CN116241079A - 用于臂架的控制方法、存储介质、处理器及臂架 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种用于臂架的控制方法、存储介质、处理器及臂架。方法包括：在确定臂架相对于预设初始位置发生振动的情况下，确定多个臂节中待进行控制的目标臂节；确定目标臂节的实际振动参数；将实际振动参数输入至PID控制器，以通过PID控制器确定针对目标臂节对应的目标动量轮的执行信号；控制目标动量轮按照执行信号运动以输出对应的扭矩，以控制目标臂节停止振动且回归至预设初始位置。通过上述技术方案，在臂架的臂节上直接施加抑制振动的扭矩，大大提高臂架控制的准确性和及时性。通过闭环控制方式控制臂架，响应速度较快，能够及时调整臂架，提高臂架的控制效率和控制质量。

Description

用于臂架的控制方法、存储介质、处理器及臂架

技术领域

本申请涉及机械控制领域，具体地涉及一种用于臂架的控制方法、存储介质、处理器及臂架。

背景技术

工程机械往往需要根据具有相对运动的上装结构进行作业。而上装结构往往由多节可活动部件组成，作业时上装在空间上悬空伸展开，能够形成特定作业状态。以上装结构为臂架为例，由于工作环境的限制，悬空的臂架容易受到工作载荷或外负载的作用，且多个臂节的连接件存在装配间隙且具有较大柔性，若工作载荷或者外负载的作用较大，则臂架在作业过程中容易出现振动。目前，通过结构设计增强臂架的整体刚度以调节臂架振动，也可以通过液压油缸对臂架的振动进行调节，还可以采用位置闭环或者压力闭环的智能控制算法对臂架进行控制。

然而，臂架可操控的方向都是上装平面，在回转方向一般没有采用液压油缸等部件调节臂架的稳定性，因此，当臂架在回转平面振动时，容易导致臂架振动。若竖直平面存在液压油缸等部件，其也无法施加外力对回转平面的振动进行减振调节，同时采用回转马达缓慢加减速的方式对臂架的稳定性进行调节需要较长的加速启动时间和减速制动时间，控制的效率较低，及时性也不够。而采用目前的智能控制算法对臂架进行控制，对于动载的扰动消除控制效果不够，在固有频率附近仍易发生共振，对臂架控制准确性和高效性较低。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种用于臂架的控制方法、存储介质、处理器及臂架。

为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于臂架的控制方法，包括：

在确定臂架相对于预设初始位置发生振动的情况下，确定多个臂节中待进行控制的目标臂节；

确定目标臂节的实际振动参数；

将实际振动参数输入至PID控制器，以通过PID控制器确定针对目标臂节对应的目标动量轮的执行信号；

控制目标动量轮按照执行信号运动以输出对应的扭矩，以控制目标臂节停止振动且回归至预设初始位置。

在本申请的实施例中，实际振动参数包括第一振动参数和/或第二振动参数，PID控制器包括与第一振动参数对应的第一PID控制器和/或与第二振动参数对应的第二PID控制器，将实际振动参数输入至PID控制器，以通过PID控制器确定针对目标臂节对应的目标动量轮的执行信号包括：确定目标臂节在停止振动且位于预设初始位置时所对应的目标参数，其中，目标参数包括与第一振动参数对应的第一目标参数和/或与第二振动参数对应的第二目标参数；确定第一振动参数与第一目标参数之间的第一差值，和/或第二振动参数与第二目标参数之间的第二差值；将第一差值输入至第一PID控制器，和/或，将第二差值输入至第二PID控制器，以通过第一PID控制器和/或第二PID控制器输出针对目标臂节对应的目标动量轮的执行信号。

在本申请的实施例中，控制方法还包括：在通过扭矩调整目标臂节之后，确定目标臂节在当前位置所对应的调整后的第一振动参数和/或调整后的第二振动参数；确定第一目标参数与调整后的第一振动参数之间的第一参数差值，和/或，第二目标参数与调整后的第二振动参数之间的第二参数差值；在第一参数差值和/或第二参数差值与预设数值一致的情况下，确定目标臂节停止振动且回归至预设初始位置；在第一参数差值与预设数值不一致，或第二参数差值与预设数值不一致，或第一参数差值和第二参数差值中的至少一者不一致的情况下，根据第一参数差值和/或第二参数差值重新确定针对目标臂节对应的目标动量轮的执行信号，并控制目标动量轮按照重新确定的执行信号运动以重新输出对应的扭矩，直到第一参数差值和/或第二参数差值与预设数值一致。

在本申请的实施例中，目标动量轮包括定子、转子和定子基座，目标动量轮通过定子基座安装在臂节上，控制目标动量轮按照执行信号运动以输出对应的扭矩，以控制目标臂节停止振动且回归至预设初始位置包括：控制目标动量轮的定子按照执行信号运动，以控制转子朝第一方向输出对应的第一扭矩；根据第一扭矩确定定子基座的第二扭矩，第二扭矩的方向为与第一方向相反的第二方向；控制目标动量轮的定子基座朝第二方向输出第二扭矩，以控制与定子基座所对应的目标臂节停止振动且回归至预设初始位置。

在本申请的实施例中，方法还包括：在确定臂架相对于预设初始位置发生振动的情况下，根据臂架当前的运动状态确定臂架的振动方向；根据振动方向确定目标臂节对应的目标动量轮。

在本申请的实施例中，根据振动方向确定目标臂节对应的目标动量轮包括：在目标臂节上未安装有动量轮的情况下，将满足第一预设条件的臂节确定为待选臂节，并将待选臂节上满足第二预设条件的动量轮确定为目标动量轮，其中，第一预设条件包括臂节安装有至少一个动量轮，和臂节所在直线方向与振动方向之间的第一夹角处于第一预设范围；在目标臂节上安装有动量轮的情况下，将目标臂节上满足第二预设条件的动量轮确定为目标动量轮。

在本申请的实施例中，第一预设条件还包括：臂节距离目标臂节最近。

在本申请的实施例中，在满足以下全部条件的情况下，确定动量轮满足第二预设条件：动量轮的转动轴线方向与振动方向之间的第二夹角处于第二预设范围；转动轴线方向与动量轮所在臂节的臂节直线方向之间的第三夹角处于第三预设范围。

在本申请的实施例中，根据臂架当前所处的运动状态确定臂架的振动方向包括：在臂架当前的运动状态为回转运动状态，且臂架在臂架的回转平面振动的情况下，将臂架的振动方向确定为第一振动方向；在臂架当前的运动状态为展收运动状态，且臂架在臂架的竖直平面振动的情况下，将臂架的振动方向确定为第二振动方向。

本申请第二方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得处理器被配置成执行上述的用于臂架的控制方法。

本申请第三方面提供一种处理器，被配置成执行上述的用于臂架的控制方法。

本申请第四方面提供一种臂架，述臂架包括：

多个臂节；

动量轮，安装在臂节上，用于根据执行信号输出对应的扭矩；

传感器，用于采集目标臂节的实际振动参数；以及

上述的处理器。

在本申请的实施例中，动量轮包括：转子，用于输出对应的第一扭矩；定子，用于根据执行信号驱动转子转动；定子基座，安装在臂节上，用于输出对应的第二扭矩。

在本申请的实施例中，动量轮还包括：转动轴，转动轴的第一端与定子连接，转动轴的第二端与定子基座连接。

通过上述技术方案，可以控制目标动量轮输出对应的扭矩，以在臂架的臂节上直接施加抑制振动的扭矩，减少臂架调节的时间成本和人力成本，大大提高臂架控制的准确性和及时性。通过闭环控制的方式对臂架进行控制，响应速度较快，能够及时在臂架振动时对臂架进行调整，大幅度提高臂架的控制效率和控制质量。

本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：

图1示意性示出了根据本申请实施例的臂架的示例图；

图2示意性示出了根据本申请实施例的第一种动量轮的示例图；

图3示意性示出了根据本申请实施例的第二种动量轮的示例图；

图4示意性示出了根据本申请实施例的第三种动量轮的示例图；

图5示意性示出了根据本申请实施例的用于臂架的控制方法的第一种流程示意图；

图6示意性示出了根据本申请实施例的臂架的第一种振动方式的示例图；

图7示意性示出了根据本申请实施例的臂架的第二种振动方式的示例图；

图8示意性示出了根据本申请实施例的臂架的第一种应用环境示意图；

图9示意性示出了根据本申请实施例的臂架的第二种应用环境示意图；

图10示意性示出了根据本申请实施例的臂架的第三种应用环境示意图；

图11示意性示出了根据本申请实施例的用于臂架的控制方法的第二种流程示意图；

图12示意性示出了根据本申请实施例的用于臂架的控制方法的第三种流程示意图；

图13示意性示出了根据本申请实施例的控制动量轮的示例图；

图14示意性示出了根据本申请实施例的计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种臂架的示例图，臂架包括：

多个臂节；

动量轮，安装在臂节上，用于根据执行信号输出对应的扭矩；

传感器，用于采集目标臂节的实际振动参数；以及

处理器。

臂架可以指的是工程机械的多个臂节可相对运动的上装结构。其中，工程机械可以指的是泵车、起重机以及消防云梯等。臂节可以指的是可活动的部件。臂架上可以安装有传感器。在臂架受到扰动产生振动时，臂架上安装的传感器可以采集目标臂节的实际振动参数。其中，扰动可以指的是促使臂节末端姿态改变的外部作用，例如，外力作用、风载、混凝土流动等。传感器可以包括速度传感器、加速度传感器以及位置传感器等。目标臂节的实际振动参数可以是臂节末端的速度、加速度以及位置等。臂架的臂节上可以安装动量轮，以通过动量轮对臂架进行调节。动量轮可以指的是具备转动惯量的储能部件，可以用于根据执行信号输出对应的扭矩。

为了使得动量轮产生的扭矩能够更大限度地调整和控制臂架姿态，同时也能够尽可能地减少安装结构部件所需的安装成本，可以预先对每个臂节上动量轮的安装数量和安装位置提前进行设置。例如，针对每个臂节上动量轮的安装数量，每个臂节上均可以安装一个或两个动量轮，也可以按照预设间隔在每个臂节上安装动量轮。针对每个臂节上动量轮的安装位置，动量轮可以安装在每个臂节的末端，可以安装在每个臂节的始端，可以安装在臂节的中间，也可以安装在每个臂节重心所在位置。

在一个实施例中，如图2所示，提供了第一种动量轮的示例图，动量轮包括：

转子，用于输出对应的第一扭矩；

定子，用于根据执行信号驱动转子转动；

定子基座，安装在臂节上，用于输出对应的第二扭矩。

动量轮可以包括转子、定子以及定子基座。其中，定子可以与定子基座连接，定子基座可以安装于臂节上。通过动量轮可以调节臂节的姿态。具体地，当定子根据执行信号驱动转子转动时，转子可以输出对应的第一扭矩。此时，定子和定子基座受到反方向的扭矩作用，可以输出对应的第二扭矩，即，第二扭矩的方向与第一扭矩的方向相反。由此，可以在定子基座上获取到定值定向的第二扭矩，进而调整与定子基座相连的臂节的姿态。

