CN116197942B - 机械臂及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种机械臂及机器人。机械臂包括安装架、关节连接件、运动执行件、第一驱动机构以及第二驱动机构。关节连接件可转动地设置于安装架，运动执行件可转动地连接于关节连接件。第一驱动机构设置于安装架且传动连接于关节连接件，第一驱动机构用于驱使关节连接件带动运动执行件相对于安装架绕第一轴线转动。第二驱动机构设置于安装架且传动连接于运动执行件，第二驱动机构用于驱使运动执行件相对于安装架绕第二轴线转动，第二轴线与第一轴线相交。上述机械臂实现了在紧凑空间内的两自由度转动。

Description

机械臂及机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种机械臂及机器人。

背景技术

宠物机器人中常用摆臂模拟人的手臂来使机器人更加拟人化，而此类机器人由于空间体积限制，大多只有一个方向的自由度，显得不够灵活。

在小体积限制下，现有的宠物机器人使用的摆臂大多只有一个自由度，具有两个自由度的基本为串联结构。串联机械臂的第二关节驱动件一般放置在第一关节中，需要第一关节驱动件具有较大驱动力矩且对造型约束较大。

发明内容

本申请提供一种机械臂，本申请还提供一种具有上述机械臂的机器人。

第一方面，本申请提供一种机械臂，包括安装架、关节连接件、运动执行件、第一驱动机构以及第二驱动机构。关节连接件可转动地设置于安装架，运动执行件可转动地连接于关节连接件。第一驱动机构设置于安装架且传动连接于关节连接件，第一驱动机构用于驱使关节连接件带动运动执行件相对于安装架绕第一轴线转动。第二驱动机构设置于安装架且传动连接于运动执行件，第二驱动机构用于驱使运动执行件相对于安装架绕第二轴线转动，第二轴线与第一轴线相交。

第二方面，本申请实施例还提供一种机器人，包括机体以及上述任一项的机械臂，机械臂连接于机体，安装架设置于机体内。

相对于现有技术，本申请实施例提供的机械臂应用于机器人中，第一驱动机构和第二驱动机构分别输出动力时，运动执行件可分别完成相对于安装架绕第一轴线转动、相对于安装架绕第二轴线转动。第一驱动机构和第二驱动机构同时输出时，机械臂即可获得复合的空间两自由度转动。第一驱动机构和第二驱动机构设置于安装架，安装架集成于机器人内，实现了机械臂在紧凑空间内的两自由度转动。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的机器人的模块框图。

图2是本申请一实施例提供的机械臂的结构示意图。

图3是图2所示机械臂的安装架和第一驱动机构的结构示意图。

图4是图2所示机械臂的运动执行件和第二万向节的***结构示意图。

图5是图2所示机械臂的安装架和第二驱动机构的结构示意图。

图6是图2所示机械臂的转轴和第二万向节的剖面结构示意图。

标号说明：100、机械臂；10、安装架；12、第一支架；121、第一固定件；123、第二固定件；14、第二支架；141、安装板；143、连接件；145、支撑板；147、固持板；30、关节连接件；32、壳体；321、安装空腔；323、缺口；34、转动部；36、轴承；38、卡簧；50、运动执行件；52、转轴；521、限位槽；523、螺栓；525、固定盲孔；70、第一驱动机构；72、第一驱动件；74、第一传动组件；741、主动锥齿轮；743、从动锥齿轮；90、第二驱动机构；92、第二驱动件；94、第二传动组件；941、第一万向节；943、第二万向节；945、调节槽；96、调节块；200、机器人；201、机体。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件，本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一组件。说明书及权利要求并不以名称的差异作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包括”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”；“大致”是指本领域技术人员能够在一定误差范围内解决技术问题，基本达到技术效果。

请参阅图1，本申请实施例提供一种机械臂100，机械臂100可以应用于机器人200中。

本说明书对机器人200的具体类型不作限制，例如，机器人200可以为工业机械臂机器人，也可以为协作机器人或者宠物机器人，在本实施例中，机器人200为宠物机器人。机器人200可以包括机体201以及机械臂100，机械臂100连接于机体201，机械臂100能够相对于机体201运动。在一些实施例中，机器人200可以包括多个机械臂100。

请参阅图2，在本实施例中，机械臂100可以包括安装架10、运动执行件50、第一驱动机构70以及第二驱动机构90。安装架10固定设置于机体201内，运动执行件50可活动地连接于安装架10，或者也可以可活动地连接于机体201，运动执行件50暴露于机体201外。第一驱动机构70和第二驱动机构90均设置于安装架10，第一驱动机构70传动连接于运动执行件50，第二驱动机构90传动连接于运动执行件50。第一驱动机构70能够驱使运动执行件50相对于安装架10绕第一轴线O1转动，第二驱动机构90能够驱使运动执行件50相对于安装架10绕第二轴线O2转动，第一轴线O1和第二轴线O2相交。其中，“相交”可以理解为第一轴线O1和第二轴线O2不平行、不重合，第一轴线O1和第二轴线O2可以在同一平面内相交，二者的夹角大于0°小于180°；第一轴线O1和第二轴线O2也可以为异面相交，二者异面相交的夹角大于0°小于或者等于90°。

上述机械臂100的第一驱动机构70和第二驱动机构90设置于安装架10，安装架10集成于机体201(如图1所示)内，实现了机械臂100在紧凑空间内的两自由度转动。

在本申请中，除非另有明确的规定或限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，也可以是两个元件内部的连通，也可以是仅为表面接触。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本实施例中，安装架10集成于机体201内，其用于安装第一驱动机构70和第二驱动机构90。安装架10包括第一支架12和第二支架14。第一支架12大致呈板状，本说明书对第一支架12的具体形状不作限制，第一支架12的具体形状可以根据其在机体201内的安装位置、以及第一驱动机构70和第二驱动机构90在第一支架12上的安装位置作适应性调整。第二支架14固定连接于第一支架12，第二支架14包括安装板141以及连接件143，安装板141与第一支架12相交(例如垂直)，安装板141用于安装运动执行件50。连接件143连接于安装板141和第一支架12之间，具体地，连接件143固定连接于安装板141，且通过螺栓连接于第一支架12。

在本申请中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

请同时参阅图2和图3，为了实现运动执行件50的两自由度转动，机械臂100还可以包括关节连接件30。关节连接件30可转动地连接于安装板141，其用于安装以及驱动运动执行件50。运动执行件50可转动地安装于关节连接件30，第一驱动机构70传动连接于关节连接件30，通过关节连接件30驱使运动执行件50相对于安装架10绕第一轴线O1转动。第二驱动机构90驱使运动执行件50相对于关节连接件30绕第二轴线O2转动。第一驱动机构70和第二驱动机构90分别输出动力时，运动执行件50可分别完成绕第一轴线O1转动、绕第二轴线O2转动。第一驱动机构70和第二驱动机构90同时输出时，机械臂100即可获得复合的空间两自由度转动。第一驱动机构70和第二驱动机构90设置于安装架10，安装架10集成于机体201(如图1所示)内，实现了机械臂100在紧凑空间内的两自由度转动。

在本实施例中，关节连接件30包括壳体32以及转动部34。壳体32大致呈圆筒状，壳体32的轴线与第二轴线O2大致平行。壳体32具有供运动执行件50安装的安装空腔321，安装空腔321沿壳体32的轴向(即第二轴线O2的方向)贯穿壳体32。转动部34固定连接于壳体32的周壁，且可转动地连接于安装板141，转动部34的转动轴线即为第一轴线O1。在本实施例中，转动部34的数量设置有两个，两个转动部34分别设置于壳体32的相背两侧。为了便于转动部34的安装，第二支架14还包括支撑板145。支撑板145固定地连接于安装板141，且与安装板141大致垂直。支撑板145的数量设置有两个，两个支撑板145沿第一轴线O1的方向相对间隔设置。关节连接件30设置于两个支撑板145之间，两个转动部34分别可转动地连接于两个支撑板145。两个转动部34的连线即为关节连接件30相对于安装架10转动的轴线，也即第一轴线O1。

关节连接件30的壳体32的轴线与第二轴线O2大致平行，转动部34的转动轴线即为第一轴线O1。由于关节连接件30结构简单，占用空间小，第一驱动机构70和第二驱动机构90所需驱动的载荷都是运动执行件50的中心到旋转中心产生的矩，因此第一驱动机构70和第二驱动机构90的扭矩需求大致相等。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“里”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请而简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

请同时参阅图3和图4，运动执行件50可转动地连接于关节连接件30，运动执行件50能够在第二驱动机构90的驱动下相对关节连接件30绕第二轴线O2转动。在本实施例中，机械臂100还可以包括转轴52，转轴52连接于运动执行件50的一端，且可转动地设置于壳体32的安装空腔321内。转轴52沿第二轴线O2的方向延伸设置，转轴52的轴线即为第二轴线O2。转轴52背离运动执行件50的一端传动连接于第二驱动机构90(如图2所示)。第二驱动机构90驱使转轴52相对于壳体32转动，转轴52带动运动执行件50相对于安装架10转动。转轴52的轴线即为第二轴线O2。

在本实施例中，机械臂100还包括设置于安装空腔321的轴承36和卡簧38。轴承36套设于转轴52之外，并设置于转轴52和壳体32的内壁之间，以用于实现转轴52和关节连接件30之间的相对转动的连接。轴承36的外圈连接于壳体32的内壁，本说明书对轴承36和壳体32内的固定方式不作限制，轴承36的外圈可以通过固定件连接于壳体32，或者壳体32的内壁可以设置有限位台阶以限位轴承36的外圈，轴承36和壳体32也可以通过冷压安装。轴承36的内圈通过卡簧38连接于转轴52。卡簧38套设于转轴52，转轴52的周壁上设有限位槽521，转轴52的周壁朝向其轴线凹陷形成限位槽521。卡簧38嵌设于限位槽521内且连接于轴承36的内圈。

卡簧38具有沿转轴52的轴向弹性形变的能力，限位槽521相对转轴52的外周壁凹陷，并沿转轴52的周向延伸，大致呈环形。轴承36位于运动执行件50和限位槽521之间，当卡簧38嵌入限位槽521时，卡簧38的一个端面抵在限位槽521的一个侧壁(该侧壁朝向轴承36所在的方向)上，卡簧38的另一个端面可以基于弹性形变能力抵紧在轴承36的内圈的端面上，所以轴承36被夹紧在卡簧38和运动执行件50之间，使轴承36的内圈和转轴52基本实现止转连接。拆卸时，只要沿转轴52的轴向压缩卡簧38并取出，就可以拆下轴承38，相对于传统对轴承冷压/孔轴过盈配合来实现轴承安装的手段，采用卡簧38安装轴承36使轴承36能够拆装，便于更换，且采用卡簧38安装轴承36的手段简单，易于操作。转轴52通过轴承36和卡簧38可转动地连接于关节连接件30，安装简单，转动流畅。

在本实施例中，机械臂100的运动执行件50相对于机体201绕第一轴线O1转动可以理解为机器人摆臂的俯仰摆动。第一驱动机构70可以包括第一驱动件72以及第一传动组件74。第一驱动件72固定连接于第一支架12，为了提高第一驱动件72安装的稳定性，安装架10还可以包括第一固定件121。第一固定件121连接于第一支架12以用于固持第一驱动件72。具体在本实施例中，第一固定件121大致呈杆状卡钩结构，其大致垂直于第一支架12，且一端固定于第一支架12，另一端弯折并卡持于第一驱动件72背离第一支架12的一侧。第一固定件121可以由弹性材料制成，第一固定件121可以一体成型于第一支架12，安装时，将第一固定件121背离第一支架12的一端弯折以为第一驱动件72让位，待第一驱动件72放置完毕后，撤去对第一固定件121的控制，第一固定件121背离第一支架12的一端在弹性势能的驱使下抵紧在第一驱动件72背离第一支架12的一侧。第一固定件121的数量可以为多个，多个第一固定件121沿第一驱动件72的周向分布。为了便于安装，可以将第一固定件121设置为可拆卸结构，或者可以先安装第一驱动件72，再固定第一固定件121。本说明书对第一驱动件72的具体类型不作限制，例如，第一驱动件72可以为旋转电机、旋转气缸、马达等驱动源，在本实施例中，第一驱动件72采用舵机，且第一驱动件72的驱动端设置为带螺纹孔的结构以便于与第一传动组件74的结构传动连接。

第一传动组件74传动连接于第一驱动件72和关节连接件30之间，其用于在第一驱动件72的驱动下带动关节连接件30相对于安装架10转动。本说明书对第一传动组件74的具体结构不作限制，例如，第一传动组件74可以为齿轮传动结构，或者可以为涡轮蜗杆、连杆传动结构。在本实施例中，第一传动组件74可以包括主动锥齿轮741和从动锥齿轮743。主动锥齿轮741固定地连接于第一驱动件72的驱动端，例如，通过顶丝固定于第一驱动件72的固定端。从动锥齿轮743连接于关节连接件30的转动部34，关节连接件30靠近第一驱动件72的转动部34突出于支撑板145设置，从动锥齿轮743套设于转动部34突出支撑板145的部分，且啮合于主动锥齿轮741。第一驱动件72的驱动端和转动部34大致垂直，使主动锥齿轮741和从动锥齿轮743啮合形成直角动力传输，从而便于第一驱动件72能够贴合于第一支架12安装，减小整体占用空间。

第一驱动件72驱使主动锥齿轮741转动，主动锥齿轮741通过从动锥齿轮743和转动部34带动关节连接件30转动，从而带动运动执行件50相对于安装架10绕第一轴线O1转动。

为了提高主动锥齿轮741和从动锥齿轮743传动的稳定性，在本实施例中，第二支架14还可以包括固持板147，固持板147固定地连接于安装板141，且一体成型于连接件143。第一驱动件72的驱动端穿设于固持板147，且与固持板147可转动地配合。主动锥齿轮741连接于第一驱动件72的驱动端突出固持板147的一端。

请同时参阅图2和图5，在本实施例中，第二驱动机构90和第一驱动机构70分别设置于第一支架12的相背两侧，第二驱动机构90用于驱使运动执行件50相对于机体201绕第二轴线O1转动，该转动动作可以理解为机器人摆臂的前后摆动。第二驱动机构90可以包括第二驱动件92以及第二传动组件94。第二驱动件92固定连接于第一支架12背离第一驱动件72的一侧，为了提高第二驱动件92安装的稳定性，安装架10还可以包括第二固定件123。第二固定件123连接于第一支架12以用于固持第二驱动件92。具体在本实施例中，第二固定件123大致呈杆状卡钩结构，其大致垂直于第一支架12，且一端固定于第一支架12，另一端弯折并卡持于第二驱动件92背离第一支架12的一侧。第二固定件123可以由弹性材料制成，第二固定件123可以一体成型于第一支架12，安装时，将第二固定件123背离第一支架12的一端弯折以为第二驱动件92让位，待第二驱动件92放置完毕后，撤去对第二固定件123的控制，第二固定件123背离第一支架12的一端在弹性势能的驱使下抵紧在第二驱动件92背离第一支架12的一侧。第二固定件123的数量可以为多个，多个第二固定件123沿第二驱动件92的周向分布。为了便于安装，可以将第二固定件123设置为可拆卸结构，或者可以先安装第二驱动件92，再固定第二固定件123。本说明书对第二驱动件92的具体类型不作限制，例如，第二驱动件92可以为旋转电机、旋转气缸、马达等驱动源，在本实施例中，第二驱动件92采用舵机，且第二驱动件92的输出轴设置为带螺纹孔的结构以便于与第二传动组件94的结构传动连接。

第二传动组件94传动连接于第二驱动件92和转轴52之间，其用于在第一驱动件72的驱动下带动运动执行件50相对于安装架10转动。本说明书对第二传动组件94的具体结构不作限制，例如，第二传动组件94可以为齿轮传动结构，或者可以为涡轮蜗杆、连杆传动结构。在本实施例中，为了减小整体占用空间，第二传动组件94采用万向节。万向节主要是指十字轴刚性万向节，由万向节叉、十字轴、滚针轴承、油封、套筒、轴承盖等组成。万向节也称为万向接头，是实现变角度动力传递的机件，用于需要改变传动轴线方向的位置。具体地，第二传动组件94可以包括第一万向节941和第二万向节943。第一万向节941的一端通过螺栓连接于第二驱动件92的输出轴，另一端连接于第二万向节943。第二万向节943远离第一万向节941的一端止转连接于转轴52。第二万向节943与转轴52之间的“止转连接”应理解为，第二万向节943与转轴52之间在转动运动方面相对固定，转轴52可随第二万向节943的转动而转动。第二万向节943与转轴52之间可以通过螺栓连接，也可以通过过盈配合连接，在本实施例中，如图6所示，第二万向节943和转轴52之间通过螺栓523连接。具体地，第二万向节943套设于转轴52外，转轴52的侧壁上设有固定盲孔525，螺栓523螺纹连接于第二万向节943且一端嵌于转轴52上的固定盲孔525内。通过第一万向节941和第二万向节943将第二自由度动力传输至运动执行件50，使得运动执行件50的末端(即运动执行件50远离关节连接件30的一端)的运动控制是线性的，从而更利于机械臂100的复杂运动的实现。

第二驱动件92驱使第一万向节941转动，第一万向节941改变转动轴线方向并带动第二万向节943转动，第二万向节943再次改变转动轴线方向并将运动传导至转轴52，转轴52绕自身轴线转动，从而带动运动执行件50相对于安装架10绕第二轴线O2转动。

第一传动组件72的主动锥齿轮721和从动锥齿轮723的直角动力传输设置，以及第二传动组件94的改变传动轴线方向的第一万向节941和第二万向节943的设置，使得第一驱动件72和第二驱动件92可以近似于平行布置于第二支架14的两侧，使得空间结构更为紧凑。

第二万向节943连接于转轴52的一端部分位于关节连接件30的壳体32内，为了避免关节连接件30相对于安装架10绕第一轴线O1转动时，壳体32和第二万向节943发生干涉影响传动，在本实施例中，壳体32背离运动执行件50的一端凹陷形成缺口323，缺口323与安装空腔321连通。缺口323在壳体32的周壁上呈现为朝向运动执行件50凹陷的结构，其大致呈弧形。缺口323的数量设置有两个，两个缺口323分别位于第二万向节943的相背两侧。壳体32相对于安装架10绕第一轴线O1转动至极限位置时，第二万向节943连接于转轴52的一端容置于缺口323内，壳体32转动时，第二万向节943相对于关节连接件30在缺口323转动，缺口323达到了为第二万向节943让位的效果，从而保证壳体32和第二万向节943运动无干涉。

在本实施例中，第二传动组件94还包括调节块96，调节块96用于调节第一万向节941和第二万向节943之间的距离。第一万向节941通过调节块96与第二万向节943可活动地连接。调节块96连接于第一万向节941靠近第二万向节943的一端，第二万向节943靠近第一万向节941的一端设有调节槽945，调节块96可滑动地嵌设于调节槽945。调节块96在调节槽945内滑动时能够改变第一万向节941和第二万向节943之间的距离。当第一驱动件72驱动关节连接件30带动运动执行件50绕第一轴线O1转动时，运动执行件50带动转轴52转动，转轴52绕第一轴线O1转动时，其连接于第二万向节943的一端的运动轨迹为弧线。转轴52转动时推动或者拉动第二万向节943移动，调节块96和第二万向节943可滑动地配合，从而保证了运动执行件50受第一驱动件72的驱动时，第二驱动件92不受影响同时也不阻碍运动。

为了保证第一万向节941的运动能够传递至第二万向节943，在不妨碍调节块96和调节槽945滑动配合的前提下，调节块96与第二万向节943止转连接。应当理解的是，调节块96与第二万向节943之间的“止转连接”应理解为，调节块96与第二万向节943之间在转动运动方面相对固定，第二万向节943可随调节块96的转动而转动。在本实施例中，调节块96的横截面设置为非圆形，本说明书对调节块96的具体形状不作限制，例如，调节块96可以为棱柱，也可以为不规则柱体，或者调节块96的周壁上可以设有限位凸起，以保证转动时能够带动第二万向节943转动。

综上，在本申请实施例提供的机械臂100中，第一驱动件72驱使主动锥齿轮741转动，主动锥齿轮741通过从动锥齿轮743和转动部34带动关节连接件30转动，从而带动运动执行件50相对于安装架10绕第一轴线O1转动，完成第一自由度的传导。第二驱动件92驱使第一万向节941转动，第一万向节941改变转动轴线方向并带动第二万向节943转动，第二万向节943再次改变转动轴线方向并将运动传导至转轴52，转轴52绕自身轴线转动，从而带动运动执行件50相对于安装架10绕第二轴线O2转动，完成第二自由度的传导。第一驱动件72和第二驱动件92分别输出动力时，运动执行件50可分别完成俯仰摆动(绕第一轴线O1转动)、前后摆动(绕第二轴线O2转动)，同时输出时，机械臂100即可获得复合的空间两自由度转动。在本申请实施例中，第一驱动件72和第二驱动件92均设置于安装架10，而安装架10集成于机器人200的机体201内，使小体积的机器人200也能够拥有复合的空间两自由度转动。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (4)

1.一种机械臂，其特征在于，包括：

安装架，所述安装架包括第一支架和第二支架，所述第二支架固定地连接于所述第一支架；

关节连接件，所述关节连接件包括壳体以及连接于所述壳体外的转动部，所述壳体通过所述转动部可转动地连接于所述第二支架；所述转动部的转动轴线设为第一轴线，所述壳体具有安装空腔，所述第一轴线穿设于所述壳体和所述安装空腔，所述安装空腔沿第二轴线的方向贯穿所述壳体；

运动执行件，可转动地连接于所述关节连接件；

第一驱动机构，设置于所述第一支架的一侧且传动连接于所述关节连接件，所述第一驱动机构用于驱使所述关节连接件带动所述运动执行件相对于所述安装架绕所述第一轴线转动；

第二驱动机构，设置于所述第一支架背离所述第一驱动机构的一侧，所述第二驱动机构包括第二驱动件和第二传动组件，所述第二传动组件包括第一万向节、第二万向节以及连接于所述第一万向节和所述万向节之间的调节块，所述第一万向节传动连接于所述第二驱动件，所述第二万向节连接于所述运动执行件，所述第二万向节的一端设有调节槽；所述调节块的一端连接于所述第一万向节，另一端可滑动地嵌设于所述调节槽，所述调节块止转连接于所述第二万向节；所述第二驱动机构用于驱使所述运动执行件相对于所述安装架绕所述第二轴线转动；以及

转轴，所述转轴沿所述第二轴线穿设于所述安装空腔内且可转动地连接于所述壳体，所述转轴的一端连接于所述运动执行件，另一端传动连接于所述第二驱动机构。

2.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一驱动件和第一传动组件，所述第一驱动件固定设置于所述第一支架，所述第一传动组件传动连接于所述第一驱动件和所述关节连接件之间。

3.如权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述第一传动组件包括相互啮合的主动锥齿轮和从动锥齿轮，所述主动锥齿轮连接于所述第一驱动件的驱动端，所述从动锥齿轮连接于所述关节连接件。

4.一种机器人，其特征在于，包括：

机体；以及

如权利要求1~3中任意一项所述的机械臂，所述机械臂连接于所述机体，所述安装架设置于所述机体内。