CN116292456A - 油缸活塞运动控制方法、装置及电子设备 - Google Patents

油缸活塞运动控制方法、装置及电子设备 Download PDF

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CN116292456A CN202310150244.7A CN202310150244A CN116292456A CN 116292456 A CN116292456 A CN 116292456A CN 202310150244 A CN202310150244 A CN 202310150244A CN 116292456 A CN116292456 A CN 116292456A
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张凯
钟静伟
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Abstract

本申请公开了一种油缸活塞运动控制方法、装置及电子设备，属于液压技术领域，用于解决目前液压传动***控制精度较差的问题。所述控制方法包括：油缸活塞以初始参数值开始运动，实时获取油缸活塞实际位置与目标位置之间的距离；根据所述距离以及预设模型确定目标参数值；响应于所述目标参数值大于所述初始参数值，控制所述油缸活塞以所述初始参数值运动；响应于所述目标参数值小于或等于所述初始参数值，控制所述油缸活塞以所述目标参数值运动；其中，所述目标参数值随着所述距离的减小而减小。

Description

油缸活塞运动控制方法、装置及电子设备
技术领域
本申请属于液压技术领域，具体涉及一种油缸活塞运动控制方法、装置及电子设备。
背景技术
随着现代工业的发展，对液压传动***的控制精度提出了更高的要求。
目前的控制方式一般是在油缸活塞运动到达目标位置后，再通过逐步降低油缸活塞速度的方式，来使其停止运动。
上述控制方式中，由于油缸活塞运动到达目标位置后，仍然会继续运动一段行程后才会停止，这使得油缸活塞不能准确在目标位置停止，容易造成位置过冲较大，从而导致液压传动***的控制精度较差。
发明内容
本申请实施例提供一种油缸活塞运动控制方法、装置及电子设备，能够解决相关技术中液压传动***控制精度较差的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种油缸活塞运动控制方法，油缸活塞以初始参数值开始运动，所述控制方法包括：
实时获取油缸活塞实际位置与目标位置之间的距离；
根据所述距离以及预设模型确定目标参数值；
响应于所述目标参数值大于所述初始参数值，控制所述油缸活塞以所述初始参数值运动；响应于所述目标参数值小于或等于所述初始参数值，控制所述油缸活塞以所述目标参数值运动；
其中，所述目标参数值随着所述距离的减小而减小。
第二方面，本申请实施例提供了一种油缸活塞运动控制装置，所述装置包括：
获取模块，用于实时获取油缸活塞实际位置与目标位置之间的距离；
确定模块，用于根据所述距离以及预设模型确定目标参数值；
控制模块，用于响应于所述目标参数值大于所述初始参数值，控制所述油缸活塞以初始参数值运动；响应于所述目标参数值小于或等于所述初始参数值，控制所述油缸活塞以所述目标参数值运动；
其中，所述油缸活塞以所述初始参数值开始运动，所述目标参数值随着所述距离的减小而减小。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
在本申请实施例中，油缸活塞以初始参数值开始运动，通过实时获取油缸活塞实际位置与目标位置之间的距离；根据所述距离以及预设模型确定目标参数值；响应于所述目标参数值大于所述初始参数值，控制所述油缸活塞以所述初始参数值运动；响应于所述目标参数值小于或等于所述初始参数值，控制所述油缸活塞以所述目标参数值运动；其中，所述目标参数值随着所述距离的减小而减小。如此，使得在目标位置之前存在一个第一位置，油缸活塞到达该第一位置后，开始进行减速运动，一直减速到目标位置。也就是说，通过本申请实施例提供的控制方法，使得油缸活塞在达到目标位置之前，可以提前进行减速运动，并持续减速直到到达目标位置，从而，可以减小位置过冲，提高液压传动***的控制精度。
附图说明
图1是本申请实施例提供的一种注塑机控制***的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种油缸活塞运动控制方法的流程示意图；
图3是本申请实施例提供的一种液压传动***的控制原理示意图；
图4是现有技术中人机交互设置界面示意图；
图5是本申请实施例提供的一种人机交互设置界面示意图；
图6是本申请实施例提供的又一种油缸活塞运动控制方法的流程示意图；
图7是本申请实施例提供的一种油缸活塞运动控制装置的结构示意图；
图8是实现本申请各个实施例的一种电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
如本申请背景技术所描述的，目前液压传动***的控制方式一般是在油缸活塞运动到达目标位置后，再通过逐步降低油缸活塞速度的方式，来使其停止运动。在该控制方式中，由于油缸活塞运动到达目标位置后，仍然会继续运动一段行程后才会停止，这使得油缸活塞不能准确在目标位置停止，容易造成位置过冲较大，从而导致液压传动***的控制精度较差。
针对此，本申请实施例提供一种油缸活塞运动控制方法，可以用于解决目前液压传动***控制精度较差的技术问题。本申请实施例提供的油缸活塞运动控制方法可以应用于任意含有油缸的液压传动***，进而可以应用于任意含有所述液压传动***的设备。为便于对本申请提供的方案进行描述，后续以该控制方法应用于含有液压传动***的注塑机为例进行说明。
同时，本申请实施例提供的油缸活塞运动控制方法可以由电子设备执行，换言之，该控制方法可以由安装在电子设备上的软件或硬件来执行，所述电子设备例如可以是注塑机电控***中的主控制器。如图1所示，注塑机控制***可以包括电控***和各种液压伺服***以及各液压伺服***对应的执行机构(如开关模、射出机构、储料机构等)。其中，电控***包括人机界面和主控制器，各液压伺服***可以包括伺服驱动器、伺服电机以及泵。所述主控制器发出指令，经各种液压伺服***内各机构的配合，可以实现对油缸活塞运动的控制，进而实现对执行机构运动的控制。
如图2所示，本申请实施例提供的油缸活塞运动控制方法可以包括以下步骤：
步骤101，油缸活塞以初始参数值开始运动，实时获取油缸活塞实际位置与目标位置之间的距离。
其中，所述初始参数值可以包括初始电压。油缸活塞的初始参数值可以基于用户针对该油缸对应的执行机构输入的初始设置参数换算得到。由于是油缸活塞运动带动其对应的执行机构运动，因而两者的行程具有对应关系。基于这种对应关系，可以由执行机构的各项参数换算得到油缸活塞的各项参数。
例如，在所述初始参数值为初始电压的情况下，该初始电压可以基于用户在注塑机人机交互界面针对油缸对应的执行机构输入的初始设置速度得到。运动速度与电压之间具有对应关系，一般来说，运动速度越大，电压也越大。因而，基于运动速度与电压之间的对应关系，可以得到执行结构与所述初始设置速度对应的电压，进而可以得到油缸活塞的初始电压。
在所述初始参数值为初始电压的情况下，油缸活塞以初始参数值开始运动，可以是油缸活塞以所述初始电压开始运动。若所述初始电压较大，则油缸活塞以较大的速度开始运动，若所述初始电压较小，则油缸活塞以较小的速度开始运动。
在本申请实施例中，油缸活塞的实际位置可以基于液压传动***中设置的位移传感器和位置尺得到，如图3所示。
油缸活塞的目标位置可以基于用户在注塑机人机交互界面针对油缸对应的执行机构输入的目标设置位置得到。例如，用户针对开关模输入的目标设置位置为400mm，基于开关模行程和油缸活塞行程之间的对应关系，可以得到油缸活塞的目标位置。
在本申请实施例中，实时获取油缸活塞实际位置与目标位置之间的距离，可以是，当油缸活塞以初始电压开始运动时，在运动过程中，实时获取油缸活塞实际位置，并计算该实际位置与目标位置的距离。例如，油缸活塞以恒定的速度N毫米/秒运动，在该运动过程中，实时获取油缸活塞实际位置，计算该实际位置与目标位置的距离。
步骤102，根据所述距离以及预设模型确定目标参数值，所述目标参数值随着所述距离的减小而减小。
其中，在初始参数值为初始电压的情况下，相应地，所述目标参数值可以是目标电压。进而，所述目标参数值随着所述距离的减小而减小，可以理解为，随着油缸活塞越来越接近目标位置，基于预设模型确定的目标电压也越来越小。
而油缸活塞是以恒定的初始电压开始运动，那么随着油缸活塞的运动，使得在活塞从初始位置运动至目标位置的行程中，存在一个第一位置，在该第一位置之前，油缸活塞的初始电压大于目标电压，在该第一位置之后，油缸活塞的初始电压小于目标电压。
进一步，为使活塞从初始位置运动至目标位置的行程中，能够存在所述第一位置，更具体地，所述目标参数值随着所述距离的减小而减小，可以是所述目标参数值随着所述距离的减小而减小，且在所述距离为零的情况下，所述目标参数值为零。如目标电压随着所述距离的减小而减小，且在目标位置，所述目标电压减小为零。
步骤103，响应于所述目标参数值大于所述初始参数值，控制所述油缸活塞以所述初始参数值运动；响应于所述目标参数值小于或等于所述初始参数值，控制所述油缸活塞以所述目标参数值运动。
以初始参数值为初始电压，目标参数值为目标电压为例，步骤103中的控制过程可以视为：当目标电压大于初始电压时，控制油缸活塞继续以恒定初始电压运动，待目标电压小于初始电压时，控制油缸活塞以目标电压运动。
进而，油缸活塞的运动过程为：在第一位置之前，油缸活塞以初始电压对应的速度运动，在第一位置之后，油缸活塞以目标电压对应的速度运动。且在第一位置之后，随着油缸活塞越来越接近目标位置，活塞的速度越来越小。即，第一位置之后，油缸活塞做减速运动，一直减速到目标位置。
尤其是，在所述目标电压的变化趋势为随着所述距离的减小而减小，且在目标位置减小为零的情况下，在第一位置之后，油缸活塞的运动情况为：做减速运动，一直减速到目标位置，并且在目标位置速度减小至零。由此，可以进一步减小位置过冲，使油缸活塞能够准确停在目标位置。
可以理解，采用本申请实施例提供的油缸活塞运动控制方法，油缸活塞以初始参数值开始运动，实时获取油缸活塞实际位置与目标位置之间的距离；根据所述距离以及预设模型确定目标参数值；响应于所述目标参数值大于所述初始参数值，控制所述油缸活塞以所述初始参数值运动；响应于所述目标参数值小于或等于所述初始参数值，控制所述油缸活塞以所述目标参数值运动；其中，所述目标参数值随着所述距离的减小而减小。如此，使得在目标位置之前存在一个第一位置，油缸活塞到达该第一位置后，开始进行减速运动，一直减速到目标位置。也就是说，通过本申请实施例提供的控制方法，使得油缸活塞在达到目标位置之前，可以提前进行减速运动，并持续减速直到到达目标位置，从而，可以减小位置过冲，提高液压传动***的控制精度。
另一方面，在目前的液压传动***控制方式中，由于油缸活塞运动到达目标位置后，仍然会继续运动一段行程后才会停止，使得造成位置过冲较大。为缓解这种位置过冲较大的情况，本领域技术人员通常采取的是增大减速度的方式，让油缸活塞停止。即，当油缸活塞到达目标位置后，以较大的减速度进行减速，进而减小油缸活塞到达目标位置后继续行进的距离。然而这种增大减速度的方式，使得油缸活塞显示出“突然”停止的效果，进而容易引起对应的执行结构震动，发出异常的声音，严重时甚至会损坏械结构。也就是说，目前液压传动***控制方式很难兼顾准确性和平稳性。而通过本申请实施例提供的油缸活塞运动控制方法，使得油缸活塞的运动过程为：在第一位置之前，油缸活塞以恒定的速度运动，在第一位置之后，油缸活塞在所述恒定的速度的基础上进行减速运动，一直减速到目标位置；进而油缸活塞整个运动过程较为平滑、稳定，从而达到平稳的效果。
此外，在目前的液压传动***控制方式中，往往会将油缸活塞的行程分成多段，技术人员需要针对每一段分别进行调试，如设置速度、压力等参数，设置界面如图4所示。并且，当针对油缸对应的执行结构所设置的行程发生变化时，也需要重新设置分段位置，以及针对每一段分别进行调试。例如，当需要进行开关模动作时，注塑机使用者在每更换模具后，都需要对开关模的压力流量和位置进行调整设定以保证开关模动作效果。由此可见，目前的液压传动***控制方式较为繁琐，耗时较长，导致注塑机的生产效率降低。并且，目前的液压传动***控制方式依赖于人工调试，调试的准确性无法保证，进而无法保证动作的准确性，容易导致设备使用寿命以及产品质量降低。而通过本申请实施例提供的油缸活塞运动控制方法，技术人员输入设定速度和目标位置即可实现对油缸活塞运动的准确和平稳控制。设置界面如图5所示，无需进行分段调试，当针对油缸对应的执行结构所设置的行程发生变化时，也无需进行重新调整。由此，简化了控制过程，也保证了控制的准确性，从而可以大大提高设备的生产效率，以及保证设备使用寿命和产品质量。
为使预设模型可以基于所述距离的变化，得到上述目标参数值的变化趋势，如，目标电压随着所述距离的减小而减小，且在目标位置，所述目标电压减小为零。在一种实施方式中，所述模型可以基于下述过程得到：
第一步，计算油缸活塞实际位置与目标位置之间的距离。
P＝|P1-P0| (1)
其中，P1为油缸活塞实际位置，单位为mm；P0为油缸活塞目标位置，单位为mm；P为所述距离，单位为mm。
第二步，计算油缸排量。
Q＝Vm*CC/1000 (2)
其中，Vm为电机最大转速，单位为r/min；CC为泵排量，单位为ml/r；Q为油缸排量，单位为L/min。
第三步，计算面积差。
Figure BDA0004093372910000081
其中，S1为油缸面积，单位为mm2；S2为活塞面积，单位为mm2；S3为两者面积之差，单位为mm2，D为油缸外径，单位为mm；d为油缸内径，单位为mm。
第四步，计算油缸活塞最大理论速度与实际运行速度。
Figure BDA0004093372910000082
Figure BDA0004093372910000083
其中，V1为油缸活塞最大理论速度，单位为mm/s；VX为油缸活塞实际运行速度，单位为mm/s；Vr为电机实际转速，单位为r/min。
第五步，确定油缸活塞实际运行速度与电控输出指令的对应关系电控输出电压与电机转速之间的关系为：
Figure BDA0004093372910000084
其中，Voltage为电控输出电压，单位为v；Um为电控最大输出电压，单位为v。在目标参数值为目标电压的情况下，该电控输出电压即为所述目标电压。
电控输出指令和电控输出电压之间的关系为，依据AD转换器的位数满刻度时输出的数值信号进行换算。例如12位的AD转换器模拟信号在0V～10V范围内输出的数字信号是0～4095，即数字信号为4095时，电控输出电压为10V。因而可以得到：
Figure BDA0004093372910000091
其中，Am为AD转换器模拟信号在0～Um能够输出的最大数字信号。E为电控输出指令，当以该指令控制油缸活塞运动时，可以控制油缸活塞根据该指令对应的电控输出电压进行运动。
进而，基于公式(6)和公式(7)可以得到：
Figure BDA0004093372910000092
基于公式(5)和公式(8)可以得到：
Figure BDA0004093372910000093
公式(9)即为油缸活塞实际运行速度与电控输出指令的对应关系。
第六步，确定预设模型
油缸活塞运动停下来的反向作用力即摩擦力恒定，即减速度恒定，因而：
Figure BDA0004093372910000094
其中，a为减速度，单位为mm/t2。
2aP＝(Vx)2-(V0)2 (11)
其中，V0为油缸活塞运动到目标位置时的速度，单位为mm/s。在本申请实施例模型建立过程中，可以设置该速度为零；使得当以该电控输出指令控制油缸活塞运动时，油缸活塞运动到目标位置的速度可以为零。
进而得到：
Figure BDA0004093372910000095
基于公式(9)和公式(12)可以得到：
Figure BDA0004093372910000101
进而基于公式(13)可以得到：
Figure BDA0004093372910000102
公式(14)即为所述预设模型。在具体实施时，可以通过电控***中的主控制器采集油缸、电机、泵的数据建立上述预设模型。
由所述预设模型可以看出，该预设模型包括电控输出指令E与所述距离P的对应关系。进而，步骤102根据所述距离以及预设模型确定目标参数值，包括：根据所述预设模型确定与所述距离对应的电控输出指令，根据所述电控输出指令得到所述目标参数值。
以所述目标参数值为目标电压为例，当确定出与所述距离对应的电控输出指令后，可以基于电控输出指令与电控输出电压的对应关系公式(7)，得到对应的电控输出电压，即目标电压。
进一步，若当经过目标电压与初始电压的比较后，确定基于目标电压控制油缸活塞运动，则可以根据电控输出指令与油缸活塞实际运行速度的对应关系公式(13)，确定与所述目标电压对应的油缸活塞实际运行速度，控制油缸活塞以该速度进行运动。此时，该实际运行速度也可以视为目标速度。
从上述预设模型中也不难看出，随着距离越小，电控输出指令的数值也越小。而电控输出指令和电控输出电压以及油缸活塞的目标速度均成正比，进而随着距离越小，目标电压和目标速度也逐渐减小。并且，在目标位置，目标电压和目标速度可以减小至零。因而，基于上述预设模型对油缸活塞的运动进行控制，能够使得目标位置之前存在一个第一位置，油缸活塞到达该第一位置后，开始进行减速运动，一直减速到目标位置，且在目标位置减速为零。
另外，油缸活塞的运动是一个往复运动，当油缸活塞减速到达目标位置后，会返回。在油缸活塞返回的行程控制过程中，可以重新设置目标位置，将返回的终点设置为目标位置。由此，使得在该目标位置之前存在一个第二位置，油缸活塞到达该第二位置后，开始进行减速运动，一直减速到目标位置。也就是说，通过本申请实施例提供的控制方法，使得油缸活塞在达到目标位置之前，可以提前进行减速运动，并持续减速直到到达目标位置，从而，可以减小位置过冲，提高液压传动***的控制精度。
在实际应用中，为使能够建立较为准确的预设模型，在一种实施方式中，在建立所述预设模型之前，本申请实施例提供的油缸活塞运动控制方法还包括：对所述油缸所在的液压传动***进行初始化。
在具体实施时，当终端用户开始操作设备时，先通过电控***对液压传动***初始化，保证各动作初始位置为零。进而使得后续获取的油缸活塞实际位置与目标位置准确。
为进一步使得能够建立较为准确的预设模型，在对所述油缸所在的液压传动***进行初始化之前，还可以对设备进行出厂调试，以获取准确的各种固有参数，如减速度a、油缸面积、活塞面积等。
因而，在一种实施方式中，本申请实施例提供的油缸活塞运动控制方法可以如图6所示。
需要说明的是，本申请实施例提供的油缸活塞运动控制方法，执行主体可以为油缸活塞运动控制装置，或者该油缸活塞运动控制装置中的用于执行油缸活塞运动控制方法的控制模块。本申请实施例中以油缸活塞运动控制装置执行油缸活塞运动控制方法为例，说明本申请实施例提供的油缸活塞运动控制装置。
本申请实施例还提供一种油缸活塞运动控制装置70，如图7所示，该油缸活塞运动控制装置70包括：
获取模块701，用于实时获取油缸活塞实际位置与目标位置之间的距离。
其中，所述初始参数值可以包括初始电压。油缸活塞的初始参数值可以基于用户针对该油缸对应的执行机构输入的初始设置参数换算得到。
在所述初始参数值为初始电压的情况下，油缸活塞以初始参数值开始运动，可以是油缸活塞以所述初始电压开始运动。若所述初始电压较大，则油缸活塞以较大的速度开始运动，若所述初始电压较小，则油缸活塞以较小的速度开始运动。
确定模块702，用于根据所述距离以及预设模型确定目标参数值，所述目标参数值随着所述距离的减小而减小。
其中，在初始参数值为初始电压的情况下，相应地，所述目标参数值可以是目标电压。
而油缸活塞是以恒定的初始电压开始运动，那么随着油缸活塞的运动，使得在活塞从初始位置运动至目标位置的行程中，存在一个第一位置，在该第一位置之前，油缸活塞的初始电压大于目标电压，在该第一位置之后，油缸活塞的初始电压小于目标电压。
控制模块703，用于响应于所述目标参数值大于所述初始参数值，控制所述油缸活塞以初始参数值运动；响应于所述目标参数值小于或等于所述初始参数值，控制所述油缸活塞以所述目标参数值运动；其中，所述油缸活塞以所述初始参数值开始运动。
经控制模块控制后，油缸活塞的运动过程为：在第一位置之前，油缸活塞以初始电压对应的速度运动，在第一位置之后，油缸活塞以目标电压对应的速度运动。且在第一位置之后，随着油缸活塞越来越接近目标位置，活塞的速度越来越小。即，第一位置之后，油缸活塞做减速运动，一直减速到目标位置。
采用本申请实施例提供的油缸活塞运动控制装置，油缸活塞以初始参数值开始运动，通过实时获取油缸活塞实际位置与目标位置之间的距离；根据所述距离以及预设模型确定目标参数值；响应于所述目标参数值大于所述初始参数值，控制所述油缸活塞以所述初始参数值运动；响应于所述目标参数值小于或等于所述初始参数值，控制所述油缸活塞以所述目标参数值运动；其中，所述目标参数值随着所述距离的减小而减小。如此，使得在目标位置之前存在一个第一位置，油缸活塞到达该第一位置后，开始进行减速运动，一直减速到目标位置。也就是说，通过本申请实施例提供的控制方法，使得油缸活塞在达到目标位置之前，可以提前进行减速运动，并持续减速直到到达目标位置，从而，可以减小位置过冲，提高液压传动***的控制精度。
在一种实施方式中，在所述距离为零的情况下，所述目标参数值为零。
在一种实施方式中，所述预设模型包括电控输出指令与所述距离的对应关系，所述确定模块用于根据所述预设模型确定与所述距离对应的电控输出指令，根据所述电控输出指令得到所述目标参数值。
在一种实施方式中，所述目标参数值包括目标电压，所述控制模块用于根据所述电控输出指令与油缸活塞实际运动速度的对应关系，确定油缸活塞目标速度；控制所述油缸活塞以所述目标速度运动。
在一种实施方式中，所述电控输出指令与所述距离的对应关系为：
Figure BDA0004093372910000131
其中，E为电控输出指令，a为减速度，P为油缸活塞实际位置与目标位置之间的距离，D为油缸外径，d为油缸内径，Am为AD转换器模拟信号能够输出的最大数字信号，Vm为电机最大转速，CC为泵排量；
所述电控输出指令与油缸活塞实际运动速度的对应关系为：
Figure BDA0004093372910000132
其中，VX为油缸活塞实际运行速度。
在一种实施方式中，所述控制模块还用于在建立所述预设模型之前，对所述油缸所在的液压传动***进行初始化。
本申请实施例中的油缸活塞运动控制装置可以是装置，也可以是终端中的部件、集成电路、或芯片。该装置可以是移动电子设备，也可以为非移动电子设备。
本申请实施例提供的油缸活塞运动控制装置能够实现图1至图3、以及图5至图6的方法实施例实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例提供的油缸活塞运动控制装置，油缸活塞以初始参数值开始运动，通过实时获取油缸活塞实际位置与目标位置之间的距离；根据所述距离以及预设模型确定目标参数值；响应于所述目标参数值大于所述初始参数值，控制所述油缸活塞以所述初始参数值运动；响应于所述目标参数值小于或等于所述初始参数值，控制所述油缸活塞以所述目标参数值运动；其中，所述目标参数值随着所述距离的减小而减小。如此，使得在目标位置之前存在一个第一位置，油缸活塞到达该第一位置后，开始进行减速运动，一直减速到目标位置。也就是说，通过本申请实施例提供的控制方法，使得油缸活塞在达到目标位置之前，可以提前进行减速运动，并持续减速直到到达目标位置，从而，可以减小位置过冲，提高液压传动***的控制精度。
可选地，如图8所示，本申请实施例还提供一种电子设备80，包括处理器801，存储器802，存储在存储器802上并可在所述处理器801上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器801执行时实现上述油缸活塞运动控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果。
在本申请实施例中，所述电子设备80可以是电控***中的主控制器。
本领域技术人员可以理解，图8中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。
其中，处理器801，用于实时获取油缸活塞实际位置与目标位置之间的距离；根据所述距离以及预设模型确定目标参数值；响应于所述目标参数值大于所述初始参数值，控制所述油缸活塞以所述初始参数值运动；响应于所述目标参数值小于或等于所述初始参数值，控制所述油缸活塞以所述目标参数值运动；其中，所述目标参数值随着所述距离的减小而减小。
本申请实施例提供的电子设备，油缸活塞以初始参数值开始运动，通过实时获取油缸活塞实际位置与目标位置之间的距离；根据所述距离以及预设模型确定目标参数值；响应于所述目标参数值大于所述初始参数值，控制所述油缸活塞以所述初始参数值运动；响应于所述目标参数值小于或等于所述初始参数值，控制所述油缸活塞以所述目标参数值运动；其中，所述目标参数值随着所述距离的减小而减小。如此，使得在目标位置之前存在一个第一位置，油缸活塞到达该第一位置后，开始进行减速运动，一直减速到目标位置。也就是说，通过本申请实施例提供的控制方法，使得油缸活塞在达到目标位置之前，可以提前进行减速运动，并持续减速直到到达目标位置，从而，可以减小位置过冲，提高液压传动***的控制精度。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述油缸活塞运动控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
其中，所述处理器为上述实施例中所述的电子设备中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。
本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述油缸活塞运动控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为***级芯片、***芯片、芯片***或片上***芯片等。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (10)

1.一种油缸活塞运动控制方法，其特征在于，油缸活塞以初始参数值开始运动，所述控制方法包括：
实时获取油缸活塞实际位置与目标位置之间的距离；
根据所述距离以及预设模型确定目标参数值；
响应于所述目标参数值大于所述初始参数值，控制所述油缸活塞以所述初始参数值运动；响应于所述目标参数值小于或等于所述初始参数值，控制所述油缸活塞以所述目标参数值运动；
其中，所述目标参数值随着所述距离的减小而减小。
2.根据权利要求1所述的油缸活塞运动控制方法，其特征在于，在所述距离为零的情况下，所述目标参数值为零。
3.根据权利要求1所述的油缸活塞运动控制方法，其特征在于，所述预设模型包括电控输出指令与所述距离的对应关系，所述根据所述距离以及预设模型确定目标参数值，包括：
根据所述预设模型确定与所述距离对应的电控输出指令，根据所述电控输出指令得到所述目标参数值。
4.根据权利要求3所述的油缸活塞运动控制方法，其特征在于，所述目标参数值包括目标电压，所述响应于所述目标参数值小于或等于所述初始参数值，控制所述油缸活塞以所述目标参数值运动，包括：
根据所述电控输出指令与油缸活塞实际运动速度的对应关系，确定油缸活塞目标速度；
控制所述油缸活塞以所述目标速度运动。
5.根据权利要求4所述的油缸活塞运动控制方法，其特征在于，所述电控输出指令与所述距离的对应关系为：
Figure FDA0004093372900000011
其中，E为电控输出指令，a为减速度，P为油缸活塞实际位置与目标位置之间的距离，D为油缸外径，d为油缸内径，Am为AD转换器模拟信号能够输出的最大数字信号，Vm为电机最大转速，CC为泵排量；
所述电控输出指令与油缸活塞实际运动速度的对应关系为：
Figure FDA0004093372900000021
其中，VX为油缸活塞实际运行速度。
6.根据权利要求1所述的油缸活塞运动控制方法，其特征在于，在建立所述预设模型之前，所述控制方法还包括：对所述油缸所在的液压传动***进行初始化。
7.一种油缸活塞运动控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于实时获取油缸活塞实际位置与目标位置之间的距离；
确定模块，用于根据所述距离以及预设模型确定目标参数值；
控制模块，用于响应于所述目标参数值大于初始参数值，控制所述油缸活塞以所述初始参数值运动；响应于所述目标参数值小于或等于所述初始参数值，控制所述油缸活塞以所述目标参数值运动；
其中，所述油缸活塞以所述初始参数值开始运动，所述目标参数值随着所述距离的减小而减小。
8.根据权利要求7所述的油缸活塞运动控制装置，其特征在于，在所述距离为零的情况下，所述目标参数值为零。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的油缸活塞运动控制方法的步骤。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的油缸活塞运动控制方法的步骤。
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