在一个实施例中，如图3所示，提供了第二种动量轮的示例图，动量轮还包括：

转动轴，转动轴的第一端与定子连接，转动轴的第二端与定子基座连接。

动量轮还可以包括转动轴，转动轴的第一端可以与定子连接，转动轴的第二端可以与定子基座连接。即，定子与定子基座之间可以通过可受控且能够改变转轴方向的转动轴连接。

在一个实施例中，如图4所示，提供了第三种动量轮的示例图。

动量轮不局限于轮子结构，也可以指的是能够回转的对称或不对称的杆状结构。

图5示意性示出了根据本申请实施例的用于臂架的控制方法的流程示意图。如图5所示，在本申请一实施例中，提供了一种用于臂架的控制方法，包括以下步骤：

步骤501，在确定臂架相对于预设初始位置发生振动的情况下，确定多个臂节中待进行控制的目标臂节。

步骤502，确定目标臂节的实际振动参数。

步骤503，将实际振动参数输入至PID控制器，以通过PID控制器确定针对目标臂节对应的目标动量轮的执行信号。

步骤504，控制目标动量轮按照执行信号运动以输出对应的扭矩，以控制目标臂节停止振动且回归至预设初始位置。

其中，臂架可以包括多个臂节。在对臂架进行控制时，处理器可以先确定臂架相对于预设初始位置是否发生振动。其中，预设初始位置可以指的是未发生振动时臂架所处的位置，也可以指的是当前正在进行振动时臂架所处的位置。例如，图6示意性示出了臂架的第一种振动方式，此时的臂架相对于中位进行左右振动且处于回转运动状态。图7示意性示出了臂架的第二种振动方式，此时的臂架相对于中位进行上下振动且处于展收运动状态。在确定臂架相对于预设初始位置发生振动的情况下，处理器可以确定多个臂节中待进行控制的目标臂节。例如，若臂架处于回转运动状态，且该臂架包括臂节A、臂节B以及臂节C，则可以从这3个臂节上任意选取一个臂节作为目标臂节，并通过控制该目标臂节对臂架进行减振。又例如，若臂架处于回转运动状态，臂架的最后一个臂节更能影响臂架的振动，因此，可以将臂架的最后一个臂节作为目标臂节。

在确定目标臂节的情况下，处理器可以确定目标臂节的实际振动参数。其中，实际振动参数可以包括速度和加速度等。进一步地，处理器可以将实际振动参数输入至PID控制器，以通过PID控制器确定针对目标臂节对应的目标动量轮的执行信号。其中，执行信号可以指的是顺时针转动的信号，也可以指的是逆时针转动的信号。目标动量轮可以是指安装在目标臂节上的动量轮，也可以是指安装在除目标臂节外的其他臂节上的动量轮。处理器可以控制目标动量轮按照执行信号运动以输出对应的扭矩，以控制目标臂节停止振动且回归至预设初始位置。在预设初始位置时的臂架的运动状态为静止状态，其运动的速度和加速度为零。

通过上述技术方案，可以控制目标动量轮输出对应的扭矩，以在臂架的臂节上直接施加抑制振动的扭矩，减少臂架调节的时间成本和人力成本，大大提高臂架控制的准确性和及时性。通过闭环控制的方式对臂架进行控制，响应速度较快，能够及时在臂架振动时对臂架进行调整，大幅度提高臂架的控制效率和控制质量。

在一个实施例中，方法还包括：在确定臂架相对于预设初始位置发生振动的情况下，根据臂架当前的运动状态确定臂架的振动方向；根据振动方向确定目标臂节对应的目标动量轮。

在确定臂架相对于预设初始位置发生振动的情况下，处理器可以根据臂架当前的运动状态确定臂架的振动方向。其中，臂架当前的运动状态可以是回转运动状态，也可以是展收运动状态。进一步地，处理器可以根据振动方向确定目标臂节对应的目标动量轮。其中，目标动量轮可以是指安装在目标臂节上的动量轮，也可以是指安装在除目标臂节外的其他臂节上的动量轮。。

在一个实施例中，根据臂架当前所处的运动状态确定臂架的振动方向包括：在臂架当前的运动状态为回转运动状态，且臂架在臂架的回转平面振动的情况下，将臂架的振动方向确定为第一振动方向；在臂架当前的运动状态为展收运动状态，且臂架在臂架的竖直平面振动的情况下，将臂架的振动方向确定为第二振动方向。

臂架当前所处的运动状态可以包括回转运动状态和展收运动状态。在臂架当前的运动状态为回转运动状态，且臂架在臂架的回转平面振动的情况下，处理器可以将臂架的振动方向确定为第一振动方向。在臂架当前的运动状态为展收运动状态，且臂架在臂架的竖直平面振动的情况下，处理器可以将臂架的振动方向确定为第二振动方向。

在一个实施例中，根据振动方向确定目标臂节对应的目标动量轮包括：在目标臂节上未安装有动量轮的情况下，将满足第一预设条件的臂节确定为待选臂节，并将待选臂节上满足第二预设条件的动量轮确定为目标动量轮，其中，第一预设条件包括臂节安装有至少一个动量轮，和臂节所在直线方向与振动方向之间的第一夹角处于第一预设范围；在目标臂节上安装有动量轮的情况下，将目标臂节上满足第二预设条件的动量轮确定为目标动量轮。

在臂架的振动方向与臂架的某个臂节所在直线方向垂直时，控制此臂节上安装的动量轮能够使得臂架的控制效率较高。在臂架的振动方向与臂架的某个臂节所在直线方向平行时，若控制此臂节上安装的动量轮输出扭矩，臂架的控制效率较低。由此，在目标臂节上未安装有动量轮的情况下，处理器可以将满足第一预设条件的臂节确定为待选臂节。具体地，处理器可以从除目标臂节外的多个臂节中确定出臂节所在的直线方向与振动方向之间的第一夹角处于第一预设范围，且安装有至少一个动量轮的臂节，并将该臂节确定为待选臂节。之后，处理器可以进一步将待选臂节上满足第二预设条件的动量轮确定为目标动量轮。

其中，待选臂节可以安装有至少一个动量轮，安装的位置可以是待选臂节所在臂架顶面的位置，也可以是待选臂节所在臂架侧面的位置。又例如，待选臂节上可以安装有两个动量轮，两个动量轮可以分别安装在臂架顶面的位置和臂架侧面的位置。第一预设范围可以为90°±预设夹角。例如，若预设夹角为5°则第一预设范围即为85°～95°，此时，若第一夹角处于85°～95°，且与该第一夹角对应的臂节上安装有至少一个动量轮，则可以将与该第一夹角对应的臂节确定为待选臂节。若该待选臂节上安装有多个动量轮，则可以将满足第二预设条件的动量轮确定为目标动量轮。在目标臂节上安装有动量轮的情况下，处理器则可以将目标臂节上满足第二预设条件的动量轮确定为目标动量轮。

在一个实施例中，第一预设条件还包括：臂节距离目标臂节最近。即，待选臂节还可以是指臂节安装有至少一个动量轮、臂节所在的直线方向与振动方向之间的第一夹角处于第一预设范围以及距离目标臂节最近的臂节。通过该待选臂节上满足第二预设条件的动量轮对臂架进行减振的效果更佳。

在一个实施例中，在满足以下全部条件的情况下，确定动量轮满足第二预设条件：动量轮的转动轴线方向与振动方向之间的第二夹角处于第二预设范围；转动轴线方向与动量轮所在臂节的臂节直线方向之间的第三夹角处于第三预设范围。

在动量轮的转动轴线方向与振动方向之间的第二夹角处于第二预设范围，且转动轴线方向与动量轮所在臂节的臂节直线方向之间的第三夹角处于第三预设范围的情况下，可以确定该动量轮满足第二预设条件。此时，处理器可以进一步地将该满足第二预设条件的动量轮确定为目标动量轮。其中，第二预设范围和第三预设范围也均可以为90°±预设夹角。例如，若第二预设范围为85°～95°，第三预设范围为80°～100°，且待选臂节上有两个动量轮，则可以确定每个动量轮的转动轴线方向分别与振动方向和臂节直线方向的第二夹角和第三夹角，并将第二夹角处于85°～95°且第三夹角处于80°～100°的动量轮确定为目标动量轮，以通过控制该目标动量轮以调整臂架。

如图8所示，提供了臂架的第一种应用环境示意图。图8中的臂架包括动量轮1-6以及臂架A-C。其中，图8-1为该臂架的正视图，图8-2为该臂架的俯视图。臂架所在的竖直平面可以是指x轴和y轴所在的平面，臂架所在的回转平面可以是指x轴与z轴所在的平面。从臂架的俯视图中可知，此时，臂架处于回转运动状态，且该臂架在回转平面内振动，因此，该臂架的振动方向为第一振动方向。即，第一振动方向可以指的是图8-2中的主摆动振动方向。

从图8-2中可知，此时臂架处于回转运动状态，对臂节C进行控制更能缓解臂架的振动，由此，可以将臂节C确定为目标臂节，臂节C上安装有动量轮3和动量轮6。若第二预设范围为85°～95°，第三预设范围为80°～100°，而动量轮6的转动轴线方向与振动方向之间的第二夹角为90°，且其转动轴线方向与臂节C所在直线方向之间的第三夹角也为90°，此时可以将动量轮6作为目标动量轮。同时，为了达到更好地减振效果，也可以将动量轮5和动量轮4作为备选受控轮，从而根据动量轮4、动量轮5以及动量轮6对该运动状态下的臂架进行减振控制。

若臂节C上未安装有动量轮，而臂节A和B与振动方向均垂直，且臂节A上安装有动量轮1和动量轮4，臂节B上安装有动量轮2和动量轮5，则可以进一步地将臂节A和B确定为待选臂节。而若动量轮4和动量轮5的转动轴线方向与振动方向之间的第二夹角均为90°，且其转动轴线方向与臂节A和臂节B所在直线方向之间的第三夹角也均为90°，此时可以将动量轮4和动量轮5确定为目标动量轮。在对臂架进行减振控制时，可以通过控制动量轮4和/或动量轮5对臂节C进行减振，从而使得臂架减振。进一步地，为了达到更好地减振效果，可以将距离臂节C最近的臂节B作为待选臂节，此时，可以将动量轮5确定为目标动量轮，即，可以根据动量轮5对该运动状态下的臂架进行减振控制。为了确保臂架的减振效果，还可以通过动量轮4进行辅助控制。

如图9所示，提供了臂架的第二种应用环境示意图。图9中的臂架包括动量轮1-6以及臂架A-C。此时，臂架处于展收运动状态，且该臂架在竖直平面内振动，因此，该臂架的振动方向为第二振动方向。即，第二振动方向可以指的是图9中的主振动方向。当臂架处于该展收运动状态的情况下，对臂节C进行控制更能缓解臂架的振动，由此，可以将臂节C确定为目标臂节，臂节C上安装有动量轮3和动量轮6。若第二预设范围为85°～95°，第三预设范围为80°～100°，而动量轮3的转动轴线方向与振动方向之间的第二夹角为85°，且其转动轴线方向与臂节C所在直线方向之间的第三夹角为90°，则可以将动量轮3作为目标动量轮。同时，为了达到更好地减振效果，也可以将动量轮2作为备选受控轮。另外，虽然臂节A所在直线方向与振动方向平行，其控制效率较低，但在对臂架进行控制时，也可以同时将动量轮1作为辅助动量轮以参与臂架的控制。

若臂节C上未安装有动量轮，而第一预设范围为处于85°～95°，臂节A所在直线方向与主振动方向之间的第一夹角为170°，臂节B所在直线方向与主振动方向之间的第一夹角为85°，臂节B上安装有动量轮2和动量轮5，则可以将臂节B确定为待选臂节。而若动量轮2的转动轴线方向与振动方向之间的第二夹角为90°，且其转动轴线方向与臂节B所在直线方向之间的第三夹角也为90°，此时可以将动量轮2确定为目标动量轮。虽然臂节A所在直线方向与主振动方向之间的第一夹角不在第一预设范围内，其控制效率较低，但也可以通过动量轮1进行辅助控制，以确保臂架的减振效果。

如图10所示，提供了臂架的第三种应用环境示意图。图10中的臂架包括动量轮1-6以及臂架A-C。此时，臂架处于展收运动状态，且该臂架在竖直平面内振动，因此，该臂架的振动方向为第二振动方向。即，第二振动方向可以指的是图10中的主振动方向。当臂架处于该展收运动状态的情况下，对臂节A进行控制更能缓解臂架的振动，由此，可以将臂节A确定为目标臂节，臂节A上安装有动量轮1和动量轮4。若第二预设范围为85°～95°，第三预设范围为80°～100°，而动量轮1的转动轴线方向与振动方向之间的第二夹角为85°，且其转动轴线方向与臂节A所在直线方向之间的第三夹角为90°，则可以将动量轮1作为目标动量轮。同时，为了达到更好地减振效果，虽然臂节B和C所在直线方向与振动方向之间的夹角均不在预设范围，其控制效率较低，但在对臂架进行控制时，也可以同时将动量轮2和动量轮3作为辅助动量轮以参与臂架的控制。

若臂节A上未安装有动量轮，而第一预设范围为处于85°～95°，臂节B所在直线方向与主振动方向之间的第一夹角为170°，臂节C所在直线方向与主振动方向之间的第一夹角为150°。虽然臂节B和臂节C所在直线方向与主振动方向之间的第一夹角不在第一预设范围内，其控制效率较低，但臂节B上安装有动量轮2和动量轮5，臂节C上安装有动量轮3和动量轮6。若动量轮2和动量轮3的转动轴线方向与振动方向之间的第二夹角均为90°，且其转动轴线方向与臂节B和臂节C所在直线方向之间的第三夹角也为90°，此时也可以通过动量轮2和动量轮3进行辅助控制，以确保臂架的减振效果。

在一个实施例中，实际振动参数包括第一振动参数和第二振动参数，PID控制器包括与第一振动参数对应的第一PID控制器和/或与第二振动参数对应的第二PID控制器，将实际振动参数输入至PID控制器，以通过PID控制器确定针对目标臂节对应的目标动量轮的执行信号包括：确定目标臂节在停止振动且位于预设初始位置时所对应的目标参数，其中，目标参数包括与第一振动参数对应的第一目标参数和/或与第二振动参数对应的第二目标参数；确定第一振动参数与第一目标参数之间的第一差值，和/或第二振动参数与第二目标参数之间的第二差值；将第一差值输入至第一PID控制器，和/或，将第二差值输入至第二PID控制器，以通过第一PID控制器和/或第二PID控制器输出针对目标臂节对应的目标动量轮的执行信号。

其中，实际振动参数可以包括第一振动参数和/或第二振动参数。第一振动参数可以指的是实时速度，第二振动参数可以指的是实时加速度。PID控制器可以包括与第一振动参数对应的第一PID控制器和/或与第二振动参数对应的第二PID控制器。若第一振动参数为实时速度，则第一PID控制器可以指的是速度控制器。若第二振动参数为实时加速度，则第二PID控制器可以指的是加速度控制器。

在确定目标臂节的实际振动参数的情况下，处理器可以确定目标臂节在停止振动且位于预设初始位置时所对应的目标参数。其中，目标参数包括与第一振动参数对应的第一目标参数和/或与第二振动参数对应的第二目标参数。若第一振动参数为实时速度，则第一目标参数可以指的是目标速度。若第二振动参数为实时加速度，则第二目标参数可以指的是目标加速度。处理器可以进一步确定第一振动参数与第一目标参数之间的第一差值，/或，可以确定第二振动参数与第二目标参数之间的第二参数。若第一振动参数为实时速度，则第一差值可以指的是速度差值。若第二振动参数为实时加速度，则第二差值可以指的是加速度差值。处理器可以将第一差值输入至第一PID控制器，和/或，将第二差值输入至第二PID控制器，以通过第一PID控制器和/或第二PID控制器输出针对目标臂节对应的目标动量轮的执行信号。

例如，若实际振动参数包括第一振动参数和第二振动参数，则可以得到第一差值和第二差值。此时，处理器可以将第一差值输入至第一PID控制器，以通过第一PID控制器输出针对目标臂节的调整参数。处理器可以进一步将调整参数和第二差值输入至第二PID控制器，以通过第二PID控制器输出针对目标臂节对应的目标动量轮的执行信号。若实际振动参数包括第一振动参数，则可以得到第一差值。此时，处理器可以第一差值输入至第一PID控制器，以通过第一PID控制器输出针对目标臂节对应的目标动量轮的执行信号。若实际振动参数包括第二振动参数，则可以得到第二差值。此时，处理器可以第二差值输入至第二PID控制器，以通过第二PID控制器输出针对目标臂节对应的目标动量轮的执行信号。

在一个实施例中，控制方法还包括：在通过扭矩调整目标臂节之后，确定目标臂节在当前位置所对应的调整后的第一振动参数和/或调整后的第二振动参数；确定第一目标参数与调整后的第一振动参数之间的第一参数差值，和/或，第二目标参数与调整后的第二振动参数之间的第二参数差值；在第一参数差值和/或第二参数差值与预设数值一致的情况下，确定目标臂节停止振动且回归至预设初始位置；在第一参数差值与预设数值不一致，或第二参数差值与预设数值不一致，或第一参数差值和第二参数差值中的至少一者不一致的情况下，根据第一参数差值和/或第二参数差值重新确定针对目标臂节对应的目标动量轮的执行信号，并控制目标动量轮按照重新确定的执行信号运动以重新输出对应的扭矩，直到第一参数差值和/或第二参数差值与预设数值一致。

在通过扭矩调整目标臂节之后，处理器可以确定目标臂节在当前位置所对应的调整后的第一振动参数和/或调整后的第二振动参数。然后，处理器可以确定第一目标参数与调整后的第一振动参数之间的第一参数差值，和/或，第二目标参数与调整后的第二振动参数之间的第二参数差值。处理器可以将第一参数差值和第二参数差值分别与预设数值进行对比。在第一参数差值和/或第二参数差值与预设数值一致的情况下，处理器可以确定目标臂节停止振动且回归至预设初始位置。在第一参数差值与预设数值不一致，或第二参数差值与预设数值不一致，或第一参数差值和第二参数差值中的至少一者不一致的情况下，处理器可以根据第一参数差值和/或第二参数差值重新确定针对目标臂节对应的目标动量轮的执行信号，并可以控制目标动量轮按照重新确定的执行信号运动以重新输出对应的扭矩，直到第一参数差值和/或第二参数差值与预设数值一致。

例如，若实际振动参数包括第一振动参数或第二振动参数，则可以得到第一参数差值或第二参数差值。此时，若第一参数差值与预设数值一致，或第二参数差值与预设数值一致，则可以确定目标臂节停止振动且回归至预设初始位置。若第一参数差值与预设数值不一致，或第二参数差值与预设数值不一致，则可以重新确定执行信号。若实际振动参数包括第一振动参数和第二振动参数，则可以得到第一参数差值和第二参数差值。此时，若第一参数差值和第二参数差值均与预设数值一致，则可以确定目标臂节停止振动且回归至预设初始位置。若第一参数差值和第二参数差值中的至少一者与预设数值不一致，则可以重新确定执行信号。

以第一振动参数为实时速度，第二振动参数为实时加速度为例，图11示出了用于臂架的控制方法的第二种流程示意图。

针对固定姿态的臂架(无主动操作信号的臂架)，在该臂架相对于预设初始位置发生振动的情况下，处理器可以确定目标臂节，并可以确定目标臂节的实时速度和实时加速度。具体地，臂架可以包括速度传感器和加速度传感器。通过速度传感器可以采集目标臂节的实时速度v_b，通过加速度传感器可以采集目标臂节的实时加速度a_b。在确定目标臂节的实时速度和实时加速度的情况下，处理器可以确定目标臂节在停止振动且位于预设初始位置时所对应的目标速度和目标加速度。由于该臂架为固定姿态的臂架，其预设初始位置可以指的是未发生振动时臂架所处的位置，因此，在目标臂节回归至预设初始位置时，目标臂节的目标速度和目标加速度均可以为0。在此情况下，处理器可以确定实时速度与目标速度之间的速度差值，并可以将第一差值输入至PID控制器a中，以通过PID控制器a输出针对目标臂节的调整参数。然后，处理器可以确定实时加速度与目标加速度之间的加速度差值，并可以将加速度差值和调整参数输入至PID控制器b中，以通过PID控制器b输出针对目标臂节对应的目标动量轮的执行信号。处理器可以控制目标动量轮***的变频电机按照执行信号输出对应的扭矩，以控制目标臂节所在臂架的姿态。

以第一振动参数为实时速度，第二振动参数为实时加速度为例，图12示出了用于臂架的控制方法的第三种流程示意图。

针对运动中的臂架，在该臂架相对于预设初始位置发生振动的情况下，处理器可以确定目标臂节，并可以确定目标臂节的实时速度和实时加速度。具体地，臂架可以包括速度传感器和加速度传感器。通过速度传感器可以采集目标臂节的实时速度v_b，通过加速度传感器可以采集目标臂节的实时加速度a_b。在确定目标臂节的实时速度和实时加速度的情况下，处理器可以先获取臂架操作信号，并可以将臂架操作信号和臂架当前姿态输入至加减速模型中，以确定针对目标臂节的目标速度v_s与目标加速度a_s。由于此时目标臂节所在臂架为运动中的臂架，其预设初始位置可以指的是初始振动时臂架所处的位置，因此，在目标臂节回归至预设初始位置时，目标臂节的目标速度可以不为0，目标加速度也可以不为0。处理器可以确定实时速度与目标速度之间的速度差值，并可以将第一差值输入至PID控制器a中，以通过PID控制器a输出针对目标臂节的调整参数。然后，处理器可以确定实时加速度与目标加速度之间的加速度差值，并可以将加速度差值和调整参数输入至PID控制器b中，以通过PID控制器b输出针对目标臂节对应的目标动量轮的执行信号。处理器可以控制目标动量轮***的变频电机按照执行信号输出对应的扭矩，以控制目标臂节所在臂架的姿态。

在一个实施例中，目标动量轮包括定子、转子和定子基座，目标动量轮通过定子基座安装在臂节上，控制目标动量轮按照执行信号运动以输出对应的扭矩，以控制目标臂节停止振动且回归至预设初始位置包括：控制目标动量轮的定子按照执行信号运动，以控制转子朝第一方向输出对应的第一扭矩；根据第一扭矩确定定子基座的第二扭矩，第二扭矩的方向为与第一方向相反的第二方向；控制目标动量轮的定子基座朝第二方向输出第二扭矩，以控制与定子基座所对应的目标臂节停止振动且回归至预设初始位置。

其中，目标动量轮可以包括定子、转子和定子基座。目标动量轮可以通过定子基座安装在臂节上。处理器可以控制目标动量轮的定子按照执行信号运动，以控制转子朝第一方向输出对应的第一扭矩。然后，处理器可以根据第一扭矩确定定子基座的第二扭矩。其中，第二扭矩的方向为与第一方向相反的第二方向。在确定第二扭矩的情况下，处理器可以控制目标动量轮的定子基座朝第二方向输出第二扭矩，以控制与定子基座所对应的目标臂节停止振动且回归至预设初始位置。

图13示意性示出了控制动量轮的示例图。处理器可以控制转子朝顺时针方向输出对应的动量轮扭矩。然后，处理器可以根据动量轮扭矩确定定子扭矩。进一步地，处理器可以控制动量轮的定子基座朝逆时针方向输出定子扭矩，从而控制动量轮所在目标臂节回归至预设初始位置。

通过上述技术方案，可以控制目标动量轮输出对应的扭矩，以在臂架的臂节上直接施加抑制振动的扭矩，减少臂架调节的时间成本和人力成本，不仅能对臂架在回转状态时的振动进行控制，也能对臂架在展收状态时的振动进行控制，大大提高臂架控制的准确性和及时性。通过闭环控制的方式对臂架进行控制，响应速度较快，能够及时在臂架振动时对臂架进行调整，大幅度提高臂架的控制效率和控制质量。

图5为一个实施例中用于臂架的控制方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图5中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述用于臂架的控制方法。

在一个实施例中，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述用于臂架的控制方法。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图14所示。该计算机设备包括通过***总线连接的处理器A01、网络接口A02、存储器(图中未示出)和数据库(图中未示出)。其中，该计算机设备的处理器A01用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括内存储器A03和非易失性存储介质A04。该非易失性存储介质A04存储有操作***B01、计算机程序B02和数据库(图中未示出)。该内存储器A03为非易失性存储介质A04中的操作***B01和计算机程序B02的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储实际振动参数等数据。该计算机设备的网络接口A02用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序B02被处理器A01执行时以实现一种用于臂架的控制方法。

本领域技术人员可以理解，图14中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：在确定臂架相对于预设初始位置发生振动的情况下，确定多个臂节中待进行控制的目标臂节；确定目标臂节的实际振动参数；将实际振动参数输入至PID控制器，以通过PID控制器确定针对目标臂节对应的目标动量轮的执行信号；控制目标动量轮按照执行信号运动以输出对应的扭矩，以控制目标臂节停止振动且回归至预设初始位置。

在一个实施例中，实际振动参数包括第一振动参数和/或第二振动参数，PID控制器包括与第一振动参数对应的第一PID控制器和/或与第二振动参数对应的第二PID控制器，将实际振动参数输入至PID控制器，以通过PID控制器确定针对目标臂节对应的目标动量轮的执行信号包括：确定目标臂节在停止振动且位于预设初始位置时所对应的目标参数，其中，目标参数包括与第一振动参数对应的第一目标参数和/或与第二振动参数对应的第二目标参数；确定第一振动参数与第一目标参数之间的第一差值，和/或第二振动参数与第二目标参数之间的第二差值；将第一差值输入至第一PID控制器，和/或，将第二差值输入至第二PID控制器，以通过第一PID控制器和/或第二PID控制器输出针对目标臂节对应的目标动量轮的执行信号。

在一个实施例中，控制方法还包括：在通过扭矩调整目标臂节之后，确定目标臂节在当前位置所对应的调整后的第一振动参数和/或调整后的第二振动参数；确定第一目标参数与调整后的第一振动参数之间的第一参数差值，和/或，第二目标参数与调整后的第二振动参数之间的第二参数差值；在第一参数差值和/或第二参数差值与预设数值一致的情况下，确定目标臂节停止振动且回归至预设初始位置；在第一参数差值与预设数值不一致，或第二参数差值与预设数值不一致，或第一参数差值和第二参数差值中的至少一者不一致的情况下，根据第一参数差值和/或第二参数差值重新确定针对目标臂节对应的目标动量轮的执行信号，并控制目标动量轮按照重新确定的执行信号运动以重新输出对应的扭矩，直到第一参数差值和/或第二参数差值与预设数值一致。

在一个实施例中，目标动量轮包括定子、转子和定子基座，目标动量轮通过定子基座安装在臂节上，控制目标动量轮按照执行信号运动以输出对应的扭矩，以控制目标臂节停止振动且回归至预设初始位置包括：控制目标动量轮的定子按照执行信号运动，以控制转子朝第一方向输出对应的第一扭矩；根据第一扭矩确定定子基座的第二扭矩，第二扭矩的方向为与第一方向相反的第二方向；控制目标动量轮的定子基座朝第二方向输出第二扭矩，以控制与定子基座所对应的目标臂节停止振动且回归至预设初始位置。

在一个实施例中，方法还包括：在确定臂架相对于预设初始位置发生振动的情况下，根据臂架当前的运动状态确定臂架的振动方向；根据振动方向确定目标臂节对应的目标动量轮。

在一个实施例中，根据振动方向确定目标臂节对应的目标动量轮包括：在目标臂节上未安装有动量轮的情况下，将满足第一预设条件的臂节确定为待选臂节，并将待选臂节上满足第二预设条件的动量轮确定为目标动量轮，其中，第一预设条件包括臂节安装有至少一个动量轮，和臂节所在直线方向与振动方向之间的第一夹角处于第一预设范围；在目标臂节上安装有动量轮的情况下，将目标臂节上满足第二预设条件的动量轮确定为目标动量轮。

在一个实施例中，第一预设条件还包括：臂节距离目标臂节最近。

在一个实施例中，在满足以下全部条件的情况下，确定动量轮满足第二预设条件：动量轮的转动轴线方向与振动方向之间的第二夹角处于第二预设范围；转动轴线方向与动量轮所在臂节的臂节直线方向之间的第三夹角处于第三预设范围。

在一个实施例中，根据臂架当前所处的运动状态确定臂架的振动方向包括：在臂架当前的运动状态为回转运动状态，且臂架在臂架的回转平面振动的情况下，将臂架的振动方向确定为第一振动方向；在臂架当前的运动状态为展收运动状态，且臂架在臂架的竖直平面振动的情况下，将臂架的振动方向确定为第二振动方向。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有用于臂架的控制方法步骤的程序。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (14)

