CN116137100A - 无人驾驶车辆进出停车场的控制方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人驾驶车辆进出停车场的控制方法、装置、设备及介质，该控制方法包括：响应于检测到无人驾驶车辆的车辆信息未被识别成功，发送车辆信息；根据车辆信息控制无人驾驶车辆进出停车场。本发明通过响应于检测到无人驾驶车辆的车辆信息未被识别成功，发送车辆信息；根据车辆信息控制无人驾驶车辆进出停车场，避免了无人驾驶车辆进出停车场时因车辆信息无法识别而导致无人驾驶车辆无法进出停车场的现象，提高了用车体验和出行效率。

Description

无人驾驶车辆进出停车场的控制方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明涉及无人驾驶车辆处理技术领域，特别涉及一种无人驾驶车辆进出停车场的控制方法、装置、设备及介质。

背景技术

现有技术中，对于人工驾驶的车辆进出停车场时，当出现车辆车牌号信息无法识别的情况下，通过人工干预即可正常进出停车场，而对于无人驾驶的车辆进出无人值守的停车场时，遇到车辆车牌号信息无法识别的情况时，无人驾驶车辆不能自如进出停车场，给出行造成极大不便，影响用车体验的同时也降低了出行效率。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中无人驾驶车辆进出无人值守的停车场出现车辆车牌号信息无法识别时，会给出行造成极大不便，影响用车体验、降低出行效率的缺陷，提供一种无人驾驶车辆进出停车场的控制方法、装置、设备及介质。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

本发明第一方面提供了一种无人驾驶车辆进出停车场的控制方法，所述控制方法包括：

响应于检测到无人驾驶车辆的车辆信息未被识别成功，发送所述车辆信息；

根据所述车辆信息控制所述无人驾驶车辆进出所述停车场。

本发明第二方面提供了一种无人驾驶车辆进出停车场的控制装置，所述控制装置包括：

车载终端、停车场收费设备；

一个或多个第一处理器，所述一个或多个第一处理器与所述车载终端、所述停车场收费设备以及第一存储器通信连接；

所述第一存储器被配置成存储指令，当所述存储指令被所述一个或多个所述第一处理器执行时，使所述一个或多个所述第一处理器执行步骤，所述步骤包括：

控制所述车载终端响应于检测到无人驾驶车辆的车辆信息未被识别成功，发送所述车辆信息；

控制所述停车场收费设备根据所述车辆信息控制所述无人驾驶车辆进出所述停车场。

本发明第三方面提供了一种电子设备，包括第二存储器、第二处理器及存储在第二存储器上并可在第二处理器上运行的计算机程序，所述第二处理器执行计算机程序时实现如第一方面所述的无人驾驶车辆进出停车场的控制方法。

本发明第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令在由第三处理器执行时实现如第一方面所述的无人驾驶车辆进出停车场的控制方法。

本发明的积极进步效果在于：

本发明通过响应于检测到无人驾驶车辆的车辆信息未被识别成功，发送车辆信息；根据车辆信息控制无人驾驶车辆进出停车场，避免了无人驾驶车辆进出停车场时因车辆信息无法识别而导致无人驾驶车辆无法进出停车场的现象，提高了用车体验和出行效率。

附图说明

图1为本发明实施例1的无人驾驶车辆进出停车场的控制方法的流程图。

图2为本发明实施例2的无人驾驶车辆进出停车场的控制方法的步骤101的流程图。

图3为本发明实施例2的无人驾驶车辆进出停车场的控制方法的步骤102的流程图。

图4为本发明实施例2的无人驾驶车辆进出停车场的控制方法的流程图。

图5为本发明实施例3的无人驾驶车辆进出停车场的控制装置的结构示意图。

图6为本发明实施例4的实现无人驾驶车辆进出停车场的控制方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面通过实施例的方式进一步说明本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。

实施例1

无人驾驶车辆进出无人值守的停车场时，遇到车辆车牌号信息无法识别的情况时，无人驾驶车辆不能自如进出停车场，给出行造成了极大不便，影响了用车体验，降低了出行效率。

为了克服目前存在的缺陷，本实施例提供了一种无人驾驶车辆进出停车场的控制方法，如图1所示，该控制方法包括：

步骤101、响应于检测到无人驾驶车辆的车辆信息未被识别成功，发送车辆信息；

本实施例中，无人驾驶车辆管理平台与停车场收费设备需要实现对接，对接完成后二者之间可进行通信。在无人驾驶车辆管理平台完成注册的车辆，进入与无人驾驶管理平台对接完成的停车场时，当无人驾驶车辆在停车场识别区无法完成识别时，即可采用无人驾驶管理平台和停车场收费设备联合确定无人驾驶车辆的车辆信息，进而完成无人驾驶车辆进出停车场。具体地，车载终端响应于检测到无人驾驶车辆的车辆信息未被停车场收费设备识别成功，通过无人驾驶车辆管理平台发送车辆信息至停车场收费设备；例如，通过无人驾驶车辆管理平台将当前无人驾驶车辆的vin(车辆识别号码)号、车牌号等信息发送至停车场收费设备。

需要说明的是，无人驾驶车辆管理平台用于管理无人驾驶车辆，无人驾驶车辆被购买后，所有者需先在无人驾驶车辆管理平台完成车辆信息的录入和缴纳保证金。录入的车辆信息需区分无人驾驶车辆的车辆属性，该车辆属性包括个人车辆和运营车辆，即个人车辆为私人所有，运营车辆为企业所有，类似出租车公司。

个人车辆需录入的车辆信息包括但不限于车牌号、车辆vin号、车型、车辆颜色、车主姓名、车主身份证号、车主联系电话、车主联系地址、紧急联系人姓名、紧急联系人电话、紧急联系人地址、个人车主缴纳的保证金等。

运营车辆需录入的车辆信息包括但不限于车牌号、车辆vin号、车型、车辆颜色、所属运营机构、单位机构编码、联系电话、联系地址、紧急联系人姓名、紧急联系人电话、紧急联系地址、运营机构缴纳的保证金等。

需要说明的是，个人车主缴纳的保证金金额以及运营机构缴纳的保证金金额可以根据实际情况进行设置，例如，个人车主缴纳的保证金金额可设置为1000元，运营机构缴纳的保证金金额可设置为50000元，也可以设置为其他数值，此处不做具体限定，另外，每个运营机构根据实际运营情况会给定一个信用额度，该信用额度不做具体限定。

步骤102、根据车辆信息控制无人驾驶车辆进出停车场。

本实施例中，停车场收费设备根据车载终端通过无人驾驶车辆管理平台发送的车辆信息来控制无人驾驶车辆进出停车场。

本实施例中，无人驾驶的车辆进入已与无人驾驶车辆管理平台对接完成的停车场时，停车场收费设备记录停车时间，并将停车时间保存至数据库。

本实施例通过响应于检测到无人驾驶车辆的车辆信息未被识别成功，发送车辆信息；根据车辆信息控制无人驾驶车辆进出停车场，避免了无人驾驶车辆进出停车场时因车辆信息无法识别而导致无人驾驶车辆无法进出停车场的现象，提高了用车体验和出行效率。

实施例2

本实施例的无人驾驶车辆进出停车场的控制方法是对实施例1的进一步改进，具体地：

在一可实施的方案中，如图2所示，步骤101包括：

步骤1011、响应于检测到在第一预设时间内无人驾驶车辆的车辆信息未被识别成功，生成第一提示信息并控制无人驾驶车辆调整位置后重新被识别；

本实施例中，车载终端响应于检测到在第一预设时间内无人驾驶车辆的车辆信息未被识别成功，生成第一提示信息并控制无人驾驶车辆调整位置后重新被识别，具体地，检测到超过车辆信息识别时间(即第一预设时间)后停车场闸道仍不开放则判定车辆信息识别失败。此时车载终端通过语音播报第一提示信息(例如，第一提示信息为“车辆信息无法识别，请将车辆移至地面圈定的扫描识别区重新扫描”)，同时启用自动泊车技术将无人驾驶车辆停至最佳识别区域，以使无人驾驶车辆的车辆信息重新被停车场收费设备识别。

本实施例中，无人驾驶车辆管理平台与停车场收费设备对接完成后，在停车场进出口标识出最佳识别区域和车辆信息识别时间，最佳识别区域固定描绘在地面上，第一预设时间(即车辆信息识别时间)为可设置值。

步骤1012、响应于检测到在第二预设时间内无人驾驶车辆未被重新识别成功，生成第二提示信息并发送车辆信息。

本实施例中，在控制无人驾驶车辆调整位置后，记录该时间为第二预设时间的起始时间，车载终端响应于检测到在第二预设时间内无人驾驶车辆未被重新识别成功，生成第二提示信息并发送车辆信息。具体地，若检测到在第二预设时间内停车场收费设备还是未放行无人驾驶车辆，则车载终端再次通过语音播报第二提示信息(例如，第二提示信息为“车辆信息无法识别，请上传车辆信息”)，此时车载终端通过无人驾驶车辆管理平台，将当前无人驾驶车辆的vin号、车牌号和当前时间传给停车场收费设备，以使停车场收费设备根据接收到的vin号、车牌号进行后续处理。

需要说明的是，第一预设时间和第二预设时间均根据实际情况进行设置，二者可以设置为相同时间也可以设置为不同时间，此处不做具体限定。

在一可实施的方案中，如图3所示，步骤102包括：

步骤1020、在无人驾驶车辆驶入停车场时，若判断出无人驾驶车辆无欠费记录，则根据车辆信息控制无人驾驶车辆驶入停车场，并记录驶入时间。

步骤1021、在无人驾驶车辆驶出停车场时，根据车辆信息查询驶入时间，并获取驶出时间；

本实施例中，可以根据车牌号查询该无人驾驶车辆的驶入时间，也可以根据其他车辆信息查询驶入时间。

步骤1022、根据驶入时间和驶出时间计算无人驾驶车辆的停车时长；

步骤1023、根据停车时长计算停车费用；

本实施例中，停车场收费设备计算出无人驾驶车辆的停车时长，并根据停车时长计算出此次停车费用。

步骤1024、将停车费用发送至无人驾驶车辆管理平台，以使无人驾驶车辆管理平台根据停车费用与保证金的比较结果返回控制信息；

步骤1025、根据接收到的控制信息控制无人驾驶车辆驶出停车场。

在一可实施的方案中，步骤1024包括：

若停车费用小于等于保证金，则从保证金中扣除停车费用并返回放行信息。

本实施例中，当停车费用小于等于保证金时，从保证金中扣除停车费用后，剩余的保证金金额作为更新后保证金余额存放至数据库，并返回放行信息给停车场收费设备，停车场收费设备予以放行，无人驾车辆即可离场。

在一可实施的方案中，步骤1024还包括：

若停车费用大于保证金，则若确定出无人驾驶车辆的车辆属性为个人车辆，则返回放行信息并输出欠费提示信息。

本实施例中，在判断出停车费用大于剩余保证金时，调用无人驾驶车辆管理平台，根据确定出的无人驾驶车辆的车辆属性进行不同的处理，具体地，

当无人驾驶车辆的车辆属性为个人车辆时，先从保证金中扣除停车费用作为更新后保证金余额存放至数据库，放行该无人驾驶车辆，返回保证金余额不足信息给无人驾驶车辆管理平台，并推送短信给该无人驾驶车辆车主，以告知该无人驾驶车辆车主本次行程欠费信息、应缴纳费用及对后续行程的影响等。当该无人驾驶车辆再次进入停车场时，停车场收费设备先判断该无人驾驶车辆是否有未结清的停车费用，当判断出该无人驾驶车辆存在未结清的停车费用时，不予该无人驾驶车辆进入停车场，待未结清的停车费用结清后才能正常进入停车场。

在一可实施的方案中，若确定出无人驾驶车辆的车辆属性为运营车辆，则记录无人驾驶车辆的累计欠费；

若在结算周期内累计欠费大于保证金及信用额度，则返回放行信息并输出欠费提示信息。

本实施例中，当无人驾驶车辆的车辆属性为运营车辆时，停车场收费设备和无人驾驶车辆管理平台分别记录本次行程和运营机构累计应支付的停车费用，当运营机构累计应支付的停车费用小于等于运营机构缴纳的保证金以及给该运营机构给定的信用额度时，该无人驾驶车辆离场时，直接放行该无人驾驶车辆。无人驾驶车辆管理平台按照结算周期与运营机构做结算，结算后在约定时间内运营机构需完成欠款及保证金补缴，补缴完成后，无人驾驶车辆管理平台在规定时间内完成给各停车场的付款；需要说明的是，结算周期根据实际情况进行设置，例如，可以设置为按照月结算，还可以设置为按照季度结算，此处不做具体限定。

当运营机构累计应支付的停车费大于运营机构缴纳的保证金以及给该运营机构给定的信用额度时，返回余额不足信息给无人驾驶车辆管理平台，并推送短信给运营结构，告知该运营机构本次行程欠费信息、应缴纳费用及对后续行程的影响等，以提醒该运营结构需尽快完成费用补缴。当该运营机构的任何一辆无人驾驶车辆再次进入停车场时，停车场收费设备先判断该运营结构是否有未结清的停车费用，当判断出该运营机构存在未结清的停车费用时，不予该运营机构的任何一辆无人驾驶车辆进入停车场，待未结清的停车费用结清后才能正常进入停车场。

在一可实施的方案中，在无人驾驶车辆上设置加了权限的付款图形码，该付款图形码包括无人驾驶车辆的车辆信息，针对与无人驾驶车辆管理平台没有实现对接且被授权可以扫描付款图形码的停车场，当无人驾驶车辆驶入该停车场时，无人驾驶车辆管理平台语音推送消息至车载终端，车载终端语音播报“尚未与当前停车场合作，是否确定进入，如进入该停车场且车内无人，车辆驶出停车场可能需人工干涉，请知悉”。该无人驾驶车辆接收到此消息之后，根据实际需求进入或者退出该停车场。如果该无人驾驶车辆退出该停车场则本次流程结束；如果该无人驾驶车辆进入该停车场，该停车场收费设备记录该无人驾驶车辆的车牌号和驶入时间，该无人驾驶车辆驶出该停车场时，根据停车时长计算停车费用，该停车场收费设备通过扫描该无人驾驶车辆上的付款图形码即可完成本次停车费用的支付，进一步的，停车费用支付成功后该无人驾驶车辆即可驶出该停车场，在具体实施过程中，如图4所示，该控制方法还包括：

步骤201、在无人驾驶车辆驶出停车场时，扫描付款图形码得到无人驾驶车辆的车辆信息，并记录无人驾驶车辆的驶出时间；

本实施例中，付款图形码包括但不限于付款二维码、付款条形码等。

步骤202、根据车辆信息查询无人驾驶车辆的驶入时间；

步骤203、根据驶入时间和驶出时间计算得到停车费用；

步骤204、扫描付款图形码支付停车费用后控制无人驾驶车辆驶出停车场。

需要说明的是，只有授权的停车场，该停车场的停车场收费设备扫描付款图形码才能完成扣款。

本实施例采用无人驾驶管理平台和停车场收费设备的联合确定无人驾驶车辆的车辆信息，进而完成无人驾驶车辆进出停车场，避免了无人驾驶车辆进出停车场时因车辆信息无法识别而导致无人驾驶车辆无法进出停车场的现象，提高了用车体验和出行效率；进一步地，通过在无人驾驶车辆上设置加了权限的付款图形码，并对与无人驾驶车辆管理平台没有实现对接的停车场授予扫描付款图形码的权限，能够使无人驾驶车辆正常进出实现对接的停车场以及未实现对接且授权的停车场，进一步地提高了用车体验和出行效率，避免了极端情况下造成的损失。

实施例3

本实施例提供的一种无人驾驶车辆进出停车场的控制装置，如图5所示，该控制装置包括车载终端1、停车场收费设备2、第一存储器3，以及一个或多个第一处理器4；

一个或多个第一处理器4与车载终端1、停车场收费设备2以及第一存储器3通信连接；

第一存储器3被配置成存储指令，当存储指令被一个或多个第一处理器4执行时，使一个或多个第一处理器4执行步骤，所述步骤包括：

控制车载终端1响应于检测到无人驾驶车辆的车辆信息未被识别成功，发送车辆信息；

本实施例中，无人驾驶车辆管理平台与停车场收费设备需要实现对接，对接完成后二者之间可进行通信。在无人驾驶车辆管理平台完成注册的车辆，进入与无人驾驶管理平台对接完成的停车场时，当无人驾驶车辆在停车场识别区域无法完成识别时，即可采用无人驾驶管理平台和停车场收费设备联合确定无人驾驶车辆的车辆信息，进而完成无人驾驶车辆进出停车场。具体地，车载终端响应于检测到无人驾驶车辆的车辆信息未被停车场收费设备识别成功，通过无人驾驶车辆管理平台发送车辆信息至停车场收费设备；例如，通过无人驾驶车辆管理平台将当前无人驾驶车辆的vin号、车牌号等信息发送至停车场收费设备。

需要说明的是，无人驾驶车辆管理平台用于管理无人驾驶车辆，无人驾驶车辆被购买后，所有者需先在无人驾驶车辆管理平台完成车辆信息的录入和缴纳保证金。录入的车辆信息需区分无人驾驶车辆的车辆属性，该车辆属性包括个人车辆和运营车辆，即个人车辆为私人所有，运营车辆为企业所有，类似出租车公司。

个人车辆需录入的车辆信息包括但不限于车牌号、车辆vin号、车型、车辆颜色、车主姓名、车主身份证号、车主联系电话、车主联系地址、紧急联系人姓名、紧急联系人电话、紧急联系人地址、个人车主缴纳的保证金等。

运营车辆需录入的车辆信息包括但不限于车牌号、车辆vin号、车型、车辆颜色、所属运营机构、单位机构编码、联系电话、联系地址、紧急联系人姓名、紧急联系人电话、紧急联系地址、运营机构缴纳的保证金等。

需要说明的是，个人车主缴纳的保证金金额以及运营机构缴纳的保证金金额可以根据实际情况进行设置，例如，个人车主缴纳的保证金金额可设置为1000元，运营机构缴纳的保证金金额可设置为50000元，也可以设置为其他数值，此处不做具体限定，另外，每个运营机构根据实际运营情况会给定一个信用额度，该信用额度不做具体限定。

控制停车场收费设备2根据车辆信息控制无人驾驶车辆进出停车场。

本实施例中，停车场收费设备根据车载终端通过无人驾驶车辆管理平台发送的车辆信息来控制无人驾驶车辆进出停车场。

本实施例中，无人驾驶的车辆进入已与无人驾驶车辆管理平台对接完成的停车场时，停车场收费设备记录停车时间，并将停车时间保存至数据库。

本实施例通过响应于检测到无人驾驶车辆的车辆信息未被识别成功，发送车辆信息；根据车辆信息控制无人驾驶车辆进出停车场，避免了无人驾驶车辆进出停车场时因车辆信息无法识别而导致无人驾驶车辆无法进出停车场的现象，提高了用车体验和出行效率。

实施例4

图6为本发明实施例4提供的一种电子设备的结构示意图。该电子设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现实施例1或2中任一实施例的无人驾驶车辆进出停车场的控制方法。图6显示的电子设备30仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备30可以以通用计算设备的形式表现，例如其可以为服务器设备。电子设备30的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器31、上述至少一个存储器32、连接不同***组件(包括存储器32和处理器31)的总线33。

总线33包括数据总线、地址总线和控制总线。

存储器32可以包括易失性存储器，例如随机存取存储器(RAM)321和/或高速缓存存储器322，还可以进一步包括只读存储器(ROM)323。

存储器32还可以包括具有一组(至少一个)程序模块324的程序/实用工具325，这样的程序模块324包括但不限于：操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

处理器31通过运行存储在存储器32中的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如本发明实施例1或2中任一实施例的无人驾驶车辆进出停车场的控制方法。

电子设备30也可以与一个或多个外部设备34(例如键盘、指向设备等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口35进行。并且，电子设备30还可以通过网络适配器36与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图6所示，网络适配器36通过总线33与电子设备30的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备30使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID(磁盘阵列)***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了电子设备的若干单元/模块或子单元/模块，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本发明的实施方式，上文描述的两个或更多单元/模块的特征和功能可以在一个单元/模块中具体化。反之，上文描述的一个单元/模块的特征和功能可以进一步划分为由多个单元/模块来具体化。

实施例5

本实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现实施例1或2中任一实施例的无人驾驶车辆进出停车场的控制方法。

其中，可读存储介质可以采用的更具体可以包括但不限于：便携式盘、硬盘、随机存取存储器、只读存储器、可擦拭可编程只读存储器、光存储器件、磁存储器件或上述的任意合适的组合。

在可能的实施方式中，本发明还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行实现实施例1或2中任一实施例的无人驾驶车辆进出停车场的控制方法。

其中，可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明的程序代码，程序代码可以完全地在用户设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户设备上部分在远程设备上执行或完全在远程设备上执行。

虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种无人驾驶车辆进出停车场的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

响应于检测到无人驾驶车辆的车辆信息未被识别成功，发送所述车辆信息；

根据所述车辆信息控制所述无人驾驶车辆进出所述停车场。

2.如权利要求1所述的无人驾驶车辆进出停车场的控制方法，所述响应于检测到无人驾驶车辆的车辆信息未被识别成功，发送所述车辆信息的步骤，包括：

响应于检测到在第一预设时间内所述无人驾驶车辆的车辆信息未被识别成功，生成第一提示信息并控制所述无人驾驶车辆调整位置后重新被识别；

响应于检测到在第二预设时间内所述无人驾驶车辆未被重新识别成功，生成第二提示信息并发送所述车辆信息。

3.如权利要求1所述的无人驾驶车辆进出停车场的控制方法，所述根据所述车辆信息控制所述无人驾驶车辆进出所述停车场的步骤，包括：

在所述无人驾驶车辆驶入所述停车场时，若判断出所述无人驾驶车辆无欠费记录，则根据所述车辆信息控制所述无人驾驶车辆驶入所述停车场，并记录驶入时间。

4.如权利要求3所述的无人驾驶车辆进出停车场的控制方法，所述根据所述车辆信息控制所述无人驾驶车辆进出所述停车场的步骤，还包括：

在所述无人驾驶车辆驶出所述停车场时，根据所述车辆信息查询所述驶入时间，并获取驶出时间；

根据所述驶入时间和所述驶出时间计算所述无人驾驶车辆的停车时长；

根据所述停车时长计算停车费用；

将所述停车费用发送至无人驾驶车辆管理平台，以使所述无人驾驶车辆管理平台根据所述停车费用与保证金的比较结果返回控制信息；

根据接收到的所述控制信息控制所述无人驾驶车辆驶出所述停车场。

5.如权利要求4所述的无人驾驶车辆进出停车场的控制方法，所述将所述停车费用发送至无人驾驶车辆管理平台，以使所述无人驾驶车辆管理平台根据所述停车费用与保证金的比较结果返回控制信息的步骤，包括：

若所述停车费用小于等于所述保证金，则从所述保证金中扣除所述停车费用并返回放行信息。

6.如权利要求4所述的无人驾驶车辆进出停车场的控制方法，所述将所述停车费用发送至无人驾驶车辆管理平台，以使所述无人驾驶车辆管理平台根据所述停车费用与保证金的比较结果返回控制信息的步骤，还包括：

若所述停车费用大于所述保证金，则若确定出所述无人驾驶车辆的车辆属性为个人车辆，则返回放行信息并输出欠费提示信息。

7.如权利要求6所述的无人驾驶车辆进出停车场的控制方法，若确定出所述无人驾驶车辆的车辆属性为运营车辆，则记录所述无人驾驶车辆的累计欠费；

若在结算周期内所述累计欠费大于所述保证金及信用额度，则返回所述放行信息并输出欠费提示信息。

8.如权利要求1所述的无人驾驶车辆进出停车场的控制方法，所述无人驾驶车辆包括付款图形码，所述控制方法还包括：

在所述无人驾驶车辆驶出所述停车场时，扫描所述付款图形码得到所述无人驾驶车辆的车辆信息，并记录所述无人驾驶车辆的驶出时间；

根据所述车辆信息查询所述无人驾驶车辆的驶入时间；

根据所述驶入时间和所述驶出时间计算得到停车费用；

扫描所述付款图形码支付所述停车费用后控制所述无人驾驶车辆驶出所述停车场。

9.一种无人驾驶车辆进出停车场的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

车载终端、停车场收费设备；

一个或多个第一处理器，所述一个或多个第一处理器与所述车载终端、所述停车场收费设备以及第一存储器通信连接；

所述第一存储器被配置成存储指令，当所述存储指令被所述一个或多个所述第一处理器执行时，使所述一个或多个所述第一处理器执行步骤，所述步骤包括：

控制所述车载终端响应于检测到无人驾驶车辆的车辆信息未被识别成功，发送所述车辆信息；

控制所述停车场收费设备根据所述车辆信息控制所述无人驾驶车辆进出所述停车场。

10.一种电子设备，包括第二存储器、第二处理器及存储在第二存储器上并可在第二处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述第二处理器执行计算机程序时实现如权利要求1～8中任意一项所述的无人驾驶车辆进出停车场的控制方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令在由第三处理器执行时实现如权利要求1～8中任意一项所述的无人驾驶车辆进出停车场的控制方法。

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