CN116242249B - 酒甑视觉纠偏***及其控制方法、装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及激光测量技术领域，本发明提供一种酒甑视觉纠偏***及其控制方法、装置，所述酒甑视觉纠偏***包括圆形甑锅以及向圆形甑锅内发射线形激光的激光装置；所述酒甑视觉纠偏***的控制方法包括：获取圆形甑锅的参考坐标系；控制所述激光装置向所述圆形甑锅的底壁面发射线形激光；根据所述参考坐标系，获取所述线形激光与所述圆形甑锅的底壁面边缘的交点的初始坐标；根据所述初始坐标，监测所述圆形甑锅的偏移状态。在本发明中，线形激光会与圆形甑锅的底壁面的边缘产生交点，通过参考坐标系获取交点的初始坐标，如果圆形甑锅的位置和状态产生了偏移，此时交点的位置会发生改变，通过与初始坐标进行对比，即可判断产生了何种偏移。

Description

酒甑视觉纠偏***及其控制方法、装置

技术领域

本发明涉及激光测量技术领域，尤其涉及一种酒甑视觉纠偏***及其控制方法、装置。

背景技术

酒甑是通过甑锅将发酵成熟的酒醅浓缩分离成酒精的过程。甑锅通常为圆桶状或圆台状的蒸馏器，在工作过程中，因生产工艺需要，需将甑锅从工作位吊运其它工位，然后在完成工艺后重复调回工作位，这就导致酒甑的位置会产生偏差，在后续的运行过程中，各类设备的配合之间会出现问题，设备无法准确地运行。

在现有技术中，往往是通过人工跟随工序的进行，不断地对各个工件进行调整，或者采用定位装置和感应装置之间进行配合检测，然而，精度均不高，且由于酒甑的工作环境往往较为恶劣，各类感应装置无法精确进行感应，使用寿命也较低。综上所述，在现有技术中，无法准确地测量酒甑的偏移。

发明内容

本发明提供一种酒甑视觉纠偏***及其控制方法、装置，用以解决现有技术中无法准确检测酒甑的偏移的问题，实现对酒甑的精准定位。

本发明提供一种酒甑视觉纠偏***的控制方法，酒甑视觉纠偏***包括圆形甑锅以及向圆形甑锅内发射线形激光的激光装置；

酒甑视觉纠偏***的控制方法包括：

获取圆形甑锅的参考坐标系；

控制激光装置向圆形甑锅的底壁面发射线形激光；

根据参考坐标系，获取线形激光与圆形甑锅的底壁面边缘的交点的初始坐标；

根据初始坐标，监测圆形甑锅的偏移状态。

根据本发明提供的酒甑视觉纠偏***的控制方法，获取圆形甑锅的参考坐标系的步骤包括：

以圆形甑锅底壁面的圆心位置作为坐标原点，获取参考坐标系。

根据本发明提供的酒甑视觉纠偏***的控制方法，根据初始坐标，监测圆形甑锅的偏移状态的步骤包括：

在圆形甑锅产生活动后，获取交点的偏移坐标；

根据初始坐标与偏移坐标之间的关系，检测圆形甑锅的偏移状态。

根据本发明提供的酒甑视觉纠偏***的控制方法，酒甑视觉纠偏***还包括用以检测线形激光长度的检测相机；

酒甑视觉纠偏***的控制方法还包括：

获取长高对应关系；

获取线形激光照射在圆形甑锅内的待检测物料上的检测长度；

根据检测长度与长高对应关系，获取待检测物料的高度。

根据本发明提供的酒甑视觉纠偏***的控制方法，获取长高对应关系的步骤还包括：

获取参考物料的参考高度；

获取线形激光照射在圆形甑锅内的参考物料上的参考长度；

根据参考高度与参考长度之间的关系，获取长高对应关系。

根据本发明提供的酒甑视觉纠偏***的控制方法，线形激光包括直线形激光或者十字形激光的任意一种。

根据本发明提供的酒甑视觉纠偏***的控制方法，控制激光装置向圆形甑锅的底壁面发射线形激光的步骤包括：

获取圆形甑锅内的待检测物料的物料颜色；

根据物料颜色，获取线形激光的激光颜色。

本发明还提供一种酒甑视觉纠偏***的控制装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的酒甑视觉纠偏***的控制程序，酒甑视觉纠偏***的控制程序配置为实现根据上述任一项的酒甑视觉纠偏***的控制方法。

本发明还提供一种酒甑视觉纠偏***，包括：

固定架，上形成有一安置区域；

圆形甑锅，安置于安置区域上，圆形甑锅用以容置物料；

激光装置，固定安装至固定架上，用以向圆形甑锅的底壁面上发射线形激光；以及，

控制装置，控制装置为上述的控制装置，控制装置与激光装置电性连接。

根据本发明提供的酒甑视觉纠偏***，酒甑视觉纠偏***还包括检测相机，检测相机固定安装至固定架上，且与控制装置电性连接，检测相机用以检测线形激光的长度。

在本发明提供的酒甑视觉纠偏***的控制方法中，通过激光装置，在圆形甑锅的底壁面上形成有形状的线形激光，线形激光会与圆形甑锅的底壁面的边缘产生交点，通过参考坐标系获取交点的初始坐标，在圆形甑锅活动后并回到原位置后，如果圆形甑锅的位置和状态产生了偏移，此时交点的位置会发生改变，通过与初始坐标进行对比，即可判断圆形甑锅产生了何种偏移，进而可以根据初始坐标进行调整，使得对圆形甑锅位置的检测更加精确，保证设备运行的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的酒甑视觉纠偏***的控制方法的流程框图；

图2为本发明中参考坐标系的示意图；

图3为本发明提供的控制装置的结构框图；

图4为本发明提供的酒甑视觉纠偏***结构示意图。

附图标记：

100、酒甑视觉纠偏***；1、圆形甑锅；2、激光装置；3、检测相机。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本发明提供一种酒甑视觉纠偏***的控制方法，酒甑视觉纠偏***的控制方法包括：

S10、获取圆形甑锅的参考坐标系；

S20、控制激光装置向圆形甑锅的底壁面发射线形激光；

S30、根据参考坐标系，获取线形激光与圆形甑锅的底壁面边缘的交点的初始坐标；

S40、根据初始坐标，监测圆形甑锅的偏移状态。

在本发明提供的酒甑视觉纠偏***的控制方法中，通过激光装置，在圆形甑锅的底壁面上形成有形状的线形激光，线形激光会与圆形甑锅的底壁面的边缘产生交点，通过参考坐标系获取交点的初始坐标，在圆形甑锅活动后并回到原位置后，如果圆形甑锅的位置和状态产生了偏移，此时交点的位置会发生改变，通过与初始坐标进行对比，即可判断圆形甑锅产生了何种偏移，进而可以根据初始坐标进行调整，使得对圆形甑锅位置的检测更加精确，保证设备运行的准确性。

需要说明的是，圆形甑锅的参考坐标系有多种生成方式，例如以酒甑的外部参考作为坐标系，以此检测交点的坐标；具体的，请参阅图2，在本实施例中，步骤S10包括：

S11、以圆形甑锅底壁面的圆心位置作为坐标原点，获取参考坐标系。

在本实施例中，通过圆形甑锅的底壁面的圆心作为坐标原点，使得参考系直接固定在圆形甑锅内，更加便于显示交点的位置变化，且便于判断圆形甑锅产生何种偏移。

在本实施例中，以圆形甑锅底壁面的圆心位置作为坐标原点O(0，0)，以圆形甑锅底壁面的两条相互垂直的直径作为XY轴，构成直角坐标系，设置方式简单。

此时，线形激光与圆形甑锅的底壁面的边缘形成有交点，通过直角坐标系规划出交点的初始坐标(x，y)。

另一方面，步骤S40包括：

S41、在圆形甑锅产生活动后，获取交点的偏移坐标；

S42、根据初始坐标与偏移坐标之间的关系，检测圆形甑锅的偏移状态。

因生产工艺需要，圆形甑锅需从上甑工作位吊运至其它工位，在完成工序后重新吊运回上甑工作位，在本实施例中，在圆形甑锅产生活动后，再次获取交点的偏移坐标，通过对比偏移坐标和初始坐标，即可得到圆形甑锅的偏移状态。

具体的，在本实施例中，线形激光的交点初始坐标为(X1，Y1)，偏移坐标为(X2，Y2)；通过X1-X2以及Y1-Y2的数值正负进行判断，通过数值判断是产生沿坐标系正向的偏移还是沿坐标系负向的偏移。

例如，在本发明提供的具体实施例中，当X1-X2、Y1-Y2的数值均为0时，说明圆形甑锅未发生偏移；在X1-X2为正数时，说明圆形甑锅在X轴上产生负向的偏移，在X1-X2为负数时，说明圆形甑锅在X轴上产生正向的偏移，并可以根据绝对数值的大小，判断偏移量的大小；同样的，通过Y1-Y2的数值也可以判断圆形甑锅在Y轴上产生的偏移方向以及偏移量。

进一步的，根据其偏移方向和偏移量，控制圆形甑锅进行位置调整，以恢复至原位置；或者控制后续工艺部件进行根据偏移方向和偏移量进行调整，以进行对准；在此不作具体限制。

另外，酒甑视觉纠偏***的控制方法还包括：

S50、获取长高对应关系；

S60、获取线形激光照射在圆形甑锅内的待检测物料上的检测长度；

S70、根据检测长度与长高对应关系，获取待检测物料的高度。

圆形甑锅内放置物料后，需要检测内部的待检测物料的高度，以判断是否达到物料的高度要求，在本实施例中，在待检测物料安置在圆形甑锅内后，线形激光会照射在待检测物料上，在待检测物料上留下线形图像，此时通过检测待检测物料上的线形图案的长度，即可根据长高对关系进行计算，以此即可得到物料的实际高度，通过比例关系进行测量，可以避免蒸汽等给测距带来的干扰。

具体的，在本实施例中，步骤S50还包括：

S51、获取参考物料的参考高度；

S52、获取线形激光照射在圆形甑锅内的参考物料上的参考长度；

S53、根据参考高度与参考长度之间的关系，获取长高对应关系。

在本实施例中，为了形成线形激光在物料上的长度与物料高度之间的关系，在圆形甑锅内安置参考物料，通过线形激光照射在参考物料上，在参考物料上留下线形图案，通过检测线形图案的长度，即可获得参考高度与参考长度之间的比例关系，进而确定长高对应关系。

在本发明提供的具体实施例中，参考高度为H1，参考长度为L1；待检测物料的高度为H2，待检测物料上激光的检测长度为L2；则H2＝H1*(L2/L1)。

另一方面，线形激光包括直线形激光或者十字形激光的任意一种。

在本实施例中，为了更加直观地显示出圆形甑锅的偏移，线形激光包括直线形激光或者十字形激光，使得线形激光与圆形甑锅底壁面形成多个交点，以便于更加准确地显示圆形甑锅的偏移。

在本发明提供的具体实施例中，线形激光包括直线形激光，直线形激光与圆形甑锅底壁面边缘之间形成有两个交点，同时获取两个交点的初始坐标，根据两个初始坐标监测圆形甑锅的偏移状态，使得监测更加精准。

另外，步骤S20包括：

S21、获取圆形甑锅内的待检测物料的物料颜色；

S22、根据物料颜色，获取线形激光的激光颜色。

为了便于准确的识别线形激光与圆形甑锅底壁面之间的交点，需要保证激光相对于物料产生明显的色差，在本实施例中，通过识别物料的颜色，决定采用的激光颜色，以保证准确的对激光进行识别。例如，在本发明提供的具体实施例中，酒甑内物料整体偏向灰色系，因此，为了提高激光的辨识度，激光采用绿色进行照射。

本发明实施例还提供一种酒甑视觉纠偏***的控制装置，图3示例了该控制装置的实体结构示意图，如图3所示，该控制装置可以包括：处理器(processor)1001、通信接口(CommunicationsInterface)1002、存储器(memory)1003和通信总线1004，其中，处理器1001，通信接口1002，存储器1003通过通信总线1004完成相互间的通信。

处理器1001可以调用存储器1003中的逻辑指令，以执行上述方法：获取圆形甑锅的参考坐标系；控制激光装置向圆形甑锅的底壁面发射线形激光；根据参考坐标系，获取线形激光与圆形甑锅的底壁面边缘的交点的初始坐标；根据初始坐标，监测圆形甑锅的偏移状态。

此外，上述的存储器1003中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，本实施例中的控制装置在具体实现时可以为服务器，也可以为PC机，还可以为其他设备，只要其结构中包括如图3所示的处理器1001、通信接口1002、存储器1003和通信总线1004，其中处理器1001、通信接口1002、存储器1003通过通信总线1004完成相互间的通信，且处理器1001可以调用存储器1003中的逻辑指令以执行上述方法即可。本实施例不对控制装置的具体实现形式进行限定。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的酒甑视觉纠偏***的控制方法，该方法包括：获取圆形甑锅的参考坐标系；控制激光装置向圆形甑锅的底壁面发射线形激光；根据参考坐标系，获取线形激光与圆形甑锅的底壁面边缘的交点的初始坐标；根据初始坐标，监测圆形甑锅的偏移状态。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法实施例提供的酒甑视觉纠偏***的控制方法。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

基于上述酒甑视觉纠偏***的控制方法，请参阅图4，本发明还提供一种酒甑视觉纠偏***100，包括固定架、圆形甑锅1、激光装置2以及控制装置；固定架上形成有一安置区域；圆形甑锅1安置于安置区域上，圆形甑锅1用以容置物料；激光装置2固定安装至固定架上，用以向圆形甑锅1的底壁面上发射线形激光；控制装置为前述的酒甑视觉纠偏***的控制装置，控制装置与激光装置2电性连接。

在本发明提供的酒甑视觉纠偏***中，通过激光装置2发射的线形激光，与圆形甑锅1的底壁面的边缘产生交点，通过构建坐标系获取交点的坐标，进而根据坐标判断圆形甑锅1的偏移状态。

进一步的，酒甑视觉纠偏***100还包括检测相机3，检测相机3固定安装至固定架上，且与控制装置电性连接，检测相机3用以检测线形激光的长度。在本实施例中，通过检测线形激光的长度，获取圆形甑锅1内物料的高度，由于圆形甑锅1在使用过程中会产生蒸汽，会导致圆形甑锅1内的各个反射参数与普通大气参数不同，避免了反射型深度测试(例如反射激光或者反射超声波)带来的测试偏差，长度参数不会由于圆形甑锅1内温度、空气以及湿度的改变发生改变，进而可以通过比例关系精确的获取圆形甑锅1内物料的高度。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种酒甑视觉纠偏***的控制方法，其特征在于，所述酒甑视觉纠偏***包括圆形甑锅以及向所述圆形甑锅内发射线形激光的激光装置；

所述酒甑视觉纠偏***的控制方法包括：

获取所述圆形甑锅的参考坐标系；

控制所述激光装置向所述圆形甑锅的底壁面发射线形激光；

根据所述参考坐标系，获取所述线形激光与所述圆形甑锅的底壁面边缘的交点的初始坐标；

根据所述初始坐标，监测所述圆形甑锅的偏移状态；

所述酒甑视觉纠偏***还包括用以检测线形激光长度的检测相机；

获取所述圆形甑锅的参考坐标系的步骤包括：

以所述圆形甑锅底壁面的圆心位置作为坐标原点，获取所述参考坐标系；

所述酒甑视觉纠偏***的控制方法还包括：

获取长高对应关系；

获取所述线形激光照射在所述圆形甑锅内的待检测物料上的检测长度；

根据所述检测长度与所述长高对应关系，获取所述待检测物料的高度。

2.根据权利要求1所述的酒甑视觉纠偏***的控制方法，其特征在于，根据所述初始坐标，监测所述圆形甑锅的偏移状态的步骤包括：

在所述圆形甑锅产生活动后，获取所述交点的偏移坐标；

根据所述初始坐标与所述偏移坐标之间的关系，检测所述圆形甑锅的偏移状态。

3.根据权利要求1所述的酒甑视觉纠偏***的控制方法，其特征在于，获取长高对应关系的步骤包括：

获取参考物料的参考高度；

获取所述线形激光照射在所述圆形甑锅内的所述参考物料上的参考长度；

根据所述参考高度与所述参考长度之间的关系，获取所述长高对应关系。

4.根据权利要求1所述的酒甑视觉纠偏***的控制方法，其特征在于，所述线形激光包括直线形激光或者十字形激光的任意一种。

5.根据权利要求1所述的酒甑视觉纠偏***的控制方法，其特征在于，控制所述激光装置向所述圆形甑锅的底壁面发射线形激光的步骤包括：

获取所述圆形甑锅内的待检测物料的物料颜色；

根据所述物料颜色，获取所述线形激光的激光颜色。

6.一种酒甑视觉纠偏***的控制装置，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的酒甑视觉纠偏***的控制程序，所述酒甑视觉纠偏***的控制程序配置为实现根据权利要求1至5中任一项所述的酒甑视觉纠偏***的控制方法。

7.一种酒甑视觉纠偏***，其特征在于，包括：

固定架，上形成有一安置区域；

圆形甑锅，安置于所述安置区域上，所述圆形甑锅用以容置物料；

激光装置，固定安装至所述固定架上，用以向所述圆形甑锅的底壁面上发射线形激光；以及，

控制装置，所述控制装置为权利要求6中所述的控制装置，所述控制装置与所述激光装置电性连接。

8.根据权利要求7所述的酒甑视觉纠偏***，其特征在于，所述酒甑视觉纠偏***还包括检测相机，所述检测相机固定安装至所述固定架上，且与所述控制装置电性连接，所述检测相机用以检测所述线形激光的长度。