1.一种用于臂架的控制方法，其特征在于，所述臂架包括多个臂节，所述控制方法包括：

在确定所述臂架相对于预设初始位置发生振动的情况下，确定所述多个臂节中待进行控制的目标臂节；

确定所述目标臂节的实际振动参数；

将所述实际振动参数输入至PID控制器，以通过所述PID控制器确定针对所述目标臂节对应的目标动量轮的执行信号；

控制所述目标动量轮按照所述执行信号运动以输出对应的扭矩，以控制所述目标臂节停止振动且回归至所述预设初始位置。

2.根据权利要求1所述的用于臂架的控制方法，其特征在于，所述实际振动参数包括第一振动参数和/或第二振动参数，所述PID控制器包括与所述第一振动参数对应的第一PID控制器和/或与所述第二振动参数对应的第二PID控制器，所述将所述实际振动参数输入至PID控制器，以通过所述PID控制器确定针对所述目标臂节对应的目标动量轮的执行信号包括：

确定目标臂节在停止振动且位于所述预设初始位置时所对应的目标参数，其中，所述目标参数包括与所述第一振动参数对应的第一目标参数和/或与所述第二振动参数对应的第二目标参数；

确定所述第一振动参数与所述第一目标参数之间的第一差值，和/或所述第二振动参数与所述第二目标参数之间的第二差值；

将所述第一差值输入至所述第一PID控制器，和/或，将所述第二差值输入至所述第二PID控制器，以通过所述第一PID控制器和/或所述第二PID控制器输出针对所述目标臂节对应的目标动量轮的执行信号。

3.根据权利要求2所述的用于臂架的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在通过所述扭矩调整所述目标臂节之后，确定所述目标臂节在当前位置所对应的调整后的第一振动参数和/或调整后的第二振动参数；

确定所述第一目标参数与所述调整后的第一振动参数之间的第一参数差值，和/或，所述第二目标参数与所述调整后的第二振动参数之间的第二参数差值；

在所述第一参数差值和/或第二参数差值与预设数值一致的情况下，确定所述目标臂节停止振动且回归至所述预设初始位置；

在所述第一参数差值与所述预设数值不一致，或第二参数差值与所述预设数值不一致，或第一参数差值和第二参数差值中的至少一者不一致的情况下，根据所述第一参数差值和/或第二参数差值重新确定针对所述目标臂节对应的目标动量轮的执行信号，并控制所述目标动量轮按照重新确定的执行信号运动以重新输出对应的扭矩，直到所述第一参数差值和/或第二参数差值与所述预设数值一致。

4.根据权利要求1所述的用于臂架的控制方法，其特征在于，所述目标动量轮包括定子、转子和定子基座，所述目标动量轮通过所述定子基座安装在臂节上，所述控制所述目标动量轮按照所述执行信号运动以输出对应的扭矩，以控制所述目标臂节停止振动且回归至所述预设初始位置包括：

控制所述目标动量轮的定子按照所述执行信号运动，以控制所述转子朝第一方向输出对应的第一扭矩；

根据所述第一扭矩确定所述定子基座的第二扭矩，所述第二扭矩的方向为与所述第一方向相反的第二方向；

控制所述目标动量轮的定子基座朝所述第二方向输出所述第二扭矩，以控制与所述定子基座所对应的目标臂节停止振动且回归至所述预设初始位置。

5.根据权利要求1所述的用于臂架的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述臂架相对于预设初始位置发生振动的情况下，根据所述臂架当前的运动状态确定所述臂架的振动方向；

根据所述振动方向确定所述目标臂节对应的目标动量轮。

6.根据权利要求5所述的用于臂架的控制方法，其特征在于，所述根据所述振动方向确定所述目标臂节对应的目标动量轮包括：

在所述目标臂节上未安装有动量轮的情况下，将满足第一预设条件的臂节确定为待选臂节，并将所述待选臂节上满足第二预设条件的动量轮确定为所述目标动量轮，其中，所述第一预设条件包括臂节安装有至少一个动量轮，和臂节所在直线方向与所述振动方向之间的第一夹角处于第一预设范围；

在所述目标臂节上安装有动量轮的情况下，将所述目标臂节上满足所述第二预设条件的动量轮确定为所述目标动量轮。

7.根据权利要求6所述的用于臂架的控制方法，其特征在于，所述第一预设条件还包括：臂节距离所述目标臂节最近。

8.根据权利要求6所述的用于臂架的控制方法，其特征在于，在满足以下全部条件的情况下，确定动量轮满足所述第二预设条件：

所述动量轮的转动轴线方向与所述振动方向之间的第二夹角处于第二预设范围；

所述转动轴线方向与所述动量轮所在臂节的臂节直线方向之间的第三夹角处于第三预设范围。

9.根据权利要求5所述的用于臂架的控制方法，其特征在于，所述根据所述臂架当前所处的运动状态确定所述臂架的振动方向包括：

在所述臂架当前的运动状态为回转运动状态，且所述臂架在所述臂架的回转平面振动的情况下，将所述臂架的振动方向确定为第一振动方向；

在所述臂架当前的运动状态为展收运动状态，且所述臂架在所述臂架的竖直平面振动的情况下，将所述臂架的振动方向确定为第二振动方向。

10.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行根据权利要求1至9中任一项所述的用于臂架的控制方法。

11.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至9中任意一项所述的用于臂架的控制方法。

12.一种臂架，其特征在于，所述臂架包括：

多个臂节；

动量轮，安装在臂节上，用于根据执行信号输出对应的扭矩；

传感器，用于采集目标臂节的实际振动参数；以及

根据权利要求11所述的处理器。

13.根据权利要求12所述的臂架，其特征在于，动量轮包括：

转子，用于输出对应的第一扭矩；

定子，用于根据执行信号驱动转子转动；

定子基座，安装在臂节上，用于输出对应的第二扭矩。

14.根据权利要求13所述的臂架，其特征在于，动量轮还包括：

转动轴，所述转动轴的第一端与所述定子连接，所述转动轴的第二端与所述定子基座连接。

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