CN116209403A - 医用铰接装置及使用这些装置的方法 - Google Patents

Abstract

一种医疗装置，包括手柄、从该手柄向远侧延伸的轴、从该轴向远侧延伸的末端执行器、可移动地联接到该手柄的第一致动器、以及可移动地联接到该手柄的第二致动器。第一致动器构造成(1)随着第一致动器在第一方向上相对于手柄和第二致动器平移而将轴加以铰接，以及(2)随着使第一致动器在第二方向上相对于手柄和第二致动器平移而致动末端执行器。第二致动器构造成(1)随着使第二致动器在第一方向上相对于手柄和第一致动器平移而将轴加以铰接，以及(2)随着使第二致动器在第二方向上相对于手柄和第一致动器平移而致动末端执行器。

Description

医用铰接装置及使用这些装置的方法

相关申请的交叉引用

本申请要求2020年9月22日提交的美国临时专利申请第63/081,807号的优先权，该临时专利申请的全部内容以引用的方式并入本文中。

技术领域

本公开的各种方面总体上涉及医用铰接***、装置及相关方法。在其他方面，本公开的实例涉及用于相对于受试者将医疗工具加以铰接的***、装置及相关方法。

背景技术

胃肠道(GI)道的内窥镜和外科手术包括例如黏膜下剥离术、结肠切除术、减重术、食管切除术、胃旁路术、和袖状胃切除术，等等。这些手术会牵涉到从患者的身体中提起和/或去除组织。用于执行这种手术的辅助装置可包括用于操作所述装置的复杂界面。此外，这些界面可提供用于在患者内部操纵该装置的有限的铰接能力，从而要求使用另外的装置或多只手来操纵所述装置。

发明内容

在其他方面，本公开的各方面涉及使用提供增强程度的操纵性的铰接装置对靶治疗部位进行治疗的***、装置及方法。本文中所公开的每个方面可包括结合任何其他公开方面所描述的一个或多个特征。

根据一个实例，医疗装置包括手柄、从该手柄向远侧延伸的轴、从该轴向远侧延伸的末端执行器、可移动地联接到该手柄的第一致动器、和可移动地联接到该手柄的第二致动器。第一致动器构造成(1)随着使第一致动器相对于手柄和第二致动器在第一方向上平移而将轴加以铰接，以及(2)随着使第一致动器相对于手柄和第二致动器在第二方向上平移而致动末端执行器。第二致动器构造成(1)随着使第二致动器在第一方向上相对于手柄和第一致动器平移而将轴加以铰接，以及(2)随着使第二致动器在第二方向上相对于手柄和第一致动器平移而致动末端执行器。

本文中所描述的任何医疗装置可包括任何的以下特征。手柄包括沿手柄的本体而延伸的第一轨道。第一致动器被接纳于第一轨道内部并且构造成沿第一轨道平移。第一轨道具有纵向长度，该纵向长度对应于(1)轴的第一程度的铰接、和(2)末端执行器的第一范围的致动。手柄包括沿手柄的本体而延伸的第二轨道。第二致动器被接纳于第二轨道内部并且构造成沿第二轨道平移。第二轨道具有纵向长度，该纵向长度对应于(1)轴的第二程度的铰接、和(2)末端执行器的第二范围的致动。还包括布置在手柄和轴内部的第一线和第二线。第一线联接到第一致动器和末端执行器的第一部。第二线联接到第二致动器和末端执行器的第二部。第一致动器构造成使第一线在第一方向上移动，以将轴加以铰接并且使第一部和第二部在第一方向上移动。第二致动器构造成使第二线在第二方向上移动，以使第二部相对于第一部移动。第二致动器构造成使第二线在第一方向上移动，以将轴加以铰接并且使第一部和第二部在第一方向上移动。第一致动器构造成使第一线在第二方向上移动，以使第二部相对于第一部移动。第一致动器构造成使第一部相对于第二部移动，第二致动器构造成使第二部相对于第一部移动。第一致动器构造成随着使第一致动器相对于手柄和第二致动器在第一方向上平移，而朝向第一致动器且在第一方向上将轴加以铰接。第二致动器构造成随着使第二致动器相对于手柄和第一致动器在第一方向上平移，而朝向第二致动器且在第一方向上将轴加以铰接。第一致动器和第二致动器绕手柄的圆周布置。第一致动器和第二致动器至少部分地被布置在手柄内部。第一致动器包括第一指环，第二致动器包括第二指环，并且手柄包括第三指环。该第三指环相对于第一和第二指环被固定，并且第一和第二指环能相对于彼此和相对于第三指环而移动。第一致动器具有与轴的铰接位置相对应的最近侧位置、与末端执行器的经致动状态相对应的最远侧位置、以及在最近侧位置与最远侧位置之间并且与轴的未铰接位置和末端执行器的未致动状态相对应的中间位置。

