CN116275780A - 一种基于视觉识别的圆形管件相贯线焊接路径规划方法 - Google Patents

一种基于视觉识别的圆形管件相贯线焊接路径规划方法 Download PDF

Info

Publication number
CN116275780A
CN116275780A CN202310567006.6A CN202310567006A CN116275780A CN 116275780 A CN116275780 A CN 116275780A CN 202310567006 A CN202310567006 A CN 202310567006A CN 116275780 A CN116275780 A CN 116275780A
Authority
CN
China
Prior art keywords
welding
intersecting line
welding robot
workpiece
circular pipe
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202310567006.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN116275780B (zh
Inventor
毛铁光
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzhou Yifat Technology Co ltd
Original Assignee
Suzhou Yifat Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzhou Yifat Technology Co ltd filed Critical Suzhou Yifat Technology Co ltd
Priority to CN202310567006.6A priority Critical patent/CN116275780B/zh
Publication of CN116275780A publication Critical patent/CN116275780A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN116275780B publication Critical patent/CN116275780B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0252—Steering means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明专利主要涉及机器人焊接领域，具体涉及一种基于视觉识别的圆形管件相贯线焊接路径规划方法。本发明所述具体路径规划方法包括：获取待焊接工件的工件参数与焊接参数；对待焊接工件进行工装定位；将待焊接工件的工件参数，焊接参数与工装定位下的相关位置坐标参数传送至控制器中，在所述控制器中生成圆形管件相贯线焊接参考路径；根据相贯线焊接参考路径逆向生成焊接机器人控制数据；根据焊接机器人控制数据执行焊接程序，进行参考路径跟踪与圆形管件相贯线焊接优化。本发明避免在圆形管件相贯线焊接过程中焊接机器人的运动控制连续性较差，工件焊接不到位影响工件焊接质量的问题。

Description

一种基于视觉识别的圆形管件相贯线焊接路径规划方法
技术领域
本发明专利主要涉及机器人焊接领域，具体涉及一种基于视觉识别的圆形管件相贯线焊接路径规划方法。
背景技术
由于圆形管件在焊接过程中，其圆管与圆管相接位置为非平面结构，因此其焊接路径也并不是一条均匀的直线路径，而是由多条不均匀的分段曲线组成，即相贯线焊接路径。而在圆形管件相贯线焊接过程中，由于其焊接路径呈不均匀变换，同时存在多种类型的坡口，拐点与角点等特殊结构，通常导致其焊接过程中焊缝路径易出现电弧偏离，以及焊接不均匀无法实现全焊透结构的问题，因此无法更好地推广焊缝自动跟踪焊接的方式，仅能通过人工焊接才能保证焊接装配的要求，但是传统的人工焊接存在焊接成本较高，焊接效率较低，同时严重依赖于焊接工人的焊接经验的问题。
公开号为CN111203676A的中国专利，提供了一种基于激光视觉的航空发动机前支架相贯线焊缝识别方法，此专利中使用环状激光视觉传感器，进行相贯线焊接过程中的偏转度，截面中心，倾角以及坡口等参数的识别及计算，从而对焊枪的位置进行实时调整，但是此专利中仅对待焊接工件的焊接位置参数进行了实时识别与调整，并未涉及焊接机器人端运动控制部分的参数控制与调整，从而出现焊枪姿态调节变换连续性较差，从而导致特殊位置焊接质量较差的问题。公开号为CN110293345A的中国专利提供了一种基于嵌入式视觉的相贯线焊接机器人，此专利中使用双目视觉定位装置与红外传感器相结合，用以进行相贯线焊接过程中的路径规划与避障识别，但是在进行工件焊接的过程中会产生弧光，烟尘与焊渣，从而造成双目视觉定位装置建模不准确的问题，影响路径相贯线焊接过程中路径规划与避障识别的准确性。
因此，针对现有的相贯线焊接路径规划过程中存在的问题，本发明中提供了一种基于视觉识别的圆形管件相贯线焊接路径规划方法。
发明内容
针对上述存在的问题，本发明中提供了一种基于视觉识别的圆形管件相贯线焊接路径规划方法，具体路径规划方法包括：
S1、获取待焊接工件的工件参数与焊接参数；
S2、对待焊接工件进行工装定位；
S3、将待焊接工件的工件参数，焊接参数与工装定位下的相关位置坐标参数传送至控制器中，在所述控制器中生成圆形管件相贯线焊接参考路径；
S4、根据相贯线焊接参考路径逆向生成焊接机器人控制数据；
S5、根据焊接机器人控制数据执行焊接程序，进行参考路径跟踪与圆形管件相贯线焊接优化。
优选的，所述工装定位中，通过视觉识别装置对待焊接工件进行初始标定，所述初始标定包括视觉识别装置标定与待焊接工件工装标定，并根据待焊接工件工装标定结果生成相关位置坐标参数。
优选的，所述焊接机器人控制数据，具体包括焊接机器人末端控制数据与焊接机器人旋转关节控制数据。
优选的，所述焊接机器人控制数据的具体计算流程为：
S4.1.1、将所述相贯线焊接参考路径转换为焊接机器人基准坐标下的焊接机器人末端运动路径；
S4.1.2、将焊接机器人末端运动路径转换为焊接机器人末端坐标参数；
S4.1.3、获取焊接机器人旋转关节数量与各关节之间的连杆参数，并计算焊接机器人各旋转关节之间的运动控制关系；
S4.1.4、根据焊接机器人末端坐标参数与焊接机器人各旋转关节之间的运动控制关系计算焊接机器人旋转关节控制数据。
优选的，将所述焊接机器人旋转关节控制数据进行多元线性插值计算，将多元线性插值计算的结果数据转换为焊接机器人末端坐标参数。
优选的，所述焊接机器人旋转关节控制数据，具体包括单个焊接机器人旋转关节的旋转角度，旋转角速度；所述焊接机器人旋转关节控制数据具体表示为
Figure SMS_1
。
优选的，所述步骤S5的参考路径跟踪中，建立了基于贝叶斯框架的最大似然图像优化算法。
优选的，所述步骤S5的圆形管件相贯线焊接优化中，使用激光线扫装置辅助视觉识别装置对相贯线焊缝进行特征点识别。
优选的，所述焊接机器人采用分段焊接的方式，所述分段焊接的方式中，根据相贯线路径特点分别进行匀速直线插值焊接与变速角度插值焊接。
优选的，所述变速角度插值焊接中，根据识别到的相贯线焊缝特征点确定相贯线焊接中的破口拐点，并对得到的坡口拐点进行变速角度插值焊接操作。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
（1）本发明中提供的基于视觉识别的圆形管件相贯线焊接路径规划方法，在采用视觉识别装置进行圆形管件相贯线焊接路径识别的同时，还将视觉识别装置识别到的工件坐标参数与焊接机器人末端控制数据，以及焊接机器人旋转关节控制数据进行联合运动控制计算，通过所述联合运动控制计算,用以进一步约束焊缝中心点距焊接机器人末端，以及焊接机器人末端与焊接机器人旋转关节之间的控制精度，避免在圆形管件相贯线焊接过程中，由于坡口类型不同，拐点角点的存在，以及焊接过程中热应力造成的焊缝变形，造成焊接机器人的运动控制连续性较差，工件焊接不到位影响工件焊接质量的问题。
（2）在（1）的基础上，本发明在所述焊接机器人旋转关节控制数据进行多元线性插值计算，并将多元线性插值计算的结果数据转换为焊接机器人末端坐标参数，通过建立所述多元线性插值计算，用以将离散的焊接机器人旋转关节控制数据进行线性拟合，从而实现焊接机器人各旋转关节的平滑运动控制，避免出现间断性焊接问题，其中采用多元线性插值计算用以避免单旋转关节的不同点位进行关节控制数据计算时，由于计算误差导致不同点位关节控制数据呈非线性变化状态，从而导致焊接机器人各旋转关节的关节控制数据计算不准确，影响焊接机器人各旋转关节运动控制协调性的问题，通过建立多元线性插值计算用以提高焊接机器人各旋转关节运动控制一致性。
（3）在（2）的基础上，本发明中使用激光线扫装置辅助视觉识别装置对相贯线焊缝进行特征点识别，用以保持焊接机器人末端控制数据与视觉识别装置识别的焊接图像数据的一致性;其中根据特征识别结果建立分段焊接方式，通过分段焊接方式中的不同特征点进行实际焊接路径的焊接参数的调整，从而避免实际焊接过程中由于由于坡口类型不同，拐点角点的存在，以及焊接过程中热应力造成的焊缝变形，造成的焊接参考路径改变，导致参考路径跟踪不准确的问题，并以此进行圆形管件相贯线焊接优化。
附图说明
图1为一种基于视觉识别的圆形管件相贯线焊接路径规划方法流程图。
具体实施方式
本实施例中提供的一种基于视觉识别的圆形管件相贯线焊接路径规划方法，如图1所示，具体路径规划方法包括：
S1、获取待焊接工件的工件参数与焊接参数；具体的，所述的工件参数包括但是不限制于工件材料，工件母管直径，工件直管直径，工件母管壁厚，工件支管壁厚，坡口角度与坡口深度，支管伸出母管外壁高度等；所述焊接参数包括但是不限制于最大焊接电流，是否采用全焊透结构，焊缝采用平焊或船焊等；
S2、对待焊接工件进行工装定位；其中所述工装定位通过建立基于焊接机器人的回转变位机夹具，并调整工件在回转变位机夹具的焊接位置；
S3、将待焊接工件的工件参数，焊接参数与工装定位下的相关位置坐标参数传送至控制器中，在所述控制器中生成圆形管件相贯线焊接参考路径；所述工装定位中，通过视觉识别装置对待焊接工件进行初始标定，所述初始标定包括视觉识别装置标定与待焊接工件工装标定，并根据待焊接工件工装标定结果生成相关位置坐标参数；
其中所述视觉识别装置标定与待焊接工件工装标定中，首先以视觉识别装置为基准建立视觉坐标系
Figure SMS_2
，以待焊接工件为基准建立工件坐标系/>
Figure SMS_3
，同时建立用于描述视觉坐标系/>
Figure SMS_4
成像过程中的映射关系的图像坐标系/>
Figure SMS_5
，并通过建立齐次方程建立工件坐标系/>
Figure SMS_6
到图像坐标系/>
Figure SMS_7
下的映射关系矩阵，根据映射关系矩阵使用棋盘格标定法对视觉识别装置的内参与外参进行分别计算，通过计算得到的视觉识别装置的内参与外参竖直对棋盘格图片中的畸变进行矫正，以此实现视觉识别装置标定与待焊接工件工装标定；
S4、根据相贯线焊接参考路径逆向生成焊接机器人控制数据；所述焊接机器人控制数据，具体包括焊接机器人末端控制数据与焊接机器人旋转关节控制数据,其中：
<焊接机器人末端控制数据>
所述焊接机器人控制数据的具体计算流程为：
S4.1.1、将所述相贯线焊接参考路径转换为焊接机器人基准坐标下的焊接机器人末端运动路径；
S4.1.2、将焊接机器人末端运动路径转换为焊接机器人末端坐标参数；
S4.1.3、获取焊接机器人旋转关节数量与各关节之间的连杆参数，并计算焊接机器人各旋转关节之间的运动控制关系；
S4.1.4、根据焊接机器人末端坐标参数与焊接机器人各旋转关节之间的运动控制关系计算焊接机器人旋转关节控制数据;
<焊接机器人旋转关节控制数据>
所述焊接机器人旋转关节控制数据进行多元线性插值计算，将多元线性插值计算的结果数据转换为焊接机器人末端坐标参数,所述焊接机器人旋转关节控制数据，具体包括单个焊接机器人旋转关节的旋转角度，旋转角速度；所述焊接机器人旋转关节控制数据具体表示为
Figure SMS_8
。
所述焊接机器人旋转关节控制数据的具体计算流程为：
S4.2.1、本发明中所述的焊接机器人为六轴焊接机器人，首先通过输入焊接机器人各旋转关节的初始化控制数据
Figure SMS_9
，用以进行六轴焊接机器人中的各旋转关节的位置回正控制；
S4.2.2、待六轴焊接机器人中的各旋转关节的位置到达指定位置后，获取焊接机器人末端控制数据对焊接机器人各旋转关节进行运动控制，使得焊接机器人各旋转关节到达指定位置，并获取此时焊接机器人各旋转关节的控制数据列表；
S4.2.3、获取与焊接机器人各旋转关节控制数据列表相对应的电位值，用以进行焊接机器人中各旋转关节的控制；
S4.2.4、对生成的焊接机器人各旋转关节控制数据列表中的控制数据
Figure SMS_10
进行多元线性插值计算，其中对所述单一旋转关节中的各点位数据/>
Figure SMS_11
的多元线性插值的具体计算方法为：
Figure SMS_12
其中，各点位数据
Figure SMS_13
分别对应
Figure SMS_14
最终通过多元线性插值计算得到
Figure SMS_15
作为单一旋转关节的控制数据；
S5、根据焊接机器人控制数据执行焊接程序，进行参考路径跟踪与圆形管件相贯线焊接优化，其中：
<参考路径跟踪>
所述参考路径跟踪中，建立了基于贝叶斯框架的最大似然图像优化算法，具体的，以前一时刻的路径点坐标参数计算下一时刻的路径点坐标参数，用以避免焊接产生的弧光影响视觉识别装置识别精度的问题。
<圆形管件相贯线焊接优化>
所述圆形管件相贯线焊接优化中，使用激光线扫装置辅助视觉识别装置对相贯线焊缝进行特征点识别。所述焊接机器人采用分段焊接的方式，所述分段焊接的方式中，根据相贯线路径特点分别进行匀速直线插值焊接与变速角度插值焊接。所述变速角度插值焊接中，根据识别到的相贯线焊缝特征点确定相贯线焊接中的破口拐点，并对得到的坡口拐点进行变速角度插值焊接操作。

Claims (10)

1.一种基于视觉识别的圆形管件相贯线焊接路径规划方法，其特征在于，具体路径规划方法包括：
S1、获取待焊接工件的工件参数与焊接参数；
S2、对待焊接工件进行工装定位；
S3、将待焊接工件的工件参数，焊接参数与工装定位下的相关位置坐标参数传送至控制器中，在所述控制器中生成圆形管件相贯线焊接参考路径；
S4、根据相贯线焊接参考路径逆向生成焊接机器人控制数据；
S5、根据焊接机器人控制数据执行焊接程序，进行参考路径跟踪与圆形管件相贯线焊接优化。
2.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的圆形管件相贯线焊接路径规划方法，其特征在于，所述工装定位中，通过视觉识别装置对待焊接工件进行初始标定，所述初始标定包括视觉识别装置标定与待焊接工件工装标定，并根据待焊接工件工装标定结果生成相关位置坐标参数。
3.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的圆形管件相贯线焊接路径规划方法，其特征在于，所述焊接机器人控制数据，具体包括焊接机器人末端控制数据与焊接机器人旋转关节控制数据。
4.根据权利要求3所述的一种基于视觉识别的圆形管件相贯线焊接路径规划方法，其特征在于，所述焊接机器人控制数据的具体计算流程为：
S4.1.1、将所述相贯线焊接参考路径转换为焊接机器人基准坐标下的焊接机器人末端运动路径；
S4.1.2、将焊接机器人末端运动路径转换为焊接机器人末端坐标参数；
S4.1.3、获取焊接机器人旋转关节数量与各关节之间的连杆参数，并计算焊接机器人各旋转关节之间的运动控制关系；
S4.1.4、根据焊接机器人末端坐标参数与焊接机器人各旋转关节之间的运动控制关系计算焊接机器人旋转关节控制数据。
5.根据权利要求3所述的一种基于视觉识别的圆形管件相贯线焊接路径规划方法，其特征在于，将所述焊接机器人旋转关节控制数据进行多元线性插值计算，将多元线性插值计算的结果数据转换为焊接机器人末端坐标参数。
6.根据权利要求5所述的一种基于视觉识别的圆形管件相贯线焊接路径规划方法，其特征在于，所述焊接机器人旋转关节控制数据，具体包括单个焊接机器人旋转关节的旋转角度，旋转角速度；所述焊接机器人旋转关节控制数据具体表示为
Figure QLYQS_1
。
7.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的圆形管件相贯线焊接路径规划方法，其特征在于，所述步骤S5的参考路径跟踪中，建立了基于贝叶斯框架的最大似然图像优化算法。
8.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的圆形管件相贯线焊接路径规划方法，其特征在于，所述步骤S5的圆形管件相贯线焊接优化中，使用激光线扫装置辅助视觉识别装置对相贯线焊缝进行特征点识别。
9.根据权利要求8所述的一种基于视觉识别的圆形管件相贯线焊接路径规划方法，其特征在于，所述焊接机器人采用分段焊接的方式，所述分段焊接的方式中，根据相贯线路径特点分别进行匀速直线插值焊接与变速角度插值焊接。
10.根据权利要求9所述的一种基于视觉识别的圆形管件相贯线焊接路径规划方法，其特征在于，所述变速角度插值焊接中，根据识别到的相贯线焊缝特征点确定相贯线焊接中的破口拐点，并对得到的坡口拐点进行变速角度插值焊接操作。
CN202310567006.6A 2023-05-19 2023-05-19 一种基于视觉识别的圆形管件相贯线焊接路径规划方法 Active CN116275780B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310567006.6A CN116275780B (zh) 2023-05-19 2023-05-19 一种基于视觉识别的圆形管件相贯线焊接路径规划方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310567006.6A CN116275780B (zh) 2023-05-19 2023-05-19 一种基于视觉识别的圆形管件相贯线焊接路径规划方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN116275780A true CN116275780A (zh) 2023-06-23
CN116275780B CN116275780B (zh) 2023-08-15

Family

ID=86796392

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310567006.6A Active CN116275780B (zh) 2023-05-19 2023-05-19 一种基于视觉识别的圆形管件相贯线焊接路径规划方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116275780B (zh)

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07185815A (ja) * 1993-12-27 1995-07-25 Hitachi Ltd くら形溶接装置
CN104400279A (zh) * 2014-10-11 2015-03-11 南京航空航天大学 基于ccd的管道空间焊缝自动识别与轨迹规划的方法及***
CN104827479A (zh) * 2015-05-15 2015-08-12 重庆邮电大学 一种面向激光加工机器人的管道插接相贯线轨迹规划方法
CN108994418A (zh) * 2018-07-26 2018-12-14 上海工程技术大学 一种管-管相贯线机器人运动轨迹规划方法
CN112659123A (zh) * 2020-12-14 2021-04-16 南京工程学院 一种基于线结构光视觉的双机器人曲线焊接协同规划方法
CN113427168A (zh) * 2021-05-12 2021-09-24 广州中国科学院先进技术研究所 一种焊接机器人实时焊缝跟踪装置及方法
CN114714355A (zh) * 2022-04-14 2022-07-08 广州东焊智能装备有限公司 自主移动焊接机器人嵌入式视觉跟踪控制***
CN115070298A (zh) * 2022-07-20 2022-09-20 神华准格尔能源有限责任公司 一种高效双丝焊接路径生成***及路径生成方法
CN115847437A (zh) * 2022-12-12 2023-03-28 山东大学 一种相贯支管单边y形坡口机器人自动加工方法及***

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07185815A (ja) * 1993-12-27 1995-07-25 Hitachi Ltd くら形溶接装置
CN104400279A (zh) * 2014-10-11 2015-03-11 南京航空航天大学 基于ccd的管道空间焊缝自动识别与轨迹规划的方法及***
CN104827479A (zh) * 2015-05-15 2015-08-12 重庆邮电大学 一种面向激光加工机器人的管道插接相贯线轨迹规划方法
CN108994418A (zh) * 2018-07-26 2018-12-14 上海工程技术大学 一种管-管相贯线机器人运动轨迹规划方法
CN112659123A (zh) * 2020-12-14 2021-04-16 南京工程学院 一种基于线结构光视觉的双机器人曲线焊接协同规划方法
CN113427168A (zh) * 2021-05-12 2021-09-24 广州中国科学院先进技术研究所 一种焊接机器人实时焊缝跟踪装置及方法
CN114714355A (zh) * 2022-04-14 2022-07-08 广州东焊智能装备有限公司 自主移动焊接机器人嵌入式视觉跟踪控制***
CN115070298A (zh) * 2022-07-20 2022-09-20 神华准格尔能源有限责任公司 一种高效双丝焊接路径生成***及路径生成方法
CN115847437A (zh) * 2022-12-12 2023-03-28 山东大学 一种相贯支管单边y形坡口机器人自动加工方法及***

Also Published As

Publication number Publication date
CN116275780B (zh) 2023-08-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10695910B2 (en) Automatic calibration method for robot system
CN109927047B (zh) 弧焊机器人直线对接焊缝的轴向跟踪***及方法
JP7153085B2 (ja) ロボットキャリブレーションシステム及びロボットキャリブレーション方法
US20190022867A1 (en) Automatic Calibration Method For Robot System
CN104384765B (zh) 基于三维模型与机器视觉的自动焊接方法
CN112958959A (zh) 一种基于三维视觉的自动化焊接和检测方法
CN113787245B (zh) 一种机器人智能焊接程序生成方法及***
CN109623206B (zh) 用于机器人管道焊接中优化离线规划的焊枪位姿的方法
JP2011224769A (ja) ロボットの作業プログラム作成方法、ロボットの作業プログラム作成装置、及びロボット制御システム
CN112775975A (zh) 一种视觉引导的多工位机器人焊接纠偏装置及方法
CN114260625B (zh) 圆管相贯线的焊接方法、焊接设备和存储介质
CN116275780B (zh) 一种基于视觉识别的圆形管件相贯线焊接路径规划方法
US20110118876A1 (en) Teaching line correcting apparatus, teaching line correcting method, and program thereof
CN112809167B (zh) 一种用于大曲率管件全位置焊接的机器人焊缝跟踪方法
CN114800574B (zh) 一种基于双三维相机的机器人自动化焊接***及方法
CN111872920A (zh) 一种离线免示教激光定位方法及***
CN110385548A (zh) 实时跟踪焊缝的摆动控制方法
CN111098055B (zh) 一种管板智能焊接方法
CN111283676B (zh) 三轴机械臂的工具坐标系标定方法以及标定装置
CN117754111B (zh) 一种搅拌摩擦焊接***及控制方法
CN214161718U (zh) 一种双丝埋弧自动焊的焊缝跟踪调整装置及双丝埋弧自动焊装置
CN115609113B (zh) 一种应用于整流器的tig焊视觉、接触双传感融合传感器
CN115246053A (zh) 一种视觉引导的机器人多节弯头自动焊接方法
CN117901142B (zh) 基于超声波机器人的特种加工方法及相关产品
CN117583771B (zh) 基于定向基准的焊接方法、***及多轴焊接机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant