CN116242406B - 一种物流仓储巡检机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种物流仓储巡检机器人，包括多向移动组件、第一收卷组件、多向移动小车、第二收卷组件以及监测组件，其中，所述多向移动组件能够沿上轨道进行移动，且所述多向移动组件还具有一沿垂直于所述多向移动组件所接触的上轨道部分方向移动的移动端，所述移动端的下方设置有所述第一收卷组件，所述第一收卷组件用于收卷第一收卷绳；所述多向移动小车能够进行多向移动，且所述多向移动小车的上方固定有所述第二收卷组件，所述第二收卷组件用于收卷第二收卷绳，所述第二收卷绳与第一收卷绳之间固定有所述监测组件。

Description

一种物流仓储巡检机器人
技术领域
本发明涉及仓储巡检技术领域，具体是一种物流仓储巡检机器人。
背景技术
现有的仓储巡检机器人往往以常规车轮作为移动动力，其往往于地面移动不便对位于较高位置处的物流箱进行监测巡检，而在该类仓储巡检机器人上配置升降机构则又会降低其整体的稳定性，容易产生安全隐患。
因此，有必要提供一种物流仓储巡检机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
发明内容
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种物流仓储巡检机器人，包括多向移动组件、第一收卷组件、多向移动小车、第二收卷组件以及监测组件，其中，所述多向移动组件能够沿上轨道进行移动，且所述多向移动组件还具有一沿垂直于所述多向移动组件所接触的上轨道部分方向移动的移动端，所述移动端的下方设置有所述第一收卷组件，所述第一收卷组件用于收卷第一收卷绳；
所述多向移动小车能够进行多向移动，且所述多向移动小车的上方固定有所述第二收卷组件，所述第二收卷组件用于收卷第二收卷绳，所述第二收卷绳与第一收卷绳之间固定有所述监测组件。
进一步，作为优选，所述第二收卷组件和第一收卷组件均包括安装仓、轴体、辊体以及减速器，其中所述减速器的输入端与外部电机相连，所述减速器的输出端与轴体相连，所述轴体的另一端与所述安装仓转动相连，所述轴体上固定有辊体，其中，第二收卷组件上的辊体用于收卷所述第二收卷绳，第一收卷组件上的辊体用于收卷所述第一收卷绳。
进一步，作为优选，所述第一收卷组件还包括棘轮机构，所述棘轮机构包括外环，棘轮、棘爪以及复位机构，其中，所述外环固定于所述安装仓中，所述棘轮套设于所述第一收卷组件的轴体上，所述外环的内表面铰接有多个棘爪，所述棘爪还由复位机构进行辅助驱动；
且，利用所述第一收卷组件和第二收卷组件驱动所述监测组件进行高度调节时，先驱动所述监测组件移动至待监测的物流箱的下方位置，之后缓慢上调所述监测组件。
进一步，作为优选，所述复位机构包括外筒、活塞杆以及复位弹簧，其中，所述外筒的一端与所述外环相铰接，所述外筒的内部密封滑动连接所述活塞杆，所述活塞杆远离所述外筒的一端与棘爪相铰接，所述活塞杆与外筒之间还连接有复位弹簧，所述外筒还与外部负压控制器相连；
且，利用所述第一收卷组件和第二收卷组件驱动所述监测组件进行高度调节时，先利用负压控制器驱动活塞杆压缩复位弹簧，并驱动所述监测组件移动至待监测的物流箱的下方位置，之后关闭负压控制器，并缓慢上调所述监测组件。
进一步，作为优选，所述上轨道为工字型，其包括上板体、下板体以及连接上下板体的连接件；
所述多向移动组件包括移动座、安装座、丝杠以及限位杆，其中，所述移动座为凹型结构，其上转动设置有至少两个呈前后对称设置的顶轮、底轮，所述顶轮位于下板体的上表面，所述底轮位于下板体的下表面，所述移动座的前后侧还转动设置有具有动力的侧轮，所述侧轮能够与连接件相接触。
进一步，作为优选，所述移动座的下方固定有安装座，所述安装座上转动连接有丝杠和限位杆，其中所述丝杠具有转动动力，所述丝杠上传动连接有螺母，所述螺母上固定有连接座，所述连接座还与限位杆滑动相连，所述连接座的下方固定有所述第一收卷组件。
进一步，作为优选，所述监测组件包括监测仓、容置仓、挡板以及转动辊，其中，所述监测仓的一侧固定有所述容置仓，所述容置仓中转动设置有两个呈对称设置的且具有动力的转动辊，两个转动辊之间传动连接有清理带，所述容置仓中还转动设置有两个呈对称设置的导向辊，所述导向辊用于将部分清理带导向并伸出所述容置仓；
所述容置仓的上下侧分别固定有扫描头。
进一步，作为优选，所述容置仓远离所述监测仓的一侧固定有挡板，所述挡板远离监测仓的一侧相对于清理带远离监测仓的一侧更接近所述监测仓，所述挡板上嵌入有多个喷头，其中，一部分喷头用于喷射气体，另一部分喷头用于喷射液体。
进一步，作为优选，所述清理带为透气型带体，所述容置仓中设置有多个位于两个导向辊之间的吸附头，所述吸附头由负压吸附设备提供负压吸附力，所述负压吸附设备位于监测仓中。
进一步，作为优选，所述监测仓中还设置有气体抽吸监测设备。
与现有技术相比，本发明提供了一种物流仓储巡检机器人，具备以下有益效果：
本发明实施例中，通过控制第一收卷绳和第二收卷绳能够调节监测组件的位置高度，并且如此设置并不会影响多向移动小车移动的稳定性，并且整体的安全性较高，稳定性较高，能够对不同位置的物流箱进行监测，另外，物流箱可以由棘轮机构所承载，进一步提升了整体的稳定性，而多向移动组件和多向移动小车相配合能够实现巡逻式检测，保证各个位置的物流箱均能够被监测到。
附图说明
图1为一种物流仓储巡检机器人的实施示意图；
图2为一种物流仓储巡检机器人的结构示意图一；
图3为一种物流仓储巡检机器人的结构示意图二；
图4为一种物流仓储巡检机器人中多向移动组件和第一收卷组件的结构示意图；
图5为一种物流仓储巡检机器人中棘轮机构的结构示意图；
图6为一种物流仓储巡检机器人中监测组件的示意图；
图7为一种物流仓储巡检机器人中复位机构的示意图；
图中：1、物流仓；2、物流箱；3、上轨道；4、多向移动组件；5、第一收卷组件；6、第一收卷绳；7、监测组件；8、多向移动小车；9、第二收卷组件；10、同步杆；41、移动座；42、顶轮；43、侧轮；44、底轮；45、安装座；46、丝杠；47、限位杆；48、连接座；51、安装仓；52、轴体；53、辊体；54、减速器；55、棘轮机构；551、外环；552、棘轮；553、棘爪；554、复位机构；5541、外筒；5542、活塞杆；5543、复位弹簧；71、监测仓；72、容置仓；73、挡板；74、喷头；75、转动辊；76、导向辊；77、清理带；78、吸附头；79、扫描头。
具体实施方式
实施例：请参阅图1～7，本发明实施例中，一种物流仓储巡检机器人，包括多向移动组件4、第一收卷组件5、多向移动小车8、第二收卷组件9以及监测组件7，其中，所述多向移动组件4能够沿上轨道3进行移动，上轨道3可铺设于物料仓库的顶部，其可以是连续状的蛇形结构，以便多向移动组件4能够移动至多个位置空间从而对多个物流仓1进行监测，而每个物流仓分隔为多个物流空间，每个物流空间中放置有一个物流箱2。
所述多向移动组件4能够沿上轨道3进行移动，且所述多向移动组件4还具有一沿垂直于所述多向移动组件4所接触的上轨道3部分方向移动的移动端，所述移动端的下方设置有所述第一收卷组件5，所述第一收卷组件5用于收卷第一收卷绳6；
所述多向移动小车8能够进行多向移动，且所述多向移动小车的上方固定有所述第二收卷组件9，所述第二收卷组件9用于收卷第二收卷绳，所述第二收卷绳与第一收卷绳6之间固定有所述监测组件7。
在实施时，通过控制第一收卷绳和第二收卷绳能够调节监测组件7的位置高度，并且如此设置并不会影响多向移动小车移动的稳定性，并且整体的安全性较高，稳定性较高，能够对不同位置的物流箱2进行监测。
本实施例中，如图4，所述第二收卷组件9和第一收卷组件5均包括安装仓51、轴体52、辊体53以及减速器54，其中所述减速器的输入端与外部电机相连，所述减速器的输出端与轴体52相连，所述轴体52的另一端与所述安装仓51转动相连，所述轴体52上固定有辊体53，其中，第二收卷组件9上的辊体用于收卷所述第二收卷绳，第一收卷组件5上的辊体用于收卷所述第一收卷绳。
另外，如图5，所述第一收卷组件5还包括棘轮机构55，所述棘轮机构55包括外环551，棘轮552、棘爪553以及复位机构554，其中，所述外环551固定于所述安装仓51中，所述棘轮552套设于所述第一收卷组件5的轴体52上，所述外环551的内表面铰接有多个棘爪553，所述棘爪553还由复位机构554进行辅助驱动；
且，利用所述第一收卷组件5和第二收卷组件9驱动所述监测组件进行高度调节时，先驱动所述监测组件7移动至待监测的物流箱2的下方位置，之后缓慢上调所述监测组件。
具体而言，如图7，所述复位机构554包括外筒5541、活塞杆5542以及复位弹簧5543，其中，所述外筒5541的一端与所述外环551相铰接，所述外筒5541的内部密封滑动连接所述活塞杆5542，所述活塞杆5542远离所述外筒5541的一端与棘爪553相铰接，所述活塞杆5542与外筒5541之间还连接有复位弹簧5543，所述外筒5541还与外部负压控制器相连；
且，利用所述第一收卷组件5和第二收卷组件9驱动所述监测组件进行高度调节时，先利用负压控制器驱动活塞杆压缩复位弹簧，并驱动所述监测组件7移动至待监测的物流箱2的下方位置，之后关闭负压控制器，并缓慢上调所述监测组件，如此则能够实现对于监测组件位置的稳定调节。
并且，实际上，监测组件7是由棘轮机构55所承载，另外，虽然棘轮机构55用于单方向限位，但是，由于配置有复位机构，因此，当复位机构进行收缩时，棘爪并不会对棘轮进行限位，此时棘轮可双向转动。
本实施例中，所述上轨道3为工字型，其包括上板体、下板体以及连接上下板体的连接件；
所述多向移动组件4包括移动座41、安装座45、丝杠46以及限位杆47，其中，所述移动座41为凹型结构，其上转动设置有至少两个呈前后对称设置的顶轮42、底轮44，所述顶轮42位于下板体的上表面，所述底轮位于下板体的下表面，所述移动座41的前后侧还转动设置有具有动力的侧轮43，所述侧轮43能够与连接件相接触。
另外，所述移动座41的下方固定有安装座45，所述安装座45上转动连接有丝杠46和限位杆47，其中所述丝杠46具有转动动力，所述丝杠46上传动连接有螺母，所述螺母上固定有连接座48，所述连接座48还与限位杆47滑动相连，所述连接座48的下方固定有所述第一收卷组件5。
较佳的，为了提高第一收卷组件5与第二收卷组件9之间的同步性，还可在第一收卷组件与多向移动组件4之间设置同步杆10；
更佳的，同步杆10为可伸缩结构。
还需解释的是，多向移动组件4实际为多向移动小车，其为现有装置，在此不再赘述。
本实施例中，如图6，所述监测组件7包括监测仓71、容置仓72、挡板73以及转动辊75，其中，所述监测仓71的一侧固定有所述容置仓72，所述容置仓中转动设置有两个呈对称设置的且具有动力的转动辊75，两个转动辊75之间传动连接有清理带77，所述容置仓中还转动设置有两个呈对称设置的导向辊76，所述导向辊76用于将部分清理带77导向并伸出所述容置仓72；
所述容置仓72的上下侧分别固定有扫描头79。
其中，清理带能够清理物流箱的表面灰尘或者遮挡物，从而使得物流箱上的条形码能够完整的呈现，而两个扫描头分别为条形码扫描头和视觉传感扫描头。
作为较佳的实施例，所述容置仓72远离所述监测仓71的一侧固定有挡板73，所述挡板73远离监测仓71的一侧相对于清理带77远离监测仓71的一侧更接近所述监测仓71，所述挡板73上嵌入有多个喷头74，其中，一部分喷头用于喷射气体，另一部分喷头用于喷射液体。
在实施时，可根据实际情况选择性的喷射气体或者喷射液体。
作为较佳的实施例，所述清理带77为透气型带体，所述容置仓72中设置有多个位于两个导向辊76之间的吸附头78，所述吸附头78由负压吸附设备提供负压吸附力，所述负压吸附设备位于监测仓71中。
作为较佳的实施例，所述监测仓71中还设置有气体抽吸监测设备。
以上所述的，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种物流仓储巡检机器人，其特征在于：包括多向移动组件(4)、第一收卷组件(5)、多向移动小车(8)、第二收卷组件(9)以及监测组件(7)，其中，所述多向移动组件(4)能够沿上轨道(3)进行移动，且所述多向移动组件(4)还具有一沿垂直于所述多向移动组件(4)所接触的上轨道(3)部分方向移动的移动端，所述移动端的下方设置有所述第一收卷组件(5)，所述第一收卷组件(5)用于收卷第一收卷绳(6)；
所述多向移动小车(8)能够进行多向移动，且所述多向移动小车的上方固定有所述第二收卷组件(9)，所述第二收卷组件(9)用于收卷第二收卷绳，所述第二收卷绳与第一收卷绳(6)之间固定有所述监测组件(7)；
所述第二收卷组件(9)和第一收卷组件(5)均包括安装仓(51)、轴体(52)、辊体(53)以及减速器(54)，其中所述减速器的输入端与外部电机相连，所述减速器的输出端与轴体(52)相连，所述轴体(52)的另一端与所述安装仓(51)转动相连，所述轴体(52)上固定有辊体(53)，其中，第二收卷组件(9)上的辊体用于收卷所述第二收卷绳，第一收卷组件(5)上的辊体用于收卷所述第一收卷绳；
所述第一收卷组件(5)还包括棘轮机构(55)，所述棘轮机构(55)包括外环(551)，棘轮(552)、棘爪(553)以及复位机构(554)，其中，所述外环(551)固定于所述安装仓(51)中，所述棘轮(552)套设于所述第一收卷组件(5)的轴体(52)上，所述外环(551)的内表面铰接有多个棘爪(553)，所述棘爪(553)还由复位机构(554)进行辅助驱动；
且，利用所述第一收卷组件(5)和第二收卷组件(9)驱动所述监测组件进行高度调节时，先驱动所述监测组件(7)移动至待监测的物流箱(2)的下方位置，之后缓慢上调所述监测组件；
所述复位机构(554)包括外筒(5541)、活塞杆(5542)以及复位弹簧(5543)，其中，所述外筒(5541)的一端与所述外环(551)相铰接，所述外筒(5541)的内部密封滑动连接所述活塞杆(5542)，所述活塞杆(5542)远离所述外筒(5541)的一端与棘爪(553)相铰接，所述活塞杆(5542)与外筒(5541)之间还连接有复位弹簧(5543)，所述外筒(5541)还与外部负压控制器相连；
且，利用所述第一收卷组件(5)和第二收卷组件(9)驱动所述监测组件进行高度调节时，先利用负压控制器驱动活塞杆压缩复位弹簧，并驱动所述监测组件(7)移动至待监测的物流箱(2)的下方位置，之后关闭负压控制器，并缓慢上调所述监测组件。
2.根据权利要求1所述的一种物流仓储巡检机器人，其特征在于：所述上轨道(3)为工字型，其包括上板体、下板体以及连接上下板体的连接件；
所述多向移动组件(4)包括移动座(41)、安装座(45)、丝杠(46)以及限位杆(47)，其中，所述移动座(41)为凹型结构，其上转动设置有至少两个呈前后对称设置的顶轮(42)、底轮(44)，所述顶轮(42)位于下板体的上表面，所述底轮位于下板体的下表面，所述移动座(41)的前后侧还转动设置有具有动力的侧轮(43)，所述侧轮(43)能够与连接件相接触。
3.根据权利要求2所述的一种物流仓储巡检机器人，其特征在于：所述移动座(41)的下方固定有安装座(45)，所述安装座(45)上转动连接有丝杠(46)和限位杆(47)，其中所述丝杠(46)具有转动动力，所述丝杠(46)上传动连接有螺母，所述螺母上固定有连接座(48)，所述连接座(48)还与限位杆(47)滑动相连，所述连接座(48)的下方固定有所述第一收卷组件(5)。
4.根据权利要求1所述的一种物流仓储巡检机器人，其特征在于：所述监测组件(7)包括监测仓(71)、容置仓(72)、挡板(73)以及转动辊(75)，其中，所述监测仓(71)的一侧固定有所述容置仓(72)，所述容置仓中转动设置有两个呈对称设置的且具有动力的转动辊(75)，两个转动辊(75)之间传动连接有清理带(77)，所述容置仓中还转动设置有两个呈对称设置的导向辊(76)，所述导向辊(76)用于将部分清理带(77)导向并伸出所述容置仓(72)；
所述容置仓(72)的上下侧分别固定有扫描头(79)。
5.根据权利要求4所述的一种物流仓储巡检机器人，其特征在于：所述容置仓(72)远离所述监测仓(71)的一侧固定有挡板(73)，所述挡板(73)远离监测仓(71)的一侧相对于清理带(77)远离监测仓(71)的一侧更接近所述监测仓(71)，所述挡板(73)上嵌入有多个喷头(74)，其中，一部分喷头用于喷射气体，另一部分喷头用于喷射液体。
6.根据权利要求5所述的一种物流仓储巡检机器人，其特征在于：所述清理带(77)为透气型带体，所述容置仓(72)中设置有多个位于两个导向辊(76)之间的吸附头(78)，所述吸附头(78)由负压吸附设备提供负压吸附力，所述负压吸附设备位于监测仓(71)中。
7.根据权利要求4所述的一种物流仓储巡检机器人，其特征在于：所述监测仓(71)中还设置有气体抽吸监测设备。
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