根据另一个实例，医疗装置包括：具有第一可移动致动器和第二可移动致动器的手柄、从手柄向远侧延伸且具有在轴远端的末端执行器的轴、布置在轴内部且联接到第一可移动致动器和末端执行器的第一线、以及布置在轴内部且联接到第二可移动致动器和末端执行器的第二线。第一可移动致动器构造成(1)随着使第一线相对于轴和第二可移动致动器线向近侧平移而将轴加以铰接，以及(2)随着使第一线相对于轴和第二可移动致动器向远侧平移而致动末端执行器。第二可移动致动器构造成(1)随着使第二线相对于轴和第一可移动致动器向近侧平移而使轴铰接，以及(2)随着使第二线相对于轴和第一可移动致动器向远侧平移而致动末端执行器。

本文中所描述的任何医疗装置可包括任何的以下特征。手柄包括沿手柄的相反两侧延伸的第一轨道和第二轨道。第一可移动致动器被接纳于第一轨道内部且构造成沿第一轨道平移，并且第二可移动致动器被接纳于第二轨道内部且构造成沿第二轨道平移。第一轨道具有第一纵向长度，该第一纵向长度对应于(1)轴的第一程度的铰接、和(2)末端执行器的第一范围的致动。第二轨道具有第二纵向长度，该第二纵向长度对应于(1)轴的第二程度的铰接、和(2)末端执行器的第二范围的致动。第一可移动致动器构造成随着第一致动器相对于手柄和第二致动器在第一方向上平移，而朝向第一可移动致动器且在第一方向上将轴加以铰接。第二可移动致动器构造成随着使第二致动器在第一方向上相对于手柄和第一致动器平移，而朝向第二可移动致动器且在第一方向上将轴加以铰接。

根据另一个实例，医疗装置包括手柄，该手柄具有第一纵向轨道和第二纵向轨道；从手柄向远侧延伸的轴；在该轴的远端的末端执行器；以及联接到布置在轴内部的第一线的第一致动器。该第一致动器沿第一纵向轨道平移。该医疗装置包括联接到布置在轴内部的第二线的第二致动器。该第二致动器沿第二纵向轨道平移。第一致动器构造成当第一致动器在第一纵向轨道中向近侧移动且第二致动器相对于第二纵向轨道被固定时，相对于轴向近侧收回第一线以使轴在第一方向上铰接。第二致动器构造成当第二致动器在第二纵向轨道中向近侧移动且第一致动器相对于第一纵向轨道被固定时，相对于轴向近侧收回第二线以使轴在第二方向上铰接。第二方向与第一方向相反。

可理解的是，前面的概述和以下的详细描述两者都只是示例性和说明性的，而不是对如要求保护的本发明的限制。

附图说明

并入本说明书中且构成本说明书一部分的附图图示说明了本公开的示例性方面并且连同描述是用来解释本公开的原理。

图1A是根据本公开各方面的示例性医疗装置的侧视图，该医疗装置包括一对致动器、手柄、及处于经致动(闭合)状态和未铰接位置的执行器；

图1B是根据本公开各方面的图1A的医疗装置的侧视图，其中末端执行器处于未被致动(开放)状态和铰接位置；

图2是根据本公开各方面的图1A的医疗装置的包括一对线的末端执行器的侧视图；

图3是根据本公开各方面的处于被致动(闭合)状态的图1A的医疗装置的末端执行器的透视图；

图4是根据本公开各方面的处于未致动(开放)状态的图1A的医疗装置的末端执行器的透视图，其中这一对线的各线布置在该医疗装置的轴内部；

图5是根据本公开各方面的图1A的医疗装置的近侧轴的剖视透视图；

图6是根据本公开各方面的图1A的医疗装置的远侧铰接接头的剖视透视图；以及

图7是根据本公开各方面的另一个示例性医疗装置的手柄的透视图。

具体实施方式

在内镜黏膜下剥离术(ESD)中，将胃肠道中的物体作为目标用以去除例如肿瘤。能够去除目标对象的医疗装置被接纳在利用内窥镜经过胃肠道被放置在靶治疗部位的医疗器械(例如，内窥镜)中。可利用内窥镜将辅助装置放置在靶治疗部位，用以操纵在目标对象附近的组织。适合用于内镜黏膜下剥离术的辅助装置和***是有限的。然而，本公开并不局限于内镜黏膜下剥离术手术，相反可以使用于任何合适的医疗手术。

本公开的实例包括用增强程度的操纵性在受试者(例如，患者)内部的靶治疗部位控制材料和/或物体(例如，组织)的***、装置及方法。在各实例中，内镜黏膜下剥离术包括末端执行器(如卡爪组件或其他类似的工具)在靶治疗部位的腔内放置。末端执行器的放置可经过经由自然孔口而***胃肠道中的导管、观测仪器(内窥镜、支气管镜、结肠镜等)、管、或套管。该孔口可以是例如鼻、口、或***，并且放置可以是在胃肠道的任何部分，包括食管、胃、十二指肠、大肠、或小肠。放置也可以是在其他器官中，或者可经由胃肠道、其他体腔、或身体中的开口而到达的其他身体空间。

现在将详细地参考本公开的方面，在附图中对其实例进行了图示说明。只要有可能，在各附图中将使用相同或相似的附图标记来指代相同或类似的部件。术语“远侧”是指当把装置导入患者中时最远离使用者的部分。相反，术语“近侧”是指当把该装置置于受试者中时最靠近使用者的部分。如本文中述的术语“包括”、“具有”或者其任何其他变型意图涵盖非排他性包含，因而包括一系列要素的过程、方法、物品、或装置不一定只包括这些要素，但可包括未明确列出的或者这种过程、方法、物品、或装置所以固有的其他要素。术语“示例性”是以“示范性的”而不是“理想的”含义而使用。如本文中使用的术语“约”、“大致”、和“大约”表示在所陈述值的+/-10％内的一系列值。

本公开的实例可涉及用于执行各种医疗手术、并且/或者对大肠(结肠)的各部分、小肠、盲肠、食管、胃肠道的任何其他部分、和/或任何其他合适的患者解剖结构(本文中统称为“靶治疗部位”)进行治疗的装置及方法。如上所述，本公开并不局限于任何特定的医疗装置或方法，并且本公开的各方面可结合任何合适的医疗工具和/或医用方法而在身体内部的任何合适部位使用。本文中所描述的各种实例包括一次性使用或一次性医疗装置。

图1A-图1B示出了根据本公开的一个实例的示例性医疗装置100。医疗装置100可包括手柄102，该手柄102具有由近端104和远端106所限定的纵向长度。近端104可包括构造成便于手柄102的手动控制的抓握特征。例如，该抓握特征可包括环，该环的尺寸和形状被设计成接纳医疗装置100的使用者的手指。手柄102还可包括一对轨道108、109，这对轨道沿手柄102的相反两侧而定位并且在近端104与远端106之间延伸。如本文中进一步地描述，轨道108、109可限定一个或多个致动器110、112的移动路径，并且轨道108、109的纵向长度可限定医疗装置100的铰接和致动的范围(程度)。

医疗装置100还可包一对致动器110、112，这对致动器在轨道108、109处可移动地联接到手柄102。例如，医疗装置100可包括可滑动地联接到第一轨道108的第一致动器110、和可滑动地联接到第二轨道109的第二致动器112。在一个或多个方向A、B上，第一致动器110可构造成沿第一轨道108平移，并且第二致动器112可构造成沿第二轨道109平移。也就是说，第一致动器110和第二致动器112各自可在第一方向A或者第二方向B上移动。第一致动器110和第二致动器112可构造成彼此独立地并且相对于彼此而移动。致动器110、112可以各种合适的方式和顺序被致动，例如同时地和/或相互独立地。在一些实施方案中，第一致动器110和第二致动器112可绕手柄102的圆周布置，并且共同地在它们之间围合手柄102的至少一部分。

尽管未图示，但应当理解的是，第一致动器110可联接到被接纳于手柄102内部的第一线170，第二致动器112可联接到被接纳于手柄102内部的第二线172(见图2-图4)。可利用各种合适的机制(包括例如压接、胶粘剂、紫外固化等)将线170、172联接到致动器110、112。因此，各致动器110、112可构造成随着沿各自的轨道108、109平移而使相对应的线170、172相对于手柄102移动。

仍然参照图1A-图1B，第一致动器110可包括本体，该本体具有从第一致动器110的本体侧向地向外延伸的抓握特征114。第二致动器112可包括本体，该本体具有从第二致动器112的本体侧向的向外延伸的抓握特征116。各抓握特征114、116可构造成便于各自的致动器110、112相对于相对应轨道108、109的移动。在该实例中，各抓握特征114、116可包括环，该环的尺寸和形状被设计成接纳医疗装置100的使用者的相对应的手指。应当理解的是，在不背离本公开的范围的前提下，抓握特征114、116可具有各种其他合适的尺寸、形状、和/或构型。

医疗装置100可包括轴120，该轴120固定到手柄102并从手柄102(具体地从远端106)向远侧延伸。轴120可包括近侧轴122和远侧铰接接头130。近侧轴122的近端可联接于远端106，远侧铰接接头130的近端可联接到近侧轴122的远端。医疗装置100还可包括联结到远侧铰接接头130的远端的末端执行器140。末端执行器140可包括一个或多个部件，如U形夹42、第一卡爪148A、和第二卡爪148B。U形夹142可固定到远侧铰接接头130的远端，并且卡爪148A、148B可枢转地联接到U形夹142。如本文中进一步地描述，各卡爪148A、148B可随着致动器110、112的平移而移动。在该实施方案中，末端执行器140可排除联接到这对卡爪148A、148B的一个或多个连杆。如本文中进一步地描述，医疗装置100可构造成由于末端执行器140中连杆的排除而增强卡爪148A、148B之间的抓握力。

现在参照图2-图3，各卡爪148A、148B可经由相对应的线170、172而联接到致动器110、112中的至少一个。例如，第一卡爪148A可经由第二线172而联接到第二致动器112，第二卡爪148B可经由第一线170而联接到第一致动器110。在该实例中，第一卡爪148A可包括接纳第二线172的近侧臂144A，第二卡爪148B可包括接纳第一线170的近侧臂144B。因此，应当理解的是，末端执行器140排除在卡爪148A、148B与线170、172之间的连杆(或任何其他结构)，使得线170、172在相对应的近侧臂144A、144B处直接地联接到卡爪148A、148B。由于剔除了在线170、172与卡爪148A、148B之间一个或多个连杆(或任何其他结构)，医疗装置100可以可操作地使致动器110、112与卡爪148A、148B之间力传递的机械损失最小化。

应当理解的是，图2中描绘了末端执行器140，其中仅为了说明的目的而将U形夹142省略。末端执行器140可包括销146，该销146限定卡爪148A、148B的枢轴点，即，卡爪148A、148B可以在销146附近可移动地相互联接。此外，在销146处第一卡爪148A和第二卡爪148B可以可移动地联接到U形夹142。各卡爪148A、148B可包括沿内表面的多个齿，用于抓握布置在卡爪148A、148B之间的物体(例如，组织)。应当理解的是，末端执行器140可包括各种合适的构型，包括但不限于一个或多个夹具、大剪刀、钳、剪刀、缝合装置、照明装置、成像***、抓紧器组件、以及各种其他合适的工具和/或装置。因此，本文中图示并描述的末端执行器140仅仅是示例性的，因而在不背离本公开范围的前提下医疗装置100可包括各种其他末端执行器。

现在参照图4，第一线170和第二线172可布置在轴120内部，并且从远侧铰接接头130向远侧延伸以分别与近侧臂144B、144A联接。在该实例中，轴120可包括构造成接纳第一线170的第一内腔128A、和构造成接纳第二线172的第二内腔128B。应当理解的是，第一致动器110沿手柄102的运动可提供第一线170在第一内腔128A内部的运动和第二卡爪148B的相对应运动。此外，第二致动器112沿手柄102的运动可提供第二线172在第二内腔128B内部的运动和第一卡爪148A的相对应运动。如本文中详细地描述，第一致动器110和第二致动器112的每个致动器可构造成致动末端执行器140并将远侧铰接接头130加以铰接。此外，如下面更详细地描述，轴120(例如，近侧轴122、远侧铰接接头130)可包括一个或多个内层，包括处于编织构型的第一内层134以及限定第一内腔128A和第二内腔128B的第二内层136(例如，多内腔轴)。

现在参照图5，近侧轴122被描绘成具有多个层。在该实例中，近侧轴122可包括外层123、第一内层124、第二内层126、和第三内层128。外层123可布置在第一内层124周围，并且可构造成将第一内层124绝缘，例如与定位在与医疗装置100相邻位置的工具(例如，烙刀)绝缘。在一些实例中，外层123可由绝缘材料(例如包含

树脂的回流焊)所构成。外层123还可由具有在约10D(硬度)至约100D范围内、更具体地30D至75D的预定硬度的材料所构成。在其他实施方案中，可将外层123完全地省略。

第一内层124可布置在第二内层126周围，并且可包括由相互编织的多条线(例如，平直的、圆形的等)所组成的编织物。在一些实例中，第一内层124可包括在约10条线至约100条线范围内、更具体地16至32条线范围内的多条线。在一些实施方案中，第一内层124的编织可倾斜设置，例如以在约10度至约100度、更具体地30至50度的角度。第一内层124的编织可采用各种合适的图案，包括例如菱形编织物、螺纹编织物，等。第一内层124可构造成提高近侧轴122的扭矩和/或刚度。在其他实施方案中，可将第一内层124完全地省略。

仍然参照图5，第二内层126可布置在第三内层128周围，并且可包括缠绕(例如，顺时针、逆时针等)在第三内层128周围的线圈。在一些实施方案中，第二内层126的螺旋间距可大致类似于线圈的线直径。第二内层126可构造成给近侧轴122提供刚性。

第三内层128可由聚四氟乙烯(PTFE)所构成，并且包括第一内腔128A和第二内腔128B用于分别接纳第一线170和第二线172的每个线。在该实例中，第三内层128的内腔可具有相对于彼此相似和/或不同的直径。第三内层128可包括在约0.5毫米至约1.0毫米范围内、具体地0.8毫米的直径。第一内腔128A可包括在约0.2毫米至约0.8毫米的范围内、具体地0.4毫米的直径，第二内腔128B可包括在约0.1毫米至约0.7毫米范围内、具体地0.3毫米的直径。在其他实施方案中，第三内层128可被完全地省略或者代替一对套管(各自限定用于接纳线170、172中的至少一个的内腔)。

仍然参照图5，第一线170和第二线172可由各种材料构成，包括例如不锈钢、镍钛合金、塑料、铝，等。在一些实例中，第一线170和/或第二线172可用聚四氟乙烯(PTFE)和/或其他合适材料进行涂覆。此外，第一线170和/或第二线172可自可包括单线或者可以是多股线组。如本文中更详细地描述，第一线170和第二线172的每条线可构造成提供轴120的铰接和末端执行器140的致动。

现在参照图6，远侧铰接接头130被描绘成具有多层。在该实例中，远侧铰接接头130可包括外层132、第一内层134、和第二内层136。外层132可布置在第一内层134周围，并且可构造成将第一内层134绝缘。例如，外层132可由绝缘材料(例如包含

树脂的回流焊)所构成。外层132可由具有相对地小于近侧轴122的外层123的预定硬度的材料所构成。例如，外层132可具有在约5D至约100D范围内、更具体地30D至约50D的预定硬度。如本文中详细地描述，远侧铰接接头130可构造成随着线170、172中的至少一条线的致动而相对于近侧轴122发生弯曲。

第一内层134可布置在第二内层136周围，并且可包括由相互编织的多条线所组成的编织物(例如，平直的、圆形的，等)。第一内层134可大致类似于第一内层124。例如，第一内层134可包括在约10条线至约100条线范围内、更具体地16至32条线的多条线。在其他实例中，第一内层134可包括比第一内层124更少的线。第一内层134可构造成增大远侧铰接接头130的扭矩和/或刚度。在一些实施方案中，第一内层134的编织可倾斜设置，例如以在约10度至约100度范围内、更具体地30至50度的角度。第一内层134的编织可采用各种合适的图案，包括例如菱形编织物、螺纹编织物，等。

仍然参照图6，第二内层136可由聚四氟乙烯(PTFE)构成，并且可包括第一内腔128A和第二内腔128B，用于分别接纳第一线170和第二线172的每条线。在该实例中，第二内层136的第一内腔128A和第二内腔128B可具有相对于彼此相似和/或不同的直径。在其他实施方案中，第二内层136可被完全地省略或者代替一对套管(各自限定用于接纳线170、172中的至少一个的内腔)。第二内层136可由具有在约15D至约95D范围内、更具体地33D至50D的预定硬度的材料所构成。第一线170可从第二内层136经过U形夹142向远侧延伸，用于与近侧臂144B接合(见图2-图3)。可利用胶粘剂、焊接、压接、紫外(UV)固化等将第一线170固定到近侧臂144B。第二线172可从第二内层136经过U形夹142向远侧延伸，用以与近侧臂144A接合(见图2-图3)。可利用胶粘剂、焊接、压接、紫外(UV)固化等将第二线172固定到近侧臂144A。

