供了一种目标无人机电机消磁检测方法，所述方法包括：
在目标无人机电机运行的情况下，获取磁链观测器根据估算模型估算的目标无人机电机的永磁体磁链值；
根据用于计算目标无人机电机的理论磁链值的计算模型，计算目标无人机电机的理论磁链值；
将所述目标无人机电机的永磁体磁链值和所述目标无人机电机的理论磁链值的差值的绝对值，与预设阈值进行比较，得到对应的比较结果，所述预设阈值用于判断所述目标无人机电机是否已消磁；
根据所述比较结果和预设消磁条件，确定所述目标无人机电机是否已消磁；
在确定所述目标无人机电机已消磁的情况下，向目标无人机的飞行控制器发送目标无人机电机消磁错误码，所述目标无人机电机消磁错误码用于标识目标无人机电机当前处于消磁状态。
优选的，所述获取磁链观测器根据估算模型估算的目标无人机电机的永磁体磁链值，包括：
获取目标无人机电机dq轴电流、目标无人机电机dq轴电压；
将目标无人机电机dq轴电流、目标无人机电机dq轴电压，依次输入至估算模型中进行估算处理，得到并获取目标无人机电机的永磁体磁链值。
优选的，所述根据用于计算目标无人机电机的理论磁链值的计算模型，计算目标无人机电机的理论磁链值，包括：
获取目标无人机电机的KV值和目标无人机电机的电机极对数，所述目标无人机电机的KV值为：在所述目标无人机电机空载的情况下，母线电压每提高1V时对应的电机机械转速增加的转速值；
将所述目标无人机电机的KV值、所述目标无人机电机的电机极对数，依次输入至所述计算模型进行计算，得到所述目标无人机电机的理论磁链值。
优选的，所述根据所述比较结果和预设消磁条件，确定所述目标无人机电机是否已消磁，包括：
获取所述预设消磁条件；
在所述比较结果满足所述预设消磁条件的情况下，确定所述目标无人机电机已消磁。
优选的，所述根据所述比较结果和预设消磁条件，确定所述目标无人机电机是否已消磁，还包括：
在所述比较结果不满足所述预设消磁条件的情况下，确定所述目标无人机电机未消磁。
优选的，还包括：
配置所述预设消磁条件，所述预设消磁条件包括：所述目标无人机电机的永磁体磁链值和所述目标无人机电机的理论磁链值的差值的绝对值大于目标无人机电机的理论磁链值的预设百分比阈值区间、且持续预设数量的控制周期内。
优选的，还包括：
在确定所述目标无人机电机已消磁的情况下，向目标无人机的飞行控制器发送返航指令，以便目标无人机基于所述返航指令返航至目标位置。
第二方面，本申请实施例提供了一种目标无人机电机消磁检测装置，所述装置包括：
获取模块，用于在目标无人机电机运行的情况下，获取磁链观测器根据估算模型估算的目标无人机电机的永磁体磁链值；
计算模块，用于根据用于计算目标无人机电机的理论磁链值的计算模型，计算目标无人机电机的理论磁链值；
比较模块，用于将所述目标无人机电机的永磁体磁链值和所述目标无人机电机的理论磁链值的差值的绝对值，与预设阈值进行比较，得到对应的比较结果，所述预设阈值用于判断所述目标无人机电机是否已消磁；
确定模块，用于根据所述比较结果和预设消磁条件，确定所述目标无人机电机是否已消磁；
发送模块，用于在确定所述目标无人机电机已消磁的情况下，向目标无人机的飞行控制器发送目标无人机电机消磁错误码，所述目标无人机电机消磁错误码用于标识目标无人机电机当前处于消磁状态。
第三方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述的方法步骤。
第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现上述的方法步骤。
第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述的方法步骤。
在本申请实施例中，在目标无人机电机运行的情况下，获取磁链观测器根据估算模型估算的目标无人机电机的永磁体磁链值；根据用于计算目标无人机电机的理论磁链值的计算模型，计算目标无人机电机的理论磁链值；将目标无人机电机的永磁体磁链值和目标无人机电机的理论磁链值的差值的绝对值，与预设阈值进行比较，得到对应的比较结果，预设阈值用于判断目标无人机电机是否已消磁；根据比较结果和预设消磁条件，确定目标无人机电机是否已消磁；以及在确定目标无人机电机已消磁的情况下，向目标无人机的飞行控制器发送目标无人机电机消磁错误码，目标无人机电机消磁错误码用于标识目标无人机电机当前处于消磁状态。本申请实施例提供的目标无人机电机消磁检测方法，无需像现有的检测方法那样，只有借助昂贵的检测设备检测磁钢强度这个关键指标才能够确定目标无人机电机是否已消磁；只需将目标无人机电机的永磁体磁链值和目标无人机电机的理论磁链值的差值的绝对值，与预设阈值进行比较，得到对应的比较结果，仅根据上述比较结果和预设消磁条件，就能够精准地确定出目标无人机电机是否已消磁，从而使得目标无人机电机消磁检测方法更加便捷化。
附图说明
通过参考下面的附图，可以更为完整地理解本发明的示例性实施方式。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
图1为根据本申请一示例性实施例提供的目标无人机电机消磁检测方法的流程图；
图2为根据本申请具体应用场景中的目标无人机电机消磁检测方法的示意图；
图3为根据本申请一示例性实施例提供的目标无人机电机消磁检测装置300的结构示意图；
图4示出了本申请一示例性实施例提供的一种电子设备的示意图；
图5示出了本申请一示例性实施例提供的一种计算机可读介质的示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域技术人员所理解的通常意义。
另外，术语“第一”和“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本申请实施例提供一种目标无人机电机消磁检测方法及装置、一种电子设备以及计算机可读介质，下面结合附图进行说明。
请参考图1，其示出了本申请的一些实施方式所提供的目标无人机电机消磁检测方法的流程图，如图1所示，目标无人机电机消磁检测方法可以包括以下步骤：
步骤S101：在目标无人机电机运行的情况下，获取磁链观测器根据估算模型估算的目标无人机电机的永磁体磁链值。
在本申请实施例提供的目标无人机电机消磁检测方法中，估算模型所采用的估算计算公式可以为如下公式（1），
Figure SMS_1
公式（1）；
在上述公式（1）中，
Figure SMS_2
为估算的目标无人机电机的永磁体磁链值，/>
Figure SMS_3
为定子磁链方程，通过/>
Figure SMS_4
轴磁定子磁链经过park变化得到；/>
Figure SMS_5
为目标无人机电机d轴电流，通过三相电流并通过clark变换和park变化得到；/>
Figure SMS_6
为目标无人机电机d轴电感参数。
针对上述公式（1）做如下详细解释和说明：
在alpha/beta轴下的定子磁链估算方程为：
Figure SMS_7
；
Figure SMS_8
；
通过park 变换即可以得到dq轴估算定子磁连
Figure SMS_9
，/>
Figure SMS_10
；
d轴定子磁连方程
Figure SMS_11
；
由定子磁链方程可知，估算目标无人机电机的永磁体磁链值为：
Figure SMS_12
；
其中， RS/Ld/Lq /Phif 为电机电阻，dq轴电感参数，Phif为转子永磁体磁链值；
Figure SMS_13
、/>
Figure SMS_14
分别为/>
Figure SMS_15
轴电流，/>
Figure SMS_16
、 />
Figure SMS_17
分别为 />
Figure SMS_18
轴电压，Id/ Iq 为dq轴电流，分别通过相电流、相电压calrk、park变换得到；dt为控制周期。
在一种可能的实现方式中，获取磁链观测器根据估算模型估算的目标无人机电机的永磁体磁链值，包括以下步骤：
获取目标无人机电机dq轴电流、目标无人机电机dq轴电压；
将目标无人机电机dq轴电流、目标无人机电机dq轴电压，依次输入至估算模型中进行估算处理，得到并获取目标无人机电机的永磁体磁链值。
步骤S102：根据用于计算目标无人机电机的理论磁链值的计算模型，计算目标无人机电机的理论磁链值。
获取目标无人机电机的理论磁连的方法可通过实测反电动势波形，通过测量线电压幅值和频率计算得到；亦可以通过离线参数辨识方法获取，即通过获取特定转速电压和转速，计算得到目标无人机电机的理论磁连值；
在本申请实施例提供的目标无人机电机消磁检测方法中，可以采用上述计算模型进行计算，上述计算模型所采用的计算公式如下公式（2），
Figure SMS_19
公式（2）；
在上述公式（2）中，
Figure SMS_20
为目标无人机电机的理论磁链值，/>
Figure SMS_21
为：在目标无人机电机空载的情况下，母线电压每提高1V时对应的电机机械转速增加的转速值，/>
Figure SMS_22
为目标无人机电机的电机极对数。
上述计算模型所采用的上述公式（2）的计算原理是基于在空载稳态工况下，忽略掉阻抗等其他影响较小的因素，反电动电压约等于电机q轴电压，电机q轴电压等效取
Figure SMS_23
倍母线电压计算得到。
上述计算目标无人机电机的理论磁链值的方法不仅简单可靠，而且还节省了获取目标无人机电机的理论磁连值的时间成本。
在一种可能的实现方式中，根据用于计算目标无人机电机的理论磁链值的计算模型，计算目标无人机电机的理论磁链值，包括以下步骤：
获取目标无人机电机的KV值和目标无人机电机的电机极对数，目标无人机电机的KV值为：在目标无人机电机空载的情况下，母线电压每提高1V时对应的电机机械转速增加的转速值；
将目标无人机电机的KV值、目标无人机电机的电机极对数，依次输入至计算模型进行计算，得到目标无人机电机的理论磁链值。
步骤S103：将目标无人机电机的永磁体磁链值和目标无人机电机的理论磁链值的差值的绝对值，与预设阈值进行比较，得到对应的比较结果，预设阈值用于判断目标无人机电机是否已消磁；
步骤S104：根据比较结果和预设消磁条件，确定目标无人机电机是否已消磁。
在一种可能的实现方式中，根据比较结果和预设消磁条件，确定目标无人机电机是否已消磁，包括以下步骤：
获取预设消磁条件；
在比较结果满足预设消磁条件的情况下，确定目标无人机电机已消磁。
在一种可能的实现方式中，根据比较结果和预设消磁条件，确定目标无人机电机是否已消磁，还包括以下步骤：
在比较结果不满足预设消磁条件的情况下，确定目标无人机电机未消磁。
在一种可能的实现方式中，本申请实施例所提供的目标无人机电机消磁检测方法还包括以下步骤：
配置预设消磁条件，预设消磁条件包括：目标无人机电机的永磁体磁链值和目标无人机电机的理论磁链值的差值的绝对值大于目标无人机电机的理论磁链值的预设百分比阈值区间、且持续预设数量的控制周期内。
在某一具体应用场景中，可以将预设消磁条件配置为：目标无人机电机的永磁体磁链值和目标无人机电机的理论磁链值的差值的绝对值大于目标无人机电机的理论磁链值的30%、且持续200个控制周期。在满足上述预设消磁条件的情况下，确定目标无人机电机已消磁。其中，将控制周期配置为50us，控制周期中断频率配置为20k。
在本申请实施例提供的目标无人机电机消磁检测方法中，对上述预设消磁条件并不做具体限制，可以根据不同应用场景的需求，对上述预设消磁条件进行调整，在此不再赘述。
步骤S105：在确定目标无人机电机已消磁的情况下，向目标无人机的飞行控制器发送目标无人机电机消磁错误码，目标无人机电机消磁错误码用于标识目标无人机电机当前处于消磁状态。
在实际应用场景中，若发现目标无人机电机已退磁，则向目标无人机的飞行控制器发送目标无人机电机消磁错误码，这样，便于及时且快速地排查分析出现的故障。
在一种可能的实现方式中，本申请实施例所提供的目标无人机电机消磁检测方法还包括：
在确定目标无人机电机已消磁的情况下，向目标无人机的飞行控制器发送返航指令，以便目标无人机基于返航指令返航至目标位置。
如图2所示，为根据本申请具体应用场景中的目标无人机电机消磁检测方法的示意图。
针对图2做如下解释和说明：其中输入信号为Id、Iq、Ud、Uq；上述输入信号分别为目标无人机电机dq轴的电流和电压，
Figure SMS_24
为目标无人机电机的理论磁链值，经过磁连观测器的数据处理过程，输出控制角度、转速，以及估算的目标无人机电机的永磁体磁链值
Figure SMS_25
，及其目标无人机电机消磁故障标志位。
本申请实施例提供的目标无人机电机消磁检测方法，无需像现有的检测方法那样，只有借助昂贵的检测设备检测磁钢强度这个关键指标才能够确定目标无人机电机是否已消磁；只需将目标无人机电机的永磁体磁链值和目标无人机电机的理论磁链值的差值的绝对值，与预设阈值进行比较，得到对应的比较结果，仅根据上述比较结果和预设消磁条件，就能够精准地确定出目标无人机电机是否已消磁，从而使得目标无人机电机消磁检测方法更加便捷化。
在上述的实施例中，提供了一种目标无人机电机消磁检测方法，与之相对应的，本申请还提供一种目标无人机电机消磁检测装置。本申请实施例提供的目标无人机电机消磁检测装置可以实施上述目标无人机电机消磁检测方法，该目标无人机电机消磁检测装置可以通过软件、硬件或软硬结合的方式来实现。例如，该目标无人机电机消磁检测装置可以包括集成的或分开的功能模块或单元来执行上述各方法中的对应步骤。
请参考图3，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种目标无人机电机消磁检测装置的示意图。由于装置实施例基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。下述描述的装置实施例仅仅是示意性的。
如图3所示，目标无人机电机消磁检测装置300可以包括：
获取模块301，用于在目标无人机电机运行的情况下，获取磁链观测器根据估算模型估算的目标无人机电机的永磁体磁链值；
计算模块302，用于根据用于计算目标无人机电机的理论磁链值的计算模型，计算目标无人机电机的理论磁链值；
比较模块303，用于将目标无人机电机的永磁体磁链值和目标无人机电机的理论磁链值的差值的绝对值，与预设阈值进行比较，得到对应的比较结果，预设阈值用于判断目标无人机电机是否已消磁；
确定模块304，用于根据比较结果和预设消磁条件，确定目标无人机电机是否已消磁；
发送模块305，用于在确定目标无人机电机已消磁的情况下，向目标无人机的飞行控制器发送目标无人机电机消磁错误码，目标无人机电机消磁错误码用于标识目标无人机电机当前处于消磁状态。
在本申请实施例的一些实施方式中，获取模块301具体用于：
获取目标无人机电机dq轴电流、目标无人机电机dq轴电压；
将目标无人机电机dq轴电流、目标无人机电机dq轴电压，依次输入至估算模型中进行估算处理，得到并获取目标无人机电机的永磁体磁链值。
在本申请实施例的一些实施方式中，计算模块302具体用于：
获取目标无人机电机的KV值和目标无人机电机的电机极对数，目标无人机电机的KV值为：在目标无人机电机空载的情况下，母线电压每提高1V时对应的电机机械转速增加的转速值；
将目标无人机电机的KV值、目标无人机电机的电机极对数，依次输入至计算模型进行计算，得到目标无人机电机的理论磁链值。
在本申请实施例的一些实施方式中，确定模块304具体用于：
获取预设消磁条件；
在比较结果满足预设消磁条件的情况下，确定目标无人机电机已消磁。
在本申请实施例的一些实施方式中，确定模块304具体还用于：
在比较结果不满足预设消磁条件的情况下，确定目标无人机电机未消磁。
在本申请实施例的一些实施方式中，目标无人机电机消磁检测装置300还可以包括：
配置模块（在图3中未示出），用于配置预设消磁条件，预设消磁条件包括：目标无人机电机的永磁体磁链值和目标无人机电机的理论磁链值的差值的绝对值大于目标无人机电机的理论磁链值的预设百分比阈值区间、且持续预设数量的控制周期内。
在本申请实施例的一些实施方式中，发送模块305还可以用于：
在确定目标无人机电机已消磁的情况下，向目标无人机的飞行控制器发送返航指令，以便目标无人机基于返航指令返航至目标位置。
在本申请实施例的一些实施方式中本申请实施例提供的目标无人机电机消磁检测装置300，与本申请前述实施例提供的目标无人机电机消磁检测方法出于相同的发明构思，具有相同的有益效果。
本申请实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的目标无人机电机消磁检测方法对应的电子设备，电子设备可以是用于服务端的电子设备，例如服务器，包括独立的服务器和分布式服务器集群等，以执行上述目标无人机电机消磁检测方法；电子设备也可以是用于客户端的电子设备，例如手机、笔记本电脑、平板电脑、台式机电脑等，以执行上述目标无人机电机消磁检测方法。
请参考图4，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种电子设备的示意图。如图4所示，电子设备40包括：处理器400，存储器401，总线402和通信接口403，处理器400、通信接口403和存储器401通过总线402连接；存储器401中存储有可在处理器400上运行的计算机程序，处理器400运行计算机程序时执行本申请前述的目标无人机电机消磁检测方法。
其中，存储器401可能包含高速随机存取存储器（RAM：Random Access Memory），也可能还包括非不稳定的存储器（non-volatile memory），例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口403（可以是有线或者无线）实现该***网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网、广域网、本地网、城域网等。
总线402可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。其中，存储器401用于存储程序，处理器400在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本申请实施例任一实施方式揭示的目标无人机电机消磁检测方法可以应用于处理器400中，或者由处理器400实现。
处理器400可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述目标无人机电机消磁检测方法的各步骤可以通过处理器400中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器400可以是通用处理器，包括中央处理器（CentralProcessing Unit，简称CPU）、网络处理器（Network Processor，简称NP）等；还可以是数字信号处理器（DSP）、专用集成电路（ASIC）、现成可编程门阵列（FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器401，处理器400读取存储器401中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
本申请实施例提供的电子设备与本申请实施例提供的目标无人机电机消磁检测方法出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
本申请实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的目标无人机电机消磁检测方法对应的计算机可读介质，请参考图5，其示出的计算机可读存储介质为光盘50，其上存储有计算机程序（即程序产品），所述计算机程序在被处理器运行时，会执行前述目标无人机电机消磁检测方法。
需要说明的是，所述计算机可读存储介质的例子还可以包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器 (SRAM)、动态随机存取存储器 (DRAM)、其他类型的随机存取存储器 (RAM)、只读存储器 (ROM)、电可擦除可编程只读存储器 (EEPROM)、快闪记忆体或其他光学、磁性存储介质，在此不再一一赘述。
本申请的上述实施例提供的计算机可读存储介质与本申请实施例提供的目标无人机电机消磁检测方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
需要说明的是，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (10)

1.一种目标无人机电机消磁检测方法，其特征在于，所述方法包括：
在目标无人机电机运行的情况下，获取磁链观测器根据估算模型估算的目标无人机电机的永磁体磁链值；
根据用于计算目标无人机电机的理论磁链值的计算模型，计算目标无人机电机的理论磁链值；
将所述目标无人机电机的永磁体磁链值和所述目标无人机电机的理论磁链值的差值的绝对值，与预设阈值进行比较，得到对应的比较结果，所述预设阈值用于判断所述目标无人机电机是否已消磁；
根据所述比较结果和预设消磁条件，确定所述目标无人机电机是否已消磁；
在确定所述目标无人机电机已消磁的情况下，向目标无人机的飞行控制器发送目标无人机电机消磁错误码，所述目标无人机电机消磁错误码用于标识目标无人机电机当前处于消磁状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取磁链观测器根据估算模型估算的目标无人机电机的永磁体磁链值，包括：
获取目标无人机电机dq轴电流、目标无人机电机dq轴电压；
将目标无人机电机dq轴电流、目标无人机电机dq轴电压，依次输入至估算模型中进行估算处理，得到并获取目标无人机电机的永磁体磁链值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据用于计算目标无人机电机的理论磁链值的计算模型，计算目标无人机电机的理论磁链值，包括：
获取目标无人机电机的KV值和目标无人机电机的电机极对数，所述目标无人机电机的KV值为：在所述目标无人机电机空载的情况下，母线电压每提高1V时对应的电机机械转速增加的转速值；
将所述目标无人机电机的KV值、所述目标无人机电机的电机极对数，依次输入至所述计算模型进行计算，得到所述目标无人机电机的理论磁链值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述比较结果和预设消磁条件，确定所述目标无人机电机是否已消磁，包括：
获取所述预设消磁条件；
在所述比较结果满足所述预设消磁条件的情况下，确定所述目标无人机电机已消磁。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述比较结果和预设消磁条件，确定所述目标无人机电机是否已消磁，还包括：
在所述比较结果不满足所述预设消磁条件的情况下，确定所述目标无人机电机未消磁。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，还包括：
配置所述预设消磁条件，所述预设消磁条件包括：所述目标无人机电机的永磁体磁链值和所述目标无人机电机的理论磁链值的差值的绝对值大于目标无人机电机的理论磁链值的预设百分比阈值区间、且持续预设数量的控制周期内。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在确定所述目标无人机电机已消磁的情况下，向目标无人机的飞行控制器发送返航指令，以便目标无人机基于所述返航指令返航至目标位置。
8.一种目标无人机电机消磁检测装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于在目标无人机电机运行的情况下，获取磁链观测器根据估算模型估算的目标无人机电机的永磁体磁链值；
计算模块，用于根据用于计算目标无人机电机的理论磁链值的计算模型，计算目标无人机电机的理论磁链值；
比较模块，用于将所述目标无人机电机的永磁体磁链值和所述目标无人机电机的理论磁链值的差值的绝对值，与预设阈值进行比较，得到对应的比较结果，所述预设阈值用于判断所述目标无人机电机是否已消磁；
确定模块，用于根据所述比较结果和预设消磁条件，确定所述目标无人机电机是否已消磁；
发送模块，用于在确定所述目标无人机电机已消磁的情况下，向目标无人机的飞行控制器发送目标无人机电机消磁错误码，所述目标无人机电机消磁错误码用于标识目标无人机电机当前处于消磁状态。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1至7中任一项所述的方法。
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现上述权利要求1至7中任一项所述的方法。
CN202310564368.XA 2023-05-18 2023-05-18 一种目标无人机电机消磁检测方法和装置 Pending CN116298882A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310564368.XA CN116298882A (zh) 2023-05-18 2023-05-18 一种目标无人机电机消磁检测方法和装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310564368.XA CN116298882A (zh) 2023-05-18 2023-05-18 一种目标无人机电机消磁检测方法和装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116298882A true CN116298882A (zh) 2023-06-23

Family

ID=86781923

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310564368.XA Pending CN116298882A (zh) 2023-05-18 2023-05-18 一种目标无人机电机消磁检测方法和装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116298882A (zh)

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105227024A (zh) * 2015-10-28 2016-01-06 广东美的制冷设备有限公司 一种永磁同步电机的转子磁链在线辨识方法和***
CN105717453A (zh) * 2016-03-25 2016-06-29 珠海格力节能环保制冷技术研究中心有限公司 一种电机磁链的检测方法及电机故障的检测方法
CN105844030A (zh) * 2016-03-29 2016-08-10 中国第汽车股份有限公司 一种永磁同步电机转子温度在线估算方法
CN106487307A (zh) * 2016-11-18 2017-03-08 深圳市道通智能航空技术有限公司 永磁同步电机的防退磁控制***、方法及无人飞行器
CN109391198A (zh) * 2017-08-11 2019-02-26 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于监测永磁电机的磁通量降低的装置和方法
CN110466363A (zh) * 2019-08-29 2019-11-19 华人运通(江苏)技术有限公司 车辆的电机控制方法、装置、设备和计算机可读存储介质
CN113237478A (zh) * 2021-05-27 2021-08-10 哈尔滨工业大学 一种无人机的姿态和位置估计方法及无人机
CN115051610A (zh) * 2022-07-14 2022-09-13 河南纽瑞电气科技有限公司 构建滑模磁链观测器的方法及装置、退磁故障诊断方法
CN115996005A (zh) * 2023-02-20 2023-04-21 沈阳工业大学 考虑电容充放电的永磁起动/发电***及模式切换方法

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105227024A (zh) * 2015-10-28 2016-01-06 广东美的制冷设备有限公司 一种永磁同步电机的转子磁链在线辨识方法和***
CN105717453A (zh) * 2016-03-25 2016-06-29 珠海格力节能环保制冷技术研究中心有限公司 一种电机磁链的检测方法及电机故障的检测方法
CN105844030A (zh) * 2016-03-29 2016-08-10 中国第汽车股份有限公司 一种永磁同步电机转子温度在线估算方法
CN106487307A (zh) * 2016-11-18 2017-03-08 深圳市道通智能航空技术有限公司 永磁同步电机的防退磁控制***、方法及无人飞行器
CN109391198A (zh) * 2017-08-11 2019-02-26 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于监测永磁电机的磁通量降低的装置和方法
CN110466363A (zh) * 2019-08-29 2019-11-19 华人运通(江苏)技术有限公司 车辆的电机控制方法、装置、设备和计算机可读存储介质
CN113237478A (zh) * 2021-05-27 2021-08-10 哈尔滨工业大学 一种无人机的姿态和位置估计方法及无人机
CN115051610A (zh) * 2022-07-14 2022-09-13 河南纽瑞电气科技有限公司 构建滑模磁链观测器的方法及装置、退磁故障诊断方法
CN115996005A (zh) * 2023-02-20 2023-04-21 沈阳工业大学 考虑电容充放电的永磁起动/发电***及模式切换方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3823156B1 (en) Motor initial phase and phase sequence detection method and permanent magnet synchronous motor control system
CN103618485B (zh) 一种无位置传感器无刷直流电机初始位置检测方法
CN108683371B (zh) 转子磁极初始位置辨识方法、装置、***及电机驱动设备
CN113258846B (zh) 基于磁场定向控制的电机启动状态检测装置、方法及介质
CN114123879A (zh) 相位检测方法、装置、电子设备及存储介质
CN111106780B (zh) 一种电机控制方法、装置、终端设备及存储介质
CN113691182B (zh) 永磁同步电机的电阻辨识方法、***、介质及终端
US9160574B2 (en) Signal adjusting device comprising termination resistor unit in which a signal line is subjected to termination
CN116298882A (zh) 一种目标无人机电机消磁检测方法和装置
CN112292808A (zh) 用于确定电机的转子的位置和转速的方法和设备
CN113285649B (zh) 一种永磁同步电机的控制方法、装置以及电子设备
EP3477846A1 (en) Method for determining a measuring offset of a rotor position sensor, controller unit for an electric machine and electric machine for a vehicle
CN114665749B (zh) 电机高精度细分控制方法、***、终端设备及存储介质
CN111049463B (zh) 电机退出三相主动短路模式的方法及控制装置
US8063595B2 (en) Location system and method
CN111404429B (zh) 一种车辆及其电机控制方法与装置、计算机可读存储介质
CN114487813A (zh) 电机零位检测方法、装置、电机控制器及存储介质
CN113964796B (zh) 一种驱动***控制方法
CN117879429B (zh) 转子初始相位检测方法、***、设备及可读存储介质
CN113049956B (zh) 电机的堵转检测方法、装置及终端设备
KR102359677B1 (ko) 회전자 초기각 추정 장치 및 방법
CN113726250B (zh) 同步电机齿槽转矩标定的方法、装置及电子设备
CN114421843B (zh) 永磁同步电机初始位置的标定方法、装置、设备及介质
CN110957954A (zh) 电机定子参数的获取方法及装置
CN114374345B (zh) 一种针对开关磁阻电机的改进的相电流梯度检测方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination