CN116172691B - 具有供电功能的驱动器、手术钳、手术机器人及供电方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于手术钳技术领域，提出了一种具有供电功能的驱动器、手术钳、手术机器人及供电方法，将内管、内管连接件、第一转套和第一固定件均为导体，可以通过第一固定件上的第一连接端子与电源的一个级连接，从而实现对第一钳夹的供电；同样，将外管、外管连接件、第二转套和第二固定件均为导体，通过第二固定件上的第二连接端子与电源的另一个级连接，从而实现对外管的供电；通过上述供电方式，降低了设置电源线对手术钳体积的要求，从而降低了手术钳在患者体内移动的局限性，同时避免了电源线对钳夹移动和转动等动作造成的影响，提高了钳夹动作控制的灵活性。

Description

具有供电功能的驱动器、手术钳、手术机器人及供电方法

技术领域

本发明属于手术钳技术领域，尤其涉及一种具有供电功能的驱动器、手术钳、手术机器人及供电方法。

背景技术

随着智能技术在微创手术中的发展，以及微创手术具有对患者伤害小和手术成本低等特点，微创手术在外科手术中的应用被普遍认可；在实施微创手术时，微创手术用手术钳是应用比较常见的一种手术器械，手术钳的结构一般包括两个钳夹、与其中一个钳夹连接的内管以及与另一个钳夹连接的外管；内管套接在外管内，手术钳的工作原理一般是，两个钳夹到达手术位置后，两个钳夹的前后移动动作、旋转动作以及开合动作通过内管和外管的移动或转动等动作实现；内管和外管的移动或转动等动作需要驱动器的配合，并且当进行电凝和电切等手术时，两个钳夹需相互绝缘，两个钳夹需要分别连接电源的正极和负极。

发明人发现，现有的手术钳中，为了满足电凝和电切等手术的实现，两个钳夹连接处设置绝缘件的基础上，在两个钳夹上分别连接独立的电源线，独立设置的两个电源线分别连接电源的正极和负极；手术过程中，因为电源线直接与钳夹连接，需要随同外管和内管等进入患者体内，电源线的设置，增加了手术钳进入患者体内部分的整体体积，使得手术钳在患者体内的移动受到局限，同时，电源线直接与钳夹连接，对钳夹的移动和转动等动作会造成影响，降低了钳夹动作控制的灵活性。

发明内容

本发明为了解决上述问题，提出了一种具有供电功能的驱动器、手术钳、手术机器人及供电方法，通过将驱动器自身中的相关部件、内管和外管等设置为导体进行通电，替代了对电源线的使用。

为了实现上述目的，第一方面，本发明提供了一种具有供电功能的驱动器，采用如下技术方案：

一种具有供电功能的驱动器，包括内管连接机构和外管连接机构；

所述内管连接机构包括内管连接件、套接在所述内管连接件外部的第一转套以及与所述第一转套连接的第一固定件；所述内管连接件、所述第一转套和所述第一固定件均为导体，所述第一固定件上设置有第一连接端子；

所述外管连接机构包括外管连接件、套接在所述外管连接件外部的第二转套以及与所述第二转套连接的第二固定件；所述内管连接件、所述第二转套和所述第二固定件均为导体，所述第二固定件上设置有第二连接端子。

进一步的，所述内管连接件包括第一驱动套和设置在所述第一驱动套上的第一弹性卡件。

进一步的，所述第一驱动套上开设有锁孔；所述第一弹性卡件包括弹性片，所述弹性片一端固定在所述第一驱动套上，另一端固定有卡块，所述卡块位于所述第一驱动套上的卡孔内；所述第一驱动套的卡孔位置处套接有第一挡圈。

进一步的，所述外管连接件包括第二驱动套和设置在所述第二驱动套上的第二弹性卡件。

进一步的，所述第二驱动套上开设有锁孔；所述第二弹性卡件包括弹性片，所述弹性片一端固定在所述第二驱动套上，另一端固定有卡块，所述卡块位于所述第二驱动套上的卡孔内；所述第二驱动套的卡孔位置处套接有第二挡圈。

为了实现上述目的，第二方面，本发明还提供了一种手术钳，采用如下技术方案：

一种手术钳，包括夹钳、内管、外管以及如第一方面中所述的具有供电功能的驱动器；所述内管套接在所述外管内，所述内管和所述外管之间设置有绝缘层；所述夹钳包括第一钳夹和第二钳夹，所述内管与所述第一钳夹连接，所述外管与所述第二钳夹连接。

进一步的，所述第一钳夹和所述第二钳夹铰接，所述第一钳夹和所述第二钳夹之间设置有第一绝缘套。

进一步的，所述内管、所述外管、所述第一钳夹和所述第二钳夹均设置为导体。

为了实现上述目的，第三方面，本发明还提供了一种手术机器人，采用如下技术方案：

一种手术机器人，包括本体、与所述本体连接的机械臂以及设置在所述机械臂上的如第一方面中所述的手术钳。

为了实现上述目的，第四方面，本发明还提供了一种手术机器人供电方法，采用如下技术方案：

一种手术机器人供电方法，采用了如第三方面中所述的手术机器人，包括：

将第一连接端子与电源的一级连接，第二连接端子与电源的另一级连接；

电源的一级通过第一连接端子、第一转套、内管连接件以及内管与第一钳夹导通供电；电源的另一级通过第二连接端子、第二转套、外管连接件以及外管与第二钳夹导通供电。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

1、本发明将内管连接件、第一转套和第一固定件均为导体，可以通过第一固定件上的第一连接端子与电源的一个级连接，从而实现对内管的供电；同样，将外管连接件、第二转套和第二固定件均为导体，通过第二固定件上的第二连接端子与电源的另一个级连接，从而实现对外管的供电；避免了对电源线的设置；

2、本发明将内管、内管连接件、第一转套和第一固定件均为导体，可以通过第一固定件上的第一连接端子与电源的一个级连接，从而实现对第一钳夹的供电；同样，将外管、外管连接件、第二转套和第二固定件均为导体，通过第二固定件上的第二连接端子与电源的另一个级连接，从而实现对第二钳夹的供电；通过上述供电方式，降低了设置电源线对手术钳体积的要求，从而降低了手术钳在患者体内移动的局限性，同时避免了电源线对钳夹移动和转动等动作造成的影响，提高了钳夹动作控制的灵活性。

附图说明

构成本实施例的一部分的说明书附图用来提供对本实施例的进一步理解，本实施例的示意性实施例及其说明用于解释本实施例，并不构成对本实施例的不当限定。

图1为本发明实施例1的结构示意图；

图2为本发明实施例2的结构示意图；

图3为本发明实施例2的内管示意图；

图4为本发明实施例2的外管示意图；

其中，1、内管；2、内管固定件；3、内管连接件；4、第一挡圈；5、第一转套；6、第一固定件；7、外管；8、外管固定件；9、外管连接件；10、第二挡圈；11、第二转套；12、第二固定件；13、驱动线；14、第一销轴；15、第一钳夹；16、第二钳夹；17、护套；18、连接块；19、连接套；20、转套；21、第二销轴；22、第一绝缘套；23、第二绝缘套；24、延伸板；25、固定端；26、转动端；27、第一连接端子；28、第二连接端子；29、弹性片；30、卡块；31、第一驱动套；32、第二驱动套。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。

应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

实施例1：

如图1所示，本实施例提供了一种具有供电功能的驱动器，包括内管连接机构和外管连接机构；

所述内管连接机构包括内管连接件3、套接在所述内管连接件3外部的第一转套5以及与所述第一转套5连接的第一固定件6；所述内管连接件3、所述第一转套5和所述第一固定件6均为导体，所述第一固定件6上设置有第一连接端子27；

所述外管连接机构包括外管连接件9、套接在所述外管连接件9外部的第二转套11以及与所述第二转套11连接的第二固定件12；所述内管连接件9、所述第二转套11和所述第二固定件12均为导体，所述第二固定件12上设置有第二连接端子28。

具体的，将所述内管连接件3、所述第一转套5和所述第一固定件6均为导体，可以通过所述第一连接端子27与电源的一个级连接，从而实现对内管的供电；同样，将所述外管连接件9、所述第二转套11和第二固定件12均为导体，可以通过所述第二连接端子28与电源的另一个级连接，从而实现对外管的供电；避免了对电源线的设置。

所述内管连接件3包括第一驱动套31和设置在所述第一驱动套31上的第一弹性卡件。所述第一驱动套31上开设有锁孔；所述第一弹性卡件包括弹性片29，所述弹性片29一端固定在所述第一驱动套31上，另一端固定有卡块30，所述卡块30位于所述第一驱动套31上的卡孔内；所述第一驱动套31的卡孔位置处套接有第一挡圈4。具体的，可以通过卡块与内管实现卡接，可以理解的，内管上可以固定有内管固定件2，所述内管固定件2上设置有卡槽；所述第一驱动套31可以在其他驱动机构的驱动下实现轴向移动，从而实现对内管的轴向移动驱动；所述第一驱动套31相对与所述第一转套5可轴向移动；所述第一转套5与所述第一固定件6之间可以根据实际要求进行转动连接或固定连接；所述第一固定件6上设置有固定孔，用于将驱动器与外部设备连接，比如通过固定孔将驱动器固定于手术机器人的机械臂上。

可以理解的，所述卡块30的高度大于锁孔的高度，所述第一挡圈4可在所述第一驱动套31上周向移动；当所述第一驱动套31位于所述卡块30处时，将所述卡块30向所述第一驱动套31内挤压，实现卡接，当所述第一驱动套31位于所述卡块30外部位置时，所述卡块30在所述弹性片29作用下向外移动，实现卡接的断开。

所述外管连接件9包括第二驱动套32和设置在所述第二驱动套32上的第二弹性卡件。所述第二驱动套32上开设有锁孔；所述第二弹性卡件包括弹性片，所述弹性片一端固定在所述第二驱动套32上，另一端固定有卡块，所述卡块位于所述第二驱动套32上的卡孔内；所述第二驱动套32的卡孔位置处套接有第二挡圈10。具体的，可以通过卡块与外管实现卡接，可以理解的，外管上可以固定有外管固定件8，所述外管固定件8上设置有卡槽；所述第二驱动套32可以在其他驱动机构的驱动下实现轴向移动，从而实现对外管的轴向移动驱动；所述第二驱动套32相对与所述第二转套11可轴向移动；所述第二转套11与所述第二固定件12之间可以根据实际要求进行转动连接或固定连接；所述第二固定件12上设置有固定孔，用于和所述第一固定件6配合，将驱动器与外部设备连接，比如通过固定孔将驱动器固定于手术机器人的机械臂上。

同理，当所述第二驱动套32位于卡块外部位置时，卡块在弹性片作用下向外移动，实现卡接的断开。

实施例2：

如图2和图3所述，本实施例提供了一种手术钳，包括夹钳、内管1、外管7以及如实施例1中所述的具有供电功能的驱动器；所述内管1套接在所述外管7内，所述内管1和所述外管7之间设置有绝缘层；所述夹钳包括第一钳夹15和第二钳夹16，所述内管1与所述第一钳夹15连接，所述外管7与所述第二钳夹16连接。所述第一钳夹15和所述第二钳夹16铰接，所述第一钳夹15和所述第二钳夹16之间设置有第一绝缘套22。

所述内管1、所述外管2、所述第一钳夹15和所述第二钳夹16均设置为导体。可以通过所述第一连接端子27与电源的一个级连接，从而实现对所述第一钳夹15的供电；同样，可以通过所述第二连接端子28与电源的另一个级连接，从而实现对所述第二钳夹16的供电；通过上述供电方式，满足了电凝和电切手术要求，降低了设置电源线对手术钳体积的要求，从而降低了手术钳在患者体内移动的局限性，同时避免了电源线对钳夹移动和转动等动作造成的影响，提高了钳夹动作控制的灵活性。

如图2所示，所述内管2可以通过驱动线13与所述第一钳夹15连接，具体的，所述驱动线13连接到移动部件上，所述移动部件上开设有轴孔，通过第一销轴与所述第一钳夹15铰接。所述驱动线13可以设置为导体。

如图3所示，所述外管7可以套接在护套17内，所述护套可以设置为绝缘套；所述护套的远端固定连接有固定端25，所述固定端25铰接有转动端26；所述外管7远端铰接有连接块18，所述连接块18的远离所述外管7的一端与所述转动端26铰接，从而实现在所述外管7轴向移动时，驱动所述转动端26相对于所述固定端25转动；所述转动端26上通过滚珠等转动连接有转套20，所述转套20上固定有延伸板24，所述第二钳夹16通过第二销轴21与所述延伸板24铰接；所述驱动线13连接的移动部件在所述转套20内，在所述内管1的轴向驱动下，可实现所述移动部件的移动，从而驱动所述第一钳夹15和所述第二钳夹16的开合动作；所述驱动线13位于所述转套20内的部分设置有第二绝缘套23。

实施例3：

本实施例提供了一种手术机器人，包括本体、与所述本体连接的机械臂以及设置在所述机械臂上的如实施例2中所述的手术钳；具体的，可以通过所述第一固定件6和所述第二固定件12上的固定孔，将驱动器固定于手术机器人的机械臂上；手术机器人的本体和机械臂可以通过常规技术实现，在此不再详述。

实施例4：

本实施例提供了一种手术机器人供电方法，采用了如实施例3中所述的手术机器人，包括：

将第一连接端子27与电源的一级连接，第二连接端子28与电源的另一级连接；

电源的一级通过第一连接端子27、第一转套5、内管连接件3以及内管1与第一钳夹15导通供电；电源的另一级通过第二连接端子28、第二转套11、外管连接件9以及外管7与第二钳夹16导通供电。

以上所述仅为本实施例的优选实施例而已，并不用于限制本实施例，对于本领域的技术人员来说，本实施例可以有各种更改和变化。凡在本实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实施例的保护范围之内。

Claims (8)

1.具有供电功能的驱动器，其特征在于，包括内管连接机构和外管连接机构；

所述内管连接机构包括内管连接件、套接在所述内管连接件外部的第一转套以及与所述第一转套连接的第一固定件；所述内管连接件、所述第一转套和所述第一固定件均为导体，所述第一固定件上设置有第一连接端子；

所述外管连接机构包括外管连接件、套接在所述外管连接件外部的第二转套以及与所述第二转套连接的第二固定件；所述外管连接件、所述第二转套和所述第二固定件均为导体，所述第二固定件上设置有第二连接端子；

所述内管连接件包括第一驱动套和设置在所述第一驱动套上的第一弹性卡件；

所述第一驱动套上开设有锁孔；所述第一弹性卡件包括弹性片，所述弹性片一端固定在所述第一驱动套上，另一端固定有卡块，所述卡块位于所述第一驱动套上的卡孔内；所述第一驱动套的卡孔位置处套接有第一挡圈。

2.如权利要求1所述的具有供电功能的驱动器，其特征在于，所述外管连接件包括第二驱动套和设置在所述第二驱动套上的第二弹性卡件。

3.如权利要求2所述的具有供电功能的驱动器，其特征在于，所述第二驱动套上开设有锁孔；所述第二弹性卡件包括弹性片，所述弹性片一端固定在所述第二驱动套上，另一端固定有卡块，所述卡块位于所述第二驱动套上的卡孔内；所述第二驱动套的卡孔位置处套接有第二挡圈。

4.手术钳，其特征在于，包括夹钳、内管、外管以及如权利要求1-3任一项所述的具有供电功能的驱动器；所述内管套接在所述外管内，所述内管和所述外管之间设置有绝缘层；所述夹钳包括第一钳夹和第二钳夹，所述内管与所述第一钳夹连接，所述外管与所述第二钳夹连接。

5.如权利要求4所述的手术钳，其特征在于，所述第一钳夹和所述第二钳夹铰接，所述第一钳夹和所述第二钳夹之间设置有第一绝缘套。

6.如权利要求4所述的手术钳，其特征在于，所述内管、所述外管、所述第一钳夹和所述第二钳夹均设置为导体。

7.手术机器人，其特征在于，包括本体、与所述本体连接的机械臂以及设置在所述机械臂上的如权利要求4所述的手术钳。

8.手术机器人供电方法，其特征在于，采用了如权利要求7所述的手术机器人，包括：

将第一连接端子与电源的一级连接，第二连接端子与电源的另一级连接；

电源的一级通过第一连接端子、第一转套、内管连接件以及内管与第一钳夹导通供电；电源的另一级通过第二连接端子、第二转套、外管连接件以及外管与第二钳夹导通供电。