根据使用医疗装置100的示例性方法，可最初将医疗器械(例如，内窥镜)引导经过受试者的身体，以将该医疗器械的远端定位在靶治疗部位。医疗装置100可被接纳于该医疗装置内部，并且末端执行器140可从医疗器械的远端向外延伸。在此情况下，末端执行器140可定位在受试者内部并在靶治疗部位，同时手柄102在医疗器械的近端定位在受试者的外部。应当理解的是，在经过该医疗器械的输送期间，末端执行器140将被保持在被致动(闭合)状态。

现在参照图1A，第一致动器110和第二致动器112可各自定位在相对于手柄102的第一位置，因而将远侧铰接接头130保持在未铰接状态(例如，使远侧铰接接头130的纵向轴线与轴120的纵向轴线对齐)，并且将末端执行器140保持在经致动状态。换句话说，致动器110、112可沿轨道108、109的中部定位，因而将线170、172保持在相对于轴120和末端执行器140的中间位置。在此情况下，第一线170不施加拉力于第二卡爪144B上，并且第二线172不施加拉力于第一卡爪144A上，由此将末端执行器140保持在经致动状态并且将远侧铰接接头130保持在未铰接状态(例如，平行于轴120和/或手柄102)。

现在参照图1B，可使第一致动器110沿第一轨道108在第一方向A上平移(例如，向近侧)以相对于轴120和手柄102向近侧拉动第一线170。在此情况下，可使第一致动器110移动到最近侧位置，并且构造成朝向手柄102包括第一致动器110的那一侧铰接远侧铰接接头130，由此使末端执行器140径向地向外并在第一方向A上移动。例如，医疗装置100的使用者可通过向近侧朝向近端104拉动第一致动器110而使第一致动器110相对于手柄102移动。随着施加近侧力于抓握特征114上，第一致动器110可相对于手柄102滑动。在此情况下，第一线170(沿在手柄102内部的一部分被固定到第一致动器110的本体)可在第一方向A上相对于手柄102与抓握特征114一起移动。由于第一线170被固定到近侧臂144B，第一致动器110可构造成使第一线170相对于手柄102和轴120而移动。

第一致动器110可向近侧拉动第一线170以施加近侧力(拉力)于近侧臂148B上，由此导致远侧铰接接头130发生弯曲。在此情况下，可使末端执行器140在第一方向A，即与第一致动器110相对于手柄102的移动相同方向上发生偏转，因为在线170与臂148B之间的连接点是偏心的并且从远侧铰接接头130的纵向轴线径向地向外，朝着医疗装置100的与第一致动器110相同侧。医疗装置100的使用者可基于第一致动器110相对于手柄102的移动程度而选择性地调节远侧铰接接头130的铰接程度、和末端执行器140的偏转的相对应程度。此外，可使手柄102旋转，以使轴120旋转并使末端执行器140相对于靶治疗部位而移动，从而便于医疗装置100在靶治疗部位内部的朝向目标对象的进一步移动。在一些实施方案中，在第一致动器110相对于手柄102的平移期间，第二致动器112可保持静止状态。

仍然参照图1B，可使第二致动器112沿第二轨道109在与第一方向A相反的第二方向B上平移，以向远侧相对于轴120和手柄102推动第二线172。在此情况下，由于远侧铰接接头130已被第一致动器110所铰接，可使第二致动器112移动到最远侧位置，由此导致末端执行器140从经致动状态(图1A)转变成未被致动状态。例如，医疗装置100的使用者通过使第二致动器112向远侧朝远端106滑动到最远侧位置，可使第二致动器112相对于手柄120移动。随着施加远侧力于抓握特征116上，第二致动器112可相对于手柄120滑动。在此情况下，第二线172(其沿在手柄102内部的一部分被固定到第二致动器112的本体)可与抓握特征116一起相对于手柄102移动。由于第二线170被固定到近侧臂144A，第二致动器112可构造成使第二线172相对于手柄102和轴120而移动。

第二致动器112可向远侧推动第二线172以施加远侧力(推力)于近侧臂144A上，由此导致第一卡爪148A围绕销146以远离第二卡爪148B的方式而移动。在此情况下，可利用彼此分离的卡爪148A、148B将末端执行器140转变为未被致动状态。医疗装置100的使用者可根据第二致动器112相对于第二轨道109平移的范围而选择性地调节卡爪148A、148B之间分离的程度。换句话说，在卡爪148A、148B之间所形成的间隙可对应于第二致动器112沿手柄102的纵向平移。在一些实施方案中，在第二致动器112相对于手柄102的平移期间，第一致动器110可保持静止状态。

通过利用在远端104的抓握特征来控制手柄102的位置、方位、和/或构造，可在靶治疗部位附近操纵末端执行器140以将末端执行器140定位至靠近目标对象。由于目标对象被定位于在卡爪148A、148B之间所形成的开口，可使第二致动器112向近侧在第一方向A上平移(例如，平移至中间位置和/或最近侧位置)以使第一卡爪148A朝向第二卡爪148B移动，并且在两者之间夹紧目标对象(例如，组织)。

应当理解的是，致动器110、112可基于各致动器110、112相对于彼此的致动顺序而提供多功能能力。例如，在其他实施方案中，代替第一致动器110，可使第二致动器112在第一方向A上移动(例如，向最近侧位置)，使得远侧铰接接头130可朝向第二致动器112并在第一方向A上发生弯曲。在此情况下，第一致动器110在第二方向B上的随后致动(例如，向最远侧位置)可提供第二卡爪148B相对于第一卡爪148A的运动，以将末端执行器从闭合构型转变为开放构型。由于致动器110、112两者能够使轴120铰接并致动末端执行器140，医疗装置100可在使用使用者单手手术期间提供用于操控目标对象(例如，组织)的人体工程学界面。此外，医疗装置100可经由致动器110、112提供多种程度的铰接和/或多种方向的运动。

现在参照图7，描绘了根据本公开的一个实例的另一个示例性医疗装置200。除非本文中另有描述，医疗装置200可以类似于医疗装置100的方式而构造和操作。因此，用类似的附图标记来标示类似的部件。

医疗装置200可包括手柄202，该手柄292具有被限定在近端204与远端206之间的纵向长度。手柄102的尺寸、形状和构造可被设计成能被医疗装置200的使用者抓握。也就是说，手柄202可提供用于抓握医疗装置200并且用单手操纵手柄202的人体工程学界面。手柄202还可包括位于手柄202的相反两侧边并且在近端204与远端206之间延伸的一对轨道。例如，手柄202可包括沿手柄202的上壁的第一轨道208以及沿手柄202的下壁而定位的第二轨道(未图示)。各轨道可限定一个或多个致动器210、212的行程路径，并且这些轨道的纵向长度可限定医疗装置200的铰接和致动范围(跨度)。

医疗装置200还可包括在这些轨道处可移动地联接到手柄202的一对致动器210、212。例如，医疗装置200可包括可滑动地联接到第一轨道208的第一致动器210、及可滑动地联接到第二轨道的第二致动器212。在该实例中，第一轨道208和第二轨道210可包括沿手柄202的外部所形成的开口，使得致动器210、212可被至少部分地布置在开口内并被固定在手柄202内。第一致动器210可构造成沿第一轨道208，第二致动器212可构造成沿第二轨道在一个或多个方向上平移(例如，向近侧、向远侧等)。尽管未图示，但应当理解的是，第一致动器210可在手柄202内联接到第一线170，第二致动器212可在手柄202内联接到第二线172。因此，各致动器210、212可构造成随着沿各自的轨道平移而使相对应的线170、172相对于手柄202移动。

仍然参照图7，第一致动器210可包括带抓握特征214的本体，第二致动器212可包括带抓握特征216的本体。各抓握特征214、216可构造成便于各自的致动器210、212相对于相对应轨道的运动。在该实例中，抓握特征214、216可包括可滑动按钮和/或旋钮，其尺寸和形状被设计成在其上接纳使用者的手指。应当理解的是，在不背离公开的范围的前提下，抓握特征214、216可具有各种其他合适的尺寸、形状、和/或构型。

医疗装置200还可包括从手柄202向远侧(具体地从远端206)延伸的轴120。尽管未图示，但应当理解的是，医疗装置200可包括近侧轴122和远侧铰接接头130，其中末端执行器140联接到铰接接头130的远端。医疗装置200可以类似于上述医疗装置100的方式而构造和操作，因而致动器210、212相对于手柄202的运动可分别提供轴120和末端执行器140的类似的铰接和致动，如上面关于医疗装置100详细地描述。

每个的前述***、装置、组件、和方法可用于用增强程度的操纵性来操纵靶组织。通过给医疗装置提供能够用单只手控制末端执行器的致动和铰接的直观手柄，在用于对靶部位进行治疗的手术期间，使用者可用另一只手来控制其他装置和/或工具。在此情况下，使用者可减少总手术时间、提高手术的效率，并且/或者避免由于对其他工具/装置的有限控制所导致的对受试者身体的不必要伤害。

对于本领域技术人员将显而易见的是，在不背离本公开的范围的前提下，可在所公开的装置及方法中做出各种修改和变更。基于对本说明书的考虑和本文中所公开特征的实施，本公开的其他方面对于本领域技术人员而言将是显而易见的。意图是本说明书和实例被认为只是示例性的。

Claims (15)

1.一种医用装置，包括：

手柄；

从所述手柄向远侧延伸的轴；

从所述轴向远侧延伸的末端执行器；

可移动地联接于所述手柄的第一致动器；以及

可移动地联接于所述手柄的第二致动器；

其中所述第一致动器构造成(1)随着使所述第一致动器相对于所述手柄和所述第二致动器在第一方向上平移而使所述轴铰接，且(2)随着使所述第一致动器相对于所述手柄和所述第二致动器在第二方向上平移而致动所述末端执行器；并且

其中所述第二致动器构造成(1)随着使所述第二致动器相对于所述手柄和所述第一致动器在所述第一方向上平移而使所述轴铰接，以及(2)随着使所述第二致动器相对于所述手柄和所述第一致动器在所述第二方向上平移而致动所述末端执行器。

2.如权利要求1所述的医疗装置，其中所述手柄包括沿所述手柄的本体延伸的第一轨道；并且

其中所述第一致动器被接纳于所述第一轨道内并且构造成沿所述第一轨道平移。

3.如权利要求2所述的医疗装置，其中所述第一轨道具有纵向长度，所述纵向长度对应于(1)所述轴的第一铰接程度、和(2)所述末端执行器的第一致动范围。

4.如权利要求3所述的医疗装置，其中所述手柄包括沿所述手柄的本体延伸的第二轨道；并且

其中所述第二致动器被接纳于所述第二轨道内并且构造成沿所述第二轨道平移。

5.如权利要求4所述的医疗装置，其中所述第二轨道具有纵向长度，所述纵向长度对应于(1)所述轴的第二铰接程度、和(2)所述末端执行器的第二致动范围。

6.如前述权利要求中任一项所述的医疗装置，还包括布置在所述手柄和所述轴内的第一线和第二线；

其中所述第一线联接到所述第一致动器以及所述末端执行器的第一部；并且

其中所述第二线联接到所述第二致动器以及所述末端执行器的第二部。

7.如权利要求6所述的医疗装置，其中所述第一致动器构造使所述第一线在所述第一方向上移动以使所述轴铰接并且使所述第一部和所述第二部在所述第一方向上移动；并且

其中所述第二致动器构造成使所述第二线在所述第二方向上移动以使所述第二部相对于所述第一部移动。

8.如权利要求7所述的医疗装置，其中所述第二致动器构造成使所述第二线在所述第一方向上移动以使所述轴铰接并且使所述第一部和所述第二部在所述第一方向上移动；并且

其中所述第一致动器构造成使所述第一线在所述第二方向上移动，以使所述第二部相对于所述第一部移动。

9.如权利要求6至8中任一项所述的医疗装置，其中所述第一致动器构造成使所述第一部相对于所述第二部移动，并且所述第二致动器构造成使所述第二部相对于所述第一部移动。

10.如前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中所述第一致动器构造成随着使所述第一致动器在所述第一方向上相对于所述手柄和所述第二致动器平移而使所述轴朝所述第一致动器且在所述第一方向上铰接。

11.如权利要求10所述的医疗装置，其中所述第二致动器构造成随着使所述第二致动器在所述第一方向上相对于所述手柄和所述第一致动器平移，而使所述轴朝所述第二致动器且在所述第一方向上铰接。

12.如前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中所述第一致动器和所述第二致动器沿所述手柄的圆周布置。

13.如前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中所述第一致动器和所述第二致动器至少部分地被布置在所述手柄的内部。

14.如前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中所述第一致动器包括第一指环，所述第二致动器包括第二指环，所述手柄包括第三指环；并且

其中所述第三指环相对于所述第一和第二指环是固定的，并且所述第一指环和第二指环相对于彼此和相对于所述第三指环移动。

15.如前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中所述第一致动器具有与所述轴的铰接位置相对应的最近侧位置、与所述末端执行器的经致动状态相对应的最远侧位置、以及在最近侧位置与最远侧位置之间且与轴的未铰接位置和所述末端执行器的未致动状态相对应的中间位置。

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