CN116138973A - 一体化智能复合康复床 - Google Patents

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CN116138973A CN202211722534.6A CN202211722534A CN116138973A CN 116138973 A CN116138973 A CN 116138973A CN 202211722534 A CN202211722534 A CN 202211722534A CN 116138973 A CN116138973 A CN 116138973A
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郑则广
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刘涛
郭子毅
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Abstract

本发明提供一种一体化智能复合康复床，其包括床体组件、轮椅机构、蹬车机构、驱动机构和控制检测***，轮椅机构位于床体组件中部间隔处，且通过卡槽与床体组件的床架连接，蹬车机构位于床体组件的尾端，驱动机构设置在轮椅机构的下方，控制检测***设置在轮椅机构与使用者接触处，本发明一体化智能复合康复床通过各组件的相互配合，能够辅助使用者完成郑氏康复操中的拉伸起坐、桥式运动、空中踩车等卧式运动，也能转化成座椅状态。轮椅机构中的脚底踏板能根据训练需求自行调节位置。在使用过程中，控制检测***进行信息采集，通过人机交互实时监测并做出相应调整，解决现有康复床位姿不足，缺乏人机交互等问题。

Description

一体化智能复合康复床
技术领域
本发明涉及医疗康复机器人领域，具体涉及一种一体化智能复合康复床。
背景技术
慢性阻塞性肺疾病是一种具有气流阻塞特征的慢性支气管炎和(或)肺气肿，可进一步发展为肺心病和呼吸衰竭的常见慢性疾病，致残率和病死率很高。慢阻肺患者易出现肌肉萎缩，对呼吸功能造成不同程度的损伤。针对这一情况，广州医科大学呼吸疾病国家重点实验室的郑则广教授开发了一套适合慢阻肺危重症患者的郑氏康复操，具体运动包括在床上进行的拉伸起坐、桥式运动、空中踩车及在轮椅上进行的起立和落坐。当前市场护理床较多，但专业的康复训练装置较少，缺少一种面向慢阻肺患者的针对郑氏康复操训练的一体化智能复合康复床。
公开号为CN111110472A的专利公开了一体化护理床椅。包括推手机构、床体结构、床板结构、联动机构、床板支撑机构、前推转向机构、滚轮底座机构。使用电动推缸推杆，通过对背部支撑、腰部支撑、腿部支撑的独立或者联合驱动，实现起背运动与坐姿，还可以实现单侧床体自动变换成座椅同时转姿90度功能。但其存在一定的不足主要体现在，该护理床主要针对病人日常护理，没有辅助康复训练的功能，没有智能检测功能，不能实现患者主动康复训练。公开号为CN216877053U的专利公开了一种下肢康复机器人踝关节控制***。包括电机、第一滚轮和多个第二滚轮、以及牵引绳，第一滚轮与电机的输出轴固定，牵引绳一端与第一滚轮固定，另一端依次缠绕多个第二滚轮并穿过转动部与第一滚轮固定，电机与固定部连接，固定部的侧壁设置有检测单元，检测单元连接有控制单元，检测单元用于检测转动部与固定部的相对位置，控制单元根据检测单元检测信号控制电机通电状态。其存在一定的不足主要体现在，该康复机器人专门针对下肢进行康复训练，通用性和使用率不高等问题。
发明内容
针对现有技术存在的问题，本发明提供一种结构简单、位姿丰富、能够实现人机交互的一体化智能复合康复床，既能有助于实现拉伸起坐、桥式运动、空中踩车等卧式运动，也能转化成座椅状态，辅助使用者进行站立和落坐运动。并且在使用过程中，控制检测***进行信息采集，通过人机交互实时监测使用者训练状态并做出相应调整，能够自动生成康复评估。
具体地，本发明提供了一种一体化智能复合康复床，其包括床体组件、轮椅机构、蹬车机构、驱动机构和控制检测***，所述轮椅机构位于所述床体组件中部间隔处，且通过卡槽与所述床体组件的床架连接，所述蹬车机构位于所述床体组件的尾端，所述驱动机构设置在所述轮椅机构的下方，所述控制检测***设置在所述轮椅机构与使用者接触处，所述床体组件，其包括床架、扶手、床垫和床头板，所述扶手固定安装在所述床架两侧，所述床架包括床板、床架主体和床体万向轮，所述床垫固定在所述床板上，所述床架主体底端的四角处设有床体万向轮，且所述床体万向轮设有刹车，所述床头板固定安装在所述床架主体首端；所述轮椅机构，其包括上身板组件、大腿板组件、小腿板组件、头部护垫、腿部护垫、气囊、绑带、脚底踏板和轮椅支架，所述上身板组件、大腿板组件和小腿板组件依次设置在所述床架中部间隔处，所述头部护垫和气囊固定在所述上身板组件上，所述腿部护垫固定在所述大腿板组件上，所述绑带位于所述气囊上方，且所述绑带的两端与所述上身板组件的两侧固定连接，所述脚底踏板通过卡槽与所述小腿板组件连接，能自主调节所述脚底踏板的位置，所述轮椅支架设置在所述大腿板组件下方，所述轮椅支架包括支架体和轮椅万向轮，所述支架体为弧形结构，所述支架体的第一端与大腿板底部转动连接，所述支架体的第二端与小腿板末端转动连接，所述轮椅万向轮固定安装在所述支架体底部的四角位置处，且所述轮椅万向轮设有刹车；所述驱动机构，其包括上身板支架、大腿板支架、小腿板支架、上身板电推杆、大腿板电推杆、小腿板电推杆和U型卡扣，所述上身板电推杆的第一端与所述上身板支架底部中心处转动连接，所述上身板电推杆的第二端与所述大腿板支架的第一端转动连接，所述大腿板支架的第二端与所述大腿板电推杆的第一端转动连接，所述大腿板电推杆的第二端与支架体转动连接，所述小腿板电推杆的第一端与所述小腿板支架转动连接，所述小腿板电推杆的第二端与支架体转动连接，且所述驱动机构中各构件转动连接均采用U型卡扣。
可优选的是，所述上身板组件包括上身垫、上身板和推车把手，所述上身垫固定在所述上身板上，所述上身板设置在所述上身板支架上，所述推车把手对称设置在所述上身板支架底部的两侧。
可优选的是，所述大腿板组件包括大腿垫和大腿板，所述大腿垫固定安装在所述大腿板上，所述大腿板的两端分别通过转动副与所述上身板及小腿板连接，且转动角度为0～90°。
可优选的是，所述小腿板组件包括小腿垫和小腿板，所述小腿垫固定安装在所述小腿板上，所述小腿板设置在所述小腿板支架上。
可优选的是，所述蹬车机构，其包括弹性绳、脚踏板和蹬车支架，所述弹性绳的第一端与所述蹬车支架的顶端连接，所述弹性绳的第二端套设在使用者的膝盖上，所述脚踏板固定安装在所述蹬车支架的中上部，且所述蹬车支架底部四角处设有万向轮。
可优选的是，所述扶手包括第一横架、竖架、第二横架和活动开关，所述第一横架位于所述第二横架上方，且所述第一横架通过竖架与所述第二横架连接，所述第二横架与所述床架主体固定连接，所述活动开关与所述第一横架底部固定连接，使所述竖架与所述第一横架及第二横架固定连接。
本发明与现有技术相比，具有如下优点：
1.本发明提供的一体化智能复合康复床，能辅助使用者进行郑氏康复操的训练，轮椅机构在平躺状态时既能辅助完成拉伸起坐、桥式运动、空中踩车等卧式运动，也能转化成座椅状态，辅助使用者进行站立和落坐训练。在使用过程中，控制检测***进行信息采集，通过人机交互实时监测使用者训练状态并做出相应调整，并自动生成康复评估。
2.本发明一体化智能复合康复床，轮椅机构中的脚底踏板能根据康复训练需求自行调节位置，始终处于顶着使用者脚部的状态，辅助使用者实现曲腿动作，适用于不同身高的使用者。
3.本发明提供的一体化智能复合康复床，蹬车机构中的脚踏板相对于使用者的距离、高度可调节，且有弹性绳套在使用者膝盖处，限制使用者的动作位置，更好的达到使用者康复训练的需求。
4.本发明提供的一体化智能复合康复床，轮椅机构通过力传感器收集使用者的施力数据，实时调整辅助力的大小，并设有控制模块，通过遥控调节改变使用状态，设有信息模块，采集使用者的信息，对其康复情况进行智能检测及***评估。
附图说明
图1是本发明一体化智能复合康复床静止状态的整体结构示意图；
图2是本发明一体化智能复合康复床的床体组件结构示意图；
图3是本发明一体化智能复合康复床的轮椅机构结构示意图；
图4是本发明一体化智能复合康复床的驱动机构结构示意图；
图5是本发明一体化智能复合康复床的蹬车机构结构示意图；
图6是本发明一体化智能复合康复床的平躺状态示意图；
图7是本发明使用中的拉伸起坐示意图；
图8是本发明使用中的桥式运动示意图；
图9是本发明使用中的空中踩车示意图；
图10是本发明使用中的坐立状态示意图；
图11是本发明使用中的站立状态示意图。
主要附图标记：
100-床体组件，1-床架，101-床板，102-床架主体，103-床体万向轮，2-扶手，201-第一横架，202-竖架，203-第二横架，204-活动开关，3-床垫，4-床头板，200-轮椅机构，5-上身板组件，501-上身垫，502-上身板，503-推车把手，6-大腿板组件，601-大腿垫，602-大腿板，7-小腿板组件，701-小腿垫，702-小腿板，8-头部护垫，9-腿部护垫，10-气囊，11-绑带，12-脚底踏板，13-轮椅支架，131-支架体，132-轮椅万向轮，300-蹬车机构，14-弹性绳，15-脚踏板，16-蹬车支架，400-驱动机构，17-上身板支架，18-大腿板支架，19-小腿板支架，20-上身板电推杆，21-大腿板电推杆，22-小腿板电推杆，23-U型卡扣，24-控制检测***。
具体实施方式
为详尽本发明之技术内容、结构特征、所达成目的及功效，以下将结合说明书附图进行详细说明。
本发明一体化智能复合康复床，如图1和图2所示，其包括床体组件100、轮椅机构200、蹬车机构300、驱动机构400和控制检测***24，轮椅机构200设置在床体组件100中间处，通过卡槽与床体组件100的床架1连接，蹬车机构300位于床体组件100的尾端，驱动机构400设置在轮椅机构200的下方，控制检测***24设置在轮椅机构200与使用者接触处。
如图2所示，床体组件100包括床架1、扶手2、床垫3和床头板4，扶手2固定安装在床架1两侧，床架1包括床板101、床架主体102和床体万向轮103，床垫3固定在床板101上，床架主体102底端四角处设有床体万向轮103，且床体万向轮103设有刹车，床头板4固定安装在床架主体102首端，扶手2包括第一横架201、竖架202、第二横架203和活动开关204，第一横架201位于第二横架203上方，且第一横架201通过竖架202与第二横架203连接，第二横架203与床架主体102固定连接，活动开关204与第一横架201底部固定连接，确保竖架202与第一横架201、第二横架203固定连接，扶手2具有两种状态：分别为拉起状态和放下状态。
如图3所示，轮椅机构200包括上身板组件5、大腿板组件6、小腿板组件7、头部护垫8、腿部护垫9、气囊10、绑带11、脚底踏板12和轮椅支架13，上身板组件5、大腿板组件6和小腿板组件7依次设置在床架1中部间隔处，头部护垫8和气囊10固定在上身板组件5上，腿部护垫9固定在大腿板组件6上，绑带11位于气囊10上方，且绑带11的两端与上身板组件5的两侧固定连接，脚底踏板12通过卡槽与小腿板组件7连接，能够自主调节脚底踏板12位置，轮椅支架13设置在大腿板组件6下方，上身板组件5包括上身垫501、上身板502和推车把手503，上身垫501固定安装在上身板502上，上身板502设置在上身板支架17上，推车把手503对称设置在上身板支架17的底端两侧，大腿板组件6包括大腿垫601和大腿板602，大腿垫601固定安装在大腿板602上，大腿板602的两端分别通过转动副与上身板502、小腿板702连接，且转动角度为0～90°。小腿板组件7包括小腿垫701和小腿板702，小腿垫701固定安装在小腿板702上，小腿板702设置在小腿板支架19上，轮椅支架13包括支架体131和轮椅万向轮132，支架体131为弧形结构，支架体131的第一端与大腿板602底部转动连接，支架体131的第二端与小腿板702末端转动连接，轮椅万向轮132固定安装在支架体131底部的四角位置处，且轮椅万向轮132设有刹车。
如图4所示，驱动机构400包括上身板支架17、大腿板支架18、小腿板支架19、上身板电推杆20、大腿板电推杆21、小腿板电推杆22和U型卡扣23，上身板电推杆20的第一端与上身板支架17底部中心处转动连接，上身板电推杆20的第二端与大腿板支架18的第一端转动连接，大腿板支架18的第二端与大腿板电推杆21的第一端转动连接，大腿板电推杆21的第二端与支架体131转动连接，小腿板电推杆22的第一端与小腿板支架19转动连接，小腿板电推杆22的第二端与支架体131转动连接，且驱动机构400中各构件转动连接均采用U型卡扣23。控制检测***24能智能检测使用者生命体征及运动意图，自动控制各个电推杆的伸缩，从而控制轮椅机构200的上身板502、大腿板602、小腿板702的运动，实现平躺、拉伸起坐、坐立、站立四种位姿流畅变换，达到主动康复训练的目的。
如图5所示，蹬车机构300包括弹性绳14、脚踏板15和蹬车支架16，弹性绳14的第一端与蹬车支架16的顶端连接，弹性绳14的第二端套设在使用者的膝盖上，脚踏板15固定安装在蹬车支架16的中上部，且蹬车支架16底部四角处设有万向轮。
以下结合实施例对本发明一种一体化智能复合康复床做进一步描述：
本发明一体化智能复合康复床，如图6～图11所示，使用者自然平躺在床上，上身处于床体组件100的上身板502位置，大腿处于大腿板602位置，小腿处于小腿板702位置，将上身用绑带11固定，从而达到使用者与装置处于正确位置的要求。
使用者开始进行康复训练时，首先进行拉伸起坐训练，使用者的双手抓住腿部护垫9，上身板电推杆20推动上身板组件5向上定轴转动，辅助使用者完成拉伸起坐；进行桥式运动时，脚底踏板12推动使用者的脚使得使用者腿部弯曲，气囊10充气，将使用者臀部顶起；进行空中踩车时，使用者将脚放在脚踏板15部分，并用绑带11固定，使用者的膝盖通过弹性绳14进行限位，辅助使用者完成空中踩车；当使用者要坐起时，上身板电推杆20推动上身板组件5向上定轴转动，直到上身板组件5与大腿板组件6垂直，小腿板电推杆22缩短，带动小腿板组件7向下定轴转动，直到小腿板组件7与大腿板组件6垂直；当使用者要站立时，大腿板电推杆21推动大腿板组件6定轴转动，直至与地面垂直。本发明一体化智能复合康复床完全基于郑氏康复操，能实现郑氏康复操包含的所有运动状态，达到辅助使用者进行康复训练的效果。本发明的控制检测***24在使用过程中能记录装置的运行情况，预测使用者的意图，控制各电推杆的驱动情况，增强了人机交互的效果，达到让使用者实现主动锻炼的目的。本装置还可进行个性化定制，使用时可以根据不同使用者的身体数据进行尺寸调整，并配有专门的用户数据库，收集使用者的康复数据，自动生成康复评估表，方便了康复医师根据使用者的数据制定更准确的康复方案。
以上所述的实施例仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (6)

1.一种一体化智能复合康复床，其特征在于，其包括床体组件、轮椅机构、蹬车机构、驱动机构和控制检测***，所述轮椅机构位于所述床体组件中部间隔处，且通过卡槽与所述床体组件的床架连接，所述蹬车机构位于所述床体组件的尾端，所述驱动机构设置在所述轮椅机构的下方，所述控制检测***设置在所述轮椅机构与使用者接触处，
所述床体组件，其包括床架、扶手、床垫和床头板，所述扶手固定安装在所述床架两侧，所述床架包括床板、床架主体和床体万向轮，所述床垫固定在所述床板上，所述床架主体底端的四角处设有床体万向轮，且所述床体万向轮设有刹车，所述床头板固定安装在所述床架主体首端；
所述轮椅机构，其包括上身板组件、大腿板组件、小腿板组件、头部护垫、腿部护垫、气囊、绑带、脚底踏板和轮椅支架，所述上身板组件、大腿板组件和小腿板组件依次设置在所述床架中部间隔处，所述头部护垫和气囊固定在所述上身板组件上，所述腿部护垫固定在所述大腿板组件上，所述绑带位于所述气囊上方，且所述绑带的两端与所述上身板组件的两侧固定连接，所述脚底踏板通过卡槽与所述小腿板组件连接，所述脚底踏板的位置能调节，所述轮椅支架设置在所述大腿板组件下方，所述轮椅支架包括支架体和轮椅万向轮，所述支架体为弧形结构，所述支架体的第一端与大腿板底部转动连接，所述支架体的第二端与小腿板末端转动连接，所述轮椅万向轮固定安装在所述支架体底部的四角位置处，且所述轮椅万向轮设有刹车；
所述驱动机构，其包括上身板支架、大腿板支架、小腿板支架、上身板电推杆、大腿板电推杆、小腿板电推杆和U型卡扣，所述上身板电推杆的第一端与所述上身板支架底部中心处转动连接，所述上身板电推杆的第二端与所述大腿板支架的第一端转动连接，所述大腿板支架的第二端与所述大腿板电推杆的第一端转动连接，所述大腿板电推杆的第二端与支架体转动连接，所述小腿板电推杆的第一端与所述小腿板支架转动连接，所述小腿板电推杆的第二端与支架体转动连接，且所述驱动机构中各构件转动连接均采用U型卡扣。
2.根据权利要求1所述的一体化智能复合康复床，其特征在于，所述上身板组件包括上身垫、上身板和推车把手，所述上身垫固定在所述上身板上，所述上身板设置在所述上身板支架上，所述推车把手对称设置在所述上身板支架底部的两侧。
3.根据权利要求1所述的一体化智能复合康复床，其特征在于，所述大腿板组件包括大腿垫和大腿板，所述大腿垫固定安装在所述大腿板上，所述大腿板的两端分别通过转动副与所述上身板及小腿板连接，且转动角度为0～90°。
4.根据权利要求1所述的一体化智能复合康复床，其特征在于，所述小腿板组件包括小腿垫和小腿板，所述小腿垫固定安装在所述小腿板上，所述小腿板设置在所述小腿板支架上。
5.根据权利要求1所述的一体化智能复合康复床，其特征在于，所述蹬车机构，其包括弹性绳、脚踏板和蹬车支架，所述弹性绳的第一端与所述蹬车支架的顶端连接，所述弹性绳的第二端套设在使用者的膝盖上，所述脚踏板固定安装在所述蹬车支架的中上部，且所述蹬车支架底部四角处设有万向轮。
6.根据权利要求1所述的一体化智能复合康复床，其特征在于，所述扶手包括第一横架、竖架、第二横架和活动开关，所述第一横架位于所述第二横架上方，且所述第一横架通过竖架与所述第二横架连接，所述第二横架与所述床架主体固定连接，所述活动开关与所述第一横架底部固定连接，使所述竖架与所述第一横架及第二横架固定连接。
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