CN116225003A - 一种智能农机种管同辙作业方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种智能农机种管同辙作业方法，包括以下步骤：搭建种管同辙***，该种管同辙***包括终端单元和后台服务器；在智能农机上装载所述终端单元；通过智能农机进行种植，记录下种植作业的轨迹信息，并上传至后台服务器；在进入后期的田间管理或收获环节时，装载所述终端单元的智能农机与后台服务器连接，并下载指定田块在种植环节的作业轨迹信息；若种植环节的智能农机的作业轨迹与后期的田间管理或收获环节的智能农机的作业轨迹不一致时，需对种植的作业轨迹信息进行调整处理，获得与后期的田间管理或收获环节的智能农机适配的作业轨迹信息；后期的管理或收获环节的智能农机根据调整得到的适配的作业轨迹信息，完成同辙作业。

Description

一种智能农机种管同辙作业方法

技术领域

本发明涉及农业管理方法，具体涉及一种智能农机种管同辙作业方法。

背景技术

目前，智能农机对农作物进行导航作业时，仅针对当前环节面对的作业环境进行分析处理并开展作业，将耕种管收各个环节割裂开来，在导航作业时主要采用打AB点进行直线路径规划及直线作业，虽然在广阔的农田作业中提高了作业效率，但此方法过于理想化，在田地尚未生长作物的耕地、种植环节时应用仍可接受，一旦进入作物管理和收获环节，由于在不同的田地种类、作业机具种类、种植方式等多种因素的影响下，智能农机在种植作业时将出现不同程度的滑移和漂移，导致农作物实际种植位置出现偏移，无法在同一直线下完成作物的种植，如无人驾驶插秧机种植的水稻秧苗，秧苗带的形状仍会呈现为不规则曲线，这导致采用打AB点直线作业的方法的智能农机作业时将无可避免地对农作物造成损害，降低作物产量，无法满足农业精细化管理。

发明内容

本发明的目的在于克服上述存在的问题，提供一种智能农机种管同辙作业方法，该智能农机种管同辙作业方法通过记录早期耕种环节的农机作业轨迹信息，为后期管理和收获环节提供作业轨迹指导信息，可对农作物进行精细化管理，使智能农机进行作业时贴合作物实际种植位置，优化作业路径，降低农机作业导致的作物损伤率。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

一种智能农机种管同辙作业方法，包括以下步骤：

步骤一，搭建种管同辙***，该种管同辙***包括终端单元和后台服务器；所述终端单元通过网络与所述后台服务器连接，该终端单元包括导航定位模块、显示模块、数据传输模块以及处理器模块；

步骤二，在智能农机上装载所述种管同辙***的终端单元；通过智能农机进行种植，记录下种植作业的轨迹信息，并上传至后台服务器；

步骤三，在作物完成种植并进入后期的田间管理或收获环节时，进行田间管理或收获的智能农机装载所述种管同辙***的终端单元，智能农机在进入指定田块作业前，与后台服务器连接，并下载后台服务器中储存的指定田块在种植环节的作业轨迹信息；

步骤四，若种植环节的智能农机的作业轨迹与后期的田间管理或收获环节的智能农机的作业轨迹不一致时，后期的田间管理或收获环节的智能农机需对作业轨迹信息进行调整处理，获得与后期的田间管理或收获环节的智能农机适配的作业轨迹信息；

步骤五，后期的管理或收获环节的智能农机根据调整得到的适配的作业轨迹信息，完成同辙作业。

本发明的一个优选方案，在步骤一中，所述定位模块为北斗导航卫星***的RTK模块，该RTK模块通过数据线与处理器模块连接；所述RTK模块将接收的定位信息发送至处理器模块，处理器模块在接收到两个RTK模块的定位信息后，计算出智能农机的中心点的实时定位坐标、机身朝向的方位角以及行驶速度，同时为智能农机设定目标坐标点，根据机具当前位置与目标点的距离、航向导航农机驶向目标点。

进一步，所述智能农机的机架上方以对称于机身中轴线的方式于左右两端装载两个所述RTK模块，两个RTK模块的连线垂直于智能农机前进方向，RTK模块与北斗导航卫星和多个基准站建立实时的数据连接，接收定位信息。

本发明的一个优选方案，在步骤一中，所述处理器模块与所述显示模块连接，将定位数据处理结果、机具作业状态、田块作业完成率通过显示模块显示；在智能农机完成指定田块的作业后，智能农机的整个作业过程的定位信息均被记录且以一连串坐标点的形式构成一组田块作业轨迹信息暂时储存于显示模块。

本发明的一个优选方案，在步骤一中，所述显示模块与数据传输模块连接，通过数据传输模块与后台服务器连接，将作业轨迹信息上传至后台服务器或从后台服务器下载作业轨迹信息。

本发明的一个优选方案，在步骤二中，在种植作业前，通过在田块两端打A、B点标记一条作业直线，并以此进行田块路径规划；通过处理器模块进行路径规划；

在种植作业过程中，通过定位模块将智能农机行驶经过的实时定位信息实时传输至处理器模块，由处理器模块对定位信息进行处理并控制智能农机进行导航作业；经过处理的定位信息以一组大地坐标的形式传输并暂时储存，在智能农机完成任意一个田块的作业后，将以指定编号标记田块及其对应的作业轨迹信息通过数据传输模块连接至后台服务器，并将大地坐标格式的作业轨迹信息上传至后台服务器进行储存，供其他智能农机下载作业轨迹信息。

本发明的一个优选方案，在步骤四中，对作业轨迹信息进行调整处理的方法为：

将作业轨迹信息从大地坐标转化为地球投影的平面坐标，再以原有轨迹信息中所有定位坐标点为基准，根据方位角和距离在平面坐标系上推算新的作业路径坐标；

假设原轨迹坐标点A的坐标为(Xa，Ya),假设待求的坐标点B的坐标值(Xb，Yb)，B点相距A点的直线距离为L，B点相对于A点的方位角为M，以真北方向为0度基准；通过以下公式可求得B的坐标：

Xb＝Xa+(L*cos(M))；

Yb＝Ya+(L*sin(M))。

进一步，令前期种植环节的智能农机的作业行数为a，后期的田间管理或收获环节的智能农机的作业行数为b，作物行间距离为d；以原有作业轨迹信息为中心，向其左右两侧分别推算出平行轨迹，该平行轨迹的数量及间隔距离取决于两个环节的农机的作业行数：

当a/b为奇数时，则保留原轨迹作为新轨迹的其中一行，并向左右两侧分别推算出数量为n＝(a/b-1)/2的平行轨迹，相邻的平行轨迹之间的距离P＝b*d；

当a/b为偶数时，不保留原轨迹，仅以其作为推算基准向两侧进行推算，两侧平行轨迹的数量分别为

原轨迹与其相邻的两条平行轨迹之间的距离P1＝b*d/2，其余的平行轨迹之间的距离P2＝b*d，以原轨迹为基准，根据上述的数量及距离则可完成推算；

完成推算后，将重组的轨迹信息从平面坐标重新转化为经纬度格式的大地坐标以供智能农机完成导航作业。

进一步，前期种植环节记录的作业轨迹信息为一连串密集的定位坐标点，需要对员轨迹信息进行特征点选取，选取特征点的标准为保证智能农机在作业过程中不出现触碰和损坏作物的状况，其方法如下：

在作物行具有弯角的情况下，取极限工况下的作物行弯曲程度，令智能农机以最小转弯半径行驶，其最外侧种植点与转向中心的距离取为R，农机相邻的两个种植点之间的距离取为L，此时为智能农机所种植作物行的最大弯角情况，在此弯角下，智能农机行走轮在两行作物行的中点开始朝下一特征点移动；

若不触及作物，其最大的行驶角度出现在行驶方向与最外侧作物行相切时的状态，即特征点之间的最大直线距离可取为

以此距离为间隔对作业轨迹信息完成特征点选取并重新排列，即可生成与后期的田间管理或收获环节的智能农机适配的作业路径。

本发明的一个优选方案，在步骤五中，在同辙作业过程中，处理器模块将适配后的作业轨迹信息排列的特征点坐标按顺序依次作为智能农机的目标坐标点，当智能农机作业行驶至一个目标点时则将下一个特征点作为新的目标点，直至完成田块的同辙作业；

在同辙作业过程中，通过定位模块接收作业的实时轨迹信息，并通过数据传输模块以经纬度形式的大地坐标储存于后台服务器中。

本发明的一个优选方案，其中，在智能农机完成同辙作业后，对比作物种植前期环节与后期的管理或收获环节的作业轨迹，分析作业轨迹的数据，根据数据对智能农机的作业速度、作业轨迹特征点选取进行优化，提高同辙作业方法对作物种植管理的精细化程度。

本发明与现有技术相比具有以下有益效果：

1、本发明的智能农机种管同辙作业方法通过记录早期耕种环节的农机作业轨迹信息，为后期的管理或收获环节提供作业轨迹指导信息，可对农作物进行精细化管理，使智能农机进行作业时贴合作物实际种植位置，优化作业路径，降低农机作业导致的作物损伤率。

2、在进行后期的管理或收获环节的同辙作业应用前期种植环节的作业轨迹信息时，对作业轨迹信息进行适配调整，获取贴合作物种植位置的目标作业路径从而进行作业，达到降低作物损伤率，提高智能农机面对复杂种植状况的适应性等目的。

附图说明

图1为本发明的智能农机种管同辙作业方法的轨迹信息适配调整的示意图。

图2为本发明的智能农机种管同辙作业方法的轨迹信息适配调整的整体特征点选取的示意图。

图3为本发明的智能农机种管同辙作业方法的轨迹信息适配调整的局部特征点选取的示意图。

图4-5为本发明的智能农机种管同辙作业方法的两种不同情况下的作业路径推算示意图。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员很好地理解本发明的技术方案，下面结合实施例和附图对本发明作进一步描述，但本发明的实施方式不仅限于此。

本实施例的智能农机种管同辙作业方法，包括以下步骤：

步骤一，同辙作业方法所需搭建的***包括北斗导航卫星***RTK模块(定位模块)、嵌入式板卡(处理器模块)、4G模块(数据处理模块)、可视化终端(显示模块)、云服务器平台(后台服务器)，应用同辙作业方法的智能农机上均搭载一套***，每台智能农机在其机架上方以对称于机身中轴线的方式于左右两端装载两个北斗导航卫星***的RTK模块，两个RTK模块的连线垂直于农机前进方向，RTK模块与北斗导航卫星和多个基准站建立实时的数据连接，接收定位信息，可提供厘米级的定位精度。RTK模块通过数据线与嵌入式板卡连接，可将接收的定位信息发送至嵌入式板卡，嵌入式板卡在接收到两个RTK模块的定位信息后，可计算出智能农机中心点的实时定位坐标(定位坐标为经纬度形式的大地坐标)、机身朝向的方位角以及行驶速度等数据，同时可为农机设定目标坐标点，根据机具当前位置与目标点的距离、航向等数据导航农机驶向目标点。嵌入式板卡连接有可视化终端，可将定位数据处理结果、机具作业状态、田块作业完成率等信息通过可视化终端显示，在智能农机完成指定田块的作业后，其整个作业过程的定位信息均被记录且以一连串坐标点的形式构成一组田块作业轨迹信息暂时储存于可视化终端。可视化终端连接有4G模块，通过4G模块收发4G信号与云服务器平台连接，以此将作业轨迹信息上传至云服务器，或从云服务器下载作业轨迹信息。

步骤二，装载了步骤一所述***的智能农机在其作业环节(主要在耕地和种植环节)中，通过***的嵌入式板卡进行路径规划，在田块进行自动导航作业，由于在前期耕地、种植环节时田块并无作物或其他障碍物影响机具作业，故智能农机可以通过在田块两端打A、B点标记一条作业直线，并以此进行田块路径规划及完成作业，在其作业过程中，机具上的RTK模块将实时接收农机作业过程中行驶经过的所有定位信息，并实时传输至嵌入式板卡，嵌入式板卡对定位信息进行处理并控制农机进行导航作业，经过处理的定位信息以一组大地坐标的形式传输并暂时储存在可视化终端，在智能农机完成任意一个田块的作业后，将以特定编号标记田块，对应其作业轨迹信息，可视化终端通过4G模块连接至云服务器，并将大地坐标格式的作业轨迹信息上传至云服务器进行储存，方便其他智能农机下载作业轨迹信息。

步骤三，在作物完成种植并进入后期的田间管理及收获环节时，进行田间管理或收获作业的智能农机同样装载步骤一所述的***，智能农机在进入指定田块作业前，可视化终端通过4G模块与云服务器连接，根据田块编号搜索并下载云服务器中储存的指定田块在种植环节中智能农机的作业轨迹信息。

步骤四，管理和收获环节的智能农机在获取种植环节的智能农机的作业轨迹信息后，可视化终端将轨迹信息传输至嵌入式板卡，由于不同的机具的轮轴距、作业行数、转弯半径等参数均不一样，故需要进行轨迹信息适配调整方可满足不同环节的农机之间完成同辙作业。当种植环节的智能农机与管理和收获环节的智能农机作业行数不一致时，后期环节的农机需对作业轨迹信息进行再处理，将轨迹转换为符合机具作业范围的目标路径，如种植环节的农机单次行走作业可种植6行作物，后期管理环节的农机单次行走作业仅能完成2行作物的管理，由于同时种植的6行作物之间相互属于平行状态，则只需将前期种植环节的每行作业轨迹信息推算重组为3行平行的轨迹信息，即可满足管理环节的智能农机应用。

作业轨迹信息的推算重组过程主要包括将作业轨迹信息从大地坐标转化为地球投影的平面坐标，再以原有轨迹信息中所有定位坐标点为基准，根据方位角和距离在平面坐标系上推算其对应的作业路径坐标，如原轨迹坐标点A的坐标为(Xa，Ya),需要推算出坐标点B的坐标值(Xb，Yb)，B点相距A点的直线距离为L，B点相对于A点的方位角为M(以真北方向为0度基准)，则Xb＝Xa+(L*cos(M))，Yb＝Ya+(L*sin(M))，即可基于原轨迹坐标点，根据相对的距离和方位角推算出其他位置的坐标点。具体的，上述直线距离L和方位角M均根据实际所需要的数据测量出来：

例如，当前农机在一行苗带上工作，朝向是正北方向，即方位角是0，农机所在位置下方的一个秧苗坐标点是(X1,Y1)，需要推算他右侧秧苗的位置，因为插秧机所插的秧苗间隔距离为30cm，所以这里的直线距离L＝30，然后因为在正右侧，所以目标方位角M＝0+90＝90度，这样来推算右侧秧苗的坐标(X2,Y2)。

参见图1和图4-5，对于前期种植环节与后期管理环节的农机作业行数不一致的情况，同样需要根据上述的坐标点推算方式将原轨迹信息推算为平行的多条轨迹信息，令前期种植环节的智能农机作业行数为a，后期管理环节的智能农机作业行数为b，作物行间距离为d，需要以原有作业轨迹信息为中心，向其左右两侧分别推算出一定数量的平行轨迹，其数量及间隔距离取决于两个环节的农机的作业行数，当a/b为奇数时，则保留原轨迹作为新轨迹的其中一行，并向左右两侧分别推算出数量为n＝(a/b-1)/2的平行轨迹，相邻的平行轨迹之间的距离P＝b*d。具体地，当种植环节的插秧机为六行式插秧机，即a＝6，而管理环节的除草机的作业行数为2，即b＝2，此时a/b＝3，为奇数，如图4所示，6条短黑线为插秧机的作业行，1条长黑线为插秧机的作业路径，则当除草机进行作业时的路径应为三条虚线，此时，需通过插秧机长黑线作业路径推算出除草机所需的虚线路径，由于除草机的三条虚线路径的中部路径是与插秧机的长黑线路径重合的，该条虚线路径可直接使用插秧机原始路径，而左右两虚线路径则需要进行推算，此时两侧所需推算的路径数量分别为n＝(6/3)-1＝1，距离P＝b*d＝2d，已知插秧机作业路径的航向信息，路径左右两侧的航向即与插秧机路径航向分别为正负90度的关系，根据插秧机作业路径信息，通过距离P和航向角，即可推算出两侧适应除草机的作业路径。

当a/b为偶数时，不保留原轨迹，仅以其作为推算基准向两侧进行推算，两侧平行轨迹的数量分别为

原轨迹与其相邻的两条平行轨迹之间的距离P1＝b*d/2，其余的平行轨迹之间的距离P2＝b*d，以原轨迹为基准，根据上述的数量及距离则可完成推算。具体地，当种植环节的插秧机为六行式插秧机，即a＝6，而若管理环节的除草机的作业行数为1，即b＝1，此时a/b＝6，为偶数，如图5所示；6条短黑实线为插秧机的作业行，1条长黑实线为插秧机记录的作业路径，则当除草机进行作业时的路径应为六条虚线，此时，需通过插秧机长黑实线作业路径推算出除草机所需的虚线路径，两侧所需推算的路径数量分别为n＝(6/1)/2＝3，插秧机作业路径与其相邻的两条除草机路径之间的距P1＝1*d/2＝0.5d，其余的平行路径之间的距离P2＝1*d＝d，同理，在已知距离P1、P2以及航向信息，即可根据插秧机的作业路径信息推算出两侧适应除草机的作业路径。

完成推算后将重组的轨迹信息从平面坐标重新转化为经纬度格式的大地坐标以供智能农机完成导航作业。此外，由于前期环节记录的作业轨迹信息为一连串密集的定位坐标点，对于后期环节的智能农机而言并不需要所有的坐标信息，因此需要对轨迹信息进行特征点选取，将其中可以代表作业轨迹曲线的特征点选出，以此作为作业目标路径，可降低智能农机在导航过程中的数据处理量并减少导航过程中不必要的航向调整。

参见图2，由于智能农机行驶在作物行间，选取特征点的标准应保证农机在作业过程中尽可能不出现触碰和损坏作物的状况，若两个特征点距离过远，在作物行具有弯角的情况下，农机可能出现压过作物驶向特征点的情况，为避免损坏作物的情况发生，取极限工况下的作物行弯曲程度，令种植型农机以最小转弯半径行驶时，其最外侧种植点与转向中心的距离取为R，农机相邻的两个种植点之间的距离取为L，此时为智能农机所种植作物行的最大弯角情况，在此弯角下，农机行走轮在两行作物行中点开始朝下一特征点移动，若不触及作物，其最大的行驶角度出现在行驶方向与最外侧作物行相切时的状态，即特征点之间的最大直线距离可取为

以此距离为间隔对作业轨迹信息完成特征点选取并重新排列，即可生成管理和收获环节的智能农机适配的作业路径。

参见图3，绿色粗曲线为相邻的两行作物带，点画线为种植农机的作业路径，从作业路径上取特征点，蓝色细实线为管理农机的行驶线，即两个特征点之间最大距离可取D，此时管理农机行驶线将与作物带相切，若取更远的特征点将导致管理农机行驶线与作物带相较，即造成作物损害。

步骤五，管理和收获环节的智能农机根据完成适配的作业轨迹信息，完成同辙作业，嵌入式板卡将适配后的作业轨迹信息排列的特征点坐标按顺序依次作为智能农机的目标坐标点，当智能农机作业行驶至一个目标点时则将下一个特征点作为新的目标点，直至完成田块的同辙作业。管理和收获环节的智能农机在进行同辙作业的同时，机身装载的RTK模块将接收其作业的实时轨迹信息，同样经嵌入式板卡传输至可视化终端并通过4G模块以经纬度形式的大地坐标储存于云服务器。

步骤六，在智能农机完成同辙作业后，可对比作物种植前期环节与后期管理收获环节的作业轨迹，分析作业轨迹重合度、轨迹偏差等数据，根据数据对智能农机的作业速度、作业轨迹特征点选取等环节进行优化，进一步提高同辙作业方法对作物种植管理的精细化程度。

上述为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所做的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能农机种管同辙作业方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一，搭建种管同辙***，该种管同辙***包括终端单元和后台服务器；所述终端单元通过网络与所述后台服务器连接，该终端单元包括导航定位模块、显示模块、数据传输模块以及处理器模块；

步骤二，在智能农机上装载所述种管同辙***的终端单元；通过智能农机进行种植，记录下种植作业的轨迹信息，并上传至后台服务器；

步骤三，在作物完成种植并进入后期的田间管理或收获环节时，进行田间管理或收获的智能农机装载所述种管同辙***的终端单元，智能农机在进入指定田块作业前，与后台服务器连接，并下载后台服务器中储存的指定田块在种植环节的作业轨迹信息；

步骤四，若种植环节的智能农机的作业轨迹与后期的田间管理或收获环节的智能农机的作业轨迹不一致时，后期的田间管理或收获环节的智能农机需对作业轨迹信息进行调整处理，获得与后期的田间管理或收获环节的智能农机适配的作业轨迹信息；

步骤五，后期的管理或收获环节的智能农机根据调整得到的适配的作业轨迹信息，完成同辙作业。

2.根据权利要求1所述的智能农机种管同辙作业方法，其特征在于，在步骤一中，所述定位模块为北斗导航卫星***的RTK模块，该RTK模块通过数据线与处理器模块连接；所述RTK模块将接收的定位信息发送至处理器模块，处理器模块在接收到两个RTK模块的定位信息后，计算出智能农机的中心点的实时定位坐标、机身朝向的方位角以及行驶速度，同时为智能农机设定目标坐标点，根据机具当前位置与目标点的距离、航向导航农机驶向目标点。

3.根据权利要求2所述的智能农机种管同辙作业方法，其特征在于，所述智能农机的机架上方以对称于机身中轴线的方式于左右两端装载两个所述RTK模块，两个RTK模块的连线垂直于智能农机前进方向，RTK模块与北斗导航卫星和多个基准站建立实时的数据连接，接收定位信息。

4.根据权利要求1所述的智能农机种管同辙作业方法，其特征在于，在步骤一中，所述处理器模块与所述显示模块连接，将定位数据处理结果、机具作业状态、田块作业完成率通过显示模块显示；在智能农机完成指定田块的作业后，智能农机的整个作业过程的定位信息均被记录且以一连串坐标点的形式构成一组田块作业轨迹信息暂时储存于显示模块。

5.根据权利要求1所述的智能农机种管同辙作业方法，其特征在于，在步骤一中，所述显示模块与数据传输模块连接，通过数据传输模块与后台服务器连接，将作业轨迹信息上传至后台服务器或从后台服务器下载作业轨迹信息。

6.根据权利要求1所述的智能农机种管同辙作业方法，其特征在于，在步骤二中，在种植作业前，通过在田块两端打A、B点标记一条作业直线，并以此进行田块路径规划；通过处理器模块进行路径规划；

在种植作业过程中，通过定位模块将智能农机行驶经过的实时定位信息实时传输至处理器模块，由处理器模块对定位信息进行处理并控制智能农机进行导航作业；经过处理的定位信息以一组大地坐标的形式传输并暂时储存，在智能农机完成任意一个田块的作业后，将以指定编号标记田块及其对应的作业轨迹信息通过数据传输模块连接至后台服务器，并将大地坐标格式的作业轨迹信息上传至后台服务器进行储存，供其他智能农机下载作业轨迹信息。

7.根据权利要求1所述的智能农机种管同辙作业方法，其特征在于，在步骤四中，对作业轨迹信息进行调整处理的方法为：

将作业轨迹信息从大地坐标转化为地球投影的平面坐标，再以原有轨迹信息中所有定位坐标点为基准，根据方位角和距离在平面坐标系上推算新的作业路径坐标；

假设原轨迹坐标点A的坐标为(Xa，Ya),假设待求的坐标点B的坐标值(Xb，Yb)，B点相距A点的直线距离为L，B点相对于A点的方位角为M，以真北方向为0度基准；通过以下公式可求得B的坐标：

Xb＝Xa+(L*cos(M))；

Yb＝Ya+(L*sin(M))。

8.根据权利要求7所述的智能农机种管同辙作业方法，其特征在于，令前期种植环节的智能农机的作业行数为a，后期的田间管理或收获环节的智能农机的作业行数为b，作物行间距离为d；以原有作业轨迹信息为中心，向其左右两侧分别推算出平行轨迹，该平行轨迹的数量及间隔距离取决于两个环节的农机的作业行数：

当a/b为奇数时，则保留原轨迹作为新轨迹的其中一行，并向左右两侧分别推算出数量为n＝(a/b-1)/2的平行轨迹，相邻的平行轨迹之间的距离P＝b*d；

当a/b为偶数时，不保留原轨迹，仅以其作为推算基准向两侧进行推算，两侧平行轨迹的数量分别为

原轨迹与其相邻的两条平行轨迹之间的距离P1＝b*d/2，其余的平行轨迹之间的距离P2＝b*d，以原轨迹为基准，根据上述的数量及距离则可完成推算；

完成推算后，将重组的轨迹信息从平面坐标重新转化为经纬度格式的大地坐标以供智能农机完成导航作业。

9.根据权利要求8所述的智能农机种管同辙作业方法，其特征在于，前期种植环节记录的作业轨迹信息为一连串密集的定位坐标点，需要对员轨迹信息进行特征点选取，选取特征点的标准为保证智能农机在作业过程中不出现触碰和损坏作物的状况，其方法如下：

在作物行具有弯角的情况下，取极限工况下的作物行弯曲程度，令智能农机以最小转弯半径行驶，其最外侧种植点与转向中心的距离取为R，农机相邻的两个种植点之间的距离取为L，此时为智能农机所种植作物行的最大弯角情况，在此弯角下，智能农机行走轮在两行作物行的中点开始朝下一特征点移动；

若不触及作物，其最大的行驶角度出现在行驶方向与最外侧作物行相切时的状态，即特征点之间的最大直线距离可取为

以此距离为间隔对作业轨迹信息完成特征点选取并重新排列，即可生成与后期的田间管理或收获环节的智能农机适配的作业路径。

10.根据权利要求1-9任一项所述的智能农机种管同辙作业方法，其特征在于，在步骤五中，在同辙作业过程中，处理器模块将适配后的作业轨迹信息排列的特征点坐标按顺序依次作为智能农机的目标坐标点，当智能农机作业行驶至一个目标点时则将下一个特征点作为新的目标点，直至完成田块的同辙作业；

在同辙作业过程中，通过定位模块接收作业的实时轨迹信息，并通过数据传输模块以经纬度形式的大地坐标储存于后台服务器